CN108051230A - 一种转向系统的测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种转向系统的测试方法，所述方法包括：对待测转向系统的控制器进行不同温度环境下运行时的状态检测；当所述控制器在不同温度运行时的状态检测均为正常时，将所述控制器安装于待测转向系统的车辆上；对所述车辆执行用于检测所述待测转向系统的工作状态的测试操作，并通过与所述车辆连接的测试终端获得测试结果。通过检测控制器在不同温度环境下运行时的状态可以得到包括该控制器的转向系统的检测结果，并通过实车测试得到转向性能方面更加准确的测试结果。

Description

一种转向系统的测试方法

技术领域

本发明涉及汽车转向系统测试领域，特别涉及一种转向系统的测试方法。

背景技术

横向控制对于自动驾驶汽车实现安全、高效的自动驾驶功能具有重要意义。为实现自动驾驶汽车对自身转向的制动控制，自动转向系统是必不可少的。自动转向系统是为乘用车电动化和自动化的需求而开发的一种新型电子转向系统。它可以实现转向角度控制，通过对整车车辆状态及环境信息的数据采集和处理，能够实现侧风稳定补偿、车道保持等辅助驾驶功能，最终能够实现自动泊车、无人驾驶等自动驾驶功能。

自动转向系统的基本性能对于实现自动驾驶起着决定性的作用，因此在进行自动驾驶汽车测试之前，测试自动转向系统的基本性能及可靠性是很有必要的。

发明内容

本发明提供了一种转向系统的测试方法，用以解决现有技术中包含控制器的转向系统的测试过程复杂、测试结果不够全面的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种转向系统的测试方法，所述方法包括：

对待测转向系统的控制器进行不同温度环境下运行时的状态检测；

当所述控制器在不同温度运行时的状态检测均为正常时，将所述控制器安装于待测转向系统的车辆上；

对所述车辆执行用于检测所述待测转向系统的工作状态的测试操作，并通过与所述车辆连接的测试终端获得测试结果。

进一步地，所述对待测转向系统的控制器进行不同温度运行时的状态检测的步骤包括：

对所述控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测；

对所述控制器进行高温环境下运行时的状态检测；

对所述控制器进行低温环境下运行时的状态检测；

对所述控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测。

进一步地，所述对所述控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一高低温箱内；

在预定时间内，控制所述高低温箱内部的温度在第一温度与第二温度之间切换，并向所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测正常。

进一步地，所述对所述控制器进行高温环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一高温箱内；

在预定时间内，控制所述高温箱内部的温度维持在第三温度，并向所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行高温环境下运行时的状态检测正常。

进一步地，所述对所述控制器进行低温环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一低温箱内；

在预定时间内，控制所述低温箱内部的温度维持在第四温度，并向所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行低温环境下运行时的状态检测正常。

进一步地，所述对所述控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一常温箱内；

在预定时间内，控制所述常温箱内部的温度维持在第五温度，并向不同工作模式下的所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程，其中所述控制器的工作模式包括自动模式、人工模式和归零模式；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测正常。

进一步地，对所述车辆执行用于检测所述待测转向系统的工作状态的测试操作的步骤包括：

对所述待测转向系统进行故障模式的测试操作；

对所述待测转向系统进行自动转向辅助转向模式切换的测试操作；

对所述待测转向系统进行转向速度的测试操作；

对所述待测转向系统进行平顺性以及转向过度的测试操作；

对所述待测转向系统进行指令响应，延迟以及转向精度的测试操作；

对所述待测转向系统进行底层安全的测试操作。

进一步地，所述对所述待测转向系统进行故障模式的测试操作的步骤包括：

模拟所述待测转向系统的线路故障；

通过与所述车辆连接的测试终端获取所述线路故障状态下，生成的故障信息；

将所述故障信息与所述待测转向系统实际发生的线路故障进行比较，获得比较结果。

进一步地，所述对所述待测转向系统进行自动转向辅助转向模式切换的测试操作的步骤包括：

在所述待测转向系统处于自动转向模式下，操作所述车辆的方向盘；

获取所述待测转向系统在所述车辆转向之后生成的切换结果信息。

进一步地，所述对所述待测转向系统进行转向速度的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端向所述控制器发送转向速度指令；

通过所述测试终端获取所述待测转向系统在所述转向速度指令控制下的转向速度。

进一步地，所述对所述待测转向系统进行平顺性以及转向过度的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端向所述控制器发送转向角度指令；

通过所述测试终端获取所述待测转向系统在所述转向角度指令控制下的转向角度。

进一步地，所述对所述待测转向系统进行指令响应，延迟以及转向精度的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端向所述控制器发送转向角度指令；

通过所述测试终端获取所述待测转向系统在接收到所述转向角度指令后，并且所述车辆完成转向的过程中，所述转向角度指令的发送时刻与所述待测转向系统响应所述转向角度指令的时刻之间的指令响应时间，所述转向角度指令的发送时刻与所述车辆转向至所述转向角度指令指示的角度的时刻之间的延迟时间，所述车辆的实际转向角度与所述转向角度指令指示的角度之间的差值。

进一步地，所述对所述待测转向系统进行底层安全的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端获取所述控制器接收到越界指令之后，所述控制器的工作状态。

本发明的有益效果是：

上述技术方案，通过检测控制器在不同温度环境下运行时的状态可以得到包括该控制器的转向系统的检测结果，进一步通过实车测试可以得到转向系统的更加准确全面的测试结果。

附图说明

图1表示本发明实施例提供的一种转向系统的测试方法示意图；

图2表示控制器测试示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明实施例提供了一种转向系统的测试方法，该转向系统的测试方法包括：

S11、对待测转向系统的控制器进行不同温度环境下运行时的状态检测；

应当说明的是，转向系统中除控制器之外的绝大部分器件均通过机械连接的方式进行组合，因此在一定程度上控制器的性能可以表示转向系统的性能。所以需要对转向系统的核心部件控制器进行状态检测，通常情况下需要检测控制器在高温、低温、常温和高低温交替的环境中的状态。

S12、当控制器在不同温度运行时的状态检测均为正常时，将控制器安装于待测转向系统的车辆上；

应当说明的是，对经过温度测试之后并且仍然正常的控制器进行第二阶段测试-实车测试，在车辆上安装转向系统，并将控制器安装于该转向系统中。

S13、对车辆执行用于检测待测转向系统的工作状态的测试操作，并通过与车辆连接的测试终端获得测试结果。

应当说明的是，通过测试终端获取转向系统的测试结果，较佳的该测试终端为上位机，例如电脑。

本发明实施例中，通过检测控制器在不同温度环境下运行时的状态可以得到包括该控制器的转向系统的检测结果，进一步通过实车测试可以得到转向系统的更加准确全面的测试结果。

在上述发明实施例的基础上，本发明实施例中，对待测转向系统的控制器进行不同温度运行时的状态检测的步骤包括：

对控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测；

对控制器进行高温环境下运行时的状态检测；

对控制器进行低温环境下运行时的状态检测；

对控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测。

应当说明的是，这里的常温可以是室温，也可以是一固定温度，例如可以为25摄氏度，也可以为20摄氏度，但不限于此。高温是高于常温预定数值的温度，当然也可以是控制器所能承受的最高温度，例如可以是83摄氏度到87摄氏度中任意温度，但不限于此；低温是低于常温预定数值的温度，当然也可以是控制器所能承受的最低温度，例如可以是-42摄氏度到-38摄氏度中任意温度，但不限于此。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将控制器置于一高低温箱内；

在预定时间内，控制高低温箱内部的温度在第一温度与第二温度之间切换，并向控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的控制器仍能够正常工作时，则确定控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测正常。

应当说明的是，第一温度为高于常温，第二温度低于常温，较佳的，第一温度可以是控制器所能承受的最高温度，例如可以是83摄氏度到87摄氏度中任意温度，但不限于此；第二温度可以是控制器所能承受的最低温度，例如可以是-42摄氏度到-38摄氏度中任意温度，但不限于此。为了确定完成测试过程的控制器仍能够正常工作，较佳的，可以采用图2所示的对控制器进行连接并测试，其中电源和时序控制板均与控制器连接、控制器与电机连接，首先将控制器放置于常温环境下，然后通过电源和时序控制板向控制器输入以预定周期变换的电流，并记录整个过程中电机的工作电流，将记录的该电流作为电机的正常工作电流；然后将控制器放置于高低温箱内，控制器与其他部件的连接方式不变，控制高低温箱内部的温度在第一温度与第二温度之间切换，同时向控制器输入以预定周期变换的电流，该电流的变换周期与常温下输入控制器的电流的变换周期相同，记录此时电机的工作电流；然后取出控制器待控制器的温度变为常温之后采用与常温环境下同样的测试方法，记录得到电机的工作电流；通过比较前后得到的三组电机的工作电流数据确定控制器是否能够正常工作，若三组数据相同或者相差不大，则认为控制器可以正常工作。其中向控制器输入以预定周期变换的电流，可以是以90秒为一个循环周期，前30秒电流为10安培，中间30秒电流为30安培，后30秒电流为50安培。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对控制器进行高温环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将控制器置于一高温箱内；

在预定时间内，控制高温箱内部的温度维持在第三温度，并向控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的控制器仍能够正常工作时，则确定控制器进行高温环境下运行时的状态检测正常。

应当说明的是，第三温度可以是控制器所能承受的最高温度，例如可以是83摄氏度到87摄氏度中任意温度，但不限于此；本发明实施例中为了确定完成测试过程的控制器仍能够正常工作，采用与上述发明实施例确认控制器在高低温交变环境下仍能够正常工作类似的方法，唯一区别在于本发明实施例中高温箱内部的温度维持在第三温度，所以在此不再赘述。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对控制器进行低温环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将控制器置于一低温箱内；

在预定时间内，控制低温箱内部的温度维持在第四温度，并向控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的控制器仍能够正常工作时，则确定控制器进行低温环境下运行时的状态检测正常。

应当说明的是，第四温度可以是控制器所能承受的最低温度，例如可以是-42摄氏度到-38摄氏度中任意温度，但不限于此；本发明实施例中为了确定完成测试过程的控制器仍能够正常工作，采用与上述发明实施例确认控制器在高低温交变环境下仍能够正常工作类似的方法，唯一区别在于本发明实施例中低温箱内部的温度维持在第四温度，所以在此不再赘述。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测的步骤包括：

将控制器置于一常温箱内；

在预定时间内，控制常温箱内部的温度维持在第五温度，并向不同工作模式下的控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程，其中控制器的工作模式包括自动模式、人工模式和归零模式；

当完成测试过程的控制器仍能够正常工作时，则确定控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测正常。

应当说明的是，可以将控制器放置于常温箱中，当然也可以将控制器放置于常温环境下的其它地方。本发明实施例中为了确定完成测试过程的控制器仍能够正常工作，采用与上述发明实施例确认控制器在高低温交变环境下仍能够正常工作类似的方法，唯一区别在于本发明实施例中常温箱内部的温度维持在第五温度，并且控制器的工作模式在自动模式、人工模式和归零模式中循环变化，所以在此不再赘述。值得注意的是归零模式下，向控制器输入以预定周期变换的电流，可以是以90秒为一个循环周期，前30秒电流为从10安培逐渐变为0安培，中间30秒电流为从30安培逐渐变为0安培，后30秒电流为从50安培逐渐变为0安培。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对车辆执行用于检测待测转向系统的工作状态的测试操作的步骤包括：

对待测转向系统进行故障模式的测试操作；

对待测转向系统进行自动转向辅助转向模式切换的测试操作；

对待测转向系统进行转向速度的测试操作；

对待测转向系统进行平顺性以及转向过度的测试操作；

对待测转向系统进行指令响应，延迟以及转向精度的测试操作；

对待测转向系统进行底层安全的测试操作。

应当说明的是，通过实车测试可以得到转向系统的更加准确全面的测试结果。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对待测转向系统进行故障模式的测试操作的步骤包括：

模拟待测转向系统的线路故障；

通过与车辆连接的测试终端获取线路故障状态下，生成的故障信息；

将故障信息与待测转向系统实际发生的线路故障进行比较，获得比较结果。

应当说明的是，通过生成的故障信息与实际发生的线路故障进行比较，可以准确得到转向系统的故障读取是否正常。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对待测转向系统进行自动转向辅助转向模式切换的测试操作的步骤包括：

在待测转向系统处于自动转向模式下，操作车辆的方向盘；

获取待测转向系统在车辆转向之后生成的切换结果信息。

应当说明的是，转向系统的转向模式包括自动转向模式和手动转向模式，当转向系统在自动转向模式下，若测试人员转动方向盘，则转向系统的转向模式将自动切换，通过生成的切换结果信息可以准确得到转向系统自动转向辅助转向模式切换是否正常。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对待测转向系统进行转向速度的测试操作的步骤包括：

通过测试终端向控制器发送转向速度指令；

通过测试终端获取待测转向系统在转向速度指令控制下的转向速度。

应当说明的是，可以通过波形图查看转向速度是否为平滑的曲线，从而得到转向速度的测试结果。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对待测转向系统进行平顺性以及转向过度的测试操作的步骤包括：

通过测试终端向控制器发送转向角度指令；

通过测试终端获取待测转向系统在转向角度指令控制下的转向角度。

应当说明的是，转向角度指令可以指示转向系统按照连续的角度进行转向，也可以按照非连续的角度进行转向，采集最终转向的实际角度。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对待测转向系统进行指令响应，延迟以及转向精度的测试操作的步骤包括：

通过测试终端向控制器发送转向角度指令；

通过测试终端获取待测转向系统在接收到转向角度指令后，并且车辆完成转向的过程中，转向角度指令的发送时刻与待测转向系统响应转向角度指令的时刻之间的指令响应时间，转向角度指令的发送时刻与车辆转向至转向角度指令指示的角度的时刻之间的延迟时间，车辆的实际转向角度与转向角度指令指示的角度之间的差值。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，对待测转向系统进行底层安全的测试操作的步骤包括：

通过测试终端获取控制器接收到越界指令之后，控制器的工作状态。

应当说明的是，控制器收到越界指令之后，若仍然可以正常工作，则可以保证底层的安全。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

Claims (13)

1.一种转向系统的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

对待测转向系统的控制器进行不同温度环境下运行时的状态检测；

当所述控制器在不同温度运行时的状态检测均为正常时，将所述控制器安装于待测转向系统的车辆上；

对所述车辆执行用于检测所述待测转向系统的工作状态的测试操作，并通过与所述车辆连接的测试终端获得测试结果。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述对待测转向系统的控制器进行不同温度运行时的状态检测的步骤包括：

对所述控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测；

对所述控制器进行高温环境下运行时的状态检测；

对所述控制器进行低温环境下运行时的状态检测；

对所述控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测。

3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述对所述控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一高低温箱内；

在预定时间内，控制所述高低温箱内部的温度在第一温度与第二温度之间切换，并向所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行高低温交变环境下运行时的状态检测正常。

4.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述对所述控制器进行高温环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一高温箱内；

在预定时间内，控制所述高温箱内部的温度维持在第三温度，并向所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行高温环境下运行时的状态检测正常。

5.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述对所述控制器进行低温环境下运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一低温箱内；

在预定时间内，控制所述低温箱内部的温度维持在第四温度，并向所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行低温环境下运行时的状态检测正常。

6.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述对所述控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测的步骤包括：

将所述控制器置于一常温箱内；

在预定时间内，控制所述常温箱内部的温度维持在第五温度，并向不同工作模式下的所述控制器输入以预定周期变换的电流，完成测试过程，其中所述控制器的工作模式包括自动模式、人工模式和归零模式；

当完成测试过程的所述控制器仍能够正常工作时，则确定所述控制器进行常温环境下不同模式运行时的状态检测正常。

7.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，对所述车辆执行用于检测所述待测转向系统的工作状态的测试操作的步骤包括：

对所述待测转向系统进行故障模式的测试操作；

对所述待测转向系统进行自动转向辅助转向模式切换的测试操作；

对所述待测转向系统进行转向速度的测试操作；

对所述待测转向系统进行平顺性以及转向过度的测试操作；

对所述待测转向系统进行指令响应，延迟以及转向精度的测试操作；

对所述待测转向系统进行底层安全的测试操作。

8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述对所述待测转向系统进行故障模式的测试操作的步骤包括：

模拟所述待测转向系统的线路故障；

通过与所述车辆连接的测试终端获取所述线路故障状态下，生成的故障信息；

将所述故障信息与所述待测转向系统实际发生的线路故障进行比较，获得比较结果。

9.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述对所述待测转向系统进行自动转向辅助转向模式切换的测试操作的步骤包括：

在所述待测转向系统处于自动转向模式下，操作所述车辆的方向盘；

获取所述待测转向系统在所述车辆转向之后生成的切换结果信息。

10.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述对所述待测转向系统进行转向速度的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端向所述控制器发送转向速度指令；

通过所述测试终端获取所述待测转向系统在所述转向速度指令控制下的转向速度。

11.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述对所述待测转向系统进行平顺性以及转向过度的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端向所述控制器发送转向角度指令；

通过所述测试终端获取所述待测转向系统在所述转向角度指令控制下的转向角度。

12.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述对所述待测转向系统进行指令响应，延迟以及转向精度的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端向所述控制器发送转向角度指令；

通过所述测试终端获取所述待测转向系统在接收到所述转向角度指令后，并且所述车辆完成转向的过程中，所述转向角度指令的发送时刻与所述待测转向系统响应所述转向角度指令的时刻之间的指令响应时间，所述转向角度指令的发送时刻与所述车辆转向至所述转向角度指令指示的角度的时刻之间的延迟时间，所述车辆的实际转向角度与所述转向角度指令指示的角度之间的差值。

13.根据权利要求7所述的转向系统的测试方法，其特征在于，所述对所述待测转向系统进行底层安全的测试操作的步骤包括：

通过所述测试终端获取所述控制器接收到越界指令之后，所述控制器的工作状态。