CN112550433B - 用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法 - Google Patents

用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法 Download PDF

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Abstract

公开一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，并且该装置包括命令转向角校正模块，该命令转向角校正模块根据从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件，以对命令转向角进行校正；以及电机控制单元，根据由命令转向角校正模块校正的命令转向角来控制电动动力转向系统的电机。

Description

用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年9月26日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2019-0118662号节的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本公开的实施方式涉及一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于补偿了从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角，从而确保了车辆行驶的稳定性的补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法。
背景技术
高级驾驶辅助系统(ADAS)辅助驾驶员驾驶车辆。ADAS感测车辆前方的状况，基于感测结果确定状况，并控制车辆行驶。例如，ADAS中的传感装置检测前方车辆并识别车道。随后，当确定目标车道、目标速度和前进目标时，车辆中的电气稳定性控制(ESC)、发动机管理系统(EMS)、电机驱动的动力转向(MDPS)等被控制。典型地，ADAS可以被实现为自动停车系统、低速城市驾驶辅助系统、以及盲区警告系统等。
这里，MDPS根据车辆的行驶速度来调整电机的驱动，从而控制方向盘的转向力。具体地，在停车或低速行驶期间，MDPS以需要较少的转向力的方式控制转向力，并且在高速行驶期间以需要更多转向力的方式控制转向力，从而为高速行驶提供稳定性。
特别地，当从高级驾驶辅助系统输入命令转向角时，MDPS根据命令转向角执行转向控制。此时，在高级驾驶辅助系统中发生错误的情况下，MDPS根据异常命令转向角进行转向控制。这就需要确保一种使MDPS能够自主检测或处理异常命令转向角的安全技术。
现有技术中的MDPS内部具有故障安全功能，但是该故障安全功能是为了处理MDPS本身中的错误。因此，故障安全功能仍然不足以应对从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角。
在标题为“用于车辆定向控制的故障安全控制方法和装置”的韩国专利申请公开第10-2013-0044734号(2013年5月3日)中公开了本公开的相关技术。
发明内容
各个实施方式针对用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，该装置和方法补偿了从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角，从而确保了车辆行驶的稳定性。
在实施方式中，一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置，该装置包括：命令转向角校正模块，被配置为根据从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件来校正所述命令转向角；以及电机控制单元，被配置为根据由所述命令转向角校正模块校正的所述命令转向角来控制电动动力转向系统的电机。
在实施方式中，命令转向角校正模块被配置为包括：命令转向角限制模块，命令转向角限制模块，被配置为基于所述命令转向角来检测横向加速度，并且根据所述横向加速度来限制所述命令转向角；振动衰减模块，被配置为检测由于所述命令转向角在左右方向上的异常振动而引起的所述命令转向角的符号变化，并且根据检测到的所述符号变化来衰减在所述命令转向角处的异常振动；以及命令转向角衰减模块，被配置为检测所述命令转向角的变化量并且根据所述命令转向角的变化量来减小所述命令转向角。
在实施方式中，命令转向角衰减模块被配置为包括：变化量检测单元，被配置为检测所述命令转向角的变化量；以及命令转向角衰减单元，被配置为将由所述变化量检测单元检测到的所述命令转向角的变化量与所述命令转向角的变化量的预设值进行比较，并且根据比较结果减小所述命令转向角的变化量。
在实施方式中，振动衰减模块被配置为包括：振动检测单元，被配置为基于所述命令转向角的转向角速度的符号变化次数来检测所述命令转向角的异常振动；以及滤波器单元，被配置为根据由所述振动检测单元检测到的所述转向角速度的符号变化次数去除振动频率。
在实施方式中，所述振动检测单元被配置为确定在预先设置时间内所述转向角速度的符号变化次数是否大于或等于发生符号变化的预先设置次数。
在实施方式中，滤波器单元被配置为：根据所述转向角速度的符号变化次数来检测振动频率，根据所述振动频率设置中心频率，以及根据所述中心频率去除所述振动频率。
在实施方式中，命令转向角限制模块被配置为包括：车辆建模单元，被配置为基于所述命令转向角和车辆速度来检测所述横向加速度，并且根据所述横向加速度使用车辆建模来检测在当前车辆速度下可能的最大必要转向角；以及命令转向角限制单元，被配置为基于所述命令转向角来检测必要减小转向角，并且施加将所述命令转向角减小所述必要减小转向角的限制。
在实施方式中，所述车辆建模单元被配置为当所述横向加速度大于或等于横向加速度的预设值时检测所述必要转向角。
在实施方式中，补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的方法包括以下步骤：由命令转向角校正模块根据从所述高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件来校正所述命令转向角；以及由电机控制单元根据由所述命令转向角校正模块校正的所述命令转向角来控制电动动力转向系统的电机。
在实施方式中，校正命令转向角被配置为包括：基于所述命令转向角检测横向加速度，并且根据所述横向加速度来限制所述命令转向角；检测由于所述命令转向角在左右方向上的异常振动而引起的所述命令转向角的符号变化，并且根据检测到的所述符号变化来衰减所述命令转向角处的异常振动；以及检测所述命令转向角的变化量并且根据所述命令转向角的变化量来减小所述命令转向角。
在实施方式中，命令转向角的减小被配置为包括：检测所述命令转向角的变化量；以及将所述命令转向角的变化量与所述命令转向角的变化量的预设值进行比较，并且根据比较结果减小所述命令转向角的变化量。
在实施方式中，衰减在所述命令转向角处的异常振动被配置为包括：基于所述命令转向角的转向角速度的符号变化次数来检测所述命令转向角的异常振动；以及根据所述转向角速度的符号变化次数去除振动频率。
在实施方式中，检测在所述命令转向角处的异常振动被配置为：确定在预先设置时间内所述转向角速度的符号变化次数是否大于或等于发生符号变化的预先设置次数。
在实施方式中，去除所述振动频率被配置为：根据所述转向角速度的符号变化次数来检测振动频率，根据所述振动频率设置中心频率，并且根据所述中心频率去除所述振动频率。
在实施方式中，减小所述命令转向角被配置为包括：基于所述命令转向角和车辆速度来检测所述横向加速度，并且根据所述横向加速度使用车辆建模来检测在当前车辆速度下可能的最大必要转向角；以及基于所述命令转向角来检测必要减小转向角，并且施加将所述命令转向角减小所述必要减小转向角的限制。
在一个实施方式中，使用所述车辆建模检测所述必要转向角被配置为：当所述横向加速度大于或等于所述横向加速度的预设值时检测所述必要转向角。
根据本公开的一方面的用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法补偿从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角，从而确保车辆的稳定性驾驶和驾驶员安全。
附图说明
图1是示出根据本公开的实施方式的用于在高级驾驶辅助系统中补偿转向误差的装置的配置的框图。
图2是示出根据现有技术的由于在大于或等于阈值或处于可导致侧翻的水平的命令转向角而引起的转向角变化的图。
图3是示出根据本公开的实施方式的由于在大于或等于阈值或处于可导致侧翻的水平的命令转向角而引起的转向角变化的图。
图4是示出根据现有技术的由于噪声或无意义的左右命令转向角导致的转向角变化的图。
图5是示出根据本公开的实施方式的由于噪声或无意义的左右命令转向角而导致的转向角变化的图。
图6是示出根据现有技术的由于异常大的命令转向角引起的转向角变化的图。
图7是示出根据本公开的实施方式的由于异常大的命令转向角引起的转向角变化的图。
图8是示出根据本公开的实施方式的在高级驾驶辅助系统中补偿转向误差的方法的流程图。
具体实施方式
如在相应领域中的传统，在功能块，单元和/或模块方面可以在附图中示出一些示例性实施方式。本领域普通技术人员将理解，这些块，单元和/或模块由诸如逻辑电路，分立组件，处理器，硬连线电路，存储元件，布线连接等电子(或光学)电路物理地实现。当块，单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制，以执行本文讨论的各种功能。可替代地，每个块，单元和/或模块可以由专用硬件或作为执行某些功能的专用硬件和执行其他功能的处理器(例如，一个或多个编程处理器和相关电路)的组合来实现。在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施方式的每个块，单元和/或模块可以在物理上被分成两个或多个相互作用和离散的块，单元和/或模块。此外，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施方式的块，单元和/或模块可以在物理上组合为更复杂的块，单元和/或模块。
以下，将通过实施方式的各种示例，参照附图在下面详细描述用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法。
为了清楚和方便起见，在附图中以夸张的方式示出了线的粗细，组成元件的尺寸等。另外，下面将使用的术语是通过考虑根据本公开针对其使用的功能来定义的，并且可以根据用户或管理者的意图或根据本领域的普通实践而变化。因此，应根据贯穿本说明书公开的细节来陈述这些术语的定义。
例如，本说明书中描述的实现可以以方法，过程，装置，软件程序，数据流或信号的形式发生。尽管仅在单一形式的上下文中描述了特征的实现(例如，仅在方法形式的上下文中描述了)，但是所描述的特征的实现也可以以不同的形式(例如，装置或程序)进行。该装置可以以合适的硬件，软件，固件等来实现。该方法例如可以在诸如计算机，微处理器或通常指处理装置(诸如集成电路或可编程逻辑装置)的处理器之类的装置中实现。该装置还包括计算机，该计算机促进最终用户，蜂窝电话以及诸如移动信息终端，个人数字助理(PDA)和其他装置的通信装置之间的信息通信。
图1是示出根据本公开的实施方式的用于在高级驾驶辅助系统中补偿转向误差的装置的配置的框图。图2是示出根据现有技术的由于在大于或等于阈值或处于可导致侧翻的水平的命令转向角而引起的转向角变化的图。图3是示出根据本公开的实施方式的由于在大于或等于阈值或处于可导致侧翻的水平的命令转向角而引起的转向角变化的图。图4是示出根据现有技术的由于噪声或无意义的左右命令转向角导致的转向角变化的图。图5是示出根据本公开的实施方式的由于噪声或无意义的左右命令转向角而导致的转向角变化的图。图6是示出根据现有技术的由于异常大的命令转向角引起的转向角变化的图。图7是示出根据本公开的实施方式的由于异常大的命令转向角引起的转向角变化的图。
参照图1，根据本公开的实施方式的用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置包括命令转向角校正模块100和电机控制单元200。
命令转向角校正模块100根据从高级驾驶辅助系统(ADAS)(未示出)输入的命令转向角是否满足预设误差补偿条件来校正命令转向角。
就是说，在满足误差补偿条件的情况下，例如，在从高级驾驶辅助系统立即施加可能会发生诸如过冲的现象的异常大的命令转向角的情况下，在将噪声引入车辆的情况下，在继续向车辆的行驶方向施加无意义的左右转向输入的情况下，会出现乘坐舒适性降低、行驶不舒适等情况，并且，在自动驾驶期间，横向加速度可能超过相关法律规定的值并且可能引起侧翻的情况下，命令转向角校正模块100对从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角进行校正。
为此，命令转向角校正模块100包括命令转向角限制模块110、振动衰减模块120和命令转向角衰减模块130。
命令转向角限制模块110基于命令转向角来检测横向加速度，根据横向加速度限制命令转向角，并将限制后的命令转向角输入到命令转向角衰减模块130中。
命令转向角限制模块110包括车辆建模单元111和命令转向角限制单元112。
车辆建模单元111基于命令转向角和车辆速度来检测横向加速度，并使用车辆建模根据横向加速度来检测在当前车辆速度下可能的最大必要转向角。
即，可能从高级驾驶辅助系统输入可导致横向加速度超过相关法律规定且可能引起侧翻的命令转向角。因此，车辆建模单元111将命令转向角和车辆速度代入车辆建模方程，以计算侧滑角和横摆率，并使用计算出的侧滑角和横摆率来检测横向加速度。随后，车辆建模单元111确定检测到的横向加速度是否大于或等于横向加速度的预设值。当确定结果为横向加速度大于或等于横向加速度的预设值时，车辆建模单元111使用车辆建模实时检测在当前车辆速度下可能的最大必要转向角。
命令转向角限制单元112将由车辆建模单元111检测到的必要转向角与从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角进行比较，检测用于将命令转向角减小必要转向角的必要减小转向角，并且施加了将命令转向角减小必要减小转向角的限制。
从图2中可以看出，在从高级驾驶辅助系统输入了横向加速度可能超过相关法律规定并且可能引起侧翻的命令转向角的情况下，转向角接近命令转向角，从而使车辆行驶不稳定。
从图3中可以看出，在从高级驾驶辅助系统输入的横向加速度可能超过相关法律规定并且可能引起侧翻的命令转向角的情况下，命令转向角限制模块110从高级驾驶辅助系统所输入的命令转向角中减去必要减小转向角，因此限制当前转向角，从而使车辆行驶稳定。
振动衰减模块120基于命令转向角在左右方向上的异常振动来衰减命令转向角处的异常振动。
振动衰减模块120包括振动检测单元121和滤波器单元122。
当在预先设置时间内转向角速度符号变化为预定次数或更多的次数时，振动检测单元121确定在命令转向角处发生异常振动。
也就是说，在噪声被异常地引入到从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角的情况下，或者在无意义的左右转向输入继续施加到行驶方向的情况下，振动检测单元121检测这些现象。在这种情况下，振动检测单元121从高级驾驶辅助系统所输入的命令转向角中检测命令转向角的转向角速度，并且对检测到的转向角速度的符号变化次数进行计数。当在预先设置时间内转向角速度的符号变化次数大于或等于预先设置次数时，振动检测单元121确定发生异常振动。
滤波器单元122基于由振动检测单元121确定的异常振动引起的振动频率来检测中心频率，并且基于检测到的中心频率来去除振动频率。
作为滤波器单元122，可以采用有源降低滤波器，例如陷波滤波器、超前滞后滤波器或低通滤波器(LPF)。
从图4可以看出，由于噪声被异常地引入到从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角中，或者因为无意义的左右转向输入继续被施加到驾驶方向，所以当前的转向角根据命令转向角而变化，从而使车辆行驶成为不稳定状态。
从图5中可以看出，在将噪声异常引入到从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角中的情况下，或在无意义的左右转向输入继续施加到行驶方向的情况下，命令转向角限制模块110消除了命令转向角的振动频率，因此减弱了当前转向角的振动，从而使车辆行驶稳定。
命令转向角衰减模块130基于命令转向角的变化量来减小命令转向角。
命令转向角衰减模块130包括变化量检测单元131和命令转向角衰减单元132。
变化量检测单元131检测从高级驾驶辅助系统通过命令转向角限制模块110和振动衰减模块120输入的命令转向角的变化量。作为变化量检测单元131，可以采用微分器。
命令转向角衰减单元132将由变化量检测单元131检测到的命令转向角的变化量与命令转向角的变化量的预设值进行比较，并根据比较结果减小命令转向角的变化量。
命令转向角的变化量的设定值是能够发生降低乘坐舒适性、侧翻等的预设的命令转向角。
在这种情况下，当从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角大于或等于命令转向角的变化量的设定值时，命令转向角衰减单元132减小位置控制器的比例积分增益(PI增益)，从而减小命令转向角。
另外，命令转向角衰减单元132可以在车辆高速行驶时减小PI增益，因此可以减小引入车辆中的噪声，从而减小自动驾驶过程中的转向不适感。
从图6中可以看出，在从高级驾驶辅助系统输入了异常大的命令转向角的情况下，当前的转向角发生很大变化，从而在车辆中出现过冲现象。
从图7中可以看出，在从高级驾驶辅助系统输入了异常大的命令转向角的情况下，命令转向角被命令转向角衰减模块130减小，因此防止当前转向角突然改变，从而使车辆行驶稳定。
电机控制单元200根据由命令转向角校正模块100校正的命令转向角来控制电动动力转向系统的电机，并且包括速度控制器210和电流控制器220。
速度控制器210和电流控制器220根据从命令转向角校正模块100输入的校正后的命令转向角，分别控制电动动力转向系统的电机速度和驱动电流。因此，尽管从高级驾驶辅助系统输入了异常命令转向角，但是可以使车辆行驶稳定。
以下将参照图8详细描述根据本公开的实施方式的补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的方法。
图8是示出根据本公开的实施方式的在高级驾驶辅助系统中补偿转向误差的方法的流程图。
参照图8，从高级驾驶辅助系统将命令转向角输入到命令转向角限制模块110和振动衰减模块120(S10)。
命令转向角限制模块110将命令转向角和车辆速度代入车辆建模方程，以计算侧滑角和横摆率，并使用计算出的侧滑角和横摆率(S22)检测横向加速度。随后，命令转向角限制模块110确定检测到的横向加速度是否大于或等于横向加速度的预设值(S24)。当确定的结果为横向加速度大于或等于横向加速度的预设值时，命令转向角限制模块110使用车辆建模实时检测在当前车辆速度下可能的最大必要转向角(S26)。
接下来，命令转向角限制模块110将如上所述检测到的必要转向角与从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角进行比较，检测用于将命令转向角减小必要转向角的必要减小转向角，并且施加将命令转向角减小必要减小转向角的限制(S28)。
同时，振动衰减模块120从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角中检测命令转向角的转向角速度，对检测到的转向角速度的符号变化次数进行计数(S32)，并且确定在预先设置时间内检测到的转向角速度的符号变化次数是否大于或等于发生符号变化的预先设置次数(S34)。
当在步骤S36中确定结果为发生符号变化的次数大于或等于设置次数时，振动衰减模块120根据在设置时间内发生符号变化的次数来设置中心频率，并根据中心频率去除振动频率(S36)。
随后，命令转向角衰减模块130检测从高级驾驶辅助系统通过命令转向角限制模块110和振动衰减模块120输入的命令转向角的变化量(S42)，将检测到的命令转向角的变化量与命令转向角的变化量的预设值进行比较，并确定命令转向角的变化量是否大于或等于命令转向角的变化量的设定值(S44)。
当步骤S44中的确定结果为命令转向角的变化量大于或等于命令转向角的变化量的设定值时，命令转向角衰减模块130减小位置控制器的比例积分增益(PI增益)(S46)，从而减小命令转向角。
随后，电机控制单元200根据由命令转向角校正模块100校正的命令转向角来控制电动动力转向系统的电机速度和驱动电流中的每一个(S50)。
以这种方式，根据本公开的方面的用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，补偿从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角，从而保证了车辆行驶的稳定性和驾驶员的安全。
尽管出于说明性目的已经公开了本公开的优选实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所附权利要求书所限定的本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改，添加和替换。因此，本公开的真实技术范围应由所附权利要求书限定。

Claims (14)

1.一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置，所述装置包括：
命令转向角校正模块，被配置为根据从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件来校正所述命令转向角；以及
电机控制单元，被配置为根据由所述命令转向角校正模块校正的所述命令转向角来控制电动动力转向系统的电机，
其中，所述命令转向角校正模块被配置为包括：
命令转向角限制模块，被配置为基于所述命令转向角来检测横向加速度，并且根据所述横向加速度来限制所述命令转向角；
振动衰减模块，被配置为检测由于所述命令转向角在左右方向上的异常振动而引起的所述命令转向角的符号变化，并且根据检测到的所述符号变化来衰减在所述命令转向角处的异常振动；以及
命令转向角衰减模块，被配置为检测所述命令转向角的变化量并且根据所述命令转向角的变化量来减小所述命令转向角。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述命令转向角衰减模块被配置为包括：
变化量检测单元，被配置为检测所述命令转向角的所述变化量；以及
命令转向角衰减单元，被配置为将所述命令转向角的所述变化量与预设值进行比较，并且根据比较结果减小所述命令转向角的变化量。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述振动衰减模块被配置为包括：
振动检测单元，被配置为基于所述命令转向角的转向角速度的符号变化次数来检测所述命令转向角的异常振动；以及
滤波器单元，被配置为根据所述转向角速度的符号变化次数去除振动频率。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述振动检测单元被配置为确定在预先设置时间内所述转向角速度的符号变化次数是否大于或等于发生符号变化的预先设置次数。
5.根据权利要求3所述的装置，其中，所述滤波器单元被配置为：
根据所述转向角速度的符号变化次数来检测所述振动频率，
根据所述振动频率设置中心频率，以及
根据所述中心频率去除所述振动频率。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述命令转向角限制模块被配置为包括：
车辆建模单元，被配置为基于所述命令转向角和车辆速度来检测所述横向加速度，并且根据所述横向加速度使用车辆建模来检测在当前车辆速度下可能的最大必要转向角；以及
命令转向角限制单元，被配置为基于所述命令转向角来检测必要减小转向角，并且施加将所述命令转向角减小所述必要减小转向角的限制。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述车辆建模单元被配置为当所述横向加速度大于或等于横向加速度的预设值时检测所述必要转向角。
8.一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的方法，所述方法包括以下步骤：
由命令转向角校正模块根据从所述高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件来校正所述命令转向角；以及
由电机控制单元根据由所述命令转向角校正模块校正的所述命令转向角来控制电动动力转向系统的电机，
其中，校正所述命令转向角包括：
基于所述命令转向角检测横向加速度，并且根据所述横向加速度来限制所述命令转向角；
检测由于所述命令转向角在左右方向上的异常振动而引起的所述命令转向角的符号变化，并且根据检测到的所述符号变化来衰减所述命令转向角处的异常振动；以及
检测所述命令转向角的变化量并且根据所述命令转向角的变化量来减小所述命令转向角。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，减小所述命令转向角包括：
检测所述命令转向角的变化量；以及
将所述命令转向角的变化量与预设值进行比较，并且根据比较结果减小所述命令转向角的变化量。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，衰减在所述命令转向角处的异常振动包括：
基于所述命令转向角的转向角速度的符号变化次数来检测所述命令转向角的异常振动；以及
根据所述转向角速度的符号变化次数去除振动频率。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，检测在所述命令转向角处的异常振动包括：确定在预先设置时间内所述转向角速度的符号变化次数是否大于或等于发生符号变化的预先设置次数。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，去除所述振动频率包括：根据所述转向角速度的符号变化次数来检测振动频率，根据所述振动频率设置中心频率，并且根据所述中心频率去除所述振动频率。
13.根据权利要求8所述的方法，其中，减小所述命令转向角包括：
基于所述命令转向角和车辆速度来检测所述横向加速度，并且根据所述横向加速度使用车辆建模来检测在当前车辆速度下可能的最大必要转向角；以及
基于所述命令转向角来检测必要减小转向角，并且施加将所述命令转向角减小所述必要减小转向角的限制。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，使用所述车辆建模检测所述必要转向角包括：当所述横向加速度大于或等于所述横向加速度的预设值时检测所述必要转向角。
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