CN115432058B - 转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115432058B CN115432058B CN202211200491.5A CN202211200491A CN115432058B CN 115432058 B CN115432058 B CN 115432058B CN 202211200491 A CN202211200491 A CN 202211200491A CN 115432058 B CN115432058 B CN 115432058B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- determining
- steering wheel
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 36
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
本发明提供一种转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质，转向助力控制方法包括：当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。通过本发明可以在车辆处于对开路面制动工况时，对转向助力力矩进行相应地调整，从而更好地保持车辆稳定，减少因误操作而加剧车辆横摆的失控情况发生。
Description
技术领域
本发明涉及车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
目前车辆按法规要求已经标配ABS制动防抱死装置，受环境影响，当车辆处于低附路面(例如冰雪、砂石等路面)制动时才较容易触发，当ABS在对开路面(一侧车轮高附，一侧车轮低附)工作时，由于左右侧制动力有明显差异，车辆会产生一定横摆，经验不丰富的驾驶员可能会因紧张产生错误操作，往高附一侧打方向盘，加剧车辆横摆产生，从而导致车辆事故。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中车辆ABS在对开路面工作时，由于左右侧制动力有明显差异而存在驾驶风险的技术问题。
第一方面，本发明提供一种转向助力控制方法，所述转向助力控制方法包括以下步骤：
当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；
基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；
基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。
可选的，在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：
获取车辆运行参数；
基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况。
可选的，所述车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度，所述基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况的步骤包括：
判断所述车辆运行参数是否满足预设条件，所述预设条件包括：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值；
若所述车辆运行参数满足预设条件，则确定车辆处于对开路面制动工况。
可选的，在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：
构建不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系。
可选的，所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤包括：
获取车辆左侧轮速与右侧轮速；
计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值；
若所述差值绝对值大于预设阈值且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态；
若所述差值绝对值大于预设阈值且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态。
可选的，所述基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩的步骤包括：
获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第一目标映射关系；
基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第二目标映射关系；
基于所述第二目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第二电机助力力矩，其中，所述第二电机助力力矩大于所述第一电机助力力矩。
可选的，在所述基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩的步骤之后包括：
输出将方向盘向对侧方向修正的提示信息。
第二方面，本发明还提供一种转向助力控制装置，所述转向助力控制装置包括：
第一确定模块，用于当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；
第二确定模块，用于基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；
控制模块，用于基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。
可选的，所述转向助力控制装置，还包括第三确定模块，用于：
获取车辆运行参数；
基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况。
可选的，所述车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度，所述第三确定模块，具体用于：
判断所述车辆运行参数是否满足预设条件，所述预设条件包括：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值；
若所述车辆运行参数满足预设条件，则确定车辆处于对开路面制动工况。
可选的，所述转向助力控制装置，还包括构建模块，用于：
构建不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系。
可选的，所述第一确定模块，具体用于：
获取车辆左侧轮速与右侧轮速；
计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值；
若所述差值绝对值大于预设阈值且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态；
若所述差值绝对值大于预设阈值且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态。
可选的，所述第二确定模块，具体用于：
获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第一目标映射关系；
基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第二目标映射关系；
基于所述第二目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第二电机助力力矩，其中，所述第二电机助力力矩大于所述第一电机助力力矩。
可选的，所述转向助力控制装置，还包括提示模块，用于：
输出将方向盘向对侧方向修正的提示信息。
第三方面，本发明还提供一种转向助力控制设备，所述转向助力控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的转向助力控制程序，其中所述转向助力控制程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的转向助力控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有转向助力控制程序，其中所述转向助力控制程序被处理器执行时，实现如上述所述的转向助力控制方法的步骤。
本发明提供一种转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质，转向助力控制方法包括：当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。通过本发明可以在车辆处于对开路面制动工况时，对转向助力力矩进行相应地调整，从而更好地保持车辆稳定，减少因误操作而加剧车辆横摆的失控情况发生。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的转向助力控制设备的硬件结构示意图；
图2为本发明转向助力控制方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明转向助力控制方法又一实施例的流程示意图；
图4为本发明转向助力控制方法再一实施例的流程示意图；
图5为本发明转向助力控制装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种转向助力控制设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的转向助力控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，转向助力控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及转向助力控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的转向助力控制程序，并执行本发明实施例提供的转向助力控制方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种转向助力控制方法。
参照图2，图2为本发明转向助力控制方法一实施例的流程示意图。
在本发明转向助力控制方法一实施例中，转向助力控制方法包括：
步骤S10，当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；
步骤S20，基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；
步骤S30，基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。
本实施例中，考虑到当车辆ABS在对开路面工作时，由于一侧车轮高附，一侧车轮低附，因此左右侧制动力有明显差异，车辆会产生一定横摆，若此时车辆驾驶员由于驾驶经验不足而产生误操作，往车轮高附一侧打方向盘，则会加剧车辆横摆产生，从而产生车辆甩尾碰撞等危险事故。
因此本实施例方案在确定车辆处于对开路面制动工况且此时也监测到存在驾驶员人为执行地方向盘转向操作时，首先需要确定车辆此时的横摆状态，是处于左侧高附右侧低附的横摆状态还是处于左侧低附右侧高附的横摆状态。当确定了车辆横摆状态之后，可以基于车辆横摆状态以及方向盘转向操作，从而确定驾驶员人为执行的转向操作是否是误操作，从而确定用于转向助力控制的电机助力力矩。最后再基于上述所确定的电机助力力矩来进行车辆转向的助力控制，即可以更好地保持车辆稳定，从而减少因误操作而加剧车辆横摆的失控情况发生，以尽可能地避免产生车辆甩尾碰撞等危险事故。
进一步，一实施例中，在所述步骤S10之前还包括：
获取车辆运行参数；
基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况。
本实施例中，在当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前，需要确定车辆是否处于对开路面制动工况，从而确定是否需要进行转向助力控制。其中，确定车辆是否处于对开路面制动工况可以通过获取车辆运行参数后，基于所获取的车辆运行参数与预设条件(车辆试验中所标定的实际处于对开路面制动工况时的车辆运行参数)进行比对来判定。
更进一步，一实施例中，所述车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度，所述基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况的步骤包括：
判断所述车辆运行参数是否满足预设条件，所述预设条件包括：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值；
若所述车辆运行参数满足预设条件，则确定车辆处于对开路面制动工况。
本实施例中，为了较准确地判断出车辆是否处于对开路面制动，上述所获取的车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度。若上述运行参数满足了预设条件，则可以较为准确的确定车辆当前处于对开路面制动工况，以避免工况确定有误，影响正常行驶。
其中，确定上述运行参数是否满足预设条件的步骤包括：判断车辆制动压力是否超过制动压力门限；若确定车辆制动压力值超过制动压力门限(即车辆制动压力值大于预设压力值)，则再进一步判断车辆制动减速度值超过减速度值门限；若确定车辆制动减速度值超过减速度值门限(即车辆制动减速度值大于预设减速度值)，则再进一步判断车辆ABS是否处于激活状态；若确定车辆ABS处于激活状态，则可以更进一步的确定横摆角速度值是否大于预设角速度值(车辆在非对开路面行驶时，遇到路面颠簸不平等情况也会产生横摆，预设角速度值即为正常行驶时的横摆角速度上限值)；若确定车辆横摆角速度值大于预设角速度值，则可以确定车辆处于对开路面制动工况，之后一旦监测到方向盘转向操作时，即触发对应的转向助力控制策略。即预设条件为：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值。
若满足上述所有的预设条件，则可以确定此时车辆处于对开路面制动工况。若上述所有的预设条件中有一个不满足的，则确定此时车辆不处于对开路面制动工况，此时即使监测到存在方向盘转向操作时，也不会触发对应的转向助力控制策略，从而提高工况确定的准确性，保障车辆的正常行驶。
进一步，一实施例中，在所述步骤S10之前还包括：
构建不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系。
本实施例中，在上述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前，需要先建立不同车速下方向盘转向力矩和电机助力力矩的映射关系。即对应车辆某车速下，当方向盘转向力矩确定后，可以根据映射关系确定此方向盘转向力矩所对应的电机助力力矩。其中，方向盘转向力矩对应驾驶员对车辆方向盘执行转向操作时所施加的转向力矩。当车速较大时，同一方向盘转向力矩所对应的电机助力力矩小于车速较小时。
进一步，一实施例中，参照图3，所述步骤S10包括：
步骤S101，获取车辆左侧轮速与右侧轮速；
步骤S102，计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值；
步骤S103，若所述差值绝对值大于预设阈值且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态；
步骤S104，若所述差值绝对值大于预设阈值且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态。
本实施例中，当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，上述确定车辆横摆状态的步骤包括：获取车辆左侧轮速与右侧轮速，在得到车辆左侧轮速与右侧轮速之后，计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值。若所述差值绝对值大于预设阈值(左右侧轮速此时差距较大，超过了正常行驶中的)且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态。若所述差值绝对值大于预设阈值(左右侧轮速此时差距较大)且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态。
进一步，一实施例中，参照图4，所述步骤S20包括：
步骤S201，获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩；
步骤S202，若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第一目标映射关系；
步骤S203，基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩；
步骤S204，若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第二目标映射关系；
步骤S205，基于所述第二目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第二电机助力力矩，其中，所述第二电机助力力矩大于所述第一电机助力力矩。
本实施例中，上述基于车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩的步骤具体包括；获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩，其中方向盘转向操作对应的转向朝向包括朝左与朝右。基于车辆横摆状态与方向盘朝向即可以确定此时是否存在驾驶员误操作的情况，误操作包括转向朝向高附一侧。因此若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则表征此时存在驾驶员误操作的情况，此时需要基于车速确定之前所构建的不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系中的第一目标映射关系。并基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩，以便于后续使用上述第一电机助力力矩进行车辆转向助力操作。
同时，若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，则表征此时驾驶员操作无误，此时需要基于车速确定之前所构建的不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系中的第二目标映射关系，并基于所述第二目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第二电机助力力矩，以便于后续使用上述第二电机助力力矩进行车辆转向助力操作。其中，当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘操作时，若方向盘操作失误，则基于同一方向盘转向力矩所确定的电机助力力矩小于方向盘操作无误时所确定的电机助力力矩，即所述第二电机助力力矩大于所述第一电机助力力矩。因此若确定了驾驶员人为执行的转向操作是误操作后，本方案所输出的电机助力力矩相较于正常无误操作时被调整降低了，以达到引导驾驶员将车辆向低附的对侧方向修正的效果，从而保持车辆状态稳定。
进一步，一实施例中，在所述基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩的步骤之后包括：
输出将方向盘向对侧方向修正的提示信息。
本实施例中，在基于上述第一目标映射关系确定上述方向盘转向力矩(基于方向盘转向操作所确定的)所对应第一电机助力力矩的步骤之后，会基于第一电机助力力矩进行车辆转向助力控制。此外，还会向驾驶员输出将方向盘向对侧方向修正的提示信息，以提示驾驶员此时操作失误，需要向对策修正，以尽量避免产生甩尾碰撞等事故，从而进一步提升驾驶安全性。
本实施例提供一种转向助力控制方法包括：当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。通过本发明可以在车辆处于对开路面制动工况时，对转向助力力矩进行相应地调整，从而更好地保持车辆稳定，减少因误操作而加剧车辆横摆的失控情况发生。
第三方面，本发明实施例还提供一种转向助力控制装置。
参照图5，转向助力控制装置一实施例的功能模块示意图。
本实施例中，所述转向助力控制装置包括：
第一确定模块10，用于当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；
第二确定模块20，用于基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；
控制模块30，用于基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。
进一步，一实施例中，所述转向助力控制装置，还包括第三确定模块，用于：
获取车辆运行参数；
基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况。
进一步，一实施例中，所述车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度，所述第三确定模块，具体用于：
判断所述车辆运行参数是否满足预设条件，所述预设条件包括：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值；
若所述车辆运行参数满足预设条件，则确定车辆处于对开路面制动工况。
进一步，一实施例中，所述转向助力控制装置，还包括构建模块，用于：
构建不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系。
进一步，一实施例中，所述第一确定模块10，具体用于：
获取车辆左侧轮速与右侧轮速；
计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值；
若所述差值绝对值大于预设阈值且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态；
若所述差值绝对值大于预设阈值且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态。
进一步，一实施例中，所述第二确定模块20，具体用于：
获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第一目标映射关系；
基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第二目标映射关系；
基于所述第二目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第二电机助力力矩，其中，所述第二电机助力力矩大于所述第一电机助力力矩。
进一步，一实施例中，所述转向助力控制装置，还包括提示模块，用于：
输出将方向盘向对侧方向修正的提示信息。
其中，上述转向助力控制装置中各个模块的功能实现与上述转向助力控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有转向助力控制程序，其中所述转向助力控制程序被处理器执行时，实现如上述的转向助力控制方法的步骤。
其中，转向助力控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明转向助力控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种转向助力控制方法，其特征在于，所述转向助力控制方法包括：
当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；
基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；
基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制；
在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：
获取车辆运行参数；
基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况；
所述车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度，所述基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况的步骤包括：
判断所述车辆运行参数是否满足预设条件，所述预设条件包括：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值；
若所述车辆运行参数满足预设条件，则确定车辆处于对开路面制动工况；
在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：
构建不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系；
所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤包括：
获取车辆左侧轮速与右侧轮速；
计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值；
若所述差值绝对值大于预设阈值且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态；
若所述差值绝对值大于预设阈值且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态；
所述基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩的步骤包括：
获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第一目标映射关系；
基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩；
若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第二目标映射关系；
基于所述第二目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第二电机助力力矩，其中，所述第二电机助力力矩大于所述第一电机助力力矩；
在所述基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩的步骤之后包括：
基于第一电机助力力矩进行车辆转向助力控制；
输出将方向盘向对侧方向修正的提示信息。
2.一种转向助力控制装置，使用如权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述转向助力控制装置包括：
第一确定模块，用于当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；
第二确定模块，用于基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；
控制模块，用于基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。
3.一种转向助力控制设备，其特征在于，所述转向助力控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的转向助力控制程序，其中所述转向助力控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1所述的转向助力控制方法的步骤。
4.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有转向助力控制程序，其中所述转向助力控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1所述的转向助力控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211200491.5A CN115432058B (zh) | 2022-09-29 | 2022-09-29 | 转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211200491.5A CN115432058B (zh) | 2022-09-29 | 2022-09-29 | 转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115432058A CN115432058A (zh) | 2022-12-06 |
| CN115432058B true CN115432058B (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=84250332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211200491.5A Active CN115432058B (zh) | 2022-09-29 | 2022-09-29 | 转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115432058B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003026030A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| JP2005145358A (ja) * | 2003-11-19 | 2005-06-09 | Daihatsu Motor Co Ltd | 制動方法及び制動装置 |
| WO2008155501A2 (fr) * | 2007-06-13 | 2008-12-24 | Renault S.A.S. | Systeme et procede de commande du braquage de roues directrices d'un vehicule automobile en situation de freinage avec adherence asymetrique |
| DE102011051963A1 (de) * | 2011-07-20 | 2013-01-24 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Bestimmung eines Soll-Lenkmoments für ein Lenkmittel einer elektrischen Servolenkvorrichtung in einem Kraftfahrzeug |
| JP2015196421A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
| CN109693663A (zh) * | 2017-10-24 | 2019-04-30 | 上汽通用汽车有限公司 | 基于主动干预转向系统的车辆稳定性控制系统 |
| CN113085999A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆控制方法及装置、一种车辆 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2772749T3 (es) * | 2016-02-05 | 2020-07-08 | Sentient Ip Ab | Procedimiento para el control de la dirección y el comportamiento de un vehículo |
-
2022
- 2022-09-29 CN CN202211200491.5A patent/CN115432058B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003026030A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| JP2005145358A (ja) * | 2003-11-19 | 2005-06-09 | Daihatsu Motor Co Ltd | 制動方法及び制動装置 |
| WO2008155501A2 (fr) * | 2007-06-13 | 2008-12-24 | Renault S.A.S. | Systeme et procede de commande du braquage de roues directrices d'un vehicule automobile en situation de freinage avec adherence asymetrique |
| EP2170678A2 (fr) * | 2007-06-13 | 2010-04-07 | Renault SAS | Systeme et procede de commande du braquage de roues directrices d'un vehicule automobile en situation de freinage avec adherence asymetrique |
| DE102011051963A1 (de) * | 2011-07-20 | 2013-01-24 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Bestimmung eines Soll-Lenkmoments für ein Lenkmittel einer elektrischen Servolenkvorrichtung in einem Kraftfahrzeug |
| JP2015196421A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
| CN109693663A (zh) * | 2017-10-24 | 2019-04-30 | 上汽通用汽车有限公司 | 基于主动干预转向系统的车辆稳定性控制系统 |
| CN113085999A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆控制方法及装置、一种车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115432058A (zh) | 2022-12-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10577016B2 (en) | Assist compensation for actively controlled power steering systems | |
| JP4069886B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
| US9969425B2 (en) | Rear wheel steering control | |
| CN112373455B (zh) | 汽车电机制动方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112776809B (zh) | 驾驶员坡道起步辅助方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20210024123A1 (en) | Method for controlling a steer-by-wire steering system comprising a limiter for reaching a safety level | |
| CN113264052B (zh) | 汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质 | |
| CN114919653A (zh) | 车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质 | |
| CN115140036A (zh) | 紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN115432058B (zh) | 转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| JP2014118065A (ja) | 電子制御ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 | |
| EP1370456B1 (en) | A vehicle steering system having oversteer assistance | |
| CN112026918A (zh) | 一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质 | |
| WO2017095300A1 (en) | Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road | |
| CN113492690A (zh) | 一种电机扭矩控制方法、装置、设备及汽车 | |
| CN112810612A (zh) | 汽车油门加速控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| EP2186711A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP4630039B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP2008110750A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
| KR20100028145A (ko) | 자동차의 조향 보조 토크 제어 방법 | |
| CN114056418B (zh) | 车辆转向控制方法、系统、设备及存储介质 | |
| US20130211620A1 (en) | Vehicle motion control system | |
| CN112677712B (zh) | 车辆控制方法、系统及计算机存储介质 | |
| CN112776807B (zh) | 多坡度起步油门控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| KR20130008954A (ko) | 차량의 자세제어장치와 전동식 동력조향장치의 협조 제어방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |