KR101903966B1 - 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법 및 장치 - Google Patents

차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 차량자세제어 시스템에서 ESC 고장 및 관련 통신 모듈 고장 발생시에도 안전하게 차량 자세 제어를 수행할 수 있도록 한 차량자세제어 시스템의 페일 세이프 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장인지를 확인하는 단계; 상기 ESC 고장 또는 상기 통신모듈 고장 여부에 따라 ESC 제어 입력을 통한 MDPS(Motor Driven Power Steering) 제어를 수행하거나 MDPS 페일 세이프 로직을 수행하는 단계; 및 상기 ESC 제어 입력을 통한 MDPS 제어 또는 상기 MDPS 페일 세이프 로직을 통한 조향보상토크로 차량자세제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법 및 장치{METHOD FOR CONTROLLING FAIL-SAFE FOR STABILITY CONTROL OF VEHICLE AND APPARATUS}
본 발명은 차량자세제어 시스템의 페일 세이프 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 차량자세제어 시스템에서 ESC 고장 및 관련 통신 모듈 고장 발생시에도 안전하게 차량 자세 제어를 수행할 수 있도록 한 차량자세제어 시스템의 페일 세이프 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차의 주행 및 제동 시 신뢰성있는 차체의 자세제어를 위하여 마이크로 프로세서와 같은 전자제어유닛(Electronic Control Unit, ECU)을 사용한 전자제어 시스템이 사용되고 있다.
이러한 자동차용 전자제어 시스템의 일종인 ESC(Electronic Stability Control)는 소위 전자식 자세 제어라고도 불리우는 것으로서, 다른 명칭으로는 VDC(Vehicle Dynamic Control System, 차량 동적 제어시스템)나 ESP(Electronic Stability Programme, 전자식 자세 프로그램)라고도 한다.
ESC는 주행중인 차량이 선회할 경우 걸리는 요 모멘트(Yaw-Moment)와 선회 방향을 차량에 부착된 조향각 센서, 차속 센서, G 센서와 같은 센서들의 입력값을 기초로 각 바퀴의 제동 압력의 증압 또는 감압을 연산하고, 마스터 실린더 압력 포트(차단, 가압, 축압)와 모터 릴레이와 같은 액츄에이터(actuator) 장치들을 구동시켜 요 모멘트 또는 선회 방향에 대하여 역방향의 모멘트를 발생시킴으로써, 주행중 커브길, 미끄러운 길, 갑작스러운 장애물 출현으로 인해 차체의 밸런스가 상실될 경우에 발생할 수 있는 차체의 스핀(spin) 현상 또는 드리프트(drift) 현상(옆방향 쏠림 현상) 등의 위험 상황을 회피와 함께 자동차의 주행 이탈을 방지하는 장치이다.
이러한 ESC 는 대부분 ABS(Anti-Lock Brake System)와 같은 제동 제어 장치와 통합되어 사용된다.
또한, 자동차용 전자제어 시스템으로서 MDPS(Motor Driven Power Steering)이라고 불리우는 전동식 파워 스티어링 장치가 있다.
상기 MDPS는 차량의 주행 속도에 따라서 스티어링 휠의 조타력을 전자제어에 의하여 모터를 구동시켜주는 장치로서, 주차 또는 저속시에는 조타력을 가볍게 해주고, 고속시에는 조타력을 무겁게 하여 고속 주행 안정성을 제공하는 장치이다.
이러한 MDPS 장치는 대게 차속 센서, 토크 센서, 모터 회전각센서와 같은 센서류와 모터와 같은 엑츄에이터 및 이들을 제어하는 컨트롤러로 구성되어 컨트롤러가 센서들로부터 전달되는 신호에 따라서 모터를 구동시켜 차량의 주행 속도에 따른 최적의 스티어링 휠의 조타력을 제공한다.
이때, ESC나 MDPS 와 같은 제어장치들은 제어장치의 제어 범위를 벗어나는 이상 조건이나 이상 상황이 발생할 시에는 이들의 원래 기능을 중지시키는 이른바 페일 세이프(Fail Safe) 기능을 가지고 있다.
이러한 페일 세이프 기능은 차체 제어시 발생할 우려가 있는 오작동의 근본적인 원인을 차단함으로써 주로 CAN(Controller Area Network) 방식으로 통신되는 자동차의 센서 신호 또는 데이터 신호의 신뢰성을 향상시켜 줄 수 있게 된다.
도 1은 종래 기술에 의한 차량의 자세제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 종래 기술에 의한 차량의 자세제어 시스템은 ESC와 MDPS를 이용하여 자동차의 주행시 및 제동시의 안전성을 향상시켰다.
그러나, 이러한 종래 기술은 ESC 고장 및 두 시스템간에 통신 모듈 고장시 그 기능을 수행하지 못하는 문제점이 있다. 따라서, 종래의 기술에 의한 차량의 자세제어 시스템은 ESC 시스템이 정상적으로 동작하는 조건에서만 차량의 자세를 제어하는 문제점을 갖고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2011-0050893호(2011. 05. 17 공개, 발명의 명칭 : 통합 페일 세이프 제어부를 가지는 자동차의 차체 제어 장치)에 개시되어 있다.
본 발명은 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 차량자세제어 시스템에서 ESC 고장 및 관련 통신 모듈 고장 발생시에도 안전하게 차량 자세 제어를 수행할 수 있도록 한 차량자세제어 시스템의 페일 세이프 제어 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 의한 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법은, ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장인지를 확인하는 단계; 상기 ESC 고장 또는 상기 통신모듈 고장 여부에 따라 ESC 제어 입력을 통한 MDPS(Motor Driven Power Steering) 제어를 수행하거나 MDPS 페일 세이프 로직을 수행하는 단계; 및 상기 ESC 제어 입력을 통한 MDPS 제어 또는 상기 MDPS 페일 세이프 로직을 통한 조향보상토크로 차량자세제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 MDPS 페일 세이프 로직을 수행하는 단계는 조향각 및 조향각속도를 연산하는 단계; 연산한 상기 조향각속도가 설정된 각속도 이상으로 조향되는지 판단하는 단계; 상기 조향각속도가 설정된 각속도 이상으로 조향되면, 현재 차량속도가 설정된 제한속도 이상인지 판단하는 단계; 및 상기 차량속도가 설정된 제한속도 이상이면, 상기 조향각, 상기 조향각속도, 및 상기 차량속도를 이용하여 조향 보상 토크를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 설정된 각속도는 차량 자세 제어를 위한 페일 세이프 동작이 요구되는 각속도인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 설정된 제한속도는 차량 자세 제어를 위한 페일 세이프 동작이 요구되는 속도인 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명에 의한 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치는, 조향각을 센싱하기 위한 조향각 센서; 조향각속도를 센싱하기 위한 조향각속도 센서; 및 인에이블 신호가 활성화되면 상기 조향각 센서 및 상기 조향각속도 센서로부터 센싱신호를 입력받아 조향각 및 조향각속도를 연산하고, 연산한 조향각속도가 페일-세이프 동작이 요구되는 각속도 이상으로 조향하는지 판단하며, 차량속도가 페일-세이프 동작이 요구되는 제한차속 이상이면 차량자세제어를 위한 조향보상토크를 계산하는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 페일-세이프 로직부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 인에이블 신호는 ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장시 활성화되는 신호인 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 차량자세제어 시스템에서 ESC 고장 및 관련 통신 모듈 고장 발생시에도 차량 자세 제어를 수행함으로써 차량의 안정성을 향상시킨다.
도 1은 종래 기술에 의한 차량의 자세제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치는 조향각 센서(1), 조향각속도 센서(2), 및 MDPS 페일-세이프 로직부(3)를 포함한다.
조향각 센서(1)는 차량의 조향각을 센싱하고, 센싱신호를 MDPS 페일-세이프 로직부(3)로 제공한다.
조향각속도 센서(2)는 차량의 조향각속도를 센싱하고, 센싱신호를 MDPS 페일-세이프 로직부(3)로 제공한다.
페일-세이프 로직부(3)는 인에이블 신호가 활성화되면 조향각 센서(1) 및 조향각속도 센서(2)로부터 센싱신호를 입력받아 조향각 및 조향각속도를 연산한다.
이어서, 연산한 조향각속도가 페일-세이프 동작이 요구되는 각속도 이상으로 조향하는지 판단하고, 차량속도가 페일-세이프 동작이 요구되는 제한차속 이상이면 차량자세제어를 위한 조향보상토크를 계산한다.
여기서, 인에이블 신호는 ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장시 활성화되는 신호이다.
이러한 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치는 ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장으로 확인되면 MDPS 페일 세이프 로직을 수행한다.
여기서, ESC(Electronic Stability Control)와 통신모듈이 정상이면 노멀모드에서와 같이 ESC 제어 입력을 통한 MDPS(Motor Driven Power Steering) 제어를 수행한다.
이어서, ESC 제어 입력을 통한 MDPS 제어 또는 상기 MDPS 페일 세이프 로직을 통한 조향보상토크로 차량자세제어를 수행한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치는 ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장인지 여부를 확인한다(S1).
이어서, ESC와 통신모듈이 정상으로 판단되면 노멀모드에서와 같이 ESC 제어 입력을 통한 MDPS 제어를 수행한다(S2).
그리고, ESC 고장 또는 통신모듈 고장으로 확인되면 MDPS 페일 세이프 로직을 수행한다(S3).
즉, ESC 고장 또는 통신모듈 고장으로 MDPS 페일-세이프 로직부(3)가 활성화되고, MDPS 페일-세이프 로직부(3)는 현재 운전자의 조향각 및 조향각속도를 조향각 센서(1)와 조향각속도 센서(2)를 이용하여 연산한다(S31).
이어서, 연산한 조향각속도가 설정된 각속도 이상으로 조향되는지 판단한다(S32). 여기서, 설정된 각속도는 차량 자세 제어를 위한 페일 세이프 동작이 요구되는 각속도이다. 즉, 운전자의 각속도가 자세 제어 페일 세이프 동작이 필요한 각속도 이상으로 조향을 하는지 판단한다.
조향각속도가 설정된 각속도 이상으로 조향되면, 현재 차량속도가 설정된 제한속도 이상인지 판단한다(S33). 여기서, 설정된 제한속도는 차량 자세 제어를 위한 페일 세이프 동작이 요구되는 속도이다. 즉, 현재 차량의 속도가 로직동작조건인 제한속도 이상인지 판단한다.
이어서, 차량속도가 설정된 제한속도 이상이면, 운전자의 조향각, 조향각속도, 및 차량속도를 이용하여 조향 보상 토크를 계산한다(S34).
그리고, 계산된 조향 보상 토크를 조향토크에 가산함으로써 차량의 자세 제어를 수행한다(S4).
이와 같이 본 발명은 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 차량자세제어 시스템에서 ESC 고장 및 관련 통신 모듈 고장 발생시에도 차량 자세 제어를 수행함으로써 차량의 안정성을 향상시킨다.
상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
1 : 조향각 센서 2 : 조향각속도 센서
3 : MDPS 페일-세이프 로직부

Claims (6)

  1. ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장인지를 확인하는 단계;
    상기 ESC 고장 또는 상기 통신모듈 고장 여부에 따라 ESC 제어 입력을 통한 MDPS(Motor Driven Power Steering) 제어를 수행하거나 MDPS 페일 세이프 로직을 수행하는 단계; 및
    상기 ESC 제어 입력을 통한 MDPS 제어 또는 상기 MDPS 페일 세이프 로직을 통한 조향보상토크로 차량자세제어를 수행하는 단계;를 포함하되,
    상기 MDPS 페일 세이프 로직을 수행하는 단계는,
    조향각 및 조향각속도를 연산하는 단계;
    연산한 상기 조향각속도가 설정된 각속도 이상으로 조향되는지 판단하는 단계;
    상기 조향각속도가 설정된 각속도 이상으로 조향되면, 현재 차량속도가 설정된 제한속도 이상인지 판단하는 단계; 및
    상기 차량속도가 설정된 제한속도 이상이면, 상기 조향각, 상기 조향각속도, 및 상기 차량속도를 이용하여 조향 보상 토크를 계산하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 설정된 각속도는
    차량 자세 제어를 위한 페일 세이프 동작이 요구되는 각속도인 것을 특징으로 하는 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 설정된 제한속도는
    차량 자세 제어를 위한 페일 세이프 동작이 요구되는 속도인 것을 특징으로 하는 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 방법.
  5. 조향각을 센싱하기 위한 조향각 센서;
    조향각속도를 센싱하기 위한 조향각속도 센서; 및
    인에이블 신호가 활성화되면 상기 조향각 센서 및 상기 조향각속도 센서로부터 센싱신호를 입력받아 조향각 및 조향각속도를 연산하고, 연산한 조향각속도가 페일-세이프 동작이 요구되는 각속도 이상으로 조향하는지 판단하며, 차량속도가 페일-세이프 동작이 요구되는 제한차속 이상이면 차량자세제어를 위한 조향보상토크를 계산하는 MDPS(Motor Driven Power Steering) 페일-세이프 로직부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 인에이블 신호는
    ESC(Electronic Stability Control) 고장 또는 통신모듈 고장시 활성화되는 신호인 것을 특징으로 하는 차량자세제어를 위한 페일 세이프 제어 장치.

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