CN113758689A - 一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶，并接收可行驶设备底盘在可行驶设备行驶时返回的被测特性的反馈值，基于测试参数值和反馈值确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果。本发明能实现基于实时反馈数据对于无人智能配送车底盘的验收试验，且可适用于低速无人智能配送车底盘，克服因无数据支撑而导致后续应用时返工的缺陷，还可通过一系列试验验证，判断所有可行驶设备是否满足一致性要求，进行可行驶设备的制动特性、驱动特性、转向特性等的评估，提高控制系统的性能和精度。

Description

一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置。

背景技术

物流配送中对可行驶设备的应用越来越广泛，例如无人智能配送车在无人配送环节起着重要作用。量产化无人智能配送车是物流实现无人配送的关键步骤，目前自动驾驶公司实现量产化的比较少，其原因有很多，比如单车成本极高、各传感器实现批量标定流程复杂等等，而对于低速无人配送车，其对车辆的各方面精度要求更高，比如传感器等机械结构安装、底盘动力学特性等的一致性不好导致的误差相对于乘用车更大，所以，在车辆进行规模化运营之前，有必要对车辆的特性、机械结构等进行一致性规范。同时保证车辆一致性良好的同时，需要要求底盘的驱动特性、制动特性、转向特性等均符合无人智能配送车要求。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

目前对于无人智能配送车底盘等可行驶设备底盘没有成熟的验收试验技术，验收流程均无数据支撑，导致后续应用时需要进行返工。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置，能够实现基于实时反馈数据对于无人智能配送车等可行驶设备底盘进行验收试验，且可适用于低速无人智能配送车等可行驶设备底盘，克服因无数据支撑而导致后续应用时需要返工的缺陷。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可行驶设备底盘特性的测试方法。

一种可行驶设备底盘特性的测试方法，包括：将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；接收所述可行驶设备底盘在所述可行驶设备行驶时返回的所述被测特性的反馈值；基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

可选地，通过控制器局域网络总线，将所述测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以及接收所述可行驶设备底盘返回的所述反馈值。

可选地，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，包括：将所述测试参数值和所述反馈值进行比对，根据比对结果计算所述被测特性的延迟以及幅值衰减比例，相应得到所述被测特性的延迟、幅值的测试结果。

可选地，所述被测特性包括驱动特性、制动特性、转向特性中的一种或多种；在所述被测特性包括所述驱动特性的情况下，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还包括：根据各油门开度下的加速度计算平均加速度，根据所述平均加速度得到所述驱动特性的动力学测试结果，其中，所述油门开度为所述测试参数值中的一种，所述加速度为所述反馈值中的一种；在所述被测特性包括所述制动特性的情况下，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还包括：根据各刹车开度下的减速度计算平均减速度，根据所述平均减速度得到所述制动特性的动力学测试结果，其中，所述刹车开度为所述测试参数值中的一种，所述减速度为所述反馈值中的一种。

可选地，在所述被测特性包括所述转向特性的情况下，所述将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，包括：根据对应可行驶设备底盘的转向特性配置的转向幅值和频率，生成正弦指令信号，并将所述正弦指令信号发送至所述可行驶设备底盘。

可选地，所述方法还包括：从可行驶设备集合中的各所述可行驶设备中选出多个目标可行驶设备；将各所述目标可行驶设备的所述被测特性的测试结果按照测试结果类型比对，根据所有测试结果类型的比对结果得到对所述可行驶设备集合的测试结果，所述测试结果类型包括对延迟、幅值、动力学测试的一种或多种结果。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种可行驶设备底盘特性的测试装置。

一种可行驶设备底盘特性的测试装置，包括：参数值发送模块，用于将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；反馈值接收模块，用于接收所述可行驶设备底盘在所述可行驶设备行驶时返回的所述被测特性的反馈值；特性测试模块，用于基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

可选地，所述参数值发送模块通过控制器局域网络总线将所述测试参数值发送至所述可行驶设备底盘；所述反馈值接收模块通过所述控制器局域网络总线接收所述可行驶设备底盘返回的所述反馈值。

可选地，所述特性测试模块还用于：将所述测试参数值和所述反馈值进行比对，根据比对结果计算所述被测特性的延迟以及幅值衰减比例，相应得到所述被测特性的延迟、幅值的测试结果。

可选地，所述被测特性包括驱动特性、制动特性、转向特性中的一种或多种；在所述被测特性包括所述驱动特性的情况下，所述特性测试模块还用于：根据各油门开度下的加速度计算平均加速度，根据所述平均加速度得到所述驱动特性的动力学测试结果，其中，所述油门开度为所述测试参数值中的一种，所述加速度为所述反馈值中的一种；在所述被测特性包括所述制动特性的情况下，所述特性测试模块还用于：根据各刹车开度下的减速度计算平均减速度，根据所述平均减速度得到所述制动特性的动力学测试结果，其中，所述刹车开度为所述测试参数值中的一种，所述减速度为所述反馈值中的一种。

可选地，在所述被测特性包括所述转向特性的情况下，所述参数值发送模块还用于：根据对应可行驶设备底盘的转向特性配置的转向幅值和频率，生成正弦指令信号，并将所述正弦指令信号发送至所述可行驶设备底盘。

可选地，所述特性测试模块还用于：从可行驶设备集合中的各所述可行驶设备中选出多个目标可行驶设备；将各所述目标可行驶设备的所述被测特性的测试结果按照测试结果类型比对，根据所有测试结果类型的比对结果得到对所述可行驶设备集合的测试结果，所述测试结果类型包括对延迟、幅值、动力学测试的一种或多种结果。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备。

一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的可行驶设备底盘特性的测试方法。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。

一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的可行驶设备底盘特性的测试方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶，并接收可行驶设备底盘在可行驶设备行驶时返回的被测特性的反馈值，基于测试参数值和反馈值确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果，能够实现基于实时反馈数据对于无人智能配送车等可行驶设备底盘进行验收试验，且可适用于低速无人智能配送车等可行驶设备底盘，克服因无数据支撑而导致后续应用时需要返工的缺陷，还可以通过一系列的试验验证，判断所有可行驶设备是否满足一致性要求，进行可行驶设备的制动特性、驱动特性、转向特性等的评估，进而提高控制系统的性能和精度。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明一个实施例的可行驶设备底盘特性的测试方法的主要步骤示意图；

图2是根据本发明一个实施例的整体架构示意图；

图3是根据本发明一个实施例的可行驶设备底盘特性的测试装置的主要模块示意图；

图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图5是适于用来实现本发明实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明一个实施例的可行驶设备底盘特性的测试方法的主要步骤示意图。

如图1所示，本发明一个实施例的可行驶设备底盘特性的测试方法主要包括如下的步骤S101至步骤S103。

步骤S101：将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；

步骤S102：接收可行驶设备底盘在可行驶设备行驶时返回的被测特性的反馈值；

步骤S103：基于上述的测试参数值和反馈值，确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

可以通过控制器局域网络总线，将上述测试参数值发送至可行驶设备底盘，以及接收可行驶设备底盘返回的反馈值。

在一个实施例中，基于上述的测试参数值和反馈值，确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果，具体可以包括：将测试参数值和反馈值进行比对，根据比对结果计算被测特性的延迟以及幅值衰减比例，相应得到被测特性的延迟、幅值的测试结果。

被测特性可以包括驱动特性、制动特性、转向特性中的一种或多种。

在被测特性包括驱动特性的情况下，基于上述的测试参数值和反馈值，确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还可以包括：根据各油门开度下的加速度计算平均加速度，根据平均加速度得到驱动特性的动力学测试结果，其中，油门开度为测试参数值中的一种，加速度为反馈值中的一种。

在被测特性包括制动特性的情况下，基于上述的测试参数值和反馈值，确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还可以包括：根据各刹车开度下的减速度计算平均减速度，根据平均减速度得到制动特性的动力学测试结果，其中，刹车开度为测试参数值中的一种，减速度为反馈值中的一种。

在被测特性包括转向特性的情况下，将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘，可以包括：根据对应可行驶设备底盘的转向特性配置的转向幅值和频率，生成正弦指令信号，并将生成的正弦指令信号发送至可行驶设备底盘。

在一个实施例中，还可以从可行驶设备集合中的各可行驶设备中选出多个目标可行驶设备，可行驶设备集合是多个可行驶设备构成的集合；将各目标可行驶设备的被测特性的测试结果按照测试结果类型比对，根据所有测试结果类型的比对结果得到对可行驶设备集合的测试结果，测试结果类型包括对延迟、幅值、动力学测试的一种或多种结果。

本发明实施例的可行驶设备可以是无人智能配送车，即无人配送车，可以是低速无人智能配送车，或其他类型的无人智能配送车。

为了更清楚地说明可行驶设备底盘特性的测试方法，下面以无人智能配送车(简称车辆)为例，首先介绍本发明实施例的整体架构，如图2所示，本发明实施例的测试方法能够实现基于实时反馈数据对无人智能配送车底盘的验收试验。为了更加方便地对车辆实现验收，本发明一个实施例特别配置了一套验收系统，该验收系统独立于车辆自动驾驶状态时的整体软件和硬件架构，其具体实现是基于PXI(PCI extensions forInstrumentation，面向仪器系统的PCI扩展)总线架构的CAN(控制器局域网络)总线测试系统，该CAN总线测试系统包含上位机和CAN总线测试板卡，通过CAN总线实现与车辆底盘(即可行驶设备底盘)的通信。

本发明实施例的可行驶设备底盘特性的测试方法可在上位机实现，具体通过在上位机中运行本发明实施例的验收软件来实现该测试方法，优选地，本发明实施例可以实现可视化界面功能，例如通过可视化的配置界面，根据验收项目对测试参数进行配置，测试参数包括油门值、刹车值、车辆档位、前轮转角值、道路坡度值、最大速度值、数据存储及其他时间设置项等。车辆档位、道路坡度值、最大速度值等测试参数可以作为测试的配置条件，以道路坡度值为例，当配置了某一道路坡度值，则表示在该道路坡度值的条件下进行测试。

可将油门值、刹车值、车辆档位、前轮转角值等上述配置的测试参数值，按照总线协议下发到CAN总线测试板卡，进而通过CAN总线下发至车辆底盘，以驱动车辆行驶。

同时也可实时采集车辆当前速度、加速度、实际油门值与刹车值等数据，从车辆底盘采集的的这些数据是车辆底盘驱动车辆行驶时生成的，并作为被测特性的反馈值由车辆底盘通过CAN总线返回至CAN总线测试板卡，上位机和CAN总线测试板卡之间通过PXI总线通信，使得上位机可以接收到被测特性的反馈值，进而基于上述配置的测试参数值和车辆底盘返回的反馈值，对车辆底盘的被测特性进行测试。

本发明实施例可以对车辆底盘的驱动特性、制动特性、转向特性等进行测试评估，驱动特性测试是对车辆底盘的驱动机构验收，制动特性测试是对车辆底盘的制动机构验收，转向特性测试是对车辆底盘的转向机构验收，下面分别介绍。

驱动机构验收主要包括油门的延迟和幅值特性验收、油门动力学特性验收。

对于油门延迟和幅值特性验收，例如，上位机可以向车辆发送(具体为向车辆底盘)油门开度分别为10、20、30、……80、90、100的指令信号，转角为恒定值0度，这些指令信号以及转角的角度均为配置的测试参数值，然后通过CAN总线接收车辆底盘返回的相应的反馈值，具体可以包括车辆实际油门反馈值，即实时得到的实际油门值，将对应各油门开度的指令信号和车辆实际油门反馈值对应存储，对比分析各指令信号的值(即测试参数值，本例具体为油门开度)和对应的反馈值之间的区别，以得到油门的幅值衰减比例，幅值衰减比例即反馈值与测试参数值之差在对应的测试参数值中的占比。同时，还可以得到油门的延迟，即油门反馈时间相对于上位机通过CAN总线测试板卡发送测试参数值时，延迟了几个控制周期，延迟的控制周期数即延迟时间与控制周期时长的比值，例如油门过200毫秒才响应，假设20毫秒为一个控制周期，则延迟了10个控制周期，油门的延迟即为10。

对于油门动力学特性验收，具体可计算所有油门开度下的平均加速度(即各油门开度下的加速度的均值)，根据所有油门开度下的平均加速度判断是否存在油门过急或过缓的问题，例如当该平均加速度大于某个第一加速度阈值，则油门过急，当该平均加速度小于或等于某个第二加速度阈值，则油门过缓，第一加速度阈值、第二加速度阈值可以根据经验设定。

制动机构验收主要包括刹车的延迟和幅值特性验收、刹车动力学特性验收。

对于刹车延迟和幅值特性验收，例如，验收软件可以向车辆发送(具体为向车辆底盘)刹车开度分别为10、20、30、……80、90、100的指令信号，转角为恒定值0度，与上文介绍的油门延迟和幅值特性验收类似，这些指令信号以及转角的角度均为配置的测试参数值，相应地，车辆底盘返回的反馈值为车辆实际刹车反馈值，即实时得到的实际刹车值，将对应各刹车开度的指令信号和车辆实际刹车反馈值对应存储。对比分析各指令信号的值(即测试参数值，本例具体为刹车开度)和对应的反馈值之间的区别，以得到刹车的幅值衰减比例。同时，还可以得到刹车的延迟，具体与得到油门的延迟的方式类似，不再赘述。

对于刹车动力学特性验收，具体可以将所有刹车开度下的平均减速度(即各刹车开度下的加速度的均值)进行计算，根据所有刹车开度下的平均加速度判断是否存在刹车会过急或过缓的问题，例如当该平均加速度大于某个第三加速度阈值，则刹车过急，当该平均加速度小于或等于某个第四加速度阈值，则刹车过缓，第三加速度阈值、第四加速度阈值可以根据经验设定。

转向机构验收主要包括转向的延迟和幅值特性验收。无人配送车由于工艺较粗糙，一般存在转向机构有间隙的问题，导致车辆转向机构存在死区。在自动驾驶状态时由于该问题的存在，常会导致横向控制不稳等问题发生，所以有必要对该指标进行验收。具体地，验收软件可以向车辆发送转向幅值分别为0.5度、1度、2度、3度、5度、10度，频率分别为0.2HZ、0.1HZ、0.05HZ的正弦指令信号，速度为恒定值1m/s，转向幅值、频率、速度均为配置的测试参数值，验收软件根据转向幅值和频率生成正弦指令信号。车辆底盘驱动车辆行驶，车辆底盘返回的相应反馈值为车辆实际转向反馈值，即实时得到的实际转向幅值，其中，车辆底盘返回的该反馈值可以是正弦信号的形式，验收软件可以从正弦信号的幅值得到上述的车辆实际转向反馈值。将转向幅值、频率指令信号和车辆反馈值对应存储。本发明实施例的验收软件具备生成正弦信号的功能，能够根据配置的频率生成对应的正弦指令信号。转向机构验收功能需要配置的参数包括转角幅值(或称转向幅值)和频率。对比分析配置的转向幅值和车辆实际转向反馈值的区别，并配置的转向幅值与车辆实际转向反馈值的差值，根据该差值在配置的转向幅值中的占比，得到转向的幅值衰减比例。同时，还可以得到转向的延迟，具体参照油门的延迟的计算方法，此处不再赘述。

本发明实施例还可以实现对所有车辆一致性的验收，具体地，可以随机抽选若干车辆(即目标可行驶设备)，按照以上的驱动机构验收、制动机构验收、转向机构验收方法，得到选出的每一车辆的测试结果，测试结果包括延迟、幅值、动力学测试结果，并将得到的测试结果按照测试结果的类型比对，若选出的若干车辆在各项上分别比对一致，即可判定所有车辆总体一致性达到预期，反之，则未达到预期。

本发明实施例可以测试单个无人智能配送车的制动系统的效果、幅值特性、延迟，驱动系统的效果、幅值特性、延迟，转向系统的幅值特性、延迟，通过以上单车的测试，还可以对所有车辆随机抽取若干辆，测试抽取的车辆之间的以上三点(制动、驱动、转向)的一致性，若以上三点一致性较好，则称该批次车辆一致性好，上述的制动系统和驱动系统的效果指的是某开度下导致的车辆减速度和加速度的大小。

图3是根据本发明一个实施例的可行驶设备底盘特性的测试装置的主要模块示意图。

如图3所示，本发明一个实施例的可行驶设备底盘特性的测试装置300，主要包括：参数值发送模块301、反馈值接收模块302、特性测试模块303。可行驶设备底盘特性的测试装置300可位于本发明实施例的上位机中。

参数值发送模块301，用于将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；

反馈值接收模块302，用于接收可行驶设备底盘在可行驶设备行驶时返回的被测特性的反馈值；

特性测试模块303，用于基于测试参数值和反馈值，确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

参数值发送模块301可以通过控制器局域网络总线将测试参数值发送至可行驶设备底盘；反馈值接收模块302可以通过控制器局域网络总线接收可行驶设备底盘返回的反馈值。

特性测试模块具体可以用于：将测试参数值和反馈值进行比对，根据比对结果计算被测特性的延迟以及幅值衰减比例，相应得到被测特性的延迟、幅值的测试结果。

被测特性可以包括驱动特性、制动特性、转向特性中的一种或多种。

在被测特性包括驱动特性的情况下，特性测试模块303具体可以用于：根据各油门开度下的加速度计算平均加速度，根据平均加速度得到驱动特性的动力学测试结果，其中，油门开度为测试参数值中的一种，加速度为反馈值中的一种。

在被测特性包括制动特性的情况下，特性测试模块303具体可以用于：根据各刹车开度下的减速度计算平均减速度，根据平均减速度得到制动特性的动力学测试结果，其中，刹车开度为测试参数值中的一种，减速度为反馈值中的一种。

在被测特性包括转向特性的情况下，参数值发送模块301具体可以用于：根据对应可行驶设备底盘的转向特性配置的转向幅值和频率，生成正弦指令信号，并将正弦指令信号发送至可行驶设备底盘。

特性测试模块303还可以用于：从可行驶设备集合中的各可行驶设备中选出多个目标可行驶设备；将各目标可行驶设备的被测特性的测试结果按照测试结果类型比对，根据所有测试结果类型的比对结果得到对可行驶设备集合的测试结果，测试结果类型包括对延迟、幅值、动力学测试的一种或多种结果。

另外，在本发明实施例中可行驶设备底盘特性的测试装置的具体实施内容，在上面可行驶设备底盘特性的测试方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。

图4示出了可以应用本发明实施例的可行驶设备底盘特性的测试方法或可行驶设备底盘特性的测试装置的示例性系统架构400。

如图4所示，系统架构400可以包括可行驶设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在可行驶设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用可行驶设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。可行驶设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

可行驶设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用可行驶设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给可行驶设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的可行驶设备底盘特性的测试方法一般由服务器405执行，相应地，可行驶设备底盘特性的测试装置一般设置于服务器405中。

应该理解，图4中的可行驶设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的可行驶设备、网络和服务器。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统500的结构示意图。图5示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考主要步骤示意图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行主要步骤示意图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的主要步骤示意图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，主要步骤示意图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或主要步骤示意图中的每个方框、以及框图或主要步骤示意图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括参数值发送模块、反馈值接收模块、特性测试模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，参数值发送模块还可以被描述为“用于将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；接收所述可行驶设备底盘在所述可行驶设备行驶时返回的所述被测特性的反馈值；基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

根据本发明实施例的技术方案，将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶，并接收可行驶设备底盘在可行驶设备行驶时返回的被测特性的反馈值，基于测试参数值和反馈值确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果。能够实现基于实时反馈数据对于无人智能配送车底盘进行验收试验，且可适用于低速无人智能配送车底盘，克服因无数据支撑而导致后续应用时需要返工的缺陷，还可以通过一系列的试验验证，判断所有可行驶设备是否满足一致性要求，进行可行驶设备的制动特性、驱动特性、转向特性等的评估，为设计控制系统提供参考，进而提高控制系统的性能和精度。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可行驶设备底盘特性的测试方法，其特征在于，包括：

将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；

接收所述可行驶设备底盘在所述可行驶设备行驶时返回的所述被测特性的反馈值；

基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制器局域网络总线，将所述测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以及接收所述可行驶设备底盘返回的所述反馈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，包括：

将所述测试参数值和所述反馈值进行比对，根据比对结果计算所述被测特性的延迟以及幅值衰减比例，相应得到所述被测特性的延迟、幅值的测试结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述被测特性包括驱动特性、制动特性、转向特性中的一种或多种；

在所述被测特性包括所述驱动特性的情况下，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还包括：根据各油门开度下的加速度计算平均加速度，根据所述平均加速度得到所述驱动特性的动力学测试结果，其中，所述油门开度为所述测试参数值中的一种，所述加速度为所述反馈值中的一种；

在所述被测特性包括所述制动特性的情况下，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还包括：根据各刹车开度下的减速度计算平均减速度，根据所述平均减速度得到所述制动特性的动力学测试结果，其中，所述刹车开度为所述测试参数值中的一种，所述减速度为所述反馈值中的一种。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述被测特性包括所述转向特性的情况下，所述将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，包括：

根据对应可行驶设备底盘的转向特性配置的转向幅值和频率，生成正弦指令信号，并将所述正弦指令信号发送至所述可行驶设备底盘。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

从可行驶设备集合中的各所述可行驶设备中选出多个目标可行驶设备；

将各所述目标可行驶设备的所述被测特性的测试结果按照测试结果类型比对，根据所有测试结果类型的比对结果得到对所述可行驶设备集合的测试结果，所述测试结果类型包括对延迟、幅值、动力学测试的一种或多种结果。

7.一种可行驶设备底盘特性的测试装置，其特征在于，包括：

参数值发送模块，用于将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；

反馈值接收模块，用于接收所述可行驶设备底盘在所述可行驶设备行驶时返回的所述被测特性的反馈值；

特性测试模块，用于基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述参数值发送模块通过控制器局域网络总线将所述测试参数值发送至所述可行驶设备底盘；所述反馈值接收模块通过所述控制器局域网络总线接收所述可行驶设备底盘返回的所述反馈值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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