JPWO2018116409A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

車両制御システムにおいて、本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備える。

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御し、車両の自動運転を実行する技術についての研究が進められている。これに関連して、合流車線から本線に合流する合流車が発生すると、合流車の速度パターンと、本線における合流後続車となる被合流車とを決定し、被合流車前後の交通状況を判断して、被合流車と先行車の両方の速度を加減して事前に車間距離調整を行い、合流車を合流させるように制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第２９６９１７４号公報

しかしながら、従来手法の技術では、合流地点の状況を事前に把握することができず、合流に関する適切な運転制御ができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転による車両の合流を、合流時の状況に応じて適切に行うことができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する情報取得部（１６０）と、前記情報取得部により取得された指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部（１２０、１４０）と、を備える車両制御システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両の合流時における速度を調整するものである。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記自車両の速度を、合流時における目標速度から減速させるか、または、現時点での速度から加速しない制御を行うものである。

請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の合流後の速度、合流車線中の加速度、または前記他車両の方向指示器の点灯状態の少なくとも一つを含むものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記外界情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両が合流地点付近で取得した地物情報または前記他車両から見た周辺車両の位置に関する情報の少なくとも一方を含むものである。

請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両が本線への合流ができるかを判定する合流可否判定部を更に備え、前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記本線への合流を開始する位置または前記自車両の合流車線中の加速度の少なくとも一方を基準値から変更して自動運転を実行するものである。

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記自車両を前記自動運転から手動運転に切り替える制御を実行するものである。

請求項８に記載の発明は、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記情報取得部は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方を取得して、前記本線への合流のしやすさに関する指標値を生成するものである。

請求項９に記載の発明は、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記情報取得部は、所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得するものである。

請求項１０に記載の発明は、車載コンピュータが、本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得し、取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する、車両制御方法である。

請求項１１に記載の発明は、車載コンピュータに、本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得させ、取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させる、車両制御プログラムである。

請求項１、１０および１１に記載の発明によれば、自車両は、自動運転による合流を、合流時の状況に応じて適切に行うことができる。

請求項２に記載の発明によれば、自車両は、事前に取得した合流のしやすさに関する指標値に基づいて、自動運転による適切な合流を実行することができる。

請求項３に記載の発明によれば、自車両は、速度を適切に制御しながらスムーズに合流することができる。

請求項４および５に記載の発明によれば、自車両は、先に合流車線から本線に進行した他車両の合流時の情報を用いることで、現在の車線の状況に応じた適切な合流を実行することができる。

請求項６および７に記載の発明によれば、自車両は、現在の車線の状況に応じて、合流を行うための適切な制御を実行することができる。

請求項８に記載の発明によれば、車車間通信等により他車両から取得した情報から本線への合流のしやすさに関する指標値を生成して、合流を行うための適切な制御を実行することができる。

請求項９に記載の発明によれば、所定時間以内に合流した他車両が存在しない場合であっても、合流する条件が近い他車両から、本線への合流のしやすさに関する指標値を取得することができる。

自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 交通情報共有システム３００の構成の一例を示す図である。 車両情報４５０Ａの一例を示す図である。 外界情報４５０Ｂの一例を示す図である。 合流容易度情報４５０Ｃの一例を示す図である。 前走車両からの情報を取得する様子を説明するための図である。 前走車両からの情報を取得する様子を説明するための図である。 実施形態の合流における自動運転制御の一例を示すフローチャートである。 車車間通信により前走車両から合流時の走行結果を取得する例を説明するための図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

「車両制御システム」は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、自動運転制御ユニット１００とを含む。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等である。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。また、第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、料金所等の各種ゲートの位置情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、自車両Ｍの座席（例えば、運転席）に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、情報取得部１６０と、合流結果提供部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、情報取得部１６０と、合流結果提供部１７０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、情報取得部１６０、および合流結果提供部１７０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

また、後述する第１制御部１２０の外界認識部１２１、自車位置認識部１２２、行動計画生成部１２３、および第２制御部１４０の走行制御部１４１のうち、一部または全部を含むものが、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、例えば、自車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御し、自車両Ｍの自動運転を実行する。また、後述する合流可否判定部１２３Ａは、「評価部」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、ポール等の設置物、コーン（パイロン）等の道路を区分けする一時的な障害物、駐車車両、歩行者その他の物体、道路上の工事現場の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

また、自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる合流ポイントの位置に基づいて、自車両Ｍの走行車線が合流車線であることを認識する。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの起動時または実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は、軌道点の間隔で表現される。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。

また、行動計画生成部１２３は、例えば、合流可否判定部１２３Ａを備える。合流可否判定部１２３Ａの機能の詳細については後述する。

第２制御部１４０は、例えば走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。また、走行制御部１４１は、ＨＭＩ３０により受け付けられた乗員の操作に基づいて、自車両Ｍの自動運転と手動運転との切り替え制御を行ってもよい。

インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０に出力させる情報を生成する。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を取得する。

情報取得部１６０は、合流車線を自車両Ｍよりも先に合流車線から本線に進行した他車両の合流時の状態に関する情報（合流容易度情報）を外部装置から取得する。本線とは、例えば、高速道路や有料道路である。合流車線とは、例えば、自車両Ｍが本線に進入した時点で、本線の目標速度で走行できるように加速を行ったり、所定のタイミングで本線への車線変更を行うための車線である。また、合流車線は、例えば、本線での走行速度以下で走行する車線である。目標速度とは、例えば、本線における法定速度、または他の基準で設定された走行速度である。

合流容易度情報は、例えば、自車両Ｍよりも先に合流車線から本線に進行した他車両の動作に関する車両情報に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値が含まれる。外部装置は、例えば、合流地点付近に設置された自車両Ｍと通信可能な合流支援装置である。また、外部装置は、自車両Ｍと車車間通信が可能な他車両でもよい。

合流結果提供部１７０は、合流車線から本線へ合流した後の合流結果に関する情報を、通信装置２０を用いて、合流支援装置または他車両等に提供する。合流結果に関する情報には、例えば、合流に関する走行時の自車両Ｍの動作に関する車両情報および外界情報が含まれる。

車両情報には、例えば、他車両が合流に成功したときの車両速度、合流車線中の加速度、または他車両の方向指示器の点灯状態の少なくとも一つが含まれる。また、車両情報には、自車両Ｍの走行経路や運転モードの情報が含まれてもよい。また、外界情報は、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、またはファインダ１４からの情報により物体認識装置１６が認識した外界の情報である。外界情報には、例えば、他車両が合流地点付近で取得した地物情報または他車両から見た周辺車両の位置に関する情報の少なくとも一方が含まれる。車両情報および外界情報の詳細については、後述する。

記憶部１８０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置である。記憶部１８０には、例えば情報取得部１６０により取得された合流容易度情報が格納される。また、記憶部１８０には、自車両Ｍの合流結果に関する情報が格納されてもよい、また、記憶部１８０には、合流支援装置や他車両と通信するためのアドレス情報が格納されてもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［合流時における自車両Ｍの自動運転制御］
以下、合流時における自車両Ｍの自動運転制御について説明する。実施形態の自車両Ｍは、例えば、本線に合流する合流車線を走行する場合に、自車両Ｍよりも先に合流車線から本線に進行した他車両の合流容易度情報を合流支援装置から取得し、取得した情報に基づいて自車両Ｍの合流に関する運転制御を実行する。

ここで、実施形態における自動運転制御ユニット１００と合流支援装置とを含む交通情報共有システムについて説明する。図４は、交通情報共有システム３００の構成の一例を示す図である。交通情報共有システム３００は、自動運転制御ユニット１００を搭載した複数の車両ｍ−１〜ｍ−ｋ（ｋは任意の自然数）と、合流支援装置４００とを含む。

車両ｍ−１〜ｍ−ｋには、上記説明した自車両Ｍと同様の構成が搭載されている。以下、車両ｍ−１〜ｍ−ｋを他と区別しない場合、単に車両ｍと称する。また、車両ｍには、自車両Ｍが含まれる。また、車両ｍには、後述する前走車両ｍａが含まれてよい。

車両ｍと、合流支援装置４００とは、例えば、合流支援装置４００が備えるアンテナ４０２を介して、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の通信方式を用いて通信を行う。なお、車両ｍと、合流支援装置４００とは、携帯電話網やＷｉ−Ｆｉ網等を利用した無線通信が行われてもよい。また、複数の車両ｍは、直接、車車間通信を行ってもよい。

合流支援装置４００は、例えば、通信部４１０と、合流結果取得部４２０と、合流容易度導出部４３０と、配信部４４０と、記憶部４５０とを備える。合流結果取得部４２０と、合流容易度導出部４３０と、配信部４４０とは、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、合流結果取得部４２０、合流容易度導出部４３０、および配信部４４０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部４５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置である。記憶部４５０には、例えば車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂの情報が格納される。

通信部４１０は、本線に合流後の車両ｍにより送信された、後述する車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂに関する情報を受信する。また、通信部４１０は、合流支援装置４００により保持される情報を車両ｍに送信する。

合流結果取得部４２０は、例えば、通信部４１０を用いて、車両ｍから受信した車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂを取得する。また、合流結果取得部４２０は、車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂを記憶部４５０に記憶する。

図５は、車両情報４５０Ａの一例を示す図である。車両情報４５０Ａは、例えば、日時情報および車両ＩＤに、合流時の走行経路、運転モード、合流後の速度、合流車線中の加速度、および方向指示器の点灯状態が対応付けられた情報である。

日時情報は、例えば、車両ｍが車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂを送信した日時情報である。車両ＩＤは、車両ｍを識別するための識別情報である。また、車両ＩＤには、車種の識別が含まれてもよい。走行経路は、例えば、合流時に車両ｍが走行した経路である。運転モードは、例えば、合流時の運転モードを識別する情報である。例えば、合流時に自動運転が実行されていた場合には、自動運転であることを示す情報が格納され、運転操作子８０による乗員の操作を受け付け、受け付けた操作に基づいて車両ｍを走行させる手動運転が実行されていた場合には、手動運転であることを示す情報が格納される。

合流後の速度は、例えば、自動運転により合流車線から本線に合流した直後の速度である。合流車線中の加速度は、例えば、車両ｍの合流車線の位置と、加速度の変位とが対応付けられた情報である。また、方向指示器の点灯状態は、例えば、合流時における方向指示器の点灯の開始および終了のタイミングに関する情報である。

図６は、外界情報４５０Ｂの一例を示す図である。図６に示す外界情報４５０Ｂは、日時情報および車両ＩＤに地物情報および周辺車両情報が対応付けられている。地物情報は、例えば、車両ｍの本線への合流時に周囲にあった地物情報に関する情報である。地物情報は、例えば、ガードレールやポール等のような設置された物体の識別情報および位置情報である。また、地物情報は、フェンスやコーン、工事現場等のように一時的な障害物の識別情報や位置に関する情報でもよい。

周辺車両情報は、例えば、合流時に合流車線または本線に存在した周辺車両の数に関する情報である。また、周辺車両情報は、車両ｍの位置を基準にした周辺車両の相対位置や方向を示すローカルマップ等のようなものでもよい。

合流容易度導出部４３０は、例えば、車両情報４５０Ａに基づいて、車両ごとの合流容易度を導出する。この場合、合流容易度導出部４３０は、例えば、車両ＩＤごとに合流するときの速度と、予め設定された合流目標速度との差分値を求める。また、合流容易度導出部４３０は、合流車線中の加速度と、予め設定された目標加速度との差分値を求めてもよい。また、合流容易度導出部４３０は、方向指示器の点灯時間と予め設定された目標点灯時間との差分値を求めてもよい。また、合流容易度導出部４３０は、本線の被合流車線を走行する車両の平均速度と、自車両Ｍが情報を取得する対象の車両の合流時の速度との差分値を求めてもよい。合流容易度導出部４３０は、上述した各差分値の少なくとも一つに基づいて合流の容易性を評価し、合流容易度を導出する。

例えば、合流容易度導出部４３０は、上述したそれぞれの差分値（または、差分の平均値あるいは合計値）が閾値以下である場合、目標値に近い走行により合流を行うことができるため、合流容易度を１００％とする。また、合流容易度導出部４３０は、差分値が閾値を越える場合には、その閾値との差の大きさに応じて合流容易度の値を下げる。また、合流容易度導出部４３０は、上述したそれぞれの差分値を導出した元となる情報の種別ごとに優先度を設定し、設定された優先度を基準に合流容易度を導出してもよい。この場合、合流容易度導出部４３０は、例えば、それぞれの差分値に対して優先度に応じた重みを付加し、付加した値を基準に合流容易度を導出する。

また、合流容易度導出部４３０は、外界情報４５０Ｂに基づいて、車両ごとの合流容易度を導出してもよい。この場合、合流容易度導出部４３０は、例えば、外界情報４５０Ｂに含まれる地物情報に基づいて、合流時に合流車線から本線へ車線変更するための区間が、障害物により狭くなっていない場合に、合流容易度を１００％として導出する。また、合流容易度導出部４３０は、障害物により合流時に合流車線から本線へ車線変更するための区間が狭くなっている場合は、その狭くなった区間の長さに応じて、合流容易度を１００％から段階的に低くなるように導出してもよい。

また、合流容易度導出部４３０は、例えば、外界情報４５０Ｂに含まれる周辺車両情報に基づいて、本線の周辺車両が３台以下の場合には、合流容易度を１００％として導出する。また、合流容易度導出部４３０は、周辺車両が３台を超える場合は、台数に応じて、合流容易度を１００％から段階的に低くなるように導出する。なお、合流容易度導出部４３０は、上述した車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂのそれぞれから得られる合流容易度を組み合わせてもよい。

合流容易度導出部４３０は、生成した合流容易度を日時情報および車両ＩＤに対応付けて、合流容易度情報４５０Ｃとして記憶部４５０に格納する。図７は、合流容易度情報４５０Ｃの一例を示す図である。図７に示す合流容易度には、例えば、車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂのそれぞれから得られる合流容易度の平均値が格納される。また、図７に示す合流容易度には、それぞれの生成条件に基づく合流容易度を格納してもよく、合流容易度の最大値または最小値を格納してもよい。

なお、合流容易度導出部４３０は、合流容易度の代わりの指標値として、合流難易度や合流リスク等の指標値を用いてもよい。この場合、合流容易度導出部４３０は、上述した差分値が大きいほど、合流難易度および合流リスクが高い値になるように設定を行う。

また、合流容易度導出部４３０は、複数台から得られた車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂに基づいて、統計処理を行ってもよい。この場合、合流容易度導出部４３０は、例えば、車両情報４５０Ａおよび外界情報４５０Ｂから、時間ごと、車種ごと、または運転モードごとの平均的な合流容易度を生成してもよい。

配信部４４０は、合流車線を走行する車両ｍが、合流開始地点から所定距離以内になった場合に、車両ｍに合流容易度情報４５０Ｃを配信する。また、配信部４４０は、車両ｍからの問い合わせを受け付けて、受け付けた車両ｍに対して合流容易度情報４５０Ｃを配信してもよい。また、配信部４４０は、合流容易度情報４５０Ｃとともに外界情報４５０Ｂを配信してもよい。

［前走車両の合流時の情報取得］
図８は、前走車両からの情報を取得する様子を説明するための図である。図８の例では、自車両Ｍが合流車線から本線に合流する様子を示している。図８の例では、道路５００に合流車線と、本線５２０−１〜５２０−３とを示している。図８の例において、前走車両ｍａ−１は、自車両Ｍの前に合流車線５１０を走行し、その後、本線５２０−１に合流した車両である。

前走車両ｍａ−１は、合流完了後（本線走行時）に、車両情報４５０Ａとして、走行経路５３０に関する情報と、走行経路５３０を走行時の運転モード、合流後の速度、合流車線に対する加速度、方向指示器の点灯開始地点５３２−１、および点灯終了地点５３２−２に関する情報を、合流支援装置４００に送信する。また、前走車両ｍａ−１は、外界情報４５０Ｂとして、周辺車両ｍ−１およびｍ−２に関する情報およびコーン等の障害物５４０に関する情報を、合流支援装置４００に送信する。

合流支援装置４００は、前走車両ｍａ−１から取得した車両情報４５０Ａと、外界情報４５０Ｂとに基づいて、合流容易度情報４５０Ｃを生成する。また、合流支援装置４００は、生成した合流容易度情報４５０Ｃを配信する。

自車両Ｍの情報取得部１６０は、合流支援装置４００から配信された合流容易度情報４５０Ｃを取得する。例えば、情報取得部１６０は、自車両Ｍの重心位置が合流開始地点５５０から所定距離だけ手前の地点５５２を通過した場合に、合流支援装置４００に合流容易度情報４５０Ｃの問い合わせを行い、合流支援装置４００から合流容易度情報４５０Ｃを取得する。また、情報取得部１６０は、問い合わせを行わずに、合流支援装置４００から配信された合流容易度情報４５０Ｃを取得してもよい。

また、情報取得部１６０は、日時情報を基準に、直近で合流を実行した前走車両の合流容易度を合流支援装置４００から取得してもよい。直近とは、例えば、前走車両が合流した時間からの経過時間が所定時間以内であることである。なお、情報取得部１６０は、直近で合流を実行した前走車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の合流容易度を合流支援装置４００から取得してもよい。これにより、自車両Ｍが合流する条件と近い条件で合流した他車両から、合流容易度を取得することができる。

また、情報取得部１６０は、合流時の運転モードが自動運転の場合の前走車両の合流容易度を合流支援装置４００から取得してもよい。また、情報取得部１６０は、複数の前走車両の合流容易度を合流支援装置４００から取得してもよい。この場合、情報取得部１６０は、例えば、評価結果に含まれる評価の指標値の平均を求める。

合流可否判定部１２３Ａは、合流支援装置４００から配信された合流容易度に基づいて、自車両Ｍが自動運転により合流できるか否かを判定する。合流可否判定部１２３Ａは、例えば、合流容易度情報４５０Ｃに含まれる合流容易度が８０％以上である場合に、自動運転による合流が可能であると判定し、行動計画生成部１２３に合流イベントを実行させる。

図８の例では、合流容易度が１００％の状況である。そのため、合流可否判定部１２３Ａは、自動運転により合流が可能であると判定し、行動計画生成部１２３に合流イベントを実行させる。この場合、行動計画生成部１２３は、予め設定された合流時の目標速度で本線に合流できるように、加速等の制御を行う。

ここで、情報取得部１６０は、合流容易度情報４５０Ｃとともに、前走車両の外界情報４５０Ｂを合流支援装置４００から取得してもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、情報取得部１６０により取得された外界情報４５０Ｂに含まれる合流地点付近の外界情報に基づいて合流イベントに基づく行動計画を生成する。これにより、自車両Ｍは、合流地点に到達するまでに前走車両が取得した最新の外界情報に基づいて、適切な合流を実行することができる。

また、合流可否判定部１２３Ａは、合流容易度が５０％以上で、且つ、８０％未満である場合に、予め設定された目標速度での合流が不可能であると判定し、行動計画生成部１２３に対して、自車両Ｍの速度を、目標速度から減速させるか、または現時点の速度から加速せずに、自動運転による合流イベントを実行させる。この場合、行動計画生成部１２３は、合流容易度が低くなるほど、減速させる比率が大きくなるように速度の調整を行う。これにより、自車両Ｍは、合流時に本線５２０が混雑している場合や、障害物等により合流可能な区間が狭い場合であっても、適切な速度で自動運転による合流を実行することができる。

また、合流可否判定部１２３Ａは、合流容易度が５０％未満である場合に、自動運転による合流が不可能であると判定し、行動計画生成部１２３に自動運転から手動運転に切り替える切替イベントを実行させてよい。これにより、自車両Ｍは、合流地点よりも前の段階から余裕を持って自動運転または手動運転の判定を行い、判定結果に基づく運転制御を行うことができる。

図９は、合流容易度が低い場合の合流地点の様子を説明するための図である。図９の例において、車両ｍ３〜ｍ１６は、本線５２０−１〜５２０−３を走行している他車両である。

図９に示す状況において、前走車両ｍａ−１は、合流完了後（本線走行時）に、車両情報４５０Ａとして、走行経路５６０に関する情報と、走行経路５６０を走行時の運転モード、合流後の速度、合流車線に対する加速度、方向指示器の点灯開始地点５６２−１、および点灯終了地点５６２−２に関する情報を、合流支援装置４００に送信する。また、前走車両ｍａ−１は、外界情報４５０Ｂとして、周辺車両ｍ−３〜ｍ−１６に関する情報およびコーン等の障害物５４０に関する情報を、合流支援装置４００に送信する。

合流支援装置４００は、前走車両ｍａ−１から取得した車両情報４５０Ａと、外界情報４５０Ｂとに基づいて、合流容易度情報４５０Ｃを生成する。ここで、図９に示す走行経路５３０を合流時の目標経路（目標軌道）とし、方向指示器の点灯開始地点５３２−１および点灯終了地点５３２−２を、目標の点灯開始地点および点灯終了地点とする。

合流容易度導出部４３０は、それぞれの走行経路の差および点灯開始時点の差が閾値より大きいため、合流容易度が低いものと評価する。自車両Ｍは、その合流容易度を取得することで、手動運転への切り替え等の制御を、自車両Ｍが合流開始地点５５０を通過する前に余裕を持って実行することができる。

また、合流可否判定部１２３Ａは、合流が不可能であると判定した場合に、行動計画生成部１２３に、自車両Ｍを合流車線５１０の端に寄せて停止させる処理を実行させてもよい。

また、合流可否判定部１２３Ａは、合流が不可能であると判定した場合に、行動計画生成部１２３に、本線５２０−１への合流を開始する位置または自車両Ｍの合流車線５１０を走行中の加速度の少なくとも一方を、予め設定された目標の合流開始位置または加速度（基準値）から変更させてもよい。この場合、合流可否判定部１２３Ａは、変更された合流を開始する地点や走行中の加速度に基づいて、再度、合流可否の判定を行う。

インターフェース制御部１５０は、例えば、合流可否判定部１２３Ａによる判定結果が出たタイミングで、判定結果に関する情報をＨＭＩ３０により乗員に提示する。これにより、乗員は、自車両Ｍが自動運転で合流を実行することや、手動運転に切り替わることを、容易に把握することができる。また、インターフェース制御部１５０は、合流支援装置４００から取得した合流容易度情報４５０Ｃや、合流支援装置４００に提供する合流結果に関する情報をＨＭＩ３０により乗員に提示してもよい。

［処理フロー］
以下、実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。図１０は、実施形態の合流における自動運転制御の一例を示すフローチャートである。

まず、自車位置認識部１２２は、自車両Ｍの位置を認識する（ステップＳ１００）。次に、自車位置認識部１２２は、走行している車線が、合流車線であり、且つ、自車両Ｍの走行位置が合流地点から所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。走行している車線が、合流車線であり、且つ、自車両Ｍの走行位置が合流地点から所定距離以内である場合、情報取得部１６０は、合流支援装置４００から合流容易度情報４５０Ｃを取得する（ステップＳ１０４）。

次に、合流可否判定部１２３Ａは、取得した合流容易度情報４５０Ｃに基づいて、自動運転による合流が実行できるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。自動運転による合流が実行できる場合、行動計画生成部１２３は、合流イベントを実行する（ステップＳ１０８）。

また、自動運転による合流が実行できない場合、インターフェース制御部１５０は、手動運転への切り替えを促すための情報を乗員に提示する（ステップＳ１１０）。次に、行動計画生成部１２３は、乗員による運転操作子８０等の操作を受け付けて、切替イベントを実行する（ステップＳ１１２）。次に、合流結果提供部１７０は、合流結果を合流支援装置４００に送信し（ステップＳ１１４）、本フローチャートの処理を終了する。

なお、図１０の例では、合流支援装置４００から合流容易度情報４５０Ｃのみを取得したが、合流容易度情報４５０Ｃとともに外界情報４５０Ｂを取得してもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、外界情報４５０Ｂに基づいて、合流イベントや切替イベントにおける行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、外界情報４５０Ｂに基づいて、本線の混雑度合や車群の有無等を判定し、自車両Ｍを減速させたり、現在の速度から加速しないように調整してもよい。

［変形例］
［車車間通信による走行情報の取得］
上述した実施形態において、情報取得部１６０は、合流支援装置４００から合流容易度情報４５０Ｃを取得するものとしたが、これに限定されるものではなく、車車間通信により、前走車両から合流時の走行結果を取得し、取得した走行結果に基づいて、合流可否判定を行ってもよい。

図１１は、車車間通信により前走車両から合流時の走行結果を取得する例を説明するための図である。図１１の例では、自車両Ｍは、前走車両ｍａ−２と通信ができるものとする。

情報取得部１６０は、前走車両ｍａ−２が合流後に送信する走行結果を取得する。また、情報取得部１６０は、自車両Ｍよりも先に合流車線５１０から本線５２０に進行した複数の他車両と車車間通信が可能である場合に、複数の他車両のうち、合流地点に最も近い他車両から走行結果を取得してもよい。また、情報取得部１６０は、上述した複数の他車両から走行結果を取得し、取得した走行結果の平均等を求めてもよい。

また、図１１の例のような車車間通信を行う場合、自車両Ｍの情報取得部１６０は、上述した合流支援装置４００の合流容易度導出部４３０の機能と同様の機能を備えている。この場合、情報取得部１６０は、他車両から取得した走行結果に基づいて合流容易度を自ら導出する。合流可否判定部１２３Ａは、情報取得部１６０により導出された合流容易度に基づいて、自車両Ｍの合流可否を判定する。また、行動計画生成部１２３は、合流可否判定部１２３Ａによる合流可否の判定結果に基づいて、自車両Ｍの運転制御を実行する。

また、自車両Ｍは、車車間で直接通信を行わずに、中継機器を介して通信を行ってもよい。この場合、中継機器は、例えば、合流地点付近に設置されてよい。

また、上述した実施形態では、合流容易度に基づいて、予め設定された目標速度での合流が不可能であると判定された場合に、自車両Ｍの速度を目標速度から減速させる制御等を行ったが、これに限定されるものではない。例えば、行動計画生成部１２３は、前走車両から合流時の速度を自車両Ｍの目標速度に設定して、自車両Ｍの速度制御を行ってもよい。また、行動計画生成部１２３は、直近に合流した前走車両が存在しない場合に、被合流車線の平均速度を自車両Ｍの目標速度に設定して、自車両Ｍの速度制御を行ってもよい。これらの速度制御は、上述した合流容易度に基づく速度制御の一部または全部と組み合わせてもよい。

以上説明した実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、自車両Ｍは、自動運転による合流を、合流時の状況に応じて適切に行うことができる。

具体的には、実施形態によれば、自車両Ｍは、事前に取得した合流のしやすさに関する指標値に基づいて、合流時の速度を調整しながらスムーズに合流することができる。また、実施形態によれば、自車両Ｍは、先に合流車線から本線に進行した他車両の合流時の情報を用いることで、現在の車線の状況に応じた適切な合流を実行することができる。また、実施形態によれば、自車両Ｍは、先に合流車線から本線に進行した他車両の外界情報に基づいて、本線を走行する車群を通過させた後に本線に合流するように減速する制御を行うことができる。また、実施形態によれば、自車両Ｍは、合流のしやすさに関する指標値に応じて、手動運転への切り替えを行うため、合流車線や本線等が渋滞しているような場合であっても、適切な運転制御を行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１２３Ａ…合流可否判定部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…情報取得部、１７０…合流結果提供部、１８０、４５０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…交通情報共有システム、４００…合流支援装置、４０２…アンテナ、４１０…通信部、４２０…合流結果取得部、４３０…合流容易度導出部、４４０…配信部、Ｍ…自車両

Claims (11)

1. 本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記自動運転制御部は、前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両の合流時における速度を調整する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記自動運転制御部は、前記自車両の速度を、合流時における目標速度から減速させるか、または、現時点での速度から加速しない制御を行う、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記車両情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の合流後の速度、合流車線中の加速度、または前記他車両の方向指示器の点灯状態の少なくとも一つを含む、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記外界情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両が合流地点付近で取得した地物情報または前記他車両から見た周辺車両の位置に関する情報の少なくとも一方を含む、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両が本線への合流ができるかを判定する合流可否判定部を更に備え、
   前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記本線への合流を開始する位置または前記自車両の合流車線中の加速度の少なくとも一方を基準値から変更して自動運転を実行する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記自車両を前記自動運転から手動運転に切り替える制御を実行する、
   請求項６に記載の車両制御システム。
8. 前記情報取得部は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方を取得して、前記本線への合流のしやすさに関する指標値を生成する、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
9. 前記情報取得部は、所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
10. 車載コンピュータが、
    本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得し、
    取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する、
    車両制御方法。
11. 車載コンピュータに、
    本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得させ、
    取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させる、
    車両制御プログラム。

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