JP5507592B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
減速度を大きくする場合(ブレーキ油圧の加圧補正が必要な場合)の補正制御開始タイミングについて、図2を参照して説明する。図2(a)は減速度を補正(加圧補正)制御した場合の減速度の時系列変化を示し、(b)はそのときの自車両1の車速の時系列変化を示す。なお、(b)は、時間T1における車速勾配を直線状に近似して示している。
減速度を小さくする場合(ブレーキ油圧の減圧補正が必要な場合)の補正制御開始タイミングについて、図3を参照して説明する。図3(a)は減速度を補正制御(減圧補正)した場合の減速度の時系列変化を示し、(b)はそのときの自車両1の車速の時系列変化を示す。なお、(b)は、時間T3における車速勾配を直線状に近似して示している。
4… 演算処理部(導出手段、補正手段)
5… スロットル制御部
6… ブレーキ制御部
Claims (1)
- 所定の衝突回避条件の成立により、自動ブレーキ制御を実行し、所定の減速度で自車両前方の障害物から予め定められた所定距離内の位置で前記自車両を停止させる運転支援装置において、
前記所定の減速度で前記自車両が減速する減速過程で、前記自動ブレーキ制御により停止するまでの制動距離に基づき算出される制御開始距離を逐次導出する導出手段と、
前記導出手段による前記制御開始距離と、自車両から前記障害物までの実距離との比較結果に基づいて、前記減速過程で前記自動ブレーキ制御の補正を行う補正手段とを備え、
前記導出手段は、
前記制御開始距離として、予め前記所定の減速度よりも大きく定められた加圧側実効減速度で減速して自車両が停止するまでの制動距離に前記所定距離を加えた加圧側制御開始距離、および、予め前記所定の減速度よりも小さく定められた減圧側実効減速度で減速して自車両が停止するまでの減圧側制動距離に前記所定距離を加えた減圧側制御開始距離を逐次導出し、
前記補正手段は、
前記加圧側制御開始距離が前記実距離よりも長いときには、前記自動ブレーキ制御による前記加圧側実行減速度での減速であって、前記加圧側実行減速度と前記所定の減速度との差、および、自車両のブレーキ特性に基づいて予め設定されたジャークから算出される時間と、自車両の減速度が前記加圧側実行減速度に達してから車速がゼロになるまでの時間との合計時間にわたって前記加圧側実行減速度で減速するように前記自動ブレーキの制御の補正を行い、
前記加圧側制御開始距離が前記実距離よりも短く前記減速側制御開始距離が前記実距離よりも長いときには、前記自動ブレーキ制御による前記減圧側実行減速度での減速であって、前記減圧側実行減速度と前記所定の減速度との差、および、前記ジャークから算出される時間と、自車両の減速度が前記減圧側実行減速度に達してから車速がゼロになるまでの時間との合計時間にわたって前記減圧側実行減速度で減速するように前記自動ブレーキの制御の補正を行う
ことを特徴とする運転支援装置。
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