CN105191112A - 电机驱动系统、电机驱动装置、多轴电机驱动系统及多轴电机驱动装置 - Google Patents

Abstract

可靠地防止无意识的电机的动作，并判断是否存在误配线。一种多轴电机驱动系统(1)，其具有多轴电机驱动装置(300)和多个电机(100)，该多轴电机驱动装置(300)具有：多个驱动部(303)，其与多个电机(100)分别相互对应地连接；集中控制部(302)，其进行该多轴电机驱动装置(300)整体的控制；以及各轴控制部(304)，集中控制部(302)及各轴控制部(304)具有磁极位置检测部(306)，该磁极位置检测部(306)通过进行针对各自所连接的电机(100)的磁极位置检测处理从而进行该电机(100)的位置检测，多个电机(100)具有编码器(102)，该编码器(102)分别经由机械性连结而进行该电机(100)的位置检测，集中控制部(302)及各轴控制部(304)利用由磁极位置检测部(306)检测出的磁极位置(θ)来控制多个电机(100)的驱动，并且基于由编码器(102)检测出的电机位置来进行判断。

Description

电机驱动系统、电机驱动装置、多轴电机驱动系统及多轴电机驱动装置

技术领域

本发明涉及驱动多个电机的多轴电机驱动系统及它们所具备的多轴电机驱动装置。

背景技术

在专利文献1中记载了一种控制装置，其用于避免具有被伺服控制的多个轴的自动机械刚起动之后的异常动作导致的危险，并有助于除去原因。该控制装置具备以下的强制性通电切断单元：强制性切断在开始向伺服放大器进行通电之后、且移动指令被输入到伺服控制器之后的规定时点上的向伺服放大器的通电。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-181521号公报

发明内容

本发明要解决的问题

在上述现有技术中，控制装置首先接通全部轴的伺服放大器的通电之后，根据移动指令同时驱动全部轴。接着，存储成为驱动时的异常判断标志的内部数据(最新的按照各轴的转矩指令值(电流指令值)，电流反馈值，移动指令值(累计值)，位置反馈值)。然后，到达规定时点为止，重复进行上述驱动和存储，在规定的时点上强制切断全部轴的伺服放大器的通电。最后，基于所存储的内部数据来检查误配线。

如此，在基于同时驱动全部轴时所存储的内部数据来检查误配线的情况下，由于随着轴数的增多而内部数据的信息量也增多，因此，导致被考虑的误配线因素的组合涉及多方面，为了找出正确的误配线因素，有可能需要时间。在该期间内，在整个全部轴上还重复进行几次上述驱动，但存在误配线的情况下，电机进行无意识的动作，因此，存在上述强制性的通电切断单元工作之前对自动机械中的驱动机构的连杆产生干涉等问题。

本发明是鉴于这种问题而完成的，本发明的目的在于提供一种能够可靠地防止无意识的电机的动作、并且能够判断是否存在误配线的多轴电机驱动系统及多轴电机驱动装置。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用以下电机驱动装置系统，该电机驱动装置系统具有带编码器的电机、和基于电机控制指令来控制所述电机并进行驱动的电机驱动装置，所述电机驱动装置具有第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对所述电机的磁极位置检测处理，从而进行所述电机的位置检测，所述电机驱动装置系统在判断所述电机驱动装置和所述电机之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制所述电机并进行驱动，并且基于所述编码器中的所述电机的位置检测结果即第二检测结果来判断所述电机的误配线。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用以下电机驱动装置，该电机驱动装置基于电机控制指令来控制带编码器的电机并进行驱动，所述电机驱动装置具有第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对所述电机的磁极位置检测处理，从而进行所述电机的位置检测，所述电机驱动装置在判断该电机驱动装置和所述电机之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制所述电机并进行驱动，并且基于所述编码器中的所述电机的位置检测结果即第二检测结果来判断所述电机的误配线。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用以下多轴电机驱动系统，该多轴电机驱动系统具有多个电机、以及基于电机控制指令驱动所述多个电机的多轴电机驱动装置，所述多轴电机驱动装置具有：多个驱动部，其与所述多个电机分别相互对应地连接；以及控制部，其进行该多轴电机驱动装置整体的控制，所述控制部具有第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对各自所连接的所述电机的磁极位置检测处理，从而进行该电机的位置检测，所述多个电机具有第二位置检测部，该第二位置检测部分别经由机械性连结而进行该电机的位置检测，所述控制部在判断所述多轴电机驱动装置和所述电机之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制所述多个电机的驱动，并且基于所述第二位置检测部的第二检测结果来进行判断。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用以下多轴电机驱动装置，该多轴电机驱动装置基于电机控制指令来驱动多个电机，所述多轴电机驱动装置具有：多个驱动部，其与所述多个电机分别相互对应地连接；以及控制部，其具备第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对各自所连接的所述电机的磁极位置检测处理，从而进行该电机的位置检测，所述控制部在判断该电机和该多轴电机驱动装置之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制该电机的驱动，并且基于第二位置检测部的第二检测结果来进行判断，其中，所述电机具有分别经由机械性连结而进行该电机的位置检测的所述第二位置检测部。

发明效果

根据本发明的多轴电机驱动系统及多轴电机驱动装置，能够可靠地防止无意识的电机的动作，并能够判断是否存在误配线。

附图说明

图1是表示实施方式的多轴电机驱动系统正确地进行配线的情况下的系统结构的图。

图2是表示各轴控制部所具备的磁极位置检测部的结构的一例的控制框图。

图3是表示在设置多轴电机驱动系统时由集中控制部执行的控制内容的流程图。

图4是对相误配线的种类进行说明的图。

图5是表示多轴电机驱动系统的误配线的一例的、概括地表示多轴电机驱动系统的结构的系统结构图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。

图1是表示正确地对本实施方式的多轴电机驱动系统1进行了配线的情况下的系统结构的图。如图1所示，多轴电机驱动系统1具备：多个(在该例子中为8个)旋转型的电机100；以及多轴电机驱动装置300，该多轴电机驱动装置300基于从另行的上位控制装置200中所输入的电机控制指令，来驱动各电机100。各电机100在该例子中是由三相交流电力来驱动的转动型的永磁同步电机，各电机100分别具有制动器101和编码器102，该编码器102对旋转轴的速度(角速度)、位置(角度)进行检测，并将该检测信号作为反馈脉冲而输出至多轴电机驱动装置300。此外，在一个电机100中制动器101和编码器102作为预先被一体地组装的一个部件而构成，轴间对应必须一致。另外，也可以将电机设置成不具有制动器101。

多轴电机驱动装置300具有：电源部301，其被输入交流电源；集中控制部302，其进行与上位控制装置200的通信控制、或者进行多轴电机驱动装置300整体的控制；多个(在该例子中为8个)驱动部303，其经由电机用配线401而与所对应的电机100单独连接，并向电机100供给电力而驱动电机100；以及各轴控制部304，其控制这些多个驱动部303。在各轴控制部304中，分别与各驱动部303对应地具备磁极位置检测部(参照后述的图2)，该磁极位置检测部经由各驱动部303而分别检测所对应的电机100的磁极位置，从而能够检测该电机100的位置(角度)。此外，集中控制部302及各轴控制部304相当于权利要求书中所记载的控制部的一例。另外，上位控制装置200也可以与集中控制部302一体构成。

在下面，将上述8个驱动部303适当地称为第一～第八驱动部303，另外，将分别与第一～第八驱动部303对应的电机100称为第一～第八电机100。另外，将分别将第一～第八驱动部303和所对应的第一～第八电机100进行连接的电机用配线401适当地称为第一～第八电机用配线401。

多轴电机驱动装置300具有中继部310，该中继部310针对集中控制部302中继由编码器102检测出的检测位置。该中继部310由基板或者模块等构成，并与多轴电机驱动装置300一体地设置。此外，也可以与多轴电机驱动装置300分体地构成中继部310。该中继部310具有用于连接来自编码器102的编码器用配线402的多个(在该例子中为8个)连接器311，并分别与第一～第八电机100对应。

在下面，将分别与第一～第八电机100对应的连接器311称为第一～第八连接器311，另外，将分别将第一～第八电机100的编码器102和所对应的第一～第八连接器311连接的编码器用配线402适当地称为第一～第八编码器用配线402。此外，也可以构成为如下：不具有中继部310，将来自编码器102的配线直接与设置在集中控制部302的第一～第八连接器311连接。另外，第一～第八电机100的编码器102相当于权利要求书所记载的第二位置检测部的一例，第一～第八连接器311相当于权利要求书所记载的信号输入部的一例，第一～第八编码器用配线402相当于权利要求书所记载的信号输入部用配线的一例。

各编码器102的检测信号经由中继部310而被输入至集中控制部302。该集中控制部302参照由上述的各磁极位置检测部检测出的电机位置并经由各驱动部303而依次向各电机100供给电力，并基于此时的来自中继部310的编码器102的检测信号，按照每个驱动部303判断是否存在对驱动部303和电机100进行连接的电机用配线401及对编码器102和连接器311进行连接的编码器用配线402的至少一者中的误配线。在此，电机用配线401中的误配线包括：在电机用配线401的各相(U相、V相、W相)的配线中存在误配线的情况(例如在驱动部303和电机100之间所对应的相彼此未进行连接的情况；以下适当地称为相误配线)；以及由非对应的驱动部303和电机100的连接所导致的误配线(例如第三驱动部303和第四电机100进行连接的情况；以下适当地称为轴间误配线)。另外，编码器用配线402中的误配线包括由非对应的编码器102和连接器311的连接所导致的误配线(例如连接有第五电机100的编码器102和第六连接器311的情况；以下将该误配线也适当地称为轴间误配线)。

在多轴电机驱动装置300上连接有工程工具500。该工程工具500例如由携带型的便携式控制器等构成，作业员能够输入各种指令、数据等。另外，多轴电机驱动装置300具有液晶面板等显示部305。该显示部305显示包括由集中控制部302获取的判断结果的各种信息。此外，也可以构成为如下：多轴电机驱动装置300不具有显示部305，利用设置在外部的显示装置(例如PC的显示器等)、上述工程工具500的显示部来进行各种显示。

下面，参照图2的控制框图来说明上述各轴控制部304所具备的磁极位置检测部的结构的一例。此外，图2所示的控制框图以传递函数形式来进行记载，并且分别与各驱动部303对应地设置该结构。在该图2中表示了减法器321、矢量控制器322、电压控制器323、电机100、电流检测器324、矩形波电压发生器325、坐标转换器326、磁极位置运算器327、以及速度运算器328。其中，电压控制器323内的一部分相当于上述驱动部303，另外，矩形波电压发生器325、电流检测器324、坐标转换器326、及磁极位置运算器327构成上述的磁极位置检测部306。此外，该磁极位置检测部306相当于权利要求书所记载的第一位置检测部的一例。另外，减法器321和矢量控制器322构成各轴控制部304的一部分。

从该图2中未表示的各轴控制部304的部分输入用于控制电机100的驱动的磁通指令值和速度指令值ωr*。由减法器321来获取速度指令值ωr*与后述的速度推断值ωr＾的偏差。该偏差和磁通指令值被输入至矢量控制器322。矢量控制器322与负载状态无关地以速度推断值ωr＾与速度指令值ωr*一致的方式规定电动机电流的磁通成分(d轴成分)和转矩成分(q轴成分)，并将用于控制电机100的速度及电流的电压指令值作为旋转正交坐标系(d－q轴坐标系)中的两相电压指令值ΔVsd*、ΔVsq*来输出。电压控制器323基于被输入的两相电压指令值ΔVsd*、ΔVsq*，向电机100输出三相驱动电压。由此，能够以任意的速度、转矩来驱动控制电机100(虽然还进行位置控制但省略图示)。

另一方面，从未图示的各轴控制部304的部分向矩形波电压发生器325输入磁极位置检测控制信号。被输入了磁极位置检测控制信号的矩形波电压发生器325以任意地设定了的时间周期的矩形波电压(脉冲波电压)来输出电压指令ΔVh和相位指令Δθh。这些电压指令ΔVh和相位指令Δθh在电压控制器323内与上述的两相电压指令值ΔVsd*、ΔVsq*重叠，并操作输出至电机100的电压的振幅和相位。

电流检测器324分别以三相iu、iv、iw来检测被输入至电机100的电流。坐标转换器326将这些三相电流值iu、iv、iw转换为两相电流值isα、isβ。这些两相电流值isα、isβ是，相对于将u相作为基准轴的α轴而与其正交的β轴的正交坐标系中的各轴的电流值。在此，在电机100的d轴和q轴的各自的电感中存在偏差的情况下，即该电机100具有磁凸极性的情况下，该两相电流值isα、isβ的振幅包括磁极位置θ的信息。磁极位置运算器327参照从上述矩形波电压发生器325中输出的电压指令ΔVh，并基于两相电流值isα、isβ来运算电机100的磁极位置θ并进行输出。关于该磁极位置θ的运算方法，根据公知的方法来进行即可(例如参照日本特开2010－172080号)，在此省略详细的说明。此外，作为具有磁凸极性的电机100，存在内置有本实施方式中使用的永久磁铁的同步电机、同步磁阻电机，或者存在具有由磁饱和引起的电感变化的感应电机等。

由磁极位置运算器327输出的磁极位置信号θ被输入至电压控制器323，并且还被输入至速度运算器328。速度运算器328通过对磁极位置θ进行微分运算，从而运算出电机100的推断速度ωr＾。在上述减法器321中，从速度指令值ωr*中减去该速度推断值ωr＾而获取偏差，从而在速度反馈控制中利用该速度推断值ωr＾。而且，虽然没有特别地图示，但能够将磁极位置θ视为以U相的磁极位置为基准的电机100的旋转位置，在各轴控制部304内还进行利用了该磁极位置信号θ的位置反馈控制。

如上所述，在本实施方式的多轴电机驱动系统1中，能够进行针对各电机100的分别由编码器102来进行的机械式位置检测、和由磁极位置检测部306来进行的电气式位置检测这两种电机位置检测。但是，在驱动部303和电机100之间的电机用配线401中、或者编码器102和连接器311之间的编码器用配线402中存在轴间误配线的情况下，如果各轴控制部304基于编码器102中检测出的电机位置来进行电机100的驱动控制，则基于无意识的电机100的检测位置来对其它的电机100进行驱动控制，或者向无意识的电机100供给驱动电力，故成为使无意识的电机100进行无意识的动作的原因。

对此，磁极位置检测部306能够从该驱动部303侧进行在该时点上与驱动部303实际连接的电机100的位置检测。因此，如果各轴控制部304基于磁极位置信号θ来进行定位控制等驱动控制，则能够可靠地对与驱动部303实际连接的电机100进行适当的驱动控制。即，即使在电机用配线401、编码器用配线402中存在轴间误配线的情况下，在任意的电机100中也能够防止进行无意识的动作。另外，利用了磁极位置信号θ的反馈控制具有在电机用配线401中存在相误配线的情况下也能够比较稳定地控制电机100这样的特征。

于是，在本实施方式的多轴电机驱动系统1中，在进行误配线判断时由使用了磁极位置信号θ的反馈控制(所谓的无编码器控制)来对电机100的驱动进行控制，并基于编码器102的检测结果(或者根据与磁极位置信号θ的比较)来判断是否存在误配线。此外，磁极位置检测部306的检测结果(磁极位置θ)相当于权利要求书所记载的第一检测结果的一例，编码器102的检测结果相当于权利要求书所记载的第二检测结果的一例。

下面，使用图3来说明在多轴电机驱动系统1进行配线检查时由集中控制部302执行的控制内容。集中控制部302例如在接通了多轴电机驱动装置300的电源时，开始进行图3所示的流程。此外，在接通电源之前视为如下，对于各电机用配线401及各编码器用配线402而言，与是否存在误配线无关地已经完成了配设。另外，视为如下：工程工具500事先与多轴电机驱动装置300连接，并接通了其电源。

在步骤S5中，集中控制部302对与多轴电机驱动装置300连接的全部电机100解除所谓的由动力制动器(省略图示、详细说明)进行的制动器功能。

然后进入步骤S10，集中控制部302将用于对驱动部303的数量进行计数的变量i初始化为1，并且将表示全部驱动部数量的iO设定为规定的值。在图1所示的例子中，由于驱动部303的数量全部为8个，因此iO＝8。此外，由作业员经由工程工具500而手动输入该iO的值。另外，也可以在电源接通时，由集中控制部302自动识别所连接的驱动部303的数量，从而决定该iO的值。

然后进入步骤S15，集中控制部302在多轴电机驱动装置300所具有的多个驱动部303中选择一个驱动部303。例如在图1所示的例子中，以在i＝1时选择第一驱动部303、在i＝2时选择第二驱动部303这样的方式，选择第i个驱动部303，即依次选择第i驱动部303。

然后进入步骤S20，集中控制部302对与在上述步骤S15中所选择的驱动部303连接的电机100解除其制动器101的制动器功能，并且从该驱动部303向电机100开始通电并设置为伺服启动状态。在该伺服启动状态下，由集中控制部302将与驱动量0对应的位置指令输出至各轴控制部304及驱动部303而使各轴控制部304及驱动部303进行位置反馈控制，因此，电机100以被定位在通电开始时点的位置上的状态被伺服夹紧，并结实地固定在其旋转位置上。

然后进入步骤S25，集中控制部302针对与上述步骤S15中所选择的驱动部303连接的电机100仅仅进行一次的检测其磁极位置θ的磁极位置检测处理。具体而言，在各轴控制部304之中，向与所选择的驱动部303对应的磁极位置检测部306的矩形波电压发生器325仅仅输入一次磁极位置检测控制信号，并检测从磁极位置运算器327中输出的磁极位置信号θ(参照上述图2)。在此，作为由磁极位置检测部306来进行的磁极位置检测处理的特征，在电机100中产生仅仅一瞬间的规定的转矩，该电机100进行微小动作。此外，该微小动作之后的状态相当于权利要求书所记载的第一定位控制状态的一例。

然后进入步骤S30，集中控制部302判定是否能够从与上述步骤S15中所选择的驱动部303对应的编码器102(在图中略记为PG，以下相同)中检测出上述步骤S25中的通过磁极位置检测处理来进行的电机100的位置的微小移动。具体而言，判定是否能够从第i连接器311中检测出表示微小移动的信号。在从第i连接器311中检测出表示微小移动的信号的情况下，换言之在自轴中检测出微小移动的情况下，满足了判定，并进入步骤S35。

在步骤S35中，集中控制部302判定上述步骤S25中检测出的磁极位置信号θ所表示的电机位置(微小移动之后的位置)、和上述步骤S30中从第i连接器311中检测出的电机位置是否一致。在磁极位置信号θ所表示的电机位置、和在第i连接器311中检测出的电机位置一致的情况下，满足判定条件，并进入步骤S40。

在步骤S40中，集中控制部302通过针对与上述步骤S15中所选择的驱动部303连接的电机100继续地检测出的磁极位置θ上的位置反馈控制，驱动控制该电机100，以使该电机100仅仅定位移动规定量(进行所谓的无编码器位置控制)。此外，使电机100以上述规定量定位移动的状态相当于权利要求书所记载的第二定位控制状态的一例。

然后进入步骤S45，集中控制部302判定是否能够从与上述步骤S15中所选择的驱动部303对应的编码器102中检测出通过上述步骤S25中的磁极位置检测处理来进行的电机100的位置的移动(规定量移动)。具体而言，判定是否能够从第i连接器311中检测出少量的表示移动的信号。在从第i连接器311中检测出表示移动的信号的情况下，换言之从自轴中检测出移动的情况下，满足判定条件，进入步骤S50。

在步骤S50中，集中控制部302判定上述步骤S40中使定位移动的电机位置(该时点上的磁极位置信号θ所表示的电机位置)是否与上述步骤S45中从第i连接器311中检测出的电机位置一致。在该时点的磁极位置信号θ所表示的电机位置、与第i连接器311中检测出的电机位置一致的情况下，满足判定条件，进入步骤S55。

在步骤S55中，集中控制部302判断为电机用配线401及编码器用配线402中不存在误配线。

然后进入步骤S60，集中控制部302利用显示部305来进行表示以下内容的显示：与选择中的驱动部303相关的配线被正常地进行配线。

然后进入步骤S65，集中控制部302判定变量i是否与全部驱动部数量iO一致。在变量i与全部驱动部数量iO一致的情况下，满足判定条件，结束该流程。

另一方面，在变量i与全部驱动部数量iO不一致的情况下，不满足判定条件，进入步骤S70。

在步骤S70中，集中控制部302对变量i的值加上1。然后返回到步骤S15，重复进行同样的过程。

另一方面，在上述步骤S30的判定中，从第i连接器311中未检测到表示微小移动的信号的情况下，换言之在自轴中未检测到微小移动的情况下，不满足判定条件，进入步骤S75。

在步骤S75中，集中控制部302判定是否从所有的编码器102中未检测到上述步骤S25中的通过磁极位置检测处理来进行的电机100的位置的微小移动。具体而言，判定是否在所有的第一～第八连接器311中未检测到表示微小移动的信号。在从第一～第八连接器311中的任一者中都未检测到表示微小移动的信号的情况下，满足判定条件，进入步骤S35。在该情况下，由于分别与所有的电机100连结的负载机械的惯性质量均较大，因此，考虑到所有的电机100通过磁极位置检测处理中的瞬时转矩不能进行微小动作的可能性，以返回到主线的方式进行处理。

另一方面，在第一～第八连接器311中的任一者中检测出表示微小移动的信号的情况下，换言之不是在自轴中而是在其他轴中检测出微小移动的情况下，不满足判定条件，进入步骤S80。

在步骤S80中，集中控制部302判断为，在电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中存在连接所选择的驱动部303和非对应的设备的轴间误配线。

然后进入步骤S85，集中控制部302强制停止从上述步骤S20中设置为伺服启动状态的驱动部303向电机100的通电，并设置为伺服断开状态，关于与多轴电机驱动装置300连接的全部电机100，将由制动器101进行的制动器功能设置为启动。

在下面的步骤S90中，集中控制部302利用显示部305进行促使检查所对应的配线的显示。例如，在上述步骤S80中判断为存在误配线的情况下，显示所选择的驱动部303的名称(序号)，并且进行以下显示，促使检查针对与其相关的电机用配线401的轴间误配线，另外，显示检测出移动的连接器311的名称(序号)，并且进行以下显示，促使检查针对与其相关的编码器用配线402的轴间误配线。然后，结束该流程。

另一方面，在上述步骤S35的判定中，在磁极位置信号θ所表示的电机位置、和第i连接器311中检测出的电机位置不一致的情况下，不满足判定条件，进入步骤S95。

在步骤S95中，集中控制部302判断为，在所选择的驱动部303和电机100之间的电机用配线401中存在各相(U相、V相、W相)之间的连接关系有误的相误配线。尤其在该情况下，能够判断为是各相以正相序排列并且整体错开一个管脚量的种类的相误配线(关于该说明，利用后述的图4进行详细叙述)。另外，在该情况下，如上所述，在利用了磁极位置信号θ的反馈控制中，由于在电机用配线401中存在相误配线的情况下也能够比较稳定地控制电机100，因此，能够尽量抑制电机100进行无意识的动作。然后执行步骤S85和步骤S90的过程，但在步骤S90的过程中，显示所选择的驱动部303的名称(序号)，并且进行以下显示，促使检查针对与其相关的电机用配线401的相误配线。然后，结束该流程。

另一方面，在上述步骤S45的判定中，在从第i连接器311中未检测出表示移动的信号的情况下，换言之在自轴中未检测出移动的情况下，不满足判定条件，进入步骤S100。

在步骤S100中，集中控制部302判定是否从所有的编码器102中未检测出上述步骤S40中的通过规定量定位驱动控制来进行的电机100的位置的移动(从进行了磁极位置检测处理之后的位置起的进一步移动)。具体而言，判定是否在所有的第一～第八连接器311中未检测出表示移动的信号。在从第一～第八连接器311中的任一者中都未检测出表示移动的信号的情况下，满足判定条件，进入步骤S105。在该情况下，视为如下：明显地应该是任一电机100进行移动，但完全没有检测出该电机100的移动。

在步骤S105中，集中控制部302判断为如下：在电机用配线401或编码器用配线402中的任一者中、尤其是在与所选择的驱动部303相关的电机用配线401或者编码器用配线402中存在非连接的部分。然后执行步骤S85和步骤S90的过程，但在步骤S90的过程中，显示所选择的驱动部303的名称(序号)，并且进行以下显示，促使检查针对与其相关的电机用配线401或者编码器用配线402的非连接。然后，结束该流程。

另一方面，在上述步骤S100的判定中，在第一～第八连接器311中的任一者中检测出表示移动的信号的情况下，换言之不是在自轴中而是在其他轴中检测出移动的情况下，不满足判定条件，进入步骤S80并执行同样的过程。

另一方面，在上述步骤S50的判定中，在该时点上的磁极位置信号θ所表示的电机位置、和在第i连接器311中检测出的电机位置不一致的情况下，不满足判定条件，进入步骤S110。

在步骤S110中，集中控制部302判断为，在所选择的驱动部303和电机100之间的电机用配线401中存在相误配线。尤其是在该情况下，能够判断为是以下相误配线：各相以反相序进行排列并且任一一个管脚正确地连接而其他两个管脚相反地连接的种类的相误配线(关于该说明，利用后述的图4来进行详细叙述)。另外，在该情况下，如上所述，在利用了磁极位置信号θ的反馈控制中，即使在电机用配线401中存在相误配线的情况下，也能够比较稳定地控制电机100，因此，能够尽量抑制电机100进行无意识的动作。然后执行步骤S85和步骤S90的过程，但在步骤S90的过程中，显示所选择的驱动部303的名称(序号)，并且进行如下显示，促使检查针对与其相关的电机用配线401的相误配线。然后，结束该流程。

在以上的流程中，集中控制部302与步骤S25的控制过程相对应地进行步骤S30和步骤S35的检查过程，另外，与步骤S40的控制过程相对应地进行步骤S45和步骤S50的检查过程。即分别与两个控制过程相对应地进行两个检查过程(共计4个检查过程)。

在步骤S25的控制过程中，如上所述，针对与所选择的驱动部303连接的电机100仅仅进行一次磁极位置检测处理，使该电机100进行微小动作。对此，在步骤S30中，进行以下检查，进行了微小动作的电机100是与选择中的驱动部303相对应的自轴还是非对应的其他轴。另外，在步骤S35中，对进行了微小动作之后的移动位置，进行以下检查，比较基于磁极位置信号θ的电机位置、和编码器102中检测出的电机位置。

但是，如上所述，在与该电机100连结的负载机械的惯性质量较大的情况下，该电机100在磁极位置检测处理中的瞬时转矩中有可能不能进行微小动作。因此，有时在步骤S30的移动轴检查中，虽然存在轴间误配线，但不能判断是否存在其轴间误配线。但是，即使在负载机械的惯性质量较大而该电机100不能进行微小动作的情况下，当在电机用配线401中产生相误配线时，通过磁极位置检测处理来检测出的磁极位置θ、和从编码器102中检测出的电机位置不一致，能够判断产生相误配线的情况。但是，在该情况下能够判断的相误配线仅限于各相以正相序排列并且整体错开1管脚量的种类的相误配线。

在此，对相误配线的种类进行说明。例如如本实施方式那样，在使用三相交流电机100的情况下，如图4所示，与各管脚对应地连接U、V、W三相。一般而言，由于以U相为基准，因此以第一管脚、第二管脚、第三管脚的升序来分别分配U相、V相、W相。对于这些第一～第三管脚而言作为三相的连接配置的所有组合，以排列组合的方式考虑的情况下为3！种，即存在1×2×3＝6种。其中对于第一～第三管脚的升序方向而言相的循环顺序成为U→V→W的正相序的连接配置的组合为3种，其中的1种组合(1、2、3＝U、V、W)成为不存在相误配线的正确的连接配线。另外，其他2种的正相序的连接配置的组合成为三相整体错开一个管脚量(升序的正向错开、升序的反向错开)的种类的相误配线。在上述步骤S35中的相误配线检查中，仅仅判断这种三相整体以正相序错开一个管脚量的种类的相误配线(1、2、3＝W、U、V或者V、W、U)。

另外，在步骤S40的控制过程中，如上所述，通过针对与所选择的驱动部303连接的电机100而继续地检测出的磁极位置θ上的位置反馈控制，对该电机100进行驱动控制，以使该电机100仅仅定位移动规定量。对此，在步骤S45中，进行以下检查：进行了移动的电机100为与选择中的驱动部303对应的自轴，还是非对应的其他轴。另外，在步骤S50中，对进行了定位驱动之后的移动位置进行以下检查，比较基于磁极位置信号θ的电机位置、和编码器102中检测出的电机位置。

在此，在步骤S45的检查中，能够不会遗漏地判断在上述步骤S30的检查中由于负载机械的惯性质量较大而不能进行微小动作从而不能判断的轴间误配线。另外，在步骤S50的检查中，能够判断对于第一～第三管脚的升序方向而言相的循环顺序成为W→V→U的反相序的3种组合的连接配置的相误配线(1、2、3＝U、W、V或者W、V、U或者V、U、W)。此外，在这些3种反相序的连接配置中，成为以下连接配置，任一一个管脚正确地连接而其他两个管脚反向连接。由此，利用步骤S35和步骤S50的两种检查，能够无遗漏地判断所有的组合的相误配线。

下面，利用图5来说明通过上述控制进行判断的误配线的具体例。在图5所示的例子中，第三驱动部303和第四电机100连接，并且第四驱动部303和第三电机100连接，它们产生由非对应的驱动部303和电机100的连接引起的电机用配线401的轴间误配线。另外，在第七驱动部303和第七电机100之间所对应的相彼此未连接，它们产生电机用配线401的各相(U相、V相、W相)的配线的相误配线。而且，第五电机100的编码器102和第六连接器311连接，并且第六电机100的编码器102和第五连接器311连接，它们产生由非对应的编码器102和连接器311的连接引起的轴间误配线。此外，基本上与所有的电机100连结的负载机械的惯性质量均为足够小，通过一次磁极位置检测处理能够使电机100进行微小移动。

在具有这种误配线的多轴电机驱动系统1中，在由集中控制部302执行了图3所示的控制内容的情况下，判断为第一驱动部303及第二驱动部303中不存在误配线。关于第三驱动部303，由于第三驱动部303和第四电机100错误地连接，因此，经由第三驱动部303进行了一次磁极位置检测处理时(步骤S25)，第四电机100进行微小移动。在进行了微小移动的情况下，从第四电机100的编码器102向中继部310的第四连接器311输入检测信号，并作为第四电机100的驱动而被检测。因此，相当于与进行了磁极位置检测处理的驱动部303不对应的电机100进行了微小移动的情况(在步骤S30中为否，在步骤S75中为否)，因此，判断为第三驱动部303和第四电机100错误地连接，或者第三电机100的编码器102和第四连接器311错误地连接(步骤S80)，并显示其内容(步骤S90)。其结果，作业员通过检查与第三驱动部303对应的电机用配线401及编码器用配线402，由于在该例子中编码器用配线402正确地配线，因此，能够查明第三驱动部303和第四电机100错误地连接的情况。

此外，即使由于负载机械的惯性质量足够大而经由第三驱动部303进行了一次磁极位置检测处理时包括第四电机100的任意的电机100都未进行微小移动的情况下(在步骤S30中为否，或者在步骤S75中为是)，在向第三驱动部303输出了根据磁极位置θ的位置反馈的规定的驱动量的位置指令时(步骤S40)，从第四电机100的编码器102向中继部310的第四连接器311输入检测信号，作为第四电机100的驱动而被检测。因此，相当于与输出了位置指令的驱动部303不对应的电机100进行了驱动的情况(在步骤S45及步骤S100中为否)，因此，判断为第三驱动部303和第四电机100错误地连接，或者第三电机100的编码器102和第四连接器311错误地连接(步骤S80)，并显示该内容(步骤S90)。其结果，作业员能够查明第三驱动部303和第四电机100错误地连接的情况。关于第四驱动部303也同样地，作业员能够查明第四驱动部303和第三电机100错误地连接的情况。

另一方面，在第五驱动部303中，由于第五电机100的编码器102和第六连接器311错误地连接，因此，在经由第五驱动部303进行了一次磁极位置检测处理时(步骤S25)，在第五电机100进行了微小移动的情况下，从第五电机100的编码器102向中继部310的第六连接器311输入检测信号，作为第六电机100的驱动而被检测。因此，相当于与进行了磁极位置检测处理的驱动部303不对应的电机100进行了驱动的情况(在步骤S35中为否，在步骤S75中为否)，因此，判断为第五驱动部303和第六电机100错误地连接，或者第五电机100的编码器102和第六连接器311错误地连接(步骤S80)，并显示该内容(步骤S90)。其结果，作业员通过检查与第五驱动部303对应的电机用配线401及编码器用配线402，由于在该例中电机用配线401正确地配线，因此，能够查明第五电机100的编码器102和第六连接器311错误地连接的情况。

此外，即使由于负载机械的惯性质量足够大而经由第五驱动部303进行了一次磁极位置检测处理时包括第六电机100的任意的电机100也未进行微小移动的情况下(在步骤S30中为否，或者在步骤S75中为是)，在向第五驱动部303输出了根据磁极位置θ的位置反馈的规定的驱动量的位置指令时(步骤S40)，从第五电机100的编码器102向中继部310的第六连接器311输入检测信号，并作为第六电机100的驱动而被检测。因此，相当于与输出了位置指令的驱动部303不对应的电机100进行了驱动的情况(在步骤S45及步骤S100中为否)，因此，判断为第五驱动部303和第六电机100错误地连接，或者第五电机100的编码器102和第六连接器311错误地连接(步骤S80)，并显示该内容(步骤S90)。其结果，作业员能够查明第五电机100的编码器102和第六连接器311错误地连接的情况。关于第六驱动部303也同样地，作业员能够查明第六电机100的编码器102和第五连接器311错误地连接的情况。

另一方面，关于第七驱动部303，由于在该第七驱动部303和第七电机100之间电机用配线401的各相(U相、V相、W相)的配线错误地连接，因此，在经由第七驱动部303进行了一次磁极位置检测处理时(步骤S25)，关于第七电机100的进行了微小移动之后的位置，有时磁极位置θ和在第七连接器311中检测出的电机位置不一致。在不一致的情况下(在步骤S35中为否)，判断为在第七电机100的电机用配线401中的各相的配线中存在相误配线(各相以正相序排列并且整体错开一个管脚量的种类的相误配线)(步骤S95)，并显示该内容(步骤S90)。其结果，作业员能够查明在第七电机100的电机用配线401中的各相的配线中存在相误配线的情况。

此外，由于相误配线的种类为，各相以反相序排列并且任一一个管脚正确地连接而其他两个管脚相反地连接的种类的相误配线，因此，即使在磁极位置θ和第七连接器311中检测出的进行了微小移动之后的电机位置一致的情况下(在步骤S35中为是)，在向第七驱动部303输出了根据磁极位置θ的位置反馈的规定的驱动量的位置指令时(步骤S40)，磁极位置θ不会与第七连接器311中检测出的电机位置一致(在步骤S50中为否)，因此，判断为在第七电机100的电机用配线401中的各相的配线中存在相误配线(步骤S110)，并显示该内容(步骤S90)。如此，通过对各驱动部303执行进行了微小移动之后的相误配线的判断之后、进一步进行使其驱动规定量的状态下的相误配线的判断，从而能够按照各驱动部303进行两次的相误配线的判断，因此，能够提高误配线的检测精度。

在以上进行了说明的多轴电机驱动系统1中，如果驱动部303基于磁极位置θ来进行反馈控制等驱动控制，则驱动部303能够可靠地对所连接的电机100进行适当的驱动控制。即在电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中即使存在任何的弄错了轴间对应关系的误配线，也能够防止电机100进行无意识的动作。而且存在以下特性：在基于磁极位置θ的反馈控制中，即使存在一个电机用配线401中的相误配线的情况下，也能够抑制与该电机用配线401连接的电机100进行无意识的动作。并且在本实施方式中，在由多轴电机驱动装置300的集中控制部302及各轴控制部304来判断是否存在电机用配线401及编码器用配线402的误配线时，利用由磁极位置检测部306来检测出的磁极位置θ对电机100的驱动进行控制，并且基于在编码器102中检测出的电机位置来判断是否存在误配线。其结果，能够可靠地防止无意识的电机100的动作，并能够判断是否存在误配线。

另外，在本实施方式中尤其是，基于经由各驱动部303而向分别对应的电机100依次供给指令电力从而进行该电机100的驱动控制时的磁极位置θ和来自编码器102的电机位置，按照每个驱动部303判断电机用配线401及编码器用配线402的至少一者中是否存在误配线。由此，能够进一步明确地判断产生误配线的配线。

另外，在本实施方式中尤其是，在由驱动部303对电机100开始了通电时，即设置为伺服启动状态时，进行以下定位控制：将电机100的位置固定(所谓的伺服锁定)在该通电开始时点的位置上。这是由于以下原因引起的，即根据各轴控制部304所具备的位置反馈控制功能，以只要不从上位控制装置200等中输入位置指令则不变动该时点的电机100的位置的方式进行驱动控制。

但是，在基于由编码器102检测出的电机位置的反馈控制中设置为伺服启动状态的情况下，在电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中存在轴间误配线的情况下、在电机用配线401中存在相误配线的情况下，由于不能进行对电机100的适当的驱动控制，因此，在上述的伺服启动状态下该电机100进行无意识的驱动(位置产生变动)，或者成为位置容易变动的不稳定的状态。

对此如本实施方式那样，在基于磁极位置θ的位置反馈控制中设置为伺服启动状态的情况下，如上所述，即使在电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中存在任何的轴间误配线，也能够防止设置为伺服启动状态的该电机100的无意识的动作。另外，即使存在电机用配线401中的相误配线的情况下，也能够抑制该电机100的无意识的动作。

但是，另一方面，在执行了为了检测磁极位置θ而进行的磁极位置检测处理时，可知不可避免地在电机100中产生微小动作。该微小动作不同于无意识的驱动，是设想范围内的移动动作，在其发生后正常地成为伺服夹紧的定位状态(第一定位控制状态)。

如此，在从通电开始时点的位置进一步通过微小动作而被定位的状态下，通过参照与该微小动作相关的磁极位置θ和来自编码器102的电机位置，能够防止电机100的无意识的动作，并能够判断在电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中是否存在误配线。

另外，在本实施方式中尤其是，如上所述，在将驱动部303设置为通过磁极位置检测处理来进行的微小动作之后的定位控制状态时，与该通电开始时点比较，应该检测到由上述微小动作引起的电机100的位置移动。于是，利用从编码器102中检测出的电机位置，比较通电开始时点和进行微小动作之后的电机位置，在未检测移动的情况下，能够判断为在电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中存在轴间误配线。

另外，在本实施方式中尤其是，如上所述，在将驱动部303设置为通过磁极位置检测处理来进行的微小动作之后的定位控制状态时，与该通电开始时点进行比较，应该检测到由上述微小动作引起的电机100的位置移动。但是，例如在电机100为三相交流电机100、电机用配线401以U、V、W的正相序排列并且整体进错开一个相量而成为相误配线的情况下，仅仅使用根据磁极位置检测处理的磁极位置θ，不能正确地检测由上述微小动作引起的电机100的移动位置。于是，对磁极位置θ和从编码器中检测出的电机位置进行比较，在不一致的情况下，能够判断为在电机用配线401中存在相误配线。

另外，在本实施方式中尤其是，如上所述，即使仅仅使用基于通电开始后的微小动作的误配线的判断方法，在大部分的情况下也能够判断是否存在误配线。然而，在与各电机100连结的负载机械的惯性质量较大的情况下，该电机100不能进行微小动作，因此有时不能判断是否存在误配线。

对此，在本实施方式中，在进行基于上述通电开始后的微小动作的误配线的判断之后，进一步使电机100驱动规定量从而将驱动部303设置为使其进行定位的状态，通过参照与由其规定量驱动引起的位置移动相关的磁极位置θ和来自编码器102的电机位置，能够进一步详细地判断电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中是否存在误配线。

但另一方面，在进行经由驱动部303而使电机100仅仅驱动规定量的定位控制的情况下，需要在该驱动部303中合并进行基于一些位置检测信息的位置反馈控制。于是，在本实施方式中，以检测误配线为目的而从进行微小动作之后的定位状态的位置起使电机100仅仅驱动规定量的情况下，通过基于磁极位置θ的反馈控制而设置为定位控制的状态。由此，如上所述，即使在电机用配线401及编码器用配线402中的任一者中存在任何的轴间误配线，在使电机100驱动规定量时能够防止该电机100的无意识的动作。另外，即使存在电机用配线401中的相误配线的情况下，也能够抑制该电机100的无意识的动作。

另外，在本实施方式中尤其是，如上所述，在驱动部303通过磁极位置θ的位置反馈控制而被设置为驱动了规定量的定位状态时，与之前的进行了微小动作之后的定位状态进行比较，应该检测到由规定量驱动引起的电机100的位置移动。于是，利用来自编码器102的电机位置来比较进行微小动作之后和进行规定量驱动之后的电机位置，在未检测出移动的情况下，能够判断为在电机用配线401和编码器用配线402中的任一者中存在轴间误配线。并且，根据该判断方法，即使在由于负载机械的惯性质量较大而不能进行微小动作的情况下，也能够正确地判断是否存在轴间误配线。

另外，在本实施方式中尤其是，如上所述，将驱动部303设置为规定量驱动之后的定位状态时，与之前的进行微小动作之后的定位状态进行比较，应该检测到由规定量驱动引起的电机100的位置移动。例如在电机100为三相交流电机100、电机用配线401以W、V、U这样的反相序进行排列而成为相误配线的情况下，利用根据磁极位置检测处理的磁极位置θ不能正确地检测由上述规定量驱动引起的电机100的移动位置(利用反向旋转来移动)。于是，在对磁极位置θ和来自编码器102的电机位置进行比较而不一致的情况下，能够判断为在电机用配线401中存在相误配线。

另外，如上所述，在电机用配线401以W、V、U的反相序进行排列而成为相误配线的情况下，利用基于上述的通电开始之后的微小动作的相误配线的判断方法，有时进行错误的判断，但利用基于该规定量驱动的相误配线的判断方法，能够正确地进行判断。

另外，在本实施方式中尤其是，由于各电机100均为永磁同步电机，因此，能够可靠地且高精度地进行根据驱动部303的磁极位置检测部306的磁极位置检测处理。

另外，在本实施方式中尤其是，由于磁极位置检测部306的磁极位置检测处理基于由永磁同步电机的磁凸极性引起的d轴和q轴的电感偏差来进行电机100的位置检测，因此，能够可靠地且高精度地进行磁极位置检测处理。

此外，在上述实施方式中，说明了判断对多个电机100的驱动进行控制的多轴电机驱动系统1及多轴电机驱动装置300中的轴间误配线和相误配线的结构和方法，但不限于此。除此之外，虽然没有特别地进行图示，但对于仅仅驱动控制一个电机的电机驱动系统及电机驱动装置，为了判断相误配线，也可以使用同样的结构和方法。

除了以上的已叙述的内容以外，也可以适当地组合而利用根据上述实施方式、各变形例的方法。此外，虽然不一一进行例示，但在不脱离其主旨的范围内，可以追加各种改变来实施上述实施方式、各变形例。

附图标记说明

1：多轴电机驱动系统，100：电机，102：编码器(第二位置检测部)，200：上位控制装置，300：多轴电机驱动装置，302：集中控制部(控制部)，304：各轴控制部(控制部)，303：驱动部，305：显示部，306：磁极位置检测部(第一位置检测部)，311：连接器(信号输入部)，401：电机用配线，402：编码器用配线(信号输入部用配线)。

Claims (17)

1.一种电机驱动装置系统，其具有带编码器的电机、和基于电机控制指令来控制所述电机并进行驱动的电机驱动装置，其特征在于，

所述电机驱动装置具有第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对所述电机的磁极位置检测处理，从而进行所述电机的位置检测，

所述电机驱动装置系统在判断所述电机驱动装置和所述电机之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制所述电机并进行驱动，并且基于所述编码器中的所述电机的位置检测结果即第二检测结果来判断所述电机的误配线。

2.根据权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述电机驱动装置在第一定位控制状态下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果来判断是否存在误配线，其中，所述第一定位控制状态是，所述电机通过进行基于所述第一检测结果的反馈控制而从被定位在通电开始时点的位置上的状态起的、进一步通过进行伴随着所述磁极位置检测处理的执行的微小动作而被定位的状态。

3.根据权利要求1或2所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述电机驱动装置在所述第一定位控制状态下、所述第一检测结果和所述第二检测结果不一致的情况下，判断为在连接所述电机驱动装置和所述电机的电机用配线中存在相误配线。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述电机驱动装置在第二定位控制状态下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果来判断是否存在误配线，其中，所述第二定位控制状态是，被定位在从所述第一定位控制状态下的位置起通过进行基于所述第一检测结果的反馈控制而被驱动了规定量的位置上的状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电机驱动系统，其特征在于，

所述电机驱动装置在所述第二定位控制状态下、所述第一检测结果和所述第二检测结果不一致的情况下，判断为在所述电机用配线中存在相误配线。

6.一种电机驱动装置，其基于电机控制指令来控制带编码器的电机并进行驱动，其特征在于，

所述电机驱动装置具有第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对所述电机的磁极位置检测处理，从而进行所述电机的位置检测，

所述电机驱动装置在判断该电机驱动装置和所述电机之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制所述电机并进行驱动，并且基于所述编码器中的所述电机的位置检测结果即第二检测结果来判断所述电机的误配线。

7.一种多轴电机驱动系统，其具有多个电机、以及基于电机控制指令驱动所述多个电机的多轴电机驱动装置，

所述多轴电机驱动装置具有：

多个驱动部，其与所述多个电机分别相互对应地连接；以及

控制部，其进行该多轴电机驱动装置整体的控制，

所述多轴电机驱动系统的特征在于，

所述控制部具有第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对各自所连接的所述电机的磁极位置检测处理，从而进行该电机的位置检测，

所述多个电机具有第二位置检测部，该第二位置检测部分别经由机械性连结而进行该电机的位置检测，

所述控制部在判断所述多轴电机驱动装置和所述电机之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制所述多个电机的驱动，并且基于所述第二位置检测部的第二检测结果来进行判断。

8.根据权利要求7所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述多轴电机驱动装置具有多个信号输入部，该多个信号输入部与所述多个驱动部分别相互对应，并且与多个所述第二位置检测部分别相互对应地连接，

所述控制部基于经由所述驱动部而向所述多个电机依次供给指令电力时的该驱动部的所述第一检测结果、和输入到与该驱动部对应的所述信号输入部的所述第二检测结果，按照每个所述驱动部判断对该驱动部和所述电机进行连接的电机用配线及对被输入了所述第二检测结果的所述信号输入部和所述第二位置检测部进行连接的信号输入部用配线中的至少一者中是否存在误配线。

9.根据权利要求7或8所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述控制部在将所述驱动部设置为第一定位控制状态之后，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果来判断是否存在误配线，其中，所述第一定位控制状态是，所对应的所述电机通过进行基于所述第一检测结果的反馈控制而从被定位在通电开始时点的位置上的状态起的、进一步通过进行伴随着所述磁极位置检测处理的执行的微小动作而被定位的状态。

10.根据权利要求9所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述控制部在与设置为所述第一定位控制状态的所述驱动部对应的所述第二检测结果中未检测出从所述通电开始时点的位置起的移动的情况下，判断为在所述电机用配线及所述信号输入部用配线中的任一者中存在轴间误配线。

11.根据权利要求9或10所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述控制部在与设置为所述第一定位控制状态的所述驱动部分别对应的所述第一检测结果和所述第二检测结果不一致的情况下，判断为在所述电机用配线中存在相误配线。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述控制部在将所述驱动部设置为第二定位控制状态之后，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果来判断是否存在误配线，其中，所述第二定位控制状态是，被定位在从所述第一定位控制状态下的位置起通过进行基于所述第一检测结果的反馈控制而被驱动了规定量的位置上的状态。

13.根据权利要求12所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述控制部在与设置为所述第二定位控制状态的所述驱动部对应的所述第二检测结果中未检测出从所述第一定位控制状态下的位置起的移动的情况下，判断为在所述电机用配线及所述信号输入部用配线中的任一者中存在轴间误配线。

14.根据权利要求12或13所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述控制部在与设置为所述第二定位控制状态的所述驱动部分别对应的所述第一检测结果和所述第二检测结果不一致的情况下，判断为在所述电机用配线中存在相误配线。

15.根据权利要求7至14中任一项所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述多个电机均为永磁同步电机。

16.根据权利要求15所述的多轴电机驱动系统，其特征在于，

所述第一位置检测部的磁极位置检测处理基于由所述永磁同步电机的磁凸极性引起的d轴和q轴的电感偏差来进行所述电机的位置检测。

17.一种多轴电机驱动装置，其基于电机控制指令来驱动多个电机，其特征在于，

所述多轴电机驱动装置具有：

多个驱动部，其与所述多个电机分别相互对应地连接；以及

控制部，其具备第一位置检测部，该第一位置检测部通过进行针对各自所连接的所述电机的磁极位置检测处理，从而进行该电机的位置检测，所述控制部在判断该电机和该多轴电机驱动装置之间是否存在误配线时，利用所述第一位置检测部的第一检测结果来控制该电机的驱动，并且基于第二位置检测部的第二检测结果来进行判断，其中，所述电机具有分别经由机械性连结而进行该电机的位置检测的所述第二位置检测部。