JP4326306B2 - 制動方法及び制動装置 - Google Patents
制動方法及び制動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4326306B2 JP4326306B2 JP2003388718A JP2003388718A JP4326306B2 JP 4326306 B2 JP4326306 B2 JP 4326306B2 JP 2003388718 A JP2003388718 A JP 2003388718A JP 2003388718 A JP2003388718 A JP 2003388718A JP 4326306 B2 JP4326306 B2 JP 4326306B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking
- vehicle
- road surface
- wheel
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
まず、図1の制動装置の構成について説明する。
この手段は、例えば、車両1の前輪側の左、右の車輪速センサ3FL、3FRの検出車輪速の信号から、ABSの制動に基づく車両1の左、右の減速関連量を検出し、両減速関連量の差を算出する。
この手段は、スプリットμ路面等の左、右のμが異なる路面での車両1の制動により、ヨーモーメントが発生し、減速関連量としての左、右の車輪速の減速度の差が、路面の左、右のμの差に基づくヨーモーメントの検出しきい値以上になるときに、路面の左、右のうちの減速度の大きい一方を路面高μ側、減速度の小さい他方を路面低μ側と認識し、ヨーモーメントリダクション制御により、主に車両1の前輪につき、左、右の車輪2FL、2FRのいずれか路面高μ側の車輪(例えば車輪2FL)の制動の立ち上がりを、路面低μ側の車輪(例えば車輪2FR)の制動の立ち上がりより緩やかな特性に補正する。
この手段は、車輪速センサ3FL〜3RRの検出車輪速の平均処理等から検出した車両1の車速情報及びヨーモーメントリダクション制御に基づく後述の自動操舵のための付加トルクのトルク量の情報を出力する。
つぎに、前記の構成に基づく図1の装置の動作について、図3のステップS1〜S7の制動処理のフローチャートを参照して説明する。
なお、説明を簡単にする等のため、以下においては、前輪側の車輪2FL、2FRの制動のみについて説明するが、後輪側の車輪2FL、2FRも同様に制動してもよい。
2FL〜2RR 車輪
3FL〜3RR 車輪速センサ
10 ABSアクチュエータ
13b ABS・ECU
15 EPS機構
16 EPS・ECU
Claims (8)
- アンチロックブレーキシステムの制動機能を有する車両の左、右の車輪速センサの検出車輪速から、前記アンチロックブレーキシステムの制動に基づく前記車両の左、右の減速関連量を検出し、
前記両減速関連量の差が路面の左、右の摩擦係数(以下、μという)の差に基づくヨーモーメントの検出しきい値以上になるときに、
ヨーモーメントリダクション制御により、前記車両の左、右いずれか路面高μ側の車輪の制動の立ち上がりを路面低μ側の車輪の制動の立ち上がりより緩やかな特性に補正し、
かつ、前記補正に連動して、前記ヨーモーメントリダクション制御の補正量に比例したトルク量を発生し、ステアリングアシストの制御により、前記発生したトルク量で前記車両を前記路面高μ側に振るように自動操舵することを特徴とする制動方法。 - 左、右の減速関連量が、車両の左、右の車輪速の減速度であることを特徴とする請求項1に記載の制動方法。
- 左、右の減速関連量が、車両の左、右の車輪速の減速状態の時間変化であることを特徴とする請求項1に記載の制動方法。
- ヨーモーメントリダクション制御により、路面高μ側の車輪の制動量をステップ状に漸増することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の制動方法。
- アンチロックブレーキシステムの制動機能を有する車両に、
前記車両の左、右の車輪速センサの検出車輪速から、前記アンチロックブレーキシステムの制動に基づく前記車両の左、右の減速関連量を検出し、該両減速関連量の差を算出する減速状態検出手段と、
前記両減速関連量の差が路面の左、右の摩擦係数(以下、μという)の差に基づくヨーモーメントの検出しきい値以上になるときに、ヨーモーメントリダクション制御により、前記車両の左、右いずれか路面高μ側の車輪の制動の立ち上がりを路面低μ側の車輪の制動の立ち上がりより緩やかな特性に補正する制動特性調整手段と、
前記補正に連動して、前記ヨーモーメントリダクション制御の補正量に比例したトルク量を発生し、ステアリングアシストの制御により、前記発生したトルク量で前記車両を前記路面高μ側に振るように自動操舵するステアリング制御手段とを備えたことを特徴とする制動装置。 - 左、右の減速関連量が、車両の左、右の車輪速の減速度であることを特徴とする請求項5に記載の制動装置。
- 左、右の減速関連量が、車両の左、右の車輪速の減速状態の時間変化であることを特徴とする請求項5に記載の制動装置。
- 制動特性調整手段のヨーモーメントリダクション制御により、路面高μ側の車輪の制動量をステップ状に漸増することを特徴とする請求項5〜7のいずれかに記載の制動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003388718A JP4326306B2 (ja) | 2003-11-19 | 2003-11-19 | 制動方法及び制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003388718A JP4326306B2 (ja) | 2003-11-19 | 2003-11-19 | 制動方法及び制動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005145358A JP2005145358A (ja) | 2005-06-09 |
JP4326306B2 true JP4326306B2 (ja) | 2009-09-02 |
Family
ID=34695665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003388718A Expired - Fee Related JP4326306B2 (ja) | 2003-11-19 | 2003-11-19 | 制動方法及び制動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4326306B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5104175B2 (ja) * | 2007-10-02 | 2012-12-19 | 株式会社ジェイテクト | 車両制御装置 |
WO2012098654A1 (ja) * | 2011-01-19 | 2012-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP5948738B2 (ja) * | 2011-05-31 | 2016-07-06 | 日産自動車株式会社 | 制駆動力制御装置および制駆動力制御方法 |
JP5803893B2 (ja) | 2012-12-25 | 2015-11-04 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
JP7155964B2 (ja) * | 2018-12-03 | 2022-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN115432058B (zh) * | 2022-09-29 | 2024-01-12 | 东风汽车集团股份有限公司 | 转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
-
2003
- 2003-11-19 JP JP2003388718A patent/JP4326306B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005145358A (ja) | 2005-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7699137B2 (en) | Motor-driven steering controller and automobile anti-skid controller | |
EP1418104B1 (en) | Vehicle braking control device | |
JP2618382B2 (ja) | カーブ走行時の車両のブレーキ圧制御方法 | |
US6957873B2 (en) | Method for regulating the driving stability of a vehicle | |
US8892305B2 (en) | Motion control device for vehicle | |
US7775608B2 (en) | Method for controlling a brake pressure | |
US7620485B2 (en) | Method for regulating driving stability | |
JP4137041B2 (ja) | 車輌の制御装置 | |
JP4326306B2 (ja) | 制動方法及び制動装置 | |
JP5333245B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP6268895B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US8500219B2 (en) | Method and device for stabilizing a vehicle | |
JP4296970B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP5035538B2 (ja) | 操舵力制御装置 | |
JP4106326B2 (ja) | ヨーレート制御器を備えた自動車両・操舵システム | |
US6360157B1 (en) | Method and device for regulating at least one travel dynamic variable in a motor vehicle | |
JP4172360B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 | |
JP2008081115A (ja) | 車輌の制御装置 | |
JP4241316B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5359492B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4353011B2 (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
JP5333801B2 (ja) | 操舵力制御装置 | |
JPH08142841A (ja) | 車両の安定制御装置 | |
US8825332B2 (en) | Method for stabilizing a vehicle in a driving situation in which the vehicle is simultaneously braked and steered | |
JP5359491B2 (ja) | 車両の運動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060530 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080617 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080801 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090609 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090609 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |