CN112677712B - 车辆控制方法、系统及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、系统及计算机存储介质，方法包括：获取各个车轮的胎压信息；根据胎压信息判断是否有车轮爆胎；若是，则确定爆胎车轮的位置，并根据爆胎车轮的位置采取对应的胎压调节方式。通过上述方式，可以有效利用路面附着系数并防止产生不必要的横摆力矩，有效解决车辆爆胎导致车身稳定性差的问题，提升驾驶安全性。

Description

车辆控制方法、系统及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及计算机存储介质。

背景技术

汽车高速行驶爆胎是一种极其危险的情况，并且由于大多数驾驶员不具备爆胎事故处理经验，驾驶员受到外部环境以及自身心理恐慌等多种因素影响更容易采取紧急制动，从而激活防抱死制动控制系统，并且如果前方存在障碍物驾驶员往往还伴随着转向的操作。当前防抱死制动控制系统在车轮爆胎时，通过修正爆胎车轮滑移率的方式进行差动制动控制，从而防止车轮出现抱死。但是防抱死制动控制系统的差动制动控制方式，仅在前轴车轮出现爆胎并且驾驶员无转向操作的紧急制动情况下，能够有效的保持车辆的稳定；当后轴车轮出现爆胎或者驾驶员存在转向的操作时，往往容易出现车辆甩尾或者车辆无法转向躲避障碍物的风险。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆控制方法、系统及计算机存储介质，能够提高车轮爆胎时车辆稳定性。

第一方面，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：

获取各个车轮的胎压信息；

根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎；

若是，则确定爆胎车轮的位置，并根据所述爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式。

进一步地，所述获取各个车轮的胎压信息之前，还包括：

收到制动信号时，根据车轮的滑移率确定是否进入防抱死制动控制状态；

若确定进入防抱死制动控制状态，则执行所述根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎的步骤。

进一步地，所述根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎之后，还包括：

若没有车轮爆胎，则设置一滑移率区间；

通过保压、减压和增压中的至少一种方式使所述车轮的滑移率控制在所述滑移率区间内。

进一步地，所述根据所述爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式，包括：

若所述爆胎车轮的所在位置为前轴，则根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差；

计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为前轴车轮的目标压力；

根据所述最大压差及所述目标压力调整前轴两侧车轮的压力。

进一步地，所述根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差，包括：

在第一周期设置第一预设压差作为最大压差；

在第二周期线性增加所述最大压差，并在所述最大压差与第二预设压差相等后保持，所述第一预设压差小于所述第二预设压差，所述第二预设压差为分别根据路面附着系数和方向盘转角确定的两个压差中的最小值。

进一步地，所述根据所述最大压差及所述目标压力调整前轴两侧车轮的压力，包括：

若前轴两个车轮均爆胎，则取右前轮目标压力与所述最大压差之和、以及左前轮目标压力两者中的最小值作为左前轮压力进行调整；取左前轮目标压力与所述最大压差之和、以及右前轮目标压力两者中的最小值作为右前轮压力进行调整；

若前轴仅一个车轮爆胎，则取爆胎车轮目标压力与所述最大压差之和、以及非爆胎车轮目标压力两者中的最小值作为非爆胎车轮压力进行调整。

进一步地，所述根据所述爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式，还包括：

若所述爆胎车轮的所在位置为后轴，则通过调整后轴车轮的压力使后轴两侧车轮的压差降至零。

进一步地，所述通过调整后轴车轮的压力使后轴两侧车轮的压差降至零，包括：

计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为后轴车轮的压力；

若后轴两个车轮均爆胎，则取左后轮目标压力和右后轮目标压力两者中的最小值作为后轴两个车轮的目标压力进行压力调整；

若后轴仅一个车轮爆胎，则调节非爆胎车轮的目标压力与爆胎车轮目标压力一致。

第二方面，本发明还提供了一种车辆控制系统，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理器并且存储用于由所述至少一个处理器执行的指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述设备执行如上所述的车辆控制方法。

本申请还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法。

综上所述，本发明提供了一种车辆控制方法、系统及计算机存储介质，通过获取各个车轮的胎压信息；根据胎压信息判断是否有车轮爆胎；若是，则确定爆胎车轮的位置，并根据爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式。通过上述方式，可以有效利用路面附着系数并防止产生不必要的横摆力矩，能有效解决车辆爆胎导致车身稳定性差的问题，提升驾驶安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例示出的车辆控制方法的具体流程示意图；

图3为本发明实施例示出的车辆控制方法的最佳滑移率控制示意图；

图4为本发明实施例示出的车辆控制方法的动态压差调节流程图；

图5为本发明实施例示出的车辆控制方法的胎压同步调节控制流程图；

图6为本发明实施例示出的车辆控制方法的前轴两侧车轮最大压差的具体计算过程；

图7为本发明实施例示出的车辆控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明详细说明如下。

图1为本发明实施例示出的一种车辆控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

步骤S101：获取各个车轮的胎压信息；

步骤S102：根据胎压信息判断是否有车轮爆胎；

步骤S103：若是，则确定爆胎车轮的位置，并根据爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式。

本发明的目的在于提供一种在车轮出现爆胎时的紧急制动情况下，能够有效提高车辆稳定性与转向能力的防抱死制动控制方法。当出现车轮爆胎时，紧急制动情况下，防抱死制动控制系统根据爆胎车轮的所在位置采取不同的压力调节方式，前轴出现爆胎车轮时，通过动态调节两侧车轮的压差在保证车辆稳定以及转向能力的情况下最大化地利用路面附着系数；当后轴车轮出现爆胎时，及时将两侧车轮的压差降到零，防止产生不必要的横摆力矩，以免车辆出现甩尾。

图2为本发明实施例示出的车辆控制方法的具体流程示意图。如图2所示，收到制动信号时，根据车轮的滑移率确定是否进入防抱死制动控制状态；若确定进入防抱死制动控制状态，则执行胎压信息判断是否有车轮爆胎。获取据胎压监测系统的车轮胎压信息，判断当前是否有车轮出现爆胎，系统根据爆胎车轮所处的位置以及爆胎车轮的数量，通过对轴两侧车轮的轮缸压力进行调节，在防止车轮出现的同时保证车轮的稳定以及转向能力；当前轴出现车轮爆胎时，通过动态控制前轴两侧的压差，当车辆直线行驶时，可以保正车辆的直线稳定性，当车辆转向时可以保证车辆的转向能力；当后轴出现车轮爆胎时，通过对两后轮进行压力同步控制，可以避免后轴产生过大的横摆力矩，防止车辆出现甩尾。

实际实现时，可获取胎压监测系统输入的获取各个车轮的胎压信息，然后根据车轮滑移判断是否进入防抱死制动控制系统，如果是则根据胎压监测系统输入的各个车轮的胎压信息判断当前是否有车轮爆胎。如果有车轮爆胎，则该车轮的胎压为大气压。无车轮爆胎情况下的正常防抱死制动控制，即最佳滑移率控制，系统根据车轮的滑移率计算得到目标胎压，将车轮的滑移率控制在最佳滑移率区间，达到最佳制动状态，充分利用路面附着系数。如果检测到有车轮出现爆胎则判断前轴是否有车轮出现爆胎，如果有则对前轴车轮进行动态压差控制。前轴无爆胎的情况下，进入正常防抱死制动控制，从而计算出前轴各个车轮的目标压力。然后判断后轴是否有车轮出现爆胎，如果有则对后轴车轮进行压力同步调节控制。后轴无爆胎的情况下，进入正常防抱死制动控制，计算出后轴各个车轮的目标压力。通过控制进液阀与出液阀调整各个车轮的压力至目标压力，从而将各个车轮的滑移率控制在最佳滑移率区间，然后结束。

在一实施方式中，根据胎压信息判断是否有车轮爆胎。若没有车轮爆胎，则设置一滑移率区间；通过保压、减压和增压中的至少一种方式使车轮的滑移率控制在最佳滑移率区间内。图3为本发明实施例示出的车辆控制方法的最佳滑移率控制示意图。如图3所示，最佳滑移率区间为a～b，其中a为10％，b为20％；当车轮滑移率达到a时，防抱死制动控制系统开始保压控制，此时目标保持不变，当滑移率超过b时进入减压控制，目标压力开始下降；当滑移率小于b时又开始保压控制；此时滑移率持续减小，当减小到小于a时，又开始增压控制；系统一直在保压、减压以及增压之间循环，从而将车轮滑移率控制在最佳滑移率区间。

在一实施方式中，根据爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式时，若爆胎车轮的所在位置为前轴，则根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差；计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为前轴车轮的目标压力；根据最大压差及目标压力调整前轴两侧车轮的压力。具体地，根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差时，可在第一周期设置第一预设压差作为最大压差；在第二周期线性增加最大压差，并在最大压差与第二预设压差相等后保持，第一预设压差小于第二预设压差，第二预设压差为分别根据路面附着系数和方向盘转角确定的两个压差中的最小值。然后，根据最大压差及目标胎压调整前轴两侧车轮的胎压时，若前轴两个车轮均爆胎，则取右前轮目标压力与最大压差之和、以及左前轮目标压力两者中的最小值作为左前轮压力进行调整；取左前轮目标压力与最大压差之和、以及右前轮目标压力两者中的最小值作为右前轮压力进行调整。若前轴仅一个车轮爆胎，则取爆胎车轮目标压力与最大压差之和、以及非爆胎车轮目标压力两者中的最小值作为非爆胎车轮压力进行调整。

图4为本发明实施例示出的车辆控制方法的动态压差调节流程图。如图4所示，进入动态压差调节控制，首先根据系统的控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮允许的最大压差，具体计算过程如图5所示，在系统控制的第一周期，先给定最大压差一个较小的值用于限制非爆胎侧压力的上升，防止出现车辆失稳；在系统控制的第二周期可以通过线性增加的方式逐步增压最大压差，让非爆胎车轮的压力上升，使得车轮逐渐产生滑移率，充分利用路面附着系数；系统第二周期中逐渐增大的最大压差达到当前系统允许的最大压差后，则保持住为了防止过大的压差让车辆产生失稳；其中当前系统允许的最大压差取决于路面附着系数以及方向盘转角。路面允许的最大压差随着路面附着系数的增大而增大；方向盘允许的最大压差随着方向盘的增大而减小，最终系统允许的最大压差取决于路面允许的最大压差与方向盘允许的最大压差中的最小值。前轴两个车轮首先根据最佳滑移率控制计算得到两个车轮的目标压力，然后判断前轴两个车轮是否都出现爆胎，如果都爆胎了，则根据实时的最大压差以及前轴两车轮的目标压力通过如下公式计算得到目标压力，并根据目标压力调节前轴两车轮的压力。具体计算公式为：

左前轮目标压力＝min(左前轮目标压力，右前轮目标压力+最大压差)

右前轮目标压力＝min(右前轮目标压力，左前轮目标压力+最大压差)

在只有一个车轮爆胎的情况下，只需限制非爆胎车轮的目标压力与爆胎车轮目标压力的最大压差小于等于允许的最大压差，计算目标压力的公式如下：

非爆胎车轮目标压力＝min(非爆胎车轮目标压力，爆胎车轮目标压力+允许的最大压差)

计算得到目标压力后根据目标压力调节非爆胎车轮的压力。

在一实施方式中，根据爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式时，若爆胎车轮的所在位置为后轴，则通过调整后轴车轮的压力使后轴两侧车轮的压差降至零。具体地，计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为后轴车轮的胎压；若后轴两个车轮均爆胎，则取左后轮目标压力和右后轮目标压力两者中的最小值作为后轴两个车轮的目标压力；若后轴仅一个车轮爆胎，则调节非爆胎车轮的目标压力与爆胎车轮目标压力一致。

图6为本发明实施例示出的车辆控制方法的胎压同步调节控制流程图。如图6所示，后轴两个车轮首先根据最佳滑移率控制计算得到两个车轮的目标压力。判断后轴两个车轮是否都出现爆胎。只有一个车轮爆胎的情况下，将非爆胎车轮的目标压力赋值为爆胎车轮的目标压力；当后轴两个车轮都爆胎的时候，将两个后轮的目标压力都限制为二者中目标压力较小值。

本发明实施例提供了一种车辆控制方法，通过获取各个车轮的胎压信息；根据胎压信息判断是否有车轮爆胎；若是，则确定爆胎车轮的位置，并根据爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式。通过上述方式，可以有效利用路面附着系数并防止产生不必要的横摆力矩，能有效解决车辆爆胎导致车身稳定性差的问题，提升驾驶安全性。

图7为本发明实施例示出的一种车辆控制系统的结构示意图。图7示出的车辆控制系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和适用范围带来任何限制。如图7所示，本申请还提供一种车辆控制系统600包括处理单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行本公开实施例的方法。处理器601例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如专用集成电路(ASIC))，等等。处理器601还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器601可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM603中，存储有车辆控制系统600操作所需的各种程序和数据。处理器601、ROM602以及RAM603中通过总线604彼此相连。处理器601通过执行ROM602和/或RAM603中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，上述程序也可以存储在除ROM602和RAM603以外的一个或多个存储器中。处理器601也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，车辆控制系统600还可以包括输入/输出(I/O)接口605，输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。车辆控制系统600还可以包括连接至输入/输出(I/O)接口605的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。此外，驱动器，可拆卸介质。诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等可也根据需要连接至输入/输出(I/O)接口605上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

根据本公开的实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品。其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器601执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块和单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本实施例执行上述步骤的具体过程，详见第一个实施例的相关描述，在此不再赘述。

本申请还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令；计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例的车辆控制方法。

实际实现时，计算机存储介质应用于在图7所示的车辆控制系统中。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法，包括：

获取各个车轮的胎压信息；

根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎；

若是，则确定爆胎车轮的位置，并根据所述爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式；

若所述爆胎车轮的所在位置为后轴，则通过调整后轴车轮的压力使后轴两侧车轮的压差降至零，包括：

计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为后轴车轮的压力；

若后轴两个车轮均爆胎，则取左后轮目标压力和右后轮目标压力两者中的最小值作为后轴两个车轮的目标压力进行压力调整；

若后轴仅一个车轮爆胎，则调节非爆胎车轮的目标压力与爆胎车轮目标压力一致。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取各个车轮的胎压信息之前，还包括：

收到制动信号时，根据车轮的滑移率确定是否进入防抱死制动控制状态；

若确定进入防抱死制动控制状态，则执行所述根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎之后，还包括：

若没有车轮爆胎，则设置一滑移率区间；

通过保压、减压和增压中的至少一种方式使所述车轮的滑移率控制在所述滑移率区间内。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式，包括：

若所述爆胎车轮的所在位置为前轴，则根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差；

计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为前轴车轮的目标压力；

根据所述最大压差及所述目标压力调整前轴两侧车轮的压力。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差，包括：

在第一周期设置第一预设压差作为最大压差；

在第二周期线性增加所述最大压差，并在所述最大压差与第二预设压差相等后保持，所述第一预设压差小于所述第二预设压差，所述第二预设压差为分别根据路面附着系数和方向盘转角确定的两个压差中的最小值。

6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述最大压差及所述目标压力调整前轴两侧车轮的压力，包括：

若前轴两个车轮均爆胎，则取右前轮目标压力与所述最大压差之和、以及左前轮目标压力两者中的最小值作为左前轮压力进行调整；取左前轮目标压力与所述最大压差之和、以及右前轮目标压力两者中的最小值作为右前轮压力进行调整；

若前轴仅一个车轮爆胎，则取爆胎车轮目标压力与所述最大压差之和、以及非爆胎车轮目标压力两者中的最小值作为非爆胎车轮压力进行调整。

7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。

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