CN109017810A

CN109017810A - 一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质

Info

Publication number: CN109017810A
Application number: CN201810796846.9A
Authority: CN
Inventors: 郑海艳
Original assignee: Yu Shi Technology (zhejiang) Co Ltd
Current assignee: Yu Shi Technology (zhejiang) Co Ltd
Priority date: 2018-07-19
Filing date: 2018-07-19
Publication date: 2018-12-18
Anticipated expiration: 2038-07-19
Also published as: CN109017810B

Abstract

本发明实施例涉及一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取虚拟路网信息；基于虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；基于自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制；获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；基于车辆状态测量信息检测车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。本发明实施例通过获取虚拟路网信息，可基于虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，并控制车辆底盘各控制系统，从而基于各控制系统反馈的车辆状态测量信息检测故障的控制系统，无需实际路测，不存在安全隐患。

Description

一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车联网技术领域，具体涉及一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术

现有的车辆底盘故障检测方案，通过底盘CAN总线，数据记录仪与底盘各子系统的控制器或电子控制单元形成数据连接，通过底盘CAN总线分别连接中控显控器和HMI(HumanMachine Interface，人机接口)模块，通过HMI模块与上装CAN总线数据连接，中控显控器与倒车影像摄像机宽带数据连接，其中：HMI模块，控制CAN报文在不同CAN总线间的交换，形成底盘各子系统设备工况状态的显示和报警提示；中控显控器，接收底盘各子系统的工况状态数据并图形化显示，提供与工况状态控制相应的控制输入接口；数据记录仪，对底盘CAN总线和上装CAN总线所有数据实时记录并存储。

可见，现有的车辆底盘故障检测方案需实际路测，存在安全隐患。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种车辆底盘故障检测方法，所述方法包括：

获取虚拟路网信息；

基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；

基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制；

获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；

基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

可选的，所述基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，包括：

基于所述自动驾驶决策信息生成所述车辆底盘各控制系统对应的控制信息；

将所述控制信息发送给对应的控制系统。

可选的，所述基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，包括：

基于所述虚拟路网信息以及预设的目的地信息，生成自动驾驶路径信息；

基于所述自动驾驶路径信息生成车辆状态预测信息。

可选的，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

比对所述车辆状态测量信息和所述车辆状态预测信息，得到比对结果；

基于所述比对结果确定所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

可选的，所述车辆状态预测信息包括：前轮转向角和车辆行驶速度；所述控制系统包括：转向系统和动力系统；

相应地，所述基于所述自动驾驶决策信息生成所述车辆底盘各控制系统对应的控制信息，包括：

基于所述前轮转向角生成所述转向系统对应的转向控制信息；

基于所述车辆行驶速度生成所述动力系统对应的速度控制信息。

可选的，所述将所述控制信息发送给对应的控制系统，包括：

通过CAN总线将所述转向控制信息发送给所述转向系统的转向控制器；

通过CAN总线将所述速度控制信息发送给所述动力系统的电机控制器。

可选的，所述获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息，包括：

获取所述转向控制器反馈的前轮转向角；

获取所述电机控制器反馈的车辆行驶速度。

确定所述转向控制器反馈的前轮转向角与所述转向控制信息指示的前轮转向角之间的第一差值；

确定所述第一差值的绝对值大于预设第一故障阈值的转向系统发生故障。

确定所述电机控制器反馈的车辆行驶速度与所述速度控制信息指示的车辆行驶速度之间的第二差值；

确定所述第二差值的绝对值大于预设第二故障阈值的动力系统发生故障。

第二方面，本发明实施例还提出一种车辆底盘故障检测装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取虚拟路网信息；

生成单元，用于基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；

控制单元，用于基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制；

第二获取单元，用于获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；

检测单元，用于基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

可选的，所述控制单元，包括：

第一生成子单元，用于基于所述自动驾驶决策信息生成所述车辆底盘各控制系统对应的控制信息；

发送子单元，用于将所述控制信息发送给对应的控制系统。

可选的，所述生成单元，包括：

第二生成子单元，用于基于所述虚拟路网信息以及预设的目的地信息，生成自动驾驶路径信息；

第三生成子单元，用于基于所述自动驾驶路径信息生成车辆状态预测信息。

可选的，所述检测单元，包括：

比对子单元，用于比对所述车辆状态测量信息和所述车辆状态预测信息，得到比对结果；

确定子单元，用于基于所述比对结果确定所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

相应地，所述第一生成子单元，用于：

可选的，所述发送子单元，用于：

可选的，所述第二获取单元，包括：

获取所述转向控制器反馈的前轮转向角；

获取所述电机控制器反馈的车辆行驶速度。

可选的，所述检测单元，包括：

第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本发明实施例的至少一个实施例中，本发明实施例通过获取虚拟路网信息，可基于虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，并控制车辆底盘各控制系统，从而基于各控制系统反馈的车辆状态测量信息检测故障的控制系统，无需实际路测，不存在安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的整车所包括的设备及连接示意图；

图2为本发明实施例提供的车载设备的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆底盘故障检测方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆底盘故障检测装置框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

图1是本发明实施例提供的整车所包括的设备及连接示意图。整车可以是电动汽车。整车所包括的设备包括但不限于：雷达、摄像头、定位设备、温度传感器、湿度传感器、雨量传感器、车载设备、人机接口(HMI)、车辆CAN总线、灯光控制器、雨刮控制器、音响控制器、动力系统、转向系统、制动系统和传动系统。

动力系统、转向系统、制动系统和传动系统均是车辆底盘的控制系统。动力系统、转向系统、制动系统和传动系统属于车辆领域成熟系统，在此不再赘述。

图1中，雷达、摄像头、定位设备、温度传感器、湿度传感器、雨量传感器连接车载设备，分别将采集的传感数据发送给车载设备。定位设备例如为全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)设备。

图1中，车载设备还分别连接人机接口(HMI)、车辆CAN总线、灯光控制器、雨刮控制器和音响控制器。车载设备可基于接收到的传感数据生成灯光控制指令、雨刮控制指令和音响控制指令中的一个或多个，并发送给相应的控制器。

图1中，车辆CAN总线还分别连接动力系统、转向系统、制动系统和传动系统。车载设备与动力系统、转向系统、制动系统或传动系统之间的信息交互通过车辆CAN总线进行传递。

图1中，车载设备属于软硬件集成设备。车载设备可执行各方法实施例所提供的方法步骤实现车辆底盘故障的检测，例如执行以下步骤：

获取虚拟路网信息；基于虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；基于自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制；获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；基于车辆状态测量信息检测车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。其中，车辆底盘各控制系统包括：动力系统、转向系统、制动系统和传动系统

在一些实施例中，人机接口(HMI)可实现为人机交互界面，例如触摸屏。人机交互界面可部署于驾驶室仪表台。车载设备可将车辆底盘故障检测信息发送给人机交互界面进行信息展示。

在一些实施例中，可将车辆置于台架。向车载设备输入真实多场景路况的虚拟路网信息，使得车辆在模拟行驶环境下自动驾驶。

图2是本发明实施例提供的车载设备的结构示意图。

图2所示的车载设备包括：至少一个处理器101、至少一个存储器102、至少一个网络接口104和其他的用户接口103。车载设备中的各个组件通过总线系统105耦合在一起。可理解，总线系统105用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统105除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统105。

其中，用户接口103可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)或者触感板等。

可以理解，本实施例中的存储器102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本文描述的存储器102旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器102存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统1021和应用程序1022。

其中，操作系统1021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1022中。

在本发明实施例中，处理器101通过调用存储器102存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序1022中存储的程序或指令，处理器101用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：

获取虚拟路网信息；基于虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；基于自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制；获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；基于车辆状态测量信息检测车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器101中，或者由处理器101实现。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，方法实施例的步骤之间除非存在明确的先后顺序，否则执行顺序可任意调整。所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

图3为本发明实施例提供的一种车辆底盘故障检测方法流程图。该方法的执行主体为车载设备。

如图3所示，本实施例公开的车辆底盘故障检测方法可包括以下步骤301至305：

301、获取虚拟路网信息。

302、基于虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息。

303、基于自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制。

304、获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息。

305、基于车辆状态测量信息检测车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

本实施例中，虚拟路网信息为真实多场景路况的虚拟路网信息。虚拟路网信息可由人工输入到车载设备。

本实施例中，在获取到虚拟路网信息后，可在虚拟路网信息中选择不同的场景和不同的路况进行车辆底盘故障的检测。

本实施例中，在获取到虚拟路网信息后，可确定车辆在虚拟路网信息中的虚拟起始位置。在设置虚拟目的地后，可基于虚拟路网信息、虚拟起始位置和虚拟目的地，规划行驶路径。在规划行驶路径后，可进一步规划行驶速度等行驶相关信息。

本实施例中，自动驾驶决策信息包括但不限于行驶路径和行驶速度等行驶相关信息中的一种或多种。

本实施例中，可将车辆置于台架。在生成自动驾驶决策信息后，基于自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，实现自动驾驶。在控制车辆底盘的控制系统的同时，可在虚拟路网中更新车辆的虚拟位置。由于车辆置于台架，因此无需实际路测，不存在安全隐患。

可见，本实施例公开的车辆底盘故障检测方法，通过获取虚拟路网信息，可基于虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，并控制车辆底盘各控制系统，从而基于各控制系统反馈的车辆状态测量信息检测故障的控制系统，车辆置于台架，无需实际路测，不存在安全隐患。

在一些实施例中，步骤303所述基于自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，具体可包括以下步骤3031和3032：

3031、基于自动驾驶决策信息生成车辆底盘各控制系统对应的控制信息。

3032、将控制信息发送给对应的控制系统。

本实施例中，在生成自动驾驶决策信息后，基于自动驾驶决策信息生成车辆底盘各控制系统对应的控制信息，属于自动驾驶领域的成熟技术，在此不再赘述。

在一些实施例中，步骤302基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，包括如下步骤3021和3022：

3021、基于虚拟路网信息以及预设的目的地信息，生成自动驾驶路径信息。

3022、基于自动驾驶路径信息生成车辆状态预测信息。

本实施例中，在获取到虚拟路网信息后，可确定车辆在虚拟路网信息中的虚拟起始位置。在设置虚拟目的地后，可基于虚拟路网信息、虚拟起始位置和虚拟目的地，规划行驶路径，生成自动驾驶路径信息。预设的目的地信息即虚拟目的地。

本实施例中，在生成自动驾驶路径信息后，可进一步规划行驶速度等行驶相关信息，生成车辆状态预测信息。车辆状态预测信息例如包括但不限于车辆行驶速度。

本实施例中，在生成自动驾驶路径信息后，考虑到自动驾驶路径信息可能存在弯道等非直线道路，因此，基于自动驾驶路径信息，预测车辆处于不同非直线道路处的前轮转向角。车辆状态预测信息例如包括但不限于前轮转向角。

本实施例中，自动驾驶决策信息包括但不限于自动驾驶路径信息和车辆状态预测信息中的一种或多种。

在一些实施例中，步骤305所述基于车辆状态测量信息检测车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，可包括以下步骤3051和3052：

3051、比对车辆状态测量信息和车辆状态预测信息，得到比对结果。

3052、基于比对结果确定车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

本实施例中，通过比对车辆状态测量信息和车辆状态预测信息，可确定车辆状态测量信息和车辆状态预测信息之间的偏差。将比较得到的偏差作为比对结果。

本实施例中，可预先确定车辆底盘不同控制系统发送故障时所对应的偏差阈值。偏差阈值可理解为故障阈值。比对结果大于偏差阈值的控制系统确定发生故障。

在一些实施例中，车辆状态预测信息包括：前轮转向角和车辆行驶速度；控制系统包括：转向系统和动力系统。

本实施例中，步骤3031所述基于自动驾驶决策信息生成车辆底盘各控制系统对应的控制信息，可包括以下步骤A1和B1：

A1、基于所述前轮转向角生成所述转向系统对应的转向控制信息；

B1、基于所述车辆行驶速度生成所述动力系统对应的速度控制信息。

本实施例中，车辆状态预测信息中包括的前轮转向角可以有多个。每个前轮转向角对应自动驾驶路径信息中的一个非直线道路，例如一个弯道。一个非直线道路也可以对应多个前轮转向角。

本实施例中，车辆状态预测信息中包括的车辆行驶速度可以有多个。每个车辆行驶速度对应自动驾驶路径信息中的一个道路。一个道路也可以对应多个车辆行驶速度。例如一个道路的前三分之一路段对应第一速度，中间三分之一路段对应第二速度，后三分之一路段对应第三速度。

在一些实施例中，步骤3032所述将控制信息发送给对应的控制系统，可包括以下步骤A2和B2：

A2、通过CAN总线将转向控制信息发送给转向系统的转向控制器。

B2、通过CAN总线将速度控制信息发送给动力系统的电机控制器。

在一些实施例中，步骤304所述获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息，可包括以下步骤A3和B3：

A3、获取转向控制器反馈的前轮转向角。

B3、获取电机控制器反馈的车辆行驶速度。

在一些实施例中，步骤305所述基于车辆状态测量信息检测车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，可包括以下步骤A4和B4：

A4、确定转向控制器反馈的前轮转向角与转向控制信息指示的前轮转向角之间的第一差值。

B4、确定第一差值的绝对值大于预设第一故障阈值的转向系统发生故障。

在一些实施例中，步骤305所述基于车辆状态测量信息检测车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，可包括以下步骤A5和B5：

A5、确定电机控制器反馈的车辆行驶速度与速度控制信息指示的车辆行驶速度之间的第二差值。

B5、确定第二差值的绝对值大于预设第二故障阈值的动力系统发生故障。

需要说明的是，以上各实施例公开的车辆底盘故障检测方法，除非特殊说明组合方式，各实施例可组合为新的实施例，各实施例中的步骤除非逻辑矛盾，否则执行顺序可调。

如图4所示，本实施例公开一种车辆底盘故障检测装置，可包括以下单元：第一获取单元41、生成单元42、控制单元43、第二获取单元44和检测单元45。具体说明如下：

第一获取单元41，用于获取虚拟路网信息。

生成单元42，用于基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息。

控制单元43，用于基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制。

第二获取单元44，用于获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息。

检测单元45，用于基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

在一些实施例中，所述控制单元43，包括：

发送子单元，用于将所述控制信息发送给对应的控制系统。

在一些实施例中，所述生成单元42，包括：

在一些实施例中，所述检测单元45，包括：

在一些实施例中，所述车辆状态预测信息包括：前轮转向角和车辆行驶速度；所述控制系统包括：转向系统和动力系统；

相应地，所述第一生成子单元，用于：

在一些实施例中，所述发送子单元，用于：

在一些实施例中，所述第二获取单元44，包括：

获取所述转向控制器反馈的前轮转向角；

获取所述电机控制器反馈的车辆行驶速度。

在一些实施例中，所述检测单元45，包括：

以上实施例公开的车辆底盘故障检测装置能够实现以上各方法实施例公开的车辆底盘故障检测方法的流程，为避免重复，在此不再赘述。

本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：

获取虚拟路网信息；

基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；

获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；

本发明实施例还提出：

A1、一种车辆底盘故障检测方法，所述方法包括：

获取虚拟路网信息；

基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；

获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；

A2、根据A1所述的方法，所述基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，包括：

将所述控制信息发送给对应的控制系统。

A3、根据A2所述的方法，所述基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，包括：

基于所述自动驾驶路径信息生成车辆状态预测信息。

A4、根据A3所述的方法，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

A5、根据A3所述的方法，所述车辆状态预测信息包括：前轮转向角和车辆行驶速度；所述控制系统包括：转向系统和动力系统；

A6、根据A5所述的方法，所述将所述控制信息发送给对应的控制系统，包括：

A7、根据A6所述的方法，所述获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息，包括：

获取所述转向控制器反馈的前轮转向角；

获取所述电机控制器反馈的车辆行驶速度。

A8、根据A7所述的方法，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

A9、根据A7所述的方法，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

A10、一种车辆底盘故障检测装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取虚拟路网信息；

A11、根据A10所述的装置，所述控制单元，包括：

发送子单元，用于将所述控制信息发送给对应的控制系统。

A12、根据A11所述的装置，所述生成单元，包括：

A13、根据A12所述的装置，所述检测单元，包括：

A14、根据A12所述的装置，所述车辆状态预测信息包括：前轮转向角和车辆行驶速度；所述控制系统包括：转向系统和动力系统；

相应地，所述第一生成子单元，用于：

A15、根据A14所述的装置，所述发送子单元，用于：

A16、根据A15所述的装置，所述第二获取单元，包括：

获取所述转向控制器反馈的前轮转向角；

获取所述电机控制器反馈的车辆行驶速度。

A17、根据A16所述的装置，所述检测单元，包括：

A18、根据A16所述的装置，所述检测单元，包括：

A19、一种车载设备，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如A1至A9任一项所述方法的步骤。

A20、一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如A1至A9任一项所述方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims

1.一种车辆底盘故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取虚拟路网信息；

基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；

获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，包括：

将所述控制信息发送给对应的控制系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，包括：

基于所述自动驾驶路径信息生成车辆状态预测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆状态预测信息包括：前轮转向角和车辆行驶速度；所述控制系统包括：转向系统和动力系统；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述控制信息发送给对应的控制系统，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息，包括：

获取所述转向控制器反馈的前轮转向角；

获取所述电机控制器反馈的车辆行驶速度。

8.一种车辆底盘故障检测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取虚拟路网信息；

9.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。