WO2013136515A1 - モータ制御システム - Google Patents

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慎 東野
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三菱電機株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a motor control system in which a plurality of motor control devices are integrated.
  • a multi-axis integrated motor control device in which a plurality of motor control devices that individually drive and control the plurality of motors is integrated is used.
  • the “motor control system” targeted by the present invention will be referred to as a “multi-axis integrated motor control device”.
  • the multi-axis integrated motor control device includes a plurality of motor connection ports to which a plurality of motors to be controlled are cable-connected in a one-to-one relationship, and a plurality of detectors for detecting the position and speed of the motor to be controlled.
  • a plurality of detector connection ports are connected, and the position and speed of each motor are driven and controlled based on control parameters set in a one-to-one relationship with the plurality of motors.
  • the control parameter includes a coefficient (motor constant) that depends on the characteristics of the motor to be controlled
  • the motor connected to the motor connection port of the multi-axis integrated motor control device is not arbitrary, It is specified in a one-to-one relationship. Therefore, for example, in a factory where an industrial machine in which a plurality of motors are incorporated is arranged, when constructing a control system for the industrial machine, an operator needs to install a motor corresponding to a motor connection port provided in the multi-axis integrated motor control device. Connect the power connection cable according to its identification number. However, since the motor cable connectors on the respective axes have the same shape, erroneous connection may occur between the motor cable connectors when it is difficult to confirm the identification number or the like.
  • synchronous motors may cause more current than specified to demagnetize the built-in magnets, and induction motors may increase acceleration time or control efficiency and position. The accuracy of the image may be reduced.
  • Patent Document 1 as a method for detecting whether or not a correct motor is connected to one motor control device, the motor stator windings are detected from the applied voltage and each phase current. There is a method for calculating the resistance and electrical time constant, comparing this with the resistance and electrical time constant of the stator winding of the motor to be used stored in advance, and generating an alarm if they are different. Proposed. According to this method, when a motor different from the motor to be used is erroneously connected, it can be detected before the start of the control operation.
  • Patent Document 1 when the technique disclosed in Patent Document 1 is applied to the motor control system (multi-axis integrated motor control device) to which the present invention is directed, the occurrence of erroneous connection can be detected, but between a plurality of connection ports, There is a problem that it is not possible to grasp how the connection is wrong, and therefore it is not possible to know how to change the connection in order to eliminate the erroneous connection.
  • the present invention has been made in view of the above, and when there is a connection mistake in which a cable to be connected at two or more of a plurality of motor connection ports and a plurality of detector connection ports is not connected, wiring of the connection cable
  • An object of the present invention is to obtain a motor control system that can easily repair an erroneous connection state without re-working.
  • the present invention includes a plurality of motor control devices integrated and a plurality of motor connection ports to which a plurality of motors are cable-connected and a plurality of motors attached to each of the plurality of motors.
  • the motor control system provided with a detector connection port to which the detector is connected with a cable, each of the plurality of motor control devices is connected from the current flowing through the connected motor and the voltage applied to the motor.
  • a motor constant estimator for estimating a motor constant of a motor that is to be connected, and a motor constant storage for holding a motor constant of a motor to be originally connected, and the motor constant estimator in each of the plurality of motor control devices Match or mismatch between the estimated motor constant and the motor constant stored in the motor constant storage unit Two or more motor connection ports and detector connection ports corresponding to the two or more motor control devices determined to be inconsistent when the first comparing means and the first comparing means are determined to be inconsistent.
  • one motor control device of the two motor control devices In the case where the first display means for displaying a warning message clearly indicating the above and the first comparison means determine that the two or more motor control devices do not agree with each other, one motor control device of the two motor control devices The motor constant estimated by the motor constant estimating unit and the motor constant stored by the motor constant storing unit of the other motor control device are determined to match, and the motor constant storing unit of the one motor control device is further determined. Determining the coincidence mismatch between the motor constant held by the motor constant and the motor constant estimated by the motor constant estimation unit in the other motor control device.
  • a second comparison means for performing the above-described two or more motor control devices, and specifying each of the motor connection port and the detector connection port to which the connection cable to be originally connected is erroneously connected; And a second display means for displaying the state of the erroneous connection state specified by the comparison means.
  • the present invention when a warning message indicating that a connection error has occurred is displayed on the first display means, “two or more motor connection ports and detector connection ports corresponding to two or more motor control devices are clearly indicated”. "Display mode of connection switching for repairing an erroneous connection state between two or more motor connection ports and detector connection ports corresponding to two or more motor control devices in an erroneous connection state" is displayed on the display means 2 The That is, the operator can realize connection switching between the connection port and the internal motor control device by an internal process by software by referring to the first display means and the second display means.
  • connection switching between the connection port and the internal motor control device is internally performed. Since this can be realized by processing, the erroneous connection state can be easily repaired without re-wiring the connection cable.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor control system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor control system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor control system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a multi-axis integrated motor control device is taken up as an example of a motor control system in which a plurality of motor control devices are integrated.
  • FIG. For the sake of simplicity, an example of application to a two-axis integrated motor control device in which two motor control devices are integrated is shown.
  • the multi-axis integrated motor control device 1 a includes two motor control devices 2 and 3, a motor connection determination unit 4, a first display unit 5, and a second display unit 6. ing.
  • the two motor control devices 2 and 3 are provided with motor constant estimation units 25 and 35 and motor constant storage units 26 and 36, respectively.
  • the motors 7 and 8 are motors arranged on two axes of the industrial machine, and are connected to motor connection ports P1 and P2 provided in the multi-axis integrated motor control device 1a via power connection cables 10 and 11. Yes.
  • the motor connection ports P1 and P2 are connected to the output ends of the motor control circuits 24 and 34.
  • Driving AC power to the motors 7 and 8 is output from the output terminals of the motor control circuits 24 and 34.
  • the motor control circuits 24 and 34 have a function of outputting the voltage and current output to the motors 7 and 8 to the motor constant estimation units 25 and 35 during a test operation at the time of system startup.
  • the multi-axis integrated motor control device 1a switches the connection between the output end of the motor control circuit 24 and the motor connection ports P1 and P2 and the motor control circuit 34 by internal processing by software.
  • the connection between the output terminal and the motor connection ports P1 and P2 can be switched.
  • Detectors 12 and 13 are attached to the motors 7 and 8.
  • the detectors 12 and 13 use a storage function of the electronic circuit that constitutes the detector, a position information storage unit that temporarily stores the detected position information 14 and 15, and a motor that stores motor constants 16 and 17 of the motor to be attached. And a constant storage unit.
  • the detectors 12 and 13 are connected to detector connection ports P3 and P4 provided in the multi-axis integrated motor control device 1a via detector connection cables 18 and 19, respectively.
  • the detector connection cables 18 and 19 are composed of position information output lines 18a and 19a for outputting the position information 14 and 15, and motor constant output lines 18b and 19b for outputting the motor constants 16 and 17, respectively.
  • the position information output lines 18a and 19a are connected to feedback signal input terminals of the motor control circuits 24 and 34 in the motor control devices 2 and 3 in the multi-axis integrated motor control device 1a.
  • the motor constant output lines 18b and 19b are connected to the control information signal input terminals of the motor control circuits 24 and 34 in the motor control devices 2 and 3 and the motor constant storage units 26 and 36 in the multi-axis integrated motor control device 1a. It is connected to the input end.
  • the multi-axis integrated motor control device 1a switches the connection between the motor control circuit 24 and the motor constant storage unit 26 and the detector connection ports P3 and P4 through internal processing by software.
  • the motor control circuit 34, the motor constant storage unit 36, and the detector connection ports P3 and P4 can be switched.
  • the output terminals of the motor constant estimation units 25 and 35 and the output terminals of the motor constant storage units 26 and 36 are connected to the input terminals of the motor connection determination unit 4, respectively.
  • a first display unit 5 and a second display unit 6 are connected in parallel to the output terminal of the motor connection determination unit 4.
  • the motor connection determination unit 4 displays the functions of the first and second comparison units and the mismatch display results of the first and second comparison units on the first display unit 5 and the second display unit 6. Control function.
  • the motor control circuits 24 and 34 take the motor constants 16 and 17 input from the detectors 12 and 13 into the control parameters when the system is turned on, and drive AC to the motors 7 and 8 during the subsequent operation including the trial operation. Used for power generation.
  • the power connection cable 10 and the detector connection cable 18 are combined and connected to the connection port on the motor control device 2 side or the motor control device 3 side, and the power connection cable 11 and the detector connection cable 19 are combined.
  • the original correct connection form is connected to the connection port on the motor control device 3 side or the motor control device 2 side, and the other connection form is an erroneous connection.
  • the mode of the erroneous connection is specified, and the worker is made to recognize the software.
  • the connection switching process between the motor control devices 2 and 3 and the connection ports P1 to P4 as an internal process by the above the erroneous connection state can be repaired.
  • the motor constant storage units 26 and 36 hold and output the motor constants 16 and 17 input from the detectors 12 and 13 to the motor connection determination unit 4 when the power is turned on at the time of system startup.
  • the motor constant estimators 25 and 35 actually use the voltage output from the motor control circuits 24 and 34 and the current flowing through the motors 7 and 8, which are input from the motor control circuits 24 and 34, at the time of test operation at the time of starting the system.
  • the motor constants of the motors 7 and 8 connected to are estimated and held and output to the motor connection determination unit 4.
  • the estimation of the motor constant is performed by applying an estimation voltage to the motor winding and measuring the current response at that time.
  • the motor connection determination unit 4 determines whether the motor constant held and output by the motor constant storage unit 26 in the motor control device 2 matches the motor constant estimated by the motor constant estimation unit 25, and the motor control device 3.
  • the motor constants held and output by the motor constant storage unit 36 and the motor constants estimated by the motor constant estimation unit 35 are respectively determined to be coincident or inconsistent (operation of the first comparison means).
  • the motor connection determination unit 4 determines that the motor control devices 2 and 3 are “mismatched”, the motor connection determination unit 4 creates a warning message clearly indicating the motor connection port and the detector connection port corresponding to the motor control devices 2 and 3. Displayed on the display means 5. Thereby, the operator can recognize the connection port where the connection error has occurred.
  • the motor connection determination unit 4 displays the occurrence of the connection error on the first display means 5
  • the motor constant estimated by the motor constant estimation unit 25 in the motor control device 2 and the motor constant in the motor control device 3 are displayed. It is determined whether or not the motor constant held by the storage unit 36 matches with the motor constant, and the motor constant held by the motor constant storage unit 26 in the motor control device 2 and the motor estimated by the motor constant estimation unit 35 in the motor control device 3 By determining whether the constant and the other match or not, the motor connection port and the detector connection port to which the connection cable to be originally connected is erroneously connected are specified (operation of the second comparison unit).
  • the second display means 6 displays the state of the erroneous connection state determined by the motor connection determination unit 4.
  • the state of the erroneous connection state determined by the motor connection determination unit 4 is as follows: (1) The connection port P1 on the motor control device 2 side where the power connection cable 10 and the detector connection cable 19 are combined. , P3, and the power connection cable 11 and the detector connection cable 18 are paired and connected to the connection ports P2 and P4 on the motor control device 3 side. (2) The power connection cable 11 and the detector connection The cable 18 is paired and connected to the connection ports P1 and P3 on the motor control device 2 side, and the power supply connection cable 10 and the detector connection cable 19 are paired on the connection port P2 and P4 on the motor control device 3 side. Are connected to the two.
  • the second display means 6 displays both or one of the two erroneous connection modes (1) and (2).
  • connection port two on the motor side and two on the detector side in the example of FIG. 1
  • connection error displayed on the first display means 5 has occurred. Recognize which motor control device side is connected correctly by connecting the connection port (motor connection port or detector connection port) to which the (power supply connection cable or detector connection cable) is connected by software internal processing. be able to.
  • the operator switches so that the motor control device 3 side is connected to the detector connection port P3 on the motor control device 2 side to which the detector connection cable 19 is connected, and the motor control to which the detector connection cable 18 is connected. It can be seen that switching may be made so that the motor control device 2 side is connected to the detector connection port P4 on the device 3 side. That is, the connection form shown in FIG.
  • the motor control device 3 side is connected to the motor connection port P1 on the motor control device 2 side to which the power connection cable 10 is connected, and the motor connection port on the motor control device 3 side to which the power connection cable 11 is connected. It can be seen that switching may be performed so that the motor control device 2 side is connected to P2.
  • the motor control circuit 24 acquires the motor constant 17 of the motor 8 and drives it, and the motor control circuit 34 acquires the motor constant 16 of the motor 7 and drives it. Become. Therefore, the worker also performs an operation of changing the axis that the two motor control devices 2 and 3 are in charge of.
  • a connection error occurrence warning is displayed on the first display means “two or more motor connection ports and detector connection ports corresponding to two or more motor control devices are clearly indicated”.
  • the second display means “repairs the erroneous connection state between the two or more motor connection ports and the detector connection port corresponding to the two or more motor control devices in the erroneous connection state.
  • Connection switching mode is displayed. That is, if the operator refers to the first display means 5 and the second display means 6, the connection switching between the connection port and the internal motor control device can be realized by internal processing by software. .
  • connection switching between the connection port and the internal motor control device is internally performed. Since it can be realized by processing, it is possible to easily repair the erroneous connection state without re-wiring the connection cable.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor control system according to the second embodiment of the present invention.
  • components that are the same as or equivalent to the components shown in FIG. 1 are assigned the same reference numerals.
  • the description will be focused on the portion related to the second embodiment.
  • the motor constant tables 28 are included in the motor control devices 2 and 3 in the configuration shown in FIG. 1 (the first embodiment). , 38 are provided.
  • the motor constants of all the motors that can be used in the system are set in advance in association with the motor IDs.
  • the corresponding motor constants are converted into the motor control circuits 24 and 34.
  • the control information signal input terminal of the motor and the input terminals of the motor constant storage units 26 and 36 are configured by a ROM capable of outputting.
  • the detectors 12 and 13 are provided with motor ID storage units for storing the motor IDs 41 and 42 of the motors 7 and 8 to be attached instead of the motor constants 16 and 17. Therefore, the detector connection cables 18 and 19 according to the second embodiment are configured by the position information output lines 18a and 19a and the motor ID output lines 18c and 19c from which the motor IDs 41 and 42 are output.
  • the motor ID output lines 18c and 19c are connected to the input terminals of the motor constant tables 28 and 38 in the motor control devices 2 and 3 in the multi-axis integrated motor control device 1b.
  • the configuration example in which the motor constant is acquired from the detector is shown.
  • the motor constants of all the motors are assigned to the motor ID.
  • a configuration example is shown in which a motor constant table set in association is provided, and the motor constant is obtained by giving the motor ID stored in the detector to the motor constant table.
  • the operator refers to the first display means 5 and the second display means 6 and the two or more of the plurality of motor connection ports and the plurality of detector connection ports.
  • connection cable is wired. This is useful as a motor control system that can easily repair an erroneous connection state without having to redo.

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Abstract

　複数のモータ接続ポート及び複数の検出器接続ポートの２以上において接続されるべきケーブルが接続されない接続ミスがあった場合に、接続ケーブルの配線をやり直すことなく、簡単に誤接続状態を修復できるモータ制御システムを得ることを目的として、第１の表示手段に、第１の比較手段にて不一致と判定された２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポートを明示した警告メッセージを表示し、第２の表示手段に、不一致と判定された２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポート及び検出器接続ポートの相互間において、誤接続状態の態様を表示する。

Description

モータ制御システム
　本発明は、複数のモータ制御装置を一体化構成したモータ制御システムに関するものである。
　例えば、複数のモータが組み込まれた産業機械を制御する制御システムでは、その複数のモータを個別に駆動制御する複数のモータ制御装置を一体化構成した多軸一体型モータ制御装置が用いられている。以降、説明を容易にするため、本願発明が対象とする「モータ制御システム」を、「多軸一体型モータ制御装置」と称することにする。
　多軸一体型モータ制御装置は、制御対象の複数のモータが１対１の関係でケーブル接続される複数のモータ接続ポートと、制御されるモータの位置や速度を検出する複数の検出器がケーブル接続される複数の検出器接続ポートとを有し、その複数のモータと１対１の関係で設定される制御パラメータに基づき各モータの位置や速度を駆動制御する。
　ここで、制御パラメータには、その制御対象モータの特性に依存する係数（モータ定数）が含まれているので、多軸一体型モータ制御装置のモータ接続ポートに接続するモータは、任意ではなく、１対１の関係で特定される。そのため、例えば、複数のモータが組み込まれた産業機械が配置される工場において、該産業機械の制御システムの構築時に作業者は多軸一体型モータ制御装置に設けられるモータ接続ポートに対応するモータの電源接続ケーブルをその識別番号等を頼りに接続する。しかし、各軸におけるモータケーブルコネクタは、形状が同一であるため、識別番号等の確認が困難な場合などにおいて、モータケーブルコネクタ同士の間で誤接続が発生する場合がある。
　誤接続のままモータの駆動制御を行った場合、同期モータでは規定以上の電流を流して内蔵の磁石を減磁させてしまう場合があり、また誘導モータでは加速時間が延びたり、効率や位置制御の精度を低下させたりすることが起こる。
　この問題に対し例えば特許文献１では、１台のモータ制御装置を対象に、正しいモータが接続されているか否かを検出する方法として、モータの印加電圧と各相電流からモータのステータ巻線の抵抗及び電気的時定数を算出し、これと予め記憶されている使用予定モータのステータ巻線の抵抗及び電気的時定数とを比較し、両者が異なっていた場合にはアラームを発生する方法が提案されている。この方法によれば、使用予定モータと異なったモータが誤って接続されていた場合に、それを制御運転開始前に検出することが可能となる。
特許第２６４８２３１号公報
　しかし、特許文献１に開示された技術を本願発明が対象とするモータ制御システム（多軸一体型モータ制御装置）に適用すると、誤接続の発生は検出できるが、複数の接続ポートの間で、どのように間違っているかを把握することができず、したがって、誤接続を解消するために、どのように接続変更すれば良いかが判らないという問題がある。
　加えて、本願発明が対象とするモータ制御システム（多軸一体型モータ制御装置）のユーザにおける配置環境では、長距離ケーブルの使用や複雑な配線によってケーブル接続先のモータの確認が容易でなく、正しい接続状態を確認することが困難な場合があるなど、接続ケーブルの配線をやり直すことが困難な場合がある。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、複数のモータ接続ポート及び複数の検出器接続ポートの２以上において接続されるべきケーブルが接続されない接続ミスがあった場合に、接続ケーブルの配線をやり直すことなく、簡単に誤接続状態を修復できるモータ制御システムを得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数のモータ制御装置が一体化構成され、複数のモータがケーブル接続されるモータ接続ポート及び複数のモータのそれぞれに取り付けられる複数の検出器がケーブル接続される検出器接続ポートが設けられるモータ制御システムにおいて、前記複数のモータ制御装置のそれぞれに、接続されているモータに流れる電流および前記モータに印加した電圧から前記接続されているモータのモータ定数を推定するモータ定数推定部と、本来接続されるべきモータのモータ定数を保持するモータ定数記憶部とが設けられ、前記複数のモータ制御装置のそれぞれにおける前記モータ定数推定部が推定したモータ定数と前記モータ定数記憶部が保持するモータ定数との一致不一致をそれぞれ判定する第１の比較手段と、前記第１の比較手段にて不一致と判定されたとき、その不一致と判定された２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポート及び検出器接続ポートを明示した警告メッセージを表示する第１の表示手段と、前記第１の比較手段にて２以上のモータ制御装置において不一致と判定された場合において、２つのモータ制御装置の一方のモータ制御装置での前記モータ定数推定部が推定したモータ定数と他方のモータ制御装置での前記モータ定数記憶部が保持するモータ定数との一致不一致を判定し、さらに一方のモータ制御装置での前記モータ定数記憶部が保持するモータ定数と他方のモータ制御装置での前記モータ定数推定部が推定したモータ定数と他方の一致不一致を判定することを、前記不一致と判定された２以上のモータ制御装置について実施し、本来接続されるべき接続ケーブルが誤って接続されているモータ接続ポート及び検出器接続ポートをそれぞれ特定する第２の比較手段と、前記第２の比較手段が特定した誤接続状態の態様を表示する第２の表示手段とを備えることを特徴とする。
　本発明によれば、第１の表示手段に「２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポート及び検出器接続ポートを明示した」接続ミス発生の警告メッセージが表示されると、第２の表示手段に「誤接続状態にある２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポート及び検出器接続ポートの相互間において、誤接続状態を修復する接続切り替えの態様」が表示される。つまり、作業者は、第１の表示手段と第２の表示手段とを参照すれば、ソフトウェアによる内部処理によって接続ポートと内部のモータ制御装置との間の接続切り替えを実現させることができる。したがって、複数のモータ接続ポート及び複数の検出器接続ポートの２以上において接続されるべきケーブルが接続されない接続ミスがあった場合に、接続ポートと内部のモータ制御装置との間の接続切り替えを内部処理によって実現できるので、接続ケーブルの配線をやり直すことなく、簡単に誤接続状態を修復できるという効果を奏する。
図１は、本発明の実施の形態１によるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態２によるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。
　以下に、本発明にかかるモータ制御システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１によるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態１及び次に示す実施の形態２では、複数のモータ制御装置を一体化構成したモータ制御システムの例として多軸一体型モータ制御装置を取り上げるが、図１では、理解を容易にするため、２つのモータ制御装置を一体化構成した２軸一体型モータ制御装置への適用例が示されている。
　すなわち、図１において、多軸一体型モータ制御装置１ａは、２つのモータ制御装置２，３と、モータ接続判定部４と、第１の表示手段５と、第２の表示手段６とを備えている。２つのモータ制御装置２，３は、それぞれ、モータ制御回路２４，３４の他に、モータ定数推定部２５，３５とモータ定数記憶部２６，３６とが設けられている。
　モータ７，８は、産業機械の２軸に配置されているモータであり、電源接続ケーブル１０，１１を介して多軸一体型モータ制御装置１ａに設けられるモータ接続ポートＰ１，Ｐ２に接続されている。多軸一体型モータ制御装置１ａでは、このモータ接続ポートＰ１，Ｐ２は、モータ制御回路２４，３４の出力端に接続されている。モータ制御回路２４，３４の出力端からモータ７，８への駆動交流電力が出力される。
　モータ制御回路２４，３４は、システム立ち上げ時の試運転時において、モータ７，８に出力した電圧および電流をモータ定数推定部２５，３５に出力する機能が追加されている。
　ここで、本実施の形態では、多軸一体型モータ制御装置１ａは、ソフトウェアによる内部処理により、モータ制御回路２４の出力端とモータ接続ポートＰ１，Ｐ２との間の接続切り替え、モータ制御回路３４の出力端とモータ接続ポートＰ１，Ｐ２との間の接続切り替えが行える構成を備えている。
　モータ７，８には、検出器１２，１３が取り付けられている。検出器１２，１３には、その構成する電子回路の保存機能を利用して、検出した位置情報１４，１５を一時保存する位置情報保存部と、取り付けるモータのモータ定数１６，１７を保存するモータ定数保存部とが設けられている。
　検出器１２，１３は、検出器接続ケーブル１８，１９を介して多軸一体型モータ制御装置１ａに設けられる検出器接続ポートＰ３，Ｐ４に接続されている。検出器接続ケーブル１８，１９は、位置情報１４，１５が出力される位置情報出力ライン１８ａ、１９ａと、モータ定数１６，１７が出力されるモータ定数出力ライン１８ｂ，１９ｂとで構成されている。
　そして、位置情報出力ライン１８ａ、１９ａは、多軸一体型モータ制御装置１ａでは、モータ制御装置２，３内のモータ制御回路２４，３４のフィードバック信号入力端に接続されている。また、モータ定数出力ライン１８ｂ，１９ｂは、多軸一体型モータ制御装置１ａでは、モータ制御装置２，３内のモータ制御回路２４，３４の制御情報信号入力端とモータ定数記憶部２６，３６の入力端とに接続されている。
　ここで、本実施の形態では、多軸一体型モータ制御装置１ａは、ソフトウェアによる内部処理により、モータ制御回路２４およびモータ定数記憶部２６と検出器接続ポートＰ３，Ｐ４との間の接続切り替え、モータ制御回路３４およびモータ定数記憶部３６と検出器接続ポートＰ３，Ｐ４との間の接続切り替えが行える構成を備えている。
　モータ定数推定部２５，３５の各出力端と、モータ定数記憶部２６，３６の各出力端とは、それぞれモータ接続判定部４の入力端に接続されている。モータ接続判定部４の出力端には、第１の表示手段５と第２の表示手段６が並列に接続されている。なお、モータ接続判定部４は、第１及び第２の比較手段の機能と、第１及び第２の比較手段の不一致判定結果の第１の表示手段５及び第２の表示手段６への表示制御機能とを備えている。
　次に、動作について説明する。
　システム立ち上げ時の電源投入時に、検出器１２，１３に設けられているモータ定数保存部から対応するモータ定数が、モータ制御回路２４，３４に入力され、並行してモータ定数記憶部２６，３６に入力される。
　モータ制御回路２４，３４は、システムの電源投入時に検出器１２，１３から入力されたモータ定数１６，１７を制御パラメータに取り込み、試運転時を含む以降の運転時においてモータ７，８への駆動交流電力の生成に用いる。
　したがって、電源接続ケーブル１０と検出器接続ケーブル１８とが組になってモータ制御装置２側或いはモータ制御装置３側の接続ポートに接続され、電源接続ケーブル１１と検出器接続ケーブル１９とが組になってモータ制御装置３側或いはモータ制御装置２側の接続ポートに接続されるのが本来の正しい接続形態であり、それ以外の接続形態は、誤接続である。
　以下に説明するように、本実施の形態では、誤接続を検出すると、その誤接続の態様を特定し、作業者に認識させ、それに基づき作業者が当該多軸一体型モータ制御装置１ａにソフトウェアによる内部処理としてモータ制御装置２，３と接続ポートＰ１～Ｐ４との間の接続切り替え処理を実行させることによって、誤接続状態を修復できるようになっている。
　すなわち、モータ定数記憶部２６，３６は、システム立ち上げ時の電源投入時に検出器１２，１３から入力されたモータ定数１６，１７をモータ接続判定部４に対して保持出力する。
　モータ定数推定部２５，３５は、システム立ち上げ時の試運転時において、モータ制御回路２４，３４から入力される、モータ７，８に出力した電圧およびモータ７，８に流れる電流を用いて、実際に接続されているモータ７，８のモータ定数を推定し、それをモータ接続判定部４に対して保持出力する。モータ定数の推定は、モータ巻線に推定用の電圧を印加し、そのときの電流応答を測定することにより行われる。
　モータ接続判定部４は、まず、モータ制御装置２におけるモータ定数記憶部２６が保持出力しているモータ定数とモータ定数推定部２５にて推定されたモータ定数との一致不一致と、モータ制御装置３におけるモータ定数記憶部３６が保持出力しているモータ定数とモータ定数推定部３５にて推定されたモータ定数との一致不一致とをそれぞれ判定する（第１の比較手段の動作）。
　モータ接続判定部４は、モータ制御装置２，３について「不一致」と判定すると、モータ制御装置２，３に対応するモータ接続ポート及び検出器接続ポートを明示した警告メッセージを作成し、第１の表示手段５に表示する。これによって、作業者は、接続ミスが発生している接続ポートを認識することができる。
　モータ接続判定部４は、接続ミスの発生を第１の表示手段５に表示すると、次に、モータ制御装置２でのモータ定数推定部２５が推定したモータ定数とモータ制御装置３でのモータ定数記憶部３６が保持するモータ定数との一致不一致を判定し、さらに、モータ制御装置２でのモータ定数記憶部２６が保持するモータ定数とモータ制御装置３でのモータ定数推定部３５が推定したモータ定数と他方の一致不一致を判定することで、本来接続されるべき接続ケーブルが誤って接続されているモータ接続ポート、検出器接続ポートをそれぞれ特定する（第２の比較手段の動作）。
　第２の表示手段６では、モータ接続判定部４にて判定された誤接続状態の態様を表示する。
　今の例では、モータ接続判定部４にて判定された誤接続状態の態様は、（１）電源接続ケーブル１０と検出器接続ケーブル１９とが組になってモータ制御装置２側の接続ポートＰ１，Ｐ３に接続され、電源接続ケーブル１１と検出器接続ケーブル１８とが組になってモータ制御装置３側の接続ポートＰ２，Ｐ４に接続されている、（２）電源接続ケーブル１１と検出器接続ケーブル１８とが組になってモータ制御装置２側の接続ポートＰ１，Ｐ３に接続され、電源接続ケーブル１０と検出器接続ケーブル１９とが組になってモータ制御装置３側の接続ポートＰ２，Ｐ４に接続されている、の２つである。第２の表示手段６では、（１）（２）の２つの誤接続態様の両方またはいずれか一方が表示される。
　これによって、作業者は、第１の表示手段５に表示された接続ミスが発生している複数の接続ポート（図１の例ではモータ側２つ、検出器側２つ）において、或るケーブル（電源接続ケーブルまたは検出器接続ケーブル）が接続されている接続ポート（モータ接続ポートまたは検出器接続ポート）をソフトウェアによる内部処理によりどのモータ制御装置側に繋げば正しい接続状態になるかを認識することができる。
　すなわち、作業者は、検出器接続ケーブル１９が接続されたモータ制御装置２側の検出器接続ポートＰ３にモータ制御装置３側が接続されるように切り替え、検出器接続ケーブル１８が接続されたモータ制御装置３側の検出器接続ポートＰ４にモータ制御装置２側が接続されるように切り替えれば良いことが判る。つまり、図１に示す接続形態である。
　或いは、電源接続ケーブル１０が接続されたモータ制御装置２側のモータ接続ポートＰ１にモータ制御装置３側が接続されるように切り替え、電源接続ケーブル１１が接続されたモータ制御装置３側のモータ接続ポートＰ２にモータ制御装置２側が接続されるように切り替えれば良いことが判る。この場合は、モータ制御回路２４は、モータ８をモータ８のモータ定数１７を取得して駆動し、モータ制御回路３４は、モータ７をモータ７のモータ定数１６を取得して駆動する接続形態になる。よって、作業者は、２つのモータ制御装置２，３が担当する軸を変更する作業も行うことになる。
　以上のように、本実施の形態１によれば、第１の表示手段に「２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポート及び検出器接続ポートを明示した」接続ミス発生の警告メッセージが表示されると、第２の表示手段に「誤接続状態にある２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポート及び検出器接続ポートの相互間において、誤接続状態を修復する接続切り替えの態様」が表示される。つまり、作業者は、第１の表示手段５と第２の表示手段６とを参照すれば、ソフトウェアによる内部処理によって接続ポートと内部のモータ制御装置との間の接続切り替えを実現させることができる。
　したがって、複数のモータ接続ポート及び複数の検出器接続ポートの２以上において接続されるべきケーブルが接続されない接続ミスがあった場合に、接続ポートと内部のモータ制御装置との間の接続切り替えを内部処理によって実現できるので、接続ケーブルの配線をやり直すことなく、簡単に誤接続状態を修復できるようになる。
実施の形態２．
　図２は、本発明の実施の形態２によるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。なお、図２では、図１（実施の形態１）に示した構成要素と同一ないし同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態２に関わる部分を中心に説明する。
　図２において、本実施の形態２によるモータ制御システムである多軸一体型モータ制御装置１ｂでは、図１（実施の形態１）に示した構成において、モータ制御装置２，３にモータ定数テーブル２８，３８が設けられている。
　モータ定数テーブル２８，３８は、予め当該システムで使用可能な全てのモータのモータ定数がモータＩＤと関連付けて設定され、或るモータＩＤを指定すると、対応するモータ定数が、モータ制御回路２４，３４の制御情報信号入力端とモータ定数記憶部２６，３６の入力端とに出力することができるＲＯＭで構成されている。
　また、検出器１２，１３では、モータ定数１６，１７に代えて、取り付けるモータ７，８のモータＩＤ４１，４２を保存するモータＩＤ保存部を設けてある。したがって、本実施の形態２による検出器接続ケーブル１８，１９は、位置情報出力ライン１８ａ，１９ａとモータＩＤ４１，４２が出力されるモータＩＤ出力ライン１８ｃ，１９ｃとで構成される。
　モータＩＤ出力ライン１８ｃ，１９ｃは、多軸一体型モータ制御装置１ｂでは、モータ制御装置２，３内のモータ定数テーブル２８，３８の入力端に接続されている。
　要するに、先に示した実施の形態１では、モータ定数を検出器から取得する構成例を示したが、本実施の形態２では、各モータ制御装置に、全てのモータのモータ定数がモータＩＤと関連付けて設定されるモータ定数テーブルを設け、そのモータ定数テーブルに検出器に保存させたモータＩＤを与えてモータ定数を取得する構成例を示している。この構成によっても実施の形態１と同様に、作業者は、第１の表示手段５と第２の表示手段６とを参照して、複数のモータ接続ポート及び複数の検出器接続ポートの２以上において接続されるべきケーブルが接続されない接続ミスがあった場合に、接続ポートと内部のモータ制御装置との間の接続切り替えをソフトウェアによる内部処理によって実現できるので、接続ケーブルの配線をやり直すことなく、簡単に誤接続状態を修復できるようになる。
　以上のように、本発明にかかるモータ制御システムは、複数のモータ接続ポート及び複数の検出器接続ポートの２以上において接続されるべきケーブルが接続されない接続ミスがあった場合に、接続ケーブルの配線をやり直すことなく、簡単に誤接続状態を修復できるモータ制御システムとして有用である。
　１ａ，１ｂ　モータ制御システム（多軸一体型モータ制御装置）
　２，３　モータ制御装置
　４　モータ接続判定部
　５　第１の表示手段
　６　第２の表示手段
　７，８　モータ
　１０，１１　電源接続ケーブル
　１２，１３　検出器
　１４，１５　位置情報
　１６，１７　モータ定数
　１８，１９　検出器接続ケーブル
　１８ａ，１９ａ　位置情報出力ライン
　１８ｂ，１９ｂ　モータ定数出力ライン
　１８ｃ，１９ｃ　モータＩＤ出力ライン
　２４，３４　モータ制御回路
　２５，３５　モータ定数推定部
　２６，３６　モータ定数記憶部
　２８，３８　モータ定数テーブル
　４１，４２　モータＩＤ
　Ｐ１，Ｐ２　モータ接続ポート
　Ｐ３，Ｐ４　検出器接続ポート

Claims (3)

  1. 　複数のモータ制御装置が一体化構成され、複数のモータがケーブル接続されるモータ接続ポート及び複数のモータのそれぞれに取り付けられる複数の検出器がケーブル接続される検出器接続ポートが設けられるモータ制御システムにおいて、
    　前記複数のモータ制御装置のそれぞれに、接続されているモータに流れる電流および前記モータに印加した電圧から前記接続されているモータのモータ定数を推定するモータ定数推定部と、本来接続されるべきモータのモータ定数を保持するモータ定数記憶部とが設けられ、
    　前記複数のモータ制御装置のそれぞれにおける前記モータ定数推定部が推定したモータ定数と前記モータ定数記憶部が保持するモータ定数との一致不一致をそれぞれ判定する第１の比較手段と、
    　前記第１の比較手段にて不一致と判定されたとき、その不一致と判定された２以上のモータ制御装置に対応する２以上のモータ接続ポート及び検出器接続ポートを明示した警告メッセージを表示する第１の表示手段と、
    　前記第１の比較手段にて２以上のモータ制御装置において不一致と判定された場合において、２つのモータ制御装置の一方のモータ制御装置での前記モータ定数推定部が推定したモータ定数と他方のモータ制御装置での前記モータ定数記憶部が保持するモータ定数との一致不一致を判定し、さらに一方のモータ制御装置での前記モータ定数記憶部が保持するモータ定数と他方のモータ制御装置での前記モータ定数推定部が推定したモータ定数と他方の一致不一致を判定することを、前記不一致と判定された２以上のモータ制御装置について実施し、本来接続されるべき接続ケーブルが誤って接続されているモータ接続ポート及び検出器接続ポートをそれぞれ特定する第２の比較手段と、
    　前記第２の比較手段が特定した誤接続状態の態様を表示する第２の表示手段と
    　を備えることを特徴とするモータ制御システム。
  2. 　前記複数の検出器のそれぞれには、検出対象モータのモータ定数が保存され、
    　システム立ち上げ時の電源投入時に、前記複数の検出器のそれぞれに保存されたモータ定数が前記検出器接続ポートを通して前記複数のモータ制御装置のそれぞれにおける前記モータ定数記憶部に入力され保存される
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御システム。
  3. 　前記複数の検出器のそれぞれには、検出対象モータのモータＩＤが保存され、
    　前記複数のモータ制御装置のそれぞれに、当該システムで使用可能な全てのモータのモータ定数がモータＩＤと関連付けて設定されるモータ定数テーブルが設けられ、
    　システム立ち上げ時の電源投入時に、前記複数の検出器のそれぞれに保存されたモータＩＤが前記検出器接続ポートを通して前記複数のモータ制御装置のそれぞれにおける前記モータ定数テーブルに入力されることで、前記モータ定数テーブルから対応するモータ定数が前記モータ定数記憶部に入力され保存される
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御システム。
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