JP2014118065A - 電子制御ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電子制御ブレーキシステムのコントロールユニットは、ブレーキペダル操作量STに応じた目標減速度を算出すると共に(S1,S2)、目標減速度及び車両重量Wから目標制動力を算出する(S3,S4)。また、コントロールユニットは、車速Vspに応じた補正係数、即ち、車両停止直前におけるブレーキトルクの増加を相殺する補正係数を算出し(S5,S6)、補正係数に応じて目標制動力を補正する(S7)。そして、コントロールユニットは、補正された目標制動力に応じたブレーキ制御圧力を算出し(S8)、これに応じた駆動信号によってブレーキチャンバを制御する(S9)。
【選択図】図2
Description
図1は、電子制御ブレーキシステムの一例を示す。
車両の各車輪に取り付けられたブレーキ(図示せず)を作動させるブレーキチャンバ10には、外部からの駆動信号に比例したブレーキ制御圧力を出力するプロポーショナルリレーバルブ12を介して、エアリザーバ14から作動流体としての高圧エアが供給されている。従って、プロポーショナルリレーバルブ12は、駆動信号に応じて、ブレーキチャンバ10に高圧エアを供給しない状態(ブレーキ非作動状態)から、ブレーキチャンバ10にエアリザーバ14の高圧エアをそのまま供給する状態(ブレーキ最大作動状態)まで制御することができる。
ステップ1(図では「S1」と略記する。以下同様。)では、コントロールユニット24が、ブレーキペダル16に付設されたストロークセンサ18からブレーキペダル操作量STを読み込む。
ステップ5では、コントロールユニット24が、車速センサ22から車速Vspを読み込む。
(タイヤ半径×車両加速度)
ステップ14では、コントロールユニット24が、車両重量Wを不揮発性メモリに記憶させる。ここで、不揮発性メモリに記憶させる車両重量Wは、例えば、所定回数に亘る移動平均値、単純な相加平均値とすることができる。
ステップ22では、コントロールユニット24が、ブレーキペダル操作量STに応じた目標減速度を算出する。
ステップ24では、コントロールユニット24が、目標減速度及び車両重量Wから目標制動力を算出する。
ステップ26では、コントロールユニット24が、車速Vspが所定車速以下であるか否か、即ち、車両が停止する過程にあるか否かを判定する。そして、コントロールユニット24は、車速Vspが所定車速以下であると判定すれば処理をステップ27へと進める一方(Yes)、車速Vspが所定車速より大きいと判定すれば処理をステップ29へと進める(No)。
ステップ29では、コントロールユニット24が、目標制動力に応じたブレーキ制御圧力を算出する。ここで、目標制動力は、ステップ24で算出された目標制動力、又は、ステップ28で補正された目標制動力である。
かかる電子制御ブレーキシステムによれば、補正係数の算出、及び、目標制動力の補正は車速Vspが所定車速以下のときに行なわれる点を除き、先の電子制御ブレーキシステムと作用及び効果が同一である。そして、補正係数の算出、及び、目標制動力の補正を行う条件を限定することで、コントロールユニット24の構成によっては、その制御負荷を軽減することができる。
12 プロポーショナルリレーバルブ
14 エアリザーバ
16 ブレーキペダル
18 ストロークセンサ
20 車輪速センサ
22 車速センサ
24 コントロールユニット
Claims (7)
- ブレーキペダル操作量を検出するストロークセンサと、
車速を検出する車速センサと、
ブレーキを作動させるブレーキチャンバと、
前記ブレーキペダル操作量に応じた目標制動力を算出する制動力算出手段と、
前記車速に応じた目標制動力の補正係数を算出する補正係数算出手段と、
前記補正係数に応じて前記目標制動力を補正する制動力補正手段と、
前記補正された目標制動力に応じて前記ブレーキチャンバに供給する作動流体の圧力を制御する圧力制御手段と、
を有することを特徴とする電子制御ブレーキシステム。 - 前記補正係数は、所定車速より大きい領域では、1.0をとる一方、所定車速以下の領域では車速が低下するにつれて1.0から徐々に減少する値をとる、
ことを特徴とする請求項1に記載の電子制御ブレーキシステム。 - 前記補正係数は、非線形特性で徐々に減少する、
ことを特徴とする請求項2に記載の電子制御ブレーキシステム。 - 車両重量を推測する重量推測手段を更に有し、
前記制動力算出手段は、前記ブレーキペダル操作量及び前記車両重量に応じた目標制動力を算出する、
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の電子制御ブレーキシステム。 - 前記重量推測手段は、エンジントルク、変速比、ファイナルギヤ比、タイヤ半径及び車両加速度に基づいて、車両重量を推測する、
ことを特徴とする請求項4に記載の電子制御ブレーキシステム。 - 前記制動力補正手段は、前記車速が所定車速以下であるときに、前記補正係数に応じて前記目標制動力を補正する、
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1つに記載の電子制御ブレーキシステム。 - 電子制御ブレーキシステムのコントロールユニットが、
ブレーキペダル操作量に応じた目標制動力を算出し、
車速に応じた目標制動力の補正係数を算出し、
前記補正係数に応じて前記目標制動力を補正し、
前記補正された目標制動力に応じて前記ブレーキチャンバに供給する作動流体の圧力を制御する、
ことを特徴とするブレーキ制御方法。
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