JP6754448B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6754448B2 JP6754448B2 JP2018557456A JP2018557456A JP6754448B2 JP 6754448 B2 JP6754448 B2 JP 6754448B2 JP 2018557456 A JP2018557456 A JP 2018557456A JP 2018557456 A JP2018557456 A JP 2018557456A JP 6754448 B2 JP6754448 B2 JP 6754448B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- merging
- information
- lane
- ease
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 24
- 230000009471 action Effects 0.000 description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 29
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/40—High definition maps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
図1は、自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、「自車両M」と称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、情報取得部160と、合流結果提供部170と、記憶部180とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、情報取得部160と、合流結果提供部170とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、インターフェース制御部150、情報取得部160、および合流結果提供部170の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、合流時における自車両Mの自動運転制御について説明する。実施形態の自車両Mは、例えば、本線に合流する合流車線を走行する場合に、自車両Mよりも先に合流車線から本線に進行した他車両の合流容易度情報を合流支援装置から取得し、取得した情報に基づいて自車両Mの合流に関する運転制御を実行する。
図8は、前走車両からの情報を取得する様子を説明するための図である。図8の例では、自車両Mが合流車線から本線に合流する様子を示している。図8の例では、道路500に合流車線と、本線520−1〜520−3とを示している。図8の例において、前走車両ma−1は、自車両Mの前に合流車線510を走行し、その後、本線520−1に合流した車両である。
以下、実施形態の車両システム1による各種車両制御の一例について説明する。図10は、実施形態の合流における自動運転制御の一例を示すフローチャートである。
[車車間通信による走行情報の取得]
上述した実施形態において、情報取得部160は、合流支援装置400から合流容易度情報450Cを取得するものとしたが、これに限定されるものではなく、車車間通信により、前走車両から合流時の走行結果を取得し、取得した走行結果に基づいて、合流可否判定を行ってもよい。
Claims (10)
- 本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された前記他車両の合流容易度を、合流のしやすさに関する指標値として取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記情報取得部は、所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する、
車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両の合流時における速度を調整する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自車両の速度を、合流時における目標速度から減速させるか、または、現時点での速度から加速しない制御を行う、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記車両情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の合流後の速度、合流車線中の加速度、または前記他車両の方向指示器の点灯状態の少なくとも一つを含む、
請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記外界情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両が合流地点付近で取得した地物情報または前記他車両から見た周辺車両の位置に関する情報の少なくとも一方を含む、
請求項1から4のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両が本線への合流ができるかを判定する合流可否判定部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記本線への合流を開始する位置または前記自車両の合流車線中の加速度の少なくとも一方を基準値から変更して自動運転を実行する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記自車両を前記自動運転から手動運転に切り替える制御を実行する、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 前記情報取得部は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方を取得して、前記本線への合流のしやすさに関する指標値を生成する、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された前記他車両の合流容易度を、合流のしやすさに関する指標値として取得し、
取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された前記他車両の合流容易度を、合流のしやすさに関する指標値として取得させ、
取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、
所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得させる、
車両制御プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/088118 WO2018116409A1 (ja) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018116409A1 JPWO2018116409A1 (ja) | 2019-10-24 |
JP6754448B2 true JP6754448B2 (ja) | 2020-09-09 |
Family
ID=62627018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018557456A Expired - Fee Related JP6754448B2 (ja) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11299161B2 (ja) |
JP (1) | JP6754448B2 (ja) |
CN (1) | CN110087960B (ja) |
WO (1) | WO2018116409A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102395844B1 (ko) * | 2020-10-30 | 2022-05-06 | 주식회사 카카오모빌리티 | 차량의 근접에 따른 군집 합류 안내 방법, 이를 수행하는 장치 |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102235166B1 (ko) * | 2015-09-21 | 2021-04-02 | 주식회사 레인보우로보틱스 | 실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법 |
CN110431037B (zh) | 2017-02-10 | 2022-11-29 | 日产北美公司 | 包括运用部分可观察马尔可夫决策过程模型示例的自主车辆操作管理 |
EP3580104B1 (en) | 2017-02-10 | 2020-11-11 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operational management blocking monitoring |
US10836405B2 (en) | 2017-10-30 | 2020-11-17 | Nissan North America, Inc. | Continual planning and metareasoning for controlling an autonomous vehicle |
US11027751B2 (en) | 2017-10-31 | 2021-06-08 | Nissan North America, Inc. | Reinforcement and model learning for vehicle operation |
WO2019089015A1 (en) | 2017-10-31 | 2019-05-09 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operation with explicit occlusion reasoning |
RU2744640C1 (ru) * | 2017-11-30 | 2021-03-12 | Ниссан Норт Америка, Инк. | Варианты управления работой автономного транспортного средства |
WO2020204871A1 (en) | 2017-12-22 | 2020-10-08 | Nissan North America, Inc. | Shared autonomous vehicle operational management |
JP6586685B2 (ja) * | 2017-12-27 | 2019-10-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7004245B2 (ja) * | 2018-01-22 | 2022-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
US11110941B2 (en) | 2018-02-26 | 2021-09-07 | Renault S.A.S. | Centralized shared autonomous vehicle operational management |
US11120688B2 (en) | 2018-06-29 | 2021-09-14 | Nissan North America, Inc. | Orientation-adjust actions for autonomous vehicle operational management |
JP7155975B2 (ja) * | 2018-12-10 | 2022-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7256982B2 (ja) | 2018-12-28 | 2023-04-13 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7205773B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2023-01-17 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US11614739B2 (en) * | 2019-09-24 | 2023-03-28 | Apple Inc. | Systems and methods for hedging for different gaps in an interaction zone |
JP7393730B2 (ja) | 2019-09-26 | 2023-12-07 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US11635758B2 (en) | 2019-11-26 | 2023-04-25 | Nissan North America, Inc. | Risk aware executor with action set recommendations |
US11899454B2 (en) | 2019-11-26 | 2024-02-13 | Nissan North America, Inc. | Objective-based reasoning in autonomous vehicle decision-making |
US11613269B2 (en) | 2019-12-23 | 2023-03-28 | Nissan North America, Inc. | Learning safety and human-centered constraints in autonomous vehicles |
US11300957B2 (en) | 2019-12-26 | 2022-04-12 | Nissan North America, Inc. | Multiple objective explanation and control interface design |
US11577746B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-02-14 | Nissan North America, Inc. | Explainability of autonomous vehicle decision making |
US11714971B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-08-01 | Nissan North America, Inc. | Explainability of autonomous vehicle decision making |
US11782438B2 (en) | 2020-03-17 | 2023-10-10 | Nissan North America, Inc. | Apparatus and method for post-processing a decision-making model of an autonomous vehicle using multivariate data |
JP7369078B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-10-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
US11814075B2 (en) | 2020-08-26 | 2023-11-14 | Motional Ad Llc | Conditional motion predictions |
CN112046494B (zh) * | 2020-09-11 | 2021-10-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质 |
JP7354170B2 (ja) * | 2021-03-15 | 2023-10-02 | ウーブン・バイ・トヨタ株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
JP7134310B1 (ja) | 2021-07-26 | 2022-09-09 | 三菱電機株式会社 | 車両走行支援制御装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2969174B1 (ja) | 1998-05-27 | 1999-11-02 | 建設省土木研究所長 | 車の自動合流制御方法及び装置 |
JP2003302229A (ja) | 2002-04-08 | 2003-10-24 | Hitachi Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2004287672A (ja) | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用推奨操作量生成装置 |
CN100429905C (zh) * | 2004-02-09 | 2008-10-29 | 西安美太信息有限公司 | 交通信息自动获取和管理的方法 |
JP4367431B2 (ja) | 2005-10-26 | 2009-11-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援システム |
JP4591346B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2010-12-01 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車車間通信システム |
JP4277907B2 (ja) * | 2007-01-22 | 2009-06-10 | 株式会社日立製作所 | 自動車の走行制御装置 |
JP5013211B2 (ja) * | 2008-08-21 | 2012-08-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転評価システム及び運転評価プログラム |
CN102934150B (zh) | 2010-06-08 | 2015-07-22 | 丰田自动车株式会社 | 行驶模型生成装置及驾驶辅助装置 |
US8509982B2 (en) * | 2010-10-05 | 2013-08-13 | Google Inc. | Zone driving |
US8810431B2 (en) | 2011-10-20 | 2014-08-19 | GM Global Technology Operations LLC | Highway merge assistant and control |
JP5507592B2 (ja) * | 2012-01-31 | 2014-05-28 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
DE102013208758A1 (de) * | 2013-05-13 | 2014-11-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
JP6241341B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2017-12-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム |
JP6326985B2 (ja) * | 2014-06-04 | 2018-05-23 | 住友電気工業株式会社 | 自律運転制御装置、車両、コンピュータプログラム、及び自律運転制御方法 |
JP2015230573A (ja) | 2014-06-05 | 2015-12-21 | アルパイン株式会社 | 車両運転支援装置、方法およびプログラム |
DE102014220496A1 (de) | 2014-10-09 | 2016-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffahren auf eine Fahrbahn über eine Auffahrstrecke |
JP6422812B2 (ja) * | 2015-04-09 | 2018-11-14 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
EP3109115B1 (en) * | 2015-06-23 | 2018-01-31 | Volvo Car Corporation | Arrangement and method for facilitating handover to and from an automated autonomous driving aid system |
JP6567376B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2019-08-28 | パナソニック株式会社 | 装置 |
CN106097749A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-11-09 | 珠海市魅族科技有限公司 | 车辆控制的方法和装置 |
-
2016
- 2016-12-21 WO PCT/JP2016/088118 patent/WO2018116409A1/ja active Application Filing
- 2016-12-21 CN CN201680091668.9A patent/CN110087960B/zh active Active
- 2016-12-21 US US16/469,686 patent/US11299161B2/en active Active
- 2016-12-21 JP JP2018557456A patent/JP6754448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102395844B1 (ko) * | 2020-10-30 | 2022-05-06 | 주식회사 카카오모빌리티 | 차량의 근접에 따른 군집 합류 안내 방법, 이를 수행하는 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018116409A1 (ja) | 2018-06-28 |
US20200079377A1 (en) | 2020-03-12 |
CN110087960A (zh) | 2019-08-02 |
JPWO2018116409A1 (ja) | 2019-10-24 |
CN110087960B (zh) | 2022-06-17 |
US11299161B2 (en) | 2022-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6754448B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6817334B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6715959B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6821705B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP6755390B2 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
CN111819124B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
US11192554B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
JP6649512B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2018138769A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN110099833B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
US11307591B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
JP6846431B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017179209A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6796145B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7085371B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6692935B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6838139B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム | |
JP6781335B2 (ja) | 車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6663343B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200428 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200612 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200811 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200821 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6754448 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |