CN110599788A - 自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法，执行车辆的自动驾驶的自动驾驶系统具备：触发输入请求部，在自动驾驶中的车辆接近了位于车辆的行驶路线上的预先设定的对象地点的情况下，进行向车辆的驾驶员请求用于车辆通过对象地点的触发输入的触发输入请求；触发输入检测部，检测驾驶员的触发输入；以及车辆控制部，在检测到触发输入的情况下，使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入的情况下，使车辆减速并停止而不通过对象地点。

Description

自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法。

背景技术

以往，作为与自动驾驶系统相关的技术文献，公知有日本特开2016-24572号公报。在该公报中示出了如下内容：在自动驾驶所利用的信号灯识别中，从车辆能够停车的位置对于存在于车辆的前方的信号灯进行信号灯的检测。

专利文献1：日本特开2016-24572号公报

然而，将自动驾驶中的信号灯识别等的识别精度维持为100％并不容易。因此，希望在自动驾驶中也会在适当的位置获得驾驶员的判断。

发明内容

本发明的一个方式涉及执行车辆的自动驾驶的自动驾驶系统，具备：触发输入请求部，在自动驾驶中的车辆接近了位于车辆的行驶路线上的预先设定的对象地点的情况下，进行对车辆的驾驶员请求用于车辆通过对象地点的触发输入的触发输入请求；触发输入检测部，检测驾驶员的触发输入；以及车辆控制部，在检测到触发输入的情况下使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入的情况下使车辆减速并停止而不通过对象地点。

根据本发明的一个方式的自动驾驶系统，在自动驾驶中的车辆接近了交叉路口等对象地点的情况下，向驾驶员请求用于通过对象地点的触发输入，在检测到触发输入时使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入时使车辆减速并停止而不通过对象地点。因此，在该自动驾驶系统中，能够在从驾驶员获得了对象地点处的通过的判断之后使车辆通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，当在开始用于使车辆停止而不通过对象地点的车辆的减速之前检测到触发输入的情况下，车辆控制部不进行车辆的减速而使车辆通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，当在开始了用于使车辆停止而不通过对象地点的车辆的减速之后检测到触发输入的情况下，车辆控制部停止该减速而使车辆通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，还具备信号灯识别部，该信号灯识别部对设置于对象地点且与车辆的行驶路线对应的信号灯的点亮状态进行识别，在识别为信号灯不是允许通过状态且检测到触发输入的情况下，触发输入请求部对于驾驶员通知识别为信号灯不是允许通过状态这一情况，并且进行触发输入的再请求，当在触发输入的再请求后检测到触发输入的情况下车辆控制部使车辆通过对象地点，当在触发输入的再请求后未检测到触发输入的情况下车辆控制部使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，当在检测到触发输入之后识别到信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下，触发输入请求部对于驾驶员通知识别到信号灯向允许通过状态以外切换这一情况，并且进行触发输入的再请求，当在触发输入的再请求后检测到触发输入的情况下，车辆控制部使车辆通过对象地点，当在触发输入的再请求后未检测到触发输入的情况下，车辆控制部使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

在本发明的一个方式的自动驾驶系统中，触发输入检测部将由驾驶员对于设置于车辆的触发输入部的手动操作所实现的输入、由驾驶员对于车辆的加速踏板的加速操作所实现的输入、以及由驾驶员对于车辆的触摸传感器的接触所实现的输入中的至少两种输入作为触发输入进行检测，触发输入请求部在触发输入的再请求中请求驾驶员进行与再请求前的触发输入不同种类的输入。

本发明的其他方式是执行车辆的自动驾驶的自动驾驶系统的控制方法，包括：触发输入请求步骤，在自动驾驶中的车辆接近了预先设定的对象地点的情况下，对于驾驶员请求用于车辆通过对象地点的触发输入；触发输入检测步骤，检测驾驶员的触发输入；以及车辆控制步骤，在检测到触发输入的情况下，使自动驾驶中的车辆通过对象地点，在未检测到触发输入的情况下，使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

根据本发明的其他方式的自动驾驶系统的控制方法，在自动驾驶中的车辆接近了交叉路口、人行横道等对象地点的情况下，向车辆的驾驶员请求用于通过对象地点的触发输入，在检测到触发输入时，使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入时，使车辆减速并停止而不通过对象地点。因此，在该自动驾驶系统的控制方法中，能够在从驾驶员获得对象地点处的通过的判断之后使车辆通过对象地点。

在本发明的其他方式的自动驾驶系统的控制方法中，可以在车辆控制步骤中，当在开始用于使车辆停止而不通过对象地点的车辆的减速之前检测到触发输入的情况下，不进行车辆的减速而使车辆通过对象地点。

在本发明的其他方式的自动驾驶系统的控制方法中，可以在车辆控制步骤中，当在开始了用于使车辆停止而不通过对象地点的车辆的减速之后检测到触发输入的情况下，停止该减速而使车辆通过对象地点。

在本发明的其他方式的自动驾驶系统的控制方法中，可以还包括：信号灯识别步骤，对设置于对象地点且与车辆的行驶路线对应的信号灯的点亮状态进行识别；和第一再请求步骤，在识别为信号灯不是允许通过状态且检测到触发输入的情况下，对于驾驶员通知识别为信号灯不是允许通过状态这一情况，并且进行触发输入的再请求，在车辆控制步骤中，当在触发输入的再请求后检测到触发输入的情况下，使车辆通过对象地点，当在触发输入的再请求后未检测到触发输入的情况下，使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

在本发明的其他方式的自动驾驶系统的控制方法中，可以还包括第二再请求步骤，即当在检测到触发输入之后识别到信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下，对于驾驶员通知识别到信号灯向允许通过状态以外切换这一情况，并且进行触发输入的再请求，在车辆控制步骤中，当在触发输入的再请求后检测到触发输入的情况下，使车辆通过对象地点，当在触发输入的再请求后未检测到触发输入的情况下，使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

在本发明的其他方式的自动驾驶系统的控制方法中，可以在触发输入检测步骤中，将由驾驶员对于设置于车辆的触发输入部的手动操作所实现的输入、由驾驶员对于车辆的加速踏板的加速操作所实现的输入、以及由驾驶员对于车辆的触摸传感器的接触所实现的输入中的至少两种输入作为触发输入进行检测，在触发输入请求步骤中，可以在触发输入的再请求中请求驾驶员进行与再请求前的触发输入不同种类的输入。

如以上说明那样，根据本发明的一个方式的自动驾驶系统以及其他方式的自动驾驶系统的控制方法，能够在从驾驶员获得对象地点处的通过的判断之后使车辆通过对象地点。

附图说明

图1是表示一个实施方式所涉及的自动驾驶系统的框图。

图2中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。图2中的(b)是表示检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图3中的(a)是表示车辆正接近信号灯为禁止通过状态的交叉路口的状况的俯视图。图3中的(b)是表示未检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图4中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。图4中的(b)是表示在触发输入后检测到触发取消的情况下的车速曲线的图表。

图5中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。图5中的(b)是表示在车辆开始减速之后检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图6中的(a)是表示车辆正接近信号灯为禁止通过状态的交叉路口的状况的俯视图。图6中的(b)是表示在触发输入后进行了触发输入的再请求的情况下的车速曲线的图表。

图7中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。图7中的(b)是表示在进行了触发输入的再请求之后检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图8中的(a)是表示在车辆正接近交叉路口的中途信号灯切换为允许通过状态以外的状况的俯视图。图8中的(b)是表示在进行了因信号灯的切换引起的触发输入的再请求之后检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图9中的(a)是表示在车辆正接近交叉路口的中途信号灯切换为允许通过状态的状况的俯视图。图9中的(b)是表示在未检测到触发输入的状态下开始了车辆的减速之后，在信号灯切换为允许通过状态的通知后初次检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图10中的(a)是表示车辆欲在无信号灯的交叉路口右转的状况的俯视图。图10中的(b)是表示检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图11中的(a)是表示车辆欲在无信号灯的交叉路口右转的状况的俯视图。图11(b)是表示未检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

图12是表示停止用行进路生成处理的流程图。

图13是表示针对有信号灯的对象地点的触发输入检测处理的流程图。

图14是表示触发输入后的追加处理的流程图。

图15是表示实施通过用行进路的情况下的追加处理的流程图。

图16是表示实施停止用行进路的情况下的追加处理的流程图。

图17是表示针对无信号灯的对象地点的触发输入检测处理的流程图。

附图标记说明：

1…GPS接收部；2…外部传感器；3…内部传感器；4…地图数据库；5…加速踏板传感器；6…转向触摸传感器；7…驾驶员监视照相机；8…HMI；8a…触发输入部；8b…触发取消部；9…促动器；10…ECU；11…车辆位置识别部；12…外部环境识别部；13…行驶状态识别部；14…位置判定部；15…行进路生成部；16…触发输入请求部；17…触发输入检测部；18…信号灯识别部；19…车辆控制部；100…自动驾驶系统。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示一个实施方式所涉及的自动驾驶系统的框图。图1所示的自动驾驶系统100被搭载于乘用车等车辆并执行车辆的自动驾驶。自动驾驶系统100例如在乘员进行了自动驾驶的开始操作(按压自动驾驶的开始按钮的操作、声音输入等)的情况下开始车辆的自动驾驶。自动驾驶是自动使车辆朝向预先设定的目的地行驶的车辆控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员进行转向操纵等驾驶操作，车辆自动地进行行驶。

在自动驾驶中的车辆接近了交叉路口等对象地点的情况下，自动驾驶系统100对于驾驶员要求用于通过对象地点的触发输入。自动驾驶系统100在检测到驾驶员的触发输入的情况下使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入的情况下使车辆停止而不通过对象地点。稍后将详细地对象地点以及触发输入进行说明。

[自动驾驶系统的结构]

如图1所示，自动驾驶系统100具备统一管理系统的ECU[Electronic ControlUnit：电子控制单元]10。ECU10是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理器]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]等的电子控制单元。在ECU10中，例如将储存于ROM的程序加载至RAM，利用CPU执行加载至RAM的程序，由此实现各种功能。ECU10也可以由多个电子单元构成。

ECU10与GPS接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、加速踏板传感器5、转向触摸传感器6、驾驶员监视照相机7、HMI[Human Machine Interface：人机界面]8以及促动器9连接。

GPS接收部1通过从三个以上GPS卫星接收信号来测定车辆的位置(例如车辆的纬度以及经度)。GPS接收部1将测定出的车辆的位置信息向ECU10发送。

外部传感器2是检测车辆的周边的状况的检测设备。外部传感器2包括照相机、雷达传感器中的至少一个。

照相机是拍摄车辆的外部状况的拍摄设备。照相机被设置于车辆的前挡风玻璃的里侧。照相机将与车辆的外部状况相关的拍摄信息向ECU10发送。照相机可以是单目照相机，也可以是立体照相机。

雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测车辆的周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或光学雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging]。雷达传感器通过向车辆的周边发送电波或光并接收被物体反射后的电波或光来检测物体。雷达传感器将检测到的物体信息向ECU10发送。除了导轨、建筑物等固定物体之外，物体还包括行人、自行车、其他车辆等移动物体。外部传感器2不需要必须具备雷达传感器。

内部传感器3是检测车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器3包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器。车速传感器是检测车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如可使用对于车辆的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置来检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测到的车速信息发送至ECU10。

加速度传感器是检测车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器、和检测车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将车辆的加速度信息发送至ECU10。横摆率传感器是检测车辆的重心绕铅垂轴的横摆率(转弯角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测到的车辆的横摆率信息向ECU10发送。

地图数据库4是存储地图信息的数据库。地图数据库4例如形成在被搭载于车辆的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]内。地图信息包括车道的位置信息、车道形状的信息(曲率、车道宽度等信息)、临时停止线的位置信息、交叉路口及分支点的位置信息、以及构造物的位置信息等。地图信息还包括与地图上的位置或区间建立了关联的法定速度等速度关联信息。地图信息中包括车辆的位置识别所使用的电线杆等对象物的位置信息。此外，地图数据库4可以被存储于能够与车辆进行通信的管理中心等的服务器。

在地图数据库4可以预先存储有与后述的对象地点相关的数据。在地图数据库4例如可以存储有是否与地图上的位置建立关联而成为对象地点的候补的数据。与对象地点相关的数据也可以被存储在与地图数据库4不同的数据库。与对象地点相关的数据也可以不包含在车内的数据库内，而通过通信功能由远程数据服务器赋予。

加速踏板传感器5是检测驾驶员对加速踏板的操作的传感器。加速踏板传感器5针对车辆的加速踏板设置，检测驾驶员的加速踏板的操作量。加速踏板传感器5将与驾驶员对加速踏板的操作量对应的加速操作信号发送至ECU10。

转向触摸传感器6被设置于方向盘，是检测由驾驶员进行的接触的传感器。转向触摸传感器6例如能够使用静电电容方式的触摸传感器。转向触摸传感器6在驾驶员接触了的情况下将接触信号发送至ECU10。转向触摸传感器6可以设置于方向盘的左右，并构成为能够检测驾驶员利用双手进行接触这一情况。另外，转向触摸传感器6也可以构成为能够检测驾驶员把持方向盘的把持力。

驾驶员监视照相机7是用于拍摄车辆的驾驶员的拍摄设备。驾驶员监视照相机7例如在车辆的转向柱的罩上被设置于驾驶员的正面的位置，进行驾驶员的拍摄。可以为了从多个方向拍摄驾驶员而设置多个驾驶员监视照相机7。驾驶员监视照相机7将驾驶员的拍摄信息向ECU10发送。

HMI8是用于在自动驾驶系统100与乘员之间进行信息的输入输出的设备。HMI8具备显示器以及扬声器等。HMI8根据来自ECU10的控制信号来进行仪表板的灯等的点亮或闪烁、显示器的图像输出以及来自扬声器的声音输出。显示器可以是抬头显示器。

HMI8具备用于接受来自乘员的输入的各种输入部。HMI8具备用于开始车辆的自动驾驶的自动驾驶开始输入部以及用于结束自动驾驶的自动驾驶结束输入部。自动驾驶开始输入部以及自动驾驶结束输入部可以是按钮式，也可以是手柄式，并不特别限定。自动驾驶开始与自动驾驶结束的输入部也可以兼用。HMI8也可以具有声音识别(声音输入)的功能。

HMI8具备用于供驾驶员手动进行触发输入的触发输入部8a。触发输入部8a可以是按钮式，也可以是手柄式，只要是驾驶员能够手动操作的方式即可，并不特别限定。触发输入部8a例如被设置于仪表板、转向柱以及地板上的任一个。触发输入部8a可以与自动驾驶开始输入部等其他输入部兼用。

HMI8具备用于供驾驶员手动进行触发取消的触发取消部8b。触发取消部8b可以是按钮式，也可以是手柄式，只要是驾驶员能够手动操作的方式即可，并不特别限定。触发输入部8a例如被设置于仪表板、转向柱以及地板上的任一个。触发取消部8b可以与自动驾驶结束输入部等其他输入部兼用，也可以与触发输入部8a兼用。例如可以通过将手柄式的触发输入部8a向与触发输入的情况不同的方向推倒而能够输入触发取消。另外，也可以通过将按钮式的触发输入部8a长按一定时间以上而能够输入触发取消。并且，也可以成为在驾驶员持续操作触发输入部8a的期间(例如若为按钮式则是持续按压的期间，若为手柄式则是持续压低的期间)成为输入了触发的状态，通过放开触发输入部8a来取消触发(输入触发取消)的方式。

促动器9是车辆的控制所使用的设备。促动器9至少包括节气门促动器、制动促动器以及转向操纵促动器。节气门促动器根据来自ECU10的控制信号来控制对于发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制车辆的驱动力。此外，在车辆是混合动力车的情况下，除了控制对于发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自ECU10的控制信号来控制其驱动力。在车辆是电动汽车的情况下，代替节气门促动器而向作为动力源的马达输入来自ECU10的控制信号来控制其驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成促动器9。

制动促动器根据来自ECU10的控制信号来控制制动系统，对向车辆的车轮赋予的制动力进行控制。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向操纵促动器根据来自ECU10的控制信号来对电动助力转向系统中的控制转向操纵转矩的辅助马达的驱动进行控制。

接下来，对ECU10的功能结构进行说明。ECU10具有车辆位置识别部11、外部环境识别部12、行驶状态识别部13、位置判定部14、行进路生成部15、触发输入请求部16、触发输入检测部17、信号灯识别部18以及车辆控制部19。以下说明的ECU10的功能的一部分也可以在能够与车辆进行通信的服务器上执行。

车辆位置识别部11基于GPS接收部1的位置信息以及地图数据库4的自动驾驶地图信息来识别车辆在地图上的位置。另外，车辆位置识别部11利用地图数据库4的地图信息所包含的对象物的位置信息以及外部传感器2的检测结果并借助SLAM[SimultaneousLocalization and Mapping：即时定位与地图构建]技术等来高精度地进行车辆的位置识别。车辆位置识别部11也可以通过其他公知的方法来识别车辆在地图上的位置。

外部环境识别部12基于外部传感器2的检测结果(雷达传感器的物体信息以及/或照相机的拍摄信息)来识别车辆的外部环境。外部环境包括车辆的周围的物体的状况。物体的状况例如是指物体相对于车辆的相对位置以及相对速度。外部环境也可以包括车辆的周围的划分线(车道边界线、中央线等)的识别结果。外部环境识别部12基于外部传感器2的检测结果并借助公知的白线识别来识别划分线相对于车辆的相对位置。

行驶状态识别部13基于内部传感器3的检测结果来识别行驶中的车辆的状态。行驶状态包括车辆的车速、车辆的加速度以及车辆的横摆率。具体而言，行驶状态识别部13基于车速传感器的车速信息来识别车辆的车速。行驶状态识别部13基于加速度传感器的加速度信息来识别车辆的加速度(前后加速度以及横向加速度)。行驶状态识别部13基于横摆率传感器的横摆率信息来识别车辆的横摆率。

位置判定部14对自动驾驶中的车辆与对象地点的位置关系进行判定。位置判定部14针对位于自动驾驶的行驶路线上的对象地点判定与自动驾驶中的车辆的位置关系。行驶路线是指在自动驾驶中车辆行驶的路线。对于行驶路线的详细内容将后述。

对象地点是成为在通过之前对驾驶员要求触发输入的对象的地点。作为一个例子，对象地点包括交叉路口。交叉路口也包括环状交叉路口(roundabout)。

对象地点可以根据与车辆的自动驾驶的行驶路线的关系来决定。对象地点可以不包括车辆通过自动驾驶直进的交叉路口，而包括车辆通过自动驾驶进行右转左转的交叉路口。对象地点可以包括车辆从合流车道向干线合流的情况下的合流地点。对象地点可以是不包括视野良好的合流地点而包括视野差的合流地点的方式。视野差的合流地点例如是在合流车道行驶的车辆的外部传感器2的检测范围被墙壁等遮挡一定范围以上的合流地点。同样，对象地点可以不包括视野良好的交叉路口而包括外部传感器2的检测范围被交叉路口周围的建筑物等遮挡一定范围以上的视野差的交叉路口。

对象地点也可以包括人行横道。对象地点可以不包括视野良好的人行横道而包括外部传感器2的检测范围被车辆的行进方向上的墙壁等遮挡一定范围以上的视野差的人行横道。

对象地点也可以被区别为有信号灯的对象地点与无信号灯的对象地点。有信号灯的对象地点是指设置有与车辆的行驶路线对应的信号灯的对象地点。即便在对象地点存在信号灯，在信号灯不与车辆的行驶路线对应的情况下，也不是车辆的有信号灯的对象地点。对象地点可以区别为有信号灯的交叉路口与无信号灯的交叉路口。对象地点也可以不包括无信号灯的交叉路口而包括有信号灯的交叉路口。另外，对象地点也可以区别为有信号灯的人行横道与无信号灯的人行横道。可以相对于临时停止线设定对象地点。

除此之外，对象地点也可以包括从上述的交叉路口、人行横道、合流地点等靠近前一定距离的地点。对象地点也可以包括过去驾驶员进行了自动驾驶结束的操作(超控操作等)的地点。对象地点可以包括因道路施工等而限制了车道宽度的区间的入口地点。另外，对象地点可以包括存在车辆的驾驶员感到大的晃动的程度的道路上的阶差或者凹坑的地点。对象地点也可以包括收费道路的入口门。对象地点可以包括向私有地进入的入口地点。

位置判定部14基于车辆在地图上的位置、地图信息以及自动驾驶的行驶路线来对自动驾驶中的车辆与对象地点的距离是否变为行进路生成阈值以下进行判定。自动驾驶中的车辆与对象地点的距离是自动驾驶的行驶路线上的车辆与对象地点的距离。行进路生成阈值是为了开始生成停止用行进路(停止用车速曲线)而使用的预先设定的阈值。对于停止用行进路的详细内容将后述。行进路生成阈值可以根据车辆的车速而变更。

位置判定部14对自动驾驶中的车辆是否接近了对象地点进行判定。位置判定部14例如在车辆到达预先设定的触发请求位置时，判定为车辆接近了对象地点。触发请求位置能够设置为自动驾驶中的车辆与对象地点的距离成为触发请求阈值以下的位置。触发请求阈值是为了对向驾驶员要求触发输入的触发输入请求的开始进行判定而预先设定的阈值。触发请求阈值可以根据对象地点不同而设定为不同的值。触发请求阈值在进行使用了上述的行进路生成阈值的停止用行进路的生成的情况下成为小于行进路生成阈值的值。

此外，不需要必须设定触发请求位置，也可以在自动驾驶中的车辆与对象地点的距离成为触发请求阈值以下时，位置判定部14判定为车辆接近了对象地点。

另外，位置判定部14也可以不根据距离而根据抵达时间来判定车辆向对象地点的接近。位置判定部14可以在车辆抵达对象地点的抵达时间为触发请求时间阈值以下的情况下判定为车辆接近了对象地点。触发请求时间阈值是与上述的触发请求阈值对应的阈值。抵达时间例如能够根据车辆与对象地点的距离以及自动驾驶的行进路所包含的车速曲线(或当前的车速)来计算。

行进路生成部15生成在车辆的自动驾驶中利用的行进路[trajectory]。行进路生成部15基于预先设定的目的地、地图数据库4的地图信息、车辆位置识别部11识别出的车辆在地图上的位置、外部环境识别部12识别出的车辆的外部环境、以及行驶状态识别部13识别出的车辆的行驶状态(车速、横摆率等)来生成自动驾驶的行进路。目的地可以由车辆的乘员设定，也可以是自动驾驶系统100或公知的导航系统自动提议的目的地。

行进路生成部15基于目的地、地图信息以及车辆在地图上的位置来求出自动驾驶的行驶路线。行驶路线是指在自动驾驶中车辆要行驶的路线，是从车辆在地图上的位置(当前位置)朝向目的地的路线。行驶路线也可以通过公知的导航系统设定。行驶路线例如能够表达为以车道为单位的路线。行进路生成部15根据地图信息生成用于沿着行驶路线自动驾驶车辆的行进路。

行进路包括车辆通过自动驾驶进行行驶的路径[path]和自动驾驶中的车速曲线。路径是在行驶路线上自动驾驶中的车辆要行驶的预定的轨迹。路径例如能够作为与行驶路线上的位置对应的车辆的转向操纵角变化的数据(转向操纵角曲线)。行驶路线上的位置例如是在行驶路线的行进方向每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向操纵角曲线是针对每个设定纵向位置关联了目标转向操纵角的数据。

行进路生成部15例如基于行驶路线、地图信息、车辆的外部环境以及车辆的行驶状态来生成供车辆行驶的路径。行进路生成部15例如以车辆通过行驶路线所包括的车道的中央的方式生成路径。

此外，可以代替转向操纵角曲线而使用针对每个设定纵向位置关联了目标转向操纵转矩的转向操纵转矩曲线。另外，也可以代替转向操纵角曲线而使用针对每个设定纵向位置关联了目标横向位置的横向位置曲线。目标横向位置是指车道的宽度方向上的目标的位置。该情况下，设定纵向位置以及目标横向位置可以配合地被设定为一个位置坐标。

车速曲线例如是针对每个设定纵向位置关联了目标车速的数据。此外，设定纵向位置也可以不以距离为基准而以车辆的行驶时间为基准来设定。设定纵向位置可以被设定为车辆1秒后的到达位置、车辆2秒后的到达位置。

行进路生成部15例如基于路径与地图信息所包括的法定速度等速度关联信息来生成车速曲线。也可以代替法定速度而使用对于地图上的位置或区间预先设定的设定速度。行进路生成部15根据路径以及车速曲线来生成自动驾驶的行进路。

在自动驾驶的行驶路线上包括对象地点的情况下，行进路生成部15生成通过对象地点的通过用行进路。行进路生成部15例如基于车辆在地图上的位置、地图信息、车辆的外部环境以及车辆的行驶状态来生成通过用行进路。通过用行进路包括通过用路径与通过用车速曲线。通过用路径是用于使车辆沿着行驶路线通过对象地点的路径。通过用车速曲线是使车辆以与对象地点处的法定速度等对应的车速通过对象地点的车速曲线。

在由位置判定部14判定为自动驾驶中的车辆与对象地点的距离为行进路生成阈值以下的情况下，行进路生成部15生成使车辆停止而不通过对象地点的停止用行进路。行进路生成部15例如基于车辆在地图上的位置、地图信息、车辆的外部环境以及车辆的行驶状态来生成停止用行进路。行进路生成部15生成与对象地点对应的停止用行进路。

停止用行进路包括停止用路径和使车辆减速停止而不通过对象地点的停止用车速曲线。停止用路径是用于使车辆停止而不通过对象地点的路径。停止用路径可以与通过用路径相同。当自动驾驶的车辆在作为对象地点的交叉路口直进的情况下等停止用路径以及通过用路径成为相同的路径。停止用车速曲线例如是使车辆平顺地减速并停止而不通过对象地点的车速曲线。在停止用车速曲线中，将用于使车辆停止的减速所开始的位置作为制动开始位置

停止用行进路中的车辆的停止位置只要不是通过了对象地点的位置即可，不特别限定。车辆的停止位置可以是对象地点的近前，也可以是对象地点内(交叉路口内等)。车辆的停止位置例如能够是对象地点的近前的临时停止线的位置。车辆的停止位置也可以是行驶路线上距对象地点靠近前设定距离的位置。设定距离为预先设定的距离(例如1m)。

在由位置判定部14判定为自动驾驶中的车辆接近了对象地点的情况下，触发输入请求部16进行向驾驶员要求触发输入的触发输入请求。触发输入是用于将驾驶员对车辆通过对象地点的判断传递给自动驾驶系统100的输入。

触发输入请求部16向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行触发输入请求。例如在对象地点为有信号灯的交叉路口的情况下，触发输入请求部16通过以声音输出“请在确认了信号灯之后可以通过的情况下进行触发输入”来进行触发输入请求。触发输入请求部16也可以通过显示器的图像输出来进行触发输入请求，还可以通过图像输出与声音输出双方来进行触发输入请求。也可以代替显示器的图像输出而进行仪表板的灯等的点亮或闪烁。

除此之外，触发输入请求部16根据后述的信号灯识别部18对信号灯的识别结果来向驾驶员进行各种通知。另外，触发输入请求部16根据信号灯的识别结果来进行触发输入的再请求。关于各种通知以及触发输入的再请求的详细内容将后述。

触发输入检测部17检测触发输入。在进行了驾驶员对于设置于车辆的触发输入部8a的手动操作的输入的情况下(例如按压了按钮式触发输入部8a的情况下)，触发输入检测部17检测触发输入。

触发输入检测部17可以构成为能够检测多种触发输入。即，触发输入并不局限于一种，也可以准备两种以上。

在进行了驾驶员对于车辆的加速踏板的加速操作的输入的情况下，触发输入检测部17可以检测触发输入。该情况下，触发输入检测部17基于来自加速踏板传感器5的加速操作信号来检测触发输入。触发输入检测部17例如在检测到驾驶员对加速踏板的操作量(踩踏量)为一定量以上时检测触发输入。

在进行了驾驶员对于车辆的转向触摸传感器6的接触的输入的情况下，触发输入检测部17可以检测触发输入。该情况下，触发输入检测部17基于来自转向触摸传感器6的接触信号来检测触发输入。

触发输入检测部17例如能够成为在触发输入请求之后检测为驾驶员的双手与方向盘接触的情况下检测触发输入的方式。在驾驶员的双手从触发输入请求之前起与方向盘接触的情况下，可以在触发输入请求之后驾驶员使双手暂时离开方向盘之后再次使双手与方向盘接触的情况下，触发输入检测部17检测触发输入。此外，触发输入检测部17也可以通过单手的接触来检测触发输入。

触发输入检测部17可以根据多个输入的组合来检测触发输入。触发输入检测部17例如基于来自加速踏板传感器5的加速操作信号、来自转向触摸传感器6的接触信号、以及来自驾驶员监视照相机7的驾驶员的拍摄信息来检测触发输入。具体而言，在驾驶员以双手与方向盘接触的状态下使面部朝向车辆的前方并对加速踏板操作了一定量以上的情况下，触发输入检测部17可以检测触发输入。

触发输入检测部17也可以基于来自驾驶员监视照相机7的驾驶员的拍摄信息与HMI8的声音识别来检测触发输入。具体而言，在触发输入请求之后在驾驶员笔直地目视确认前方的状态下检测为发出了与预先决定的触发输入对应的声音(例如要求车辆通过对象地点的声音)的情况下，触发输入检测部17可以检测触发输入。

触发输入检测部17也可以基于来自转向触摸传感器6的接触信号、来自驾驶员监视照相机7的驾驶员的拍摄信息、以及车辆的外部环境来检测触发输入。具体而言，在根据驾驶员的拍摄信息检测为驾驶员的视线朝向车辆的前方的信号灯的情况下，当检测为驾驶员的双手以一定以上的把持力把持方向盘时，触发输入检测部17可以检测触发输入。

作为用于检测触发输入的组合的要素之一，触发输入检测部17也可以检测驾驶员的制动姿态。制动姿态是指驾驶员将脚放置在制动踏板上的状态。制动姿态例如能够通过车辆的制动踏板传感器来检测。例如在驾驶员朝向车辆的前方且使双手与方向盘接触、并检测到制动姿态的情况下，触发输入检测部17可以检测触发输入。

在驾驶员操作了触发取消部8b的情况下(例如操作了手柄式的触发取消部8b的情况下)，触发输入检测部17检测触发取消。触发输入检测部17可以构成为能够检测多种触发取消。触发输入检测部17可以在检测为制动踏板的操作量(踩踏量)为一定量以上时检测触发取消。在驾驶员轻按了自动驾驶结束按钮的情况下，触发输入检测部17可以检测触发取消。

信号灯识别部18基于外部传感器2的检测结果(照相机的拍摄信息)来识别被设置于对象地点且与车辆的行驶路线(行驶车道)对应的信号灯的点亮状态。信号灯识别部18能够通过图像解析处理来从照相机的拍摄信息识别信号灯的点亮状态。信号灯识别部18可以通过模版匹配来检测信号灯的点亮部分，通过颜色识别来识别信号灯的点亮状态。信号灯识别部18可以通过模版匹配来检测信号灯的点亮部分，通过形状识别来识别“箭头”信号的点亮状态。信号灯识别部18在信号灯的位置检测中也可以参照地图信息。具体而言，信号灯识别部18可以从地图数据库4取得信号灯的点亮部的候补(灯泡)位置，通过颜色识别来识别信号灯的点亮状态。另外，信号灯识别部18在信号灯的位置检测以及/或点亮部分的检测中也可以使用雷达传感器检测到的物体信息。

信号灯的点亮状态至少包括允许通过状态与禁止通过状态。允许通过状态是允许车辆的通过的点亮状态。允许通过状态相当于日本的绿灯。禁止通过状态是禁止车辆的通过的点亮状态。禁止通过状态例如相当于日本的红灯。信号灯的点亮状态也可以包括从允许通过状态向禁止通过状态过渡的期间的状态亦即过渡状态。过渡状态例如相当于日本的黄灯。信号灯的点亮状态也可以包括由箭头信号示出的针对特定行进方向的允许通过状态与禁止通过状态。在车辆位于与信号灯的箭头信号对应的车道上的情况下，信号灯的点亮状态的含义根据箭头信号而变化。

另外，信号灯识别部18基于外部传感器2的检测结果(照相机的拍摄信息)来识别信号灯的点亮状态的切换。信号灯识别部18对信号灯从允许通过状态向允许通过状态以外切换这一情况进行识别。信号灯识别部18可以不仅通过照相机的拍摄信息，还通过与管理交通信息的服务器等连结的无线网络来识别信号灯的点亮状态以及信号灯的点亮状态的切换。信号灯识别部18也可以通过车车间通信而参照其他车辆的信号灯识别结果来识别信号灯的点亮状态。

车辆控制部19执行车辆的自动驾驶。车辆控制部19基于地图数据库4的地图信息、车辆位置识别部11识别出的车辆在地图上的位置、外部环境识别部12识别出的车辆的外部环境、行驶状态识别部13识别出的车辆的行驶状态、以及行进路生成部15生成的行进路来执行车辆的自动驾驶。车辆控制部19通过向促动器9发送控制信号来执行车辆的自动驾驶。

在触发输入请求部16向驾驶员进行了触发输入请求的情况下，当通过触发输入检测部17检测到驾驶员的触发输入时，车辆控制部19使自动驾驶中的车辆通过对象地点。车辆控制部19通过沿着通过用行进路的自动驾驶来使车辆通过对象地点。

具体而言，在向驾驶员进行了触发输入请求的情况下，车辆控制部19将自动驾驶中的车辆的行进路切换为停止用行进路。在检测到驾驶员的触发输入的情况下，车辆控制部19使自动驾驶中的车辆的行进路从停止用行进路恢复为通过用行进路，使车辆通过对象地点。

在开始停止用行进路上的车辆的减速之前检测到驾驶员的触发输入的情况下，车辆控制部19使车辆通过对象地点而不进行车辆的减速。这里所说的车辆的减速是指用于使车辆停止而不通过对象地点的减速的含义。车辆控制部19也可以进行为了通过对象地点所需的减速(例如用于交叉路口的右转左转的减速)。

在尽管触发输入请求部16向驾驶员进行了触发输入请求，但通过触发输入检测部17未检测到驾驶员的触发输入的情况下，车辆控制部19使自动驾驶中的车辆减速并停止而不通过对象地点。

未检测到触发输入的情况例如是指直到车辆到达停止用行进路上的制动开始位置为止都未检测到触发输入的情况。未检测到触发输入的情况也可以是在触发输入请求后车辆在行驶了预先设定的行驶距离的期间未检测到触发输入的情况。或者，未检测到触发输入的情况也可以是在触发输入请求后在预先设定的设定时间内未检测到触发输入的情况。

具体而言，在向驾驶员进行了触发输入请求的情况下，车辆控制部19将自动驾驶中的车辆的行进路切换为停止用行进路。若在未检测到触发输入的状态下车辆到达停止用行进路上的制动开始位置，则车辆控制部19对于驾驶员进行开始车辆的减速的通知(减速开始通知)，并且使车辆减速并停止而不通过对象地点。车辆控制部19例如使车辆停止在对象地点的近前的临时停止线的位置而不通过对象地点。以下，参照附图对与触发输入对应的车辆控制的功能进行说明。

〈对于有信号灯的对象地点的基本功能〉

图2中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。在图2中的(a)中具有车辆在交叉路口直进的行驶路线。图2中的(a)示出了自动驾驶中的车辆M、临时停止线30、交叉路口40以及信号灯50。

临时停止线30是在车辆M的自动驾驶的行驶路线上与交叉路口40对应的临时停止线。交叉路口40是位于车辆M的自动驾驶的行驶路线上的有信号灯的对象地点。信号灯50是设置于交叉路口40且与车辆M的行驶路线对应的信号灯。在图2中的(a)中，信号灯50为允许通过状态，自动驾驶系统100(信号灯识别部18)也识别出允许通过状态。

图2中的(b)是表示检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。图2中的(b)的纵轴表示车速，横轴表示位置。图2中的(b)示出了触发请求位置Pa、制动开始位置Pb、停止线位置Ps、通过用车速曲线Va、以及停止用车速曲线Vb。另外，将车辆M实际行驶时的车速表示为V。

触发请求位置Pa是由位置判定部14判定为车辆M接近了交叉路口40的位置。制动开始位置Pb是在使车辆M停止而不通过交叉路口40的停止用行进路上开始车辆M的减速的位置。停止线位置Ps是临时停止线30的位置，是在停止用行进路上供车辆M停止的位置。

通过用车速曲线Va是用于使自动驾驶中的车辆M通过交叉路口40的车速曲线。作为一个例子，通过用车速曲线Va成为以恒定速度通过交叉路口40的车速曲线。停止用车速曲线Vb是使自动驾驶中的车辆M减速并停止在交叉路口40的近前的停止线位置Ps的车速曲线。通过用车速曲线Va以及停止用车速曲线Vb在车辆M到达制动开始位置Pb之前相同。此外，在图2中的(a)中，通过用路径与停止用路径相同。

在图2中的(a)以及图2中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，若车辆M到达触发请求位置Pa，则由位置判定部14判定为车辆M接近了交叉路口40，由触发输入请求部16向驾驶员进行触发输入请求。若进行了触发输入请求，则车辆控制部19开始沿着停止用车速曲线Vb(停止用行进路)的自动驾驶。

然后，由于在车辆M到达制动开始位置Pb之前，由触发输入检测部17检测到驾驶员的触发输入，所以车辆控制部19恢复为通过用车速曲线Va(通过用行进路)。车辆控制部19使车辆M沿着通过用车速曲线Va通过对象地点。车辆M的车速V与通过用车速曲线Va一致。

图3中的(a)是表示车辆正接近信号灯为禁止通过状态的交叉路口的状况的俯视图。在图3中的(a)中，信号灯50为禁止通过状态，自动驾驶系统100也识别到禁止通过状态。图3中的(b)是表示未检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。以下，对相同的构成要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。

在图3中的(a)以及图3中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，在向驾驶员进行了触发输入请求之后未检测到触发输入。该情况下，车辆控制部19沿着停止用车速曲线Vb(停止用行进路)进行车辆M的自动驾驶。在车辆M到达制动开始位置Pb的情况下，车辆控制部19沿着停止用车速曲线Vb开始车辆M的减速。然后，车辆控制部19使沿着停止用车速曲线Vb减速的车辆M停止在停止线位置Ps。该情况下的车辆M的车速V与停止用车速曲线Vb一致。

〈触发取消功能〉

即便在检测到驾驶员的触发输入的情况下，当由触发输入检测部17检测到由驾驶员进行的触发取消时，车辆控制部19也取消触发输入。

具体而言，在检测到触发取消的情况下，车辆控制部19基于车辆在地图上的位置、停止用行进路上的车辆的停止位置、以及车辆的行驶状态来判定车辆的停止是否来得及。车辆的停止来得及是指车辆能够通过允许减速度以下的减速度在停止用行进路上停止到预定的停止位置。允许减速度是预先设定的减速度。允许减速度例如能够设定为从交通流的观点考虑不成为不自然的紧急制动的减速度的上限。其中，在车辆未到达停止用行进路上的制动开始位置的情况下，车辆控制部19判定为车辆的停止来得及。

在判定为车辆的停止来得及的情况下，车辆控制部19取消触发输入。在此后未检测到触发输入的情况下，车辆控制部19使车辆沿着停止用行进路减速并停止而不通过对象地点。

即便是在检测到触发输入之后车辆沿着通过用行进路行驶并超过制动开始位置的情况，当检测到触发取消且判定为车辆的停止来得及时，车辆控制部19也从通过用行进路移至停止用行进路。车辆控制部19以车速V的变化平顺的方式进行从通过用车速曲线Va向停止用车速曲线Vb的转移。

在判定为车辆的停止来不及的情况下，辆控制部19向驾驶员进行无法实现触发取消的通知。车辆控制部19向HMI8发送控制信号，由此通过声音输出以及/或者图像输出来进行无法实现触发取消的通知。也可以代替显示器的图像输出而进行仪表板的灯等的点亮或闪烁。在这种情况下，车辆控制部19可以根据外部环境来进行车辆M的减速或加速。

图4中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。在图4中的(a)中，信号灯50为允许通过状态，自动驾驶系统100也识别到允许通过状态。图4中的(b)是表示在触发输入后检测到触发取消的情况下的车速曲线的图表。

在图4中的(a)以及图4中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，在向驾驶员进行了触发输入请求之后检测到触发输入，但此后检测到触发取消。该情况下，由于在车辆M到达制动开始位置Pb之前检测到触发取消，所以车辆控制部19判定为车辆M的停止来得及。

车辆控制部19从通过用行进路移至停止用行进路，使车辆M沿着停止用车速曲线Vb减速并停止在停止线位置Ps。这种情况下的车辆M的车速V与停止用车速曲线Vb一致。此外，也能够对于后述的触发输入的再输入(触发输入的再请求后的触发输入)执行触发取消。

〈减速开始后的基于触发输入的恢复功能〉

即便开始了沿着停止用行进路的车辆的减速，在检测到触发输入的情况下，车辆控制部19也能够将停止用行进路的减速停止而使车辆通过对象地点。即，车辆控制部19从停止用行进路恢复为通过用行进路。车辆控制部19以成为平顺的车速变化的方式进行从通过用行进路向停止用行进路的恢复。

图5中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。在图5中的(a)中，信号灯50为允许通过状态，自动驾驶系统100也识别到允许通过状态。图5中的(b)是表示在车辆的减速开始后检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

在图5中的(a)以及图5中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，车辆M到达制动开始位置Pb之前未检测到触发输入，在沿着停止用行进路开始了车辆M的减速之后检测到触发输入。该情况下，车辆控制部19以从停止用车速曲线Vb恢复为通过用车速曲线Va的方式进行自动驾驶。车辆控制部19以车速V从停止用车速曲线Vb向通过用车速曲线Va平顺地变化的方式控制车辆M。

〈识别为信号灯不是允许通过状态的情况下的再请求功能〉

即便检测到驾驶员的触发输入，在由信号灯识别部18识别为信号灯不是允许通过状态的情况下，触发输入请求部16也对于驾驶员通知识别为信号灯不是允许通过状态，并且进行触发输入的再请求。

在识别为信号灯不是允许通过状态而是禁止通过状态的情况下，作为识别为信号灯不是允许通过状态的通知，触发输入请求部16进行通知信号灯是禁止通过状态的禁止通过状态识别通知。在识别为信号灯不是允许通过状态而是过渡状态的情况下，作为识别为信号灯不是允许通过状态的通知，触发输入请求部16进行通知信号灯为过渡状态的过渡状态识别通知。

触发输入请求部16向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行通知以及再请求。触发输入请求部16例如输出“识别到红灯(禁止通过状态)中”这一声音，由此对于驾驶员进行识别为信号灯不是允许通过状态的通知。另外，触发输入请求部16例如输出“请在确认了信号灯之后使车辆通过的情况下进行触发输入的再输入”这一声音，由此对于驾驶员进行触发输入的再请求。

另外，触发输入请求部16在触发输入的再请求中请求驾驶员进行与再请求前的触发输入不同种类的输入。触发输入请求部16请求驾驶员进行基于触发输入部8a的操作的触发输入、基于加速踏板的操作的触发输入、基于对转向触摸传感器6的接触的触发输入、以及基于其他的上述组合的触发输入等中的与再请求前的触发输入不同种类的输入。在进行了由触发输入请求部16在触发输入的再请求中对驾驶员要求的种类的输入的情况下，触发输入检测部17检测触发输入。

与再请求前的触发输入相比，触发输入请求部16可以通过再请求来要求驾驶员的触发输入的意思变得明确的触发输入。在再请求前的触发输入是对加速踏板操作一定量以上的情况下，作为触发输入的再请求，触发输入请求部16可以请求基于手动操作手柄式的触发输入部8a的触发输入。触发输入请求部16例如输出“请通过操作手柄式的触发输入部来进行触发输入的再输入”这一声音，由此请求驾驶员进行与再请求前的触发输入不同种类的输入。

例如，在再请求前的触发输入是基于一个输入的触发输入的情况下，作为驾驶员的触发输入的意思变得明确的触发输入的再请求，触发输入请求部16可以请求驾驶员进行需要多个输入的触发输入。

另外，例如在再请求前的触发输入是基于使驾驶员的双手与转向触摸传感器6接触的触发输入的情况下，作为触发输入的再请求，触发输入请求部16可以请求在使驾驶员的双手与转向触摸传感器6接触的状态下对加速踏板操作一定量以上的触发输入。这样，通过请求驾驶员的触发输入的意思变得更明确那样的操作作为触发输入的再请求，触发输入请求部16能够更可靠地识别驾驶员的判断。

此外，触发输入请求部16也可以通过显示器的图像输出来进行通知或触发输入的再请求，还可以通过图像输出与声音输出双方来进行通知或触发输入的再请求。也可以代替显示器的图像输出而进行仪表板的灯等的点亮或闪烁。除此之外，触发输入请求部16在触发输入的再请求中也可以一并进行方向盘以及/或驾驶位座椅的振动。

即便检测到驾驶员的触发输入，在由信号灯识别部18识别为信号灯是禁止通过状态的情况下，车辆控制部19也维持停止用行进路。当在通过触发输入请求部16再请求触发输入之后检测到触发输入的情况下，车辆控制部19从停止用行进路移至通过用行进路来使车辆通过对象地点。

图6中的(a)是表示车辆正接近信号灯为禁止通过状态的交叉路口的状况的俯视图。在图6中的(a)中，信号灯50为禁止通过状态，自动驾驶系统100也识别到禁止通过状态。图6中的(b)是表示在触发输入后进行了触发输入的再请求的情况下的车速曲线的图表。

在图6中的(a)以及图6中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，检测到由驾驶员进行的触发输入，但由于由信号灯识别部18识别为信号灯50是禁止通过状态，所以对于驾驶员进行识别为信号灯50不是允许通过状态的通知(这里是禁止通过状态识别通知)以及触发输入的再请求。驾驶员接受禁止通过状态识别通知而确认为信号灯50是禁止通过状态，判断为使车辆M停止。由于在触发输入的再请求后未检测到驾驶员的触发输入，所以车辆控制部19使车辆M沿着停止用车速曲线Vb减速并停止在停止线位置Ps。

图7中的(a)是表示车辆正接近信号灯为允许通过状态的交叉路口的状况的俯视图。在图7中的(a)中，信号灯50为允许通过状态，但自动驾驶系统100因逆光等的影响而误识别为信号灯50是禁止通过状态。

图7中的(b)是表示在进行了触发输入的再请求之后检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

在图7中的(a)以及图7中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，检测到驾驶员的触发输入，但由于由信号灯识别部18误识别为信号灯50是禁止通过状态，所以对于驾驶员进行禁止通过状态识别通知以及触发输入的再请求。该情况下，驾驶员接受禁止通过状态识别通知而确认信号灯50，但信号灯50为允许通过状态，判断为自动驾驶系统100的识别存在错误。驾驶员为了使车辆M通过交叉路口40而根据触发输入的再请求来进行触发输入的再输入。由于检测到驾驶员的触发输入的再输入，所以车辆控制部19使车辆M沿着通过用车速曲线Va通过交叉路口40。

此外，在未检测到最初的触发输入地车辆M到达制动开始位置Pb而开始车辆M的减速并在此后检测到触发输入(最初的触发输入)的情况下，当将信号灯50识别为禁止通过状态时，车辆控制部19也进行禁止通过状态识别通知以及触发输入的再请求。

除此之外，当在再请求后未检测到触发输入的再输入地车辆M到达制动开始位置Pb而开始车辆M的减速且此后检测到触发输入的再输入的情况下，车辆控制部19可以进行与上述的〈减速开始后的基于触发输入的恢复功能〉同样的处理。

〈识别到信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下的再请求功能〉

即便检测到驾驶员的触发输入，在通过信号灯识别部18识别为信号灯向允许通过状态以外切换的情况下，触发输入请求部16也对于驾驶员通知识别为信号灯向允许通过状态以外切换并且进行触发输入的再请求。

信号灯向允许通过状态以外的切换包括信号灯向过渡状态或禁止通过状态的切换。信号灯向允许通过状态以外的切换不包括信号灯从禁止通过状态向允许通过状态的切换。以下，将识别为信号灯向允许通过状态以外的切换这一通知称为信号灯切换的通知。

具体而言，在检测到驾驶员的触发输入之后，当由信号灯识别部18识别为信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下，触发输入请求部16对车辆的停止是否来得及进行判定。车辆的停止是否来得及的判定能够与上述的触发取消功能的情况同样地进行。在判定为车辆的停止来不及的情况下，触发输入请求部16不需要特别进行处理。在判定为车辆的停止来得及的情况下，触发输入请求部16向驾驶员进行信号灯切换的通知以及触发输入的再请求。

触发输入请求部16向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行信号灯切换的通知以及再请求。触发输入请求部16例如输出“信号灯变为红灯(禁止通过状态)”这一声音，由此进行信号灯切换的通知。

另外，触发输入请求部16例如输出“请在确认了信号灯之后使车辆通过的情况下进行触发输入的再输入”这一声音，由此对于驾驶员进行触发输入的再请求。关于触发输入的再请求，能够进行与上述的〈识别到信号灯的禁止通过状态的情况下的再请求功能〉同样的再请求。

此外，识别为信号灯是禁止通过状态时请求的触发输入的再输入与识别到信号灯切换时请求的触发输入的再输入可以为不同的种类。该情况下，当进行了由触发输入请求部16在触发输入的再请求中向驾驶员请求的种类的输入的情况下，触发输入检测部17检测触发输入。

即便检测到驾驶员的触发输入，在由信号灯识别部18识别为信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下，车辆控制部19也维持停止用行进路。在通过触发输入请求部16再请求触发输入之后未检测到触发输入的情况下，车辆控制部19使车辆沿着停止用行进路减速并停止而不通过对象地点。

在触发输入的再请求之后，当在车辆到达用于使车辆的停止来得及的减速开始位置之前检测到触发输入的情况下，车辆控制部19从停止用行进路移至通过用行进路来使车辆通过对象地点。减速开始位置是为了使车辆停止在停止用行进路的停止位置而需要车辆开始减速的位置。

图8中的(a)是表示在车辆正接近交叉路口的中途信号灯切换为允许通过状态以外的状况的俯视图。在图8中的(a)中，信号灯50为允许通过状态，但在车辆M的接近中从允许通过状态切换为过渡状态。自动驾驶系统100也识别到信号灯的切换。图8中的(b)是表示在进行了因信号灯的切换引起的触发输入的再请求之后检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

在图8中的(a)以及图8中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，由于在检测到驾驶员的触发输入之后由信号灯识别部18识别为信号灯50切换为过渡状态，所以对于驾驶员进行信号灯切换的通知以及触发输入的再请求。驾驶员接受信号灯切换的通知，确认为信号灯50切换为过渡状态。在图8中的(b)中，驾驶员判断为车辆M在信号灯50切换为禁止通过状态之前能够通过交叉路口40而进行触发输入的再输入。

由于检测到驾驶员的触发输入的再输入，所以车辆控制部19使车辆M沿着通过用车速曲线Va通过交叉路口40。该情况下，为了在信号灯50成为禁止通过状态之前使车辆M通过交叉路口40，车辆控制部19也可以在预先设定的车速范围内增加车辆M的车速。

此外，在未检测到触发输入的再输入地车辆M到达制动开始位置Pb而开始车辆M的减速并在此后检测到触发输入的再输入的情况下，车辆控制部19可以进行与上述的〈减速开始后的基于触发输入的恢复功能〉同样的处理。

除此之外，触发输入请求部16也可以是如下方式：在识别为信号灯50从允许通过状态切换为过渡状态之后进行了触发输入的再输入时，此后，即便在车辆M通过交叉路口40之前识别为信号灯50从过渡状态切换为禁止通过状态，也不重复进行信号灯切换的通知以及触发输入的再请求。该情况下，可以在驾驶员的触发输入的再输入后，即便识别为信号灯50从过渡状态切换为禁止通过状态而不进行触发输入的再输入，车辆控制部19也使车辆M通过交叉路口40。

〈识别到信号灯向允许通过状态的切换的情况下的第二次请求功能〉

在触发输入请求后未检测到驾驶员的触发输入并由信号灯识别部18识别为信号灯切换为允许通过状态的情况下，触发输入请求部16对于驾驶员通知识别为信号灯切换为允许通过状态，并且进行第二次触发输入请求。

将在触发输入请求后未检测到触发输入的状态下进行的触发输入请求表达为第二次触发输入请求。触发输入请求部16例如向HMI8发送控制信号，通过来自HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员通知识别为信号灯切换为允许通过状态并且进行第二次触发输入请求。此外，触发输入请求部16也可以通过向显示器的图像输出来进行通知以及第二次触发输入请求。

图9中的(a)是表示在车辆正接近交叉路口的中途信号灯切换为允许通过状态的状况的俯视图。在图9中的(a)中，信号灯50为禁止通过状态，但在车辆M的接近中从禁止通过状态切换为允许通过状态。自动驾驶系统100也识别到信号灯的切换。图9中的(b)是表示在未检测到触发输入的状态下开始了车辆的减速之后、在信号灯向允许通过状态的切换的通知后初次检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

在图9中的(a)以及图9中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，以未检测到触发输入的状态车辆M到达制动开始位置Pb而开始车辆M的减速。然后，由于在未检测到触发输入的状态下由信号灯识别部18识别为信号灯50切换为允许通过状态，所以触发输入请求部16对于驾驶员进行信号灯切换的通知(这里为信号灯50切换为允许通过状态这一通知)以及第二次触发输入请求。

由于例如识别为信号灯是禁止通过状态，所以驾驶员未进行触发输入，但接受向允许通过状态的信号灯切换的通知而确认为信号灯50切换为允许通过状态并进行触发输入。车辆控制部19检测驾驶员的触发输入而从停止用行进路移至通过用行进路，使车辆M通过交叉路口40。

〈针对无信号灯的对象地点的基本功能〉

图10中的(a)是表示车辆欲在无信号灯的交叉路口右转的状况的俯视图。图10中的(a)示出无信号灯的交叉路口(对象地点)60、在交叉路口60中设置于车辆M的右转前方的人行横道70、位于在交叉路口60右转之前的车辆M与人行横道70之间的建筑物80。在交叉路口60不存在临时停止线。图10中的(b)是表示检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

在图10中的(a)以及图10中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，由于在车辆M进入交叉路口60之前的阶段中，外部传感器2的检测范围被建筑物80遮挡，所以无法检测交叉路口60的右转前方的状况(人行横道70有无行人的等状况)。该情况下，行进路生成部15生成车辆M在交叉路口60内停止的停止用车速曲线Vc。停止用车速曲线Vc上的待机位置Pt并不特别限定。待机位置Pt可设为驾驶员能够目视确认右转前方的状况的位置。此外，在该例子中，行进路生成部15未创建通过用车速曲线，但也可以创建以低速通过交叉路口60的通过用车速曲线。

为了车辆M右转，车辆控制部19使超过制动开始位置Pb的车辆M的车速沿着停止用车速曲线Vc减速。位置判定部14例如基于车辆M与交叉路口60的距离而判定为车辆M接近了交叉路口60。在由位置判定部14判定为车辆M接近了交叉路口60的情况下(车辆M到达触发请求位置Pa的情况下)，触发输入请求部16对于驾驶员进行触发输入请求。

触发输入请求部16例如向HMI8发送控制信号，通过输出“请在确认了交叉路口处的车辆的行进方向(或右转方向)之后可以通过的情况下进行触发输入”这一声音来进行触发输入请求。驾驶员根据触发输入请求而观察交叉路口处的行进方向，在确认为人行横道70不存在行人等之后进行触发输入。若检测到驾驶员的触发输入，则车辆控制部19使车速增加而使车辆M通过交叉路口60。车辆控制部19按照交通规则使车辆以与交叉路口右转时对应的速度通过交叉路口60。

图11中的(a)是表示车辆欲在无信号灯的交叉路口右转的状况的俯视图。图11中的(a)是与图10中的(a)相同的状况。图11中的(b)是表示未检测到触发输入的情况下的车速曲线的图表。

在图11中的(a)以及图11中的(b)所示的状况下，在自动驾驶系统100中，为了车辆M右转而使超过制动开始位置Pb的车辆M的车速沿着停止用车速曲线Vc减速。若车辆M到达触发请求位置Pa，则触发输入请求部16对于驾驶员进行触发输入请求。由于未检测到驾驶员的触发输入，所以车辆控制部19使车辆M沿着停止用车速曲线Vc停止在待机位置Pt。

此外，在无信号灯的交叉路口为对象地点的情况下，行进路生成部15不需要必须将待机位置Pt设定于交叉路口内。行进路生成部15可以将待机位置Pt设定在交叉路口的近前。行进路生成部15也可以根据行驶路线分别独立地设定待机位置Pt。行进路生成部15可以根据行驶路线分别独立地设定待机位置Pt以便无信号灯的交叉路口处的车辆M的行进方向(右转、左转、直进等)成为驾驶员能够目视确认的位置。在图10中的(a)所示的状况下，当在交叉路口的近前存在临时停止线的情况下，行进路生成部15可以使车辆M停止在临时停止线。

[自动驾驶系统的控制方法]

接下来，参照附图对自动驾驶系统100的控制方法进行说明。

〈停止用行进路生成处理〉

图12是表示停止用行进路生成处理的流程图。图12所示的流程图的处理在车辆处于自动驾驶中的情况下执行。

如图12所示，作为S10，自动驾驶系统100的ECU10通过位置判定部14对自动驾驶中的车辆与对象地点的距离是否变为行进路生成阈值以下进行判定。位置判定部14基于车辆在地图上的位置、地图信息以及自动驾驶的行驶路线来判定车辆与对象地点的距离是否变为行进路生成阈值以下。ECU10在判定为自动驾驶中的车辆与对象地点的距离变为行进路生成阈值以下的情况下(S10：是)，移至S12。ECU10在判定为自动驾驶中的车辆与对象地点的距离没有变为行进路生成阈值以下的情况下(S10：否)，结束本次处理。然后，ECU10在经过一定时间之后再次从S10重复处理。

在S12中，ECU10通过行进路生成部15生成停止用行进路。停止用行进路包括停止用路径与停止用车速曲线。行进路生成部15例如基于行驶路线、地图信息、车辆的外部环境以及车辆的行驶状态来生成停止用路径。行进路生成部15例如基于路径与地图信息所包含的法定速度(或任意的设定速度)等信息来生成停止用车速曲线。行进路生成部15生成与对象地点对应的停止用行进路。

此外，在停止用行进路使用与预先生成的通过用行进路相同的路径的情况下，行进路生成部15只要仅生成停止用车速曲线即可。在生成了停止用行进路的情况下，ECU10结束对于本次的对象地点的停止用行进路生成处理。

〈对于有信号灯的对象地点的触发输入检测处理〉

图13是表示对于有信号灯的对象地点的触发输入检测处理的流程图。图13所示的流程图的处理在生成对于有信号灯的对象地点的停止用行进路、且车辆处于自动驾驶中的情况下执行。

如图13所示，作为S20，ECU10通过位置判定部14对自动驾驶中的车辆是否接近了有信号灯的对象地点进行判定。位置判定部14基于车辆在地图上的位置、地图信息、以及自动驾驶的行驶路线来对自动驾驶中的车辆是否接近了有信号灯的对象地点进行判定。

在判定为自动驾驶中的车辆接近了有信号灯的对象地点的情况下(S20：是)，ECU10移至S22。在判定为自动驾驶中的车辆没有接近有信号灯的对象地点的情况下(S20：否)，ECU10结束本次处理。然后，ECU10在经过一定时间后再次从S10重复处理。

在S22中，ECU10通过触发输入请求部16进行对于驾驶员的触发输入请求(触发输入请求步骤)。触发输入请求部16例如通过向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行触发输入请求。然后，ECU10移至S24。

在S24中，ECU10通过触发输入检测部17对是否检测到触发输入进行判定(触发输入检测步骤)。触发输入检测部17对驾驶员通过对触发输入部8a的操作而进行的输入、基于加速操作的输入、以及基于对转向触摸传感器6的接触而进行的输入等中的至少一个触发输入进行检测。在检测到触发输入的情况下(S24：是)，ECU10移至S28。在未检测到触发输入的情况下(S24：否)，ECU10移至S26。

在S26中，ECU10通过车辆控制部19对车辆是否到达制动开始位置进行判定。车辆控制部19基于停止用行进路(停止用车速曲线)与车辆在地图上的位置来对车辆是否到达制动开始位置进行判定。在判定为车辆到达了制动开始位置的情况下(S26：是)，ECU10移至S38。在判定为车辆未到达制动开始位置的情况下(S26：否)，ECU10返回S24，再次对是否检测到触发输入进行判定。

在S28中，ECU10通过信号灯识别部18对设置于对象地点的信号灯是否为允许通过状态进行判定(信号灯识别步骤)。信号灯识别部18基于外部传感器2的检测结果来对信号灯是否处于允许通过状态进行判定。在判定为信号灯是允许通过状态的情况下(S28：是)，ECU10移至S34。在判定为信号灯不是允许通过状态的情况下(S28：否)，ECU10移至S30。

在S30中，ECU10通过触发输入请求部16对于驾驶员进行识别为信号灯50不是允许通过状态的通知以及触发输入的再请求(第一再请求步骤)。触发输入请求部16例如通过向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行通知以及再请求。触发输入请求部16向驾驶员请求与再请求前的触发输入不同种类的触发输入。然后，ECU10移至S32。

在S32中，ECU10通过触发输入检测部17对是否检测到触发输入的再输入进行判定(触发输入检测步骤)。在进行了由触发输入请求部16在触发输入的再请求中向驾驶员请求的种类的输入的情况下，触发输入检测部17检测触发输入。在检测到触发输入的情况下(S32：是)，ECU10移至S34。在未检测到触发输入的情况下(S32：否)，ECU10移至S36。

在S34中，ECU10通过车辆控制部19实施通过用行进路(车辆控制步骤)。车辆控制部19通过向促动器9发送控制信号，由此使车辆沿着通过用行进路通过对象地点。在沿着停止用行进路的车辆的减速开始之前检测到触发输入的情况下，车辆控制部19不进行沿着停止用行进路的车辆的减速，而使车辆沿着通过用行进路通过对象地点。

在S36中，ECU10通过车辆控制部19对车辆是否到达制动开始位置进行判定。在判定为车辆到达了制动开始位置的情况下(S36：是)，ECU10移至S38。在判定为车辆未到达制动开始位置的情况下(S36：否)，ECU10返回到S32，再次对是否检测到触发输入进行判定。

在S38中，ECU10通过车辆控制部19对于驾驶员进行减速开始的通知。车辆控制部19例如向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行减速开始的通知。然后，ECU10移至S40。

在S40中，ECU10通过车辆控制部19实施停止用行进路(车辆控制步骤)。车辆控制部19通过向促动器9发送控制信号，由此使车辆沿着停止用行进路减速。在此后也未检测到触发输入的情况下，车辆控制部19使车辆停止而不通过对象地点。

以上，对针对有信号灯的对象地点的触发输入检测处理进行了说明，但S26的处理也可以不是车辆是否到达制动开始位置的判定，而是从触发输入请求起是否经过预先设定的第一设定时间的判定。同样，S36的处理也可以是从触发输入的再请求起是否经过预先设定的第二设定时间的判定。第一设定时间以及第二设定时间能够是驾驶员为了确认信号灯并判断要否触发输入所足够的时间。另外，第一设定时间以及第二设定时间能够设定为车辆到达制动开始位置为止的剩余时间以下的时间。

另外，在自动驾驶结束的情况下，图13所示的流程图的处理即便处于中途也结束。这点在图14～图17的处理中是共通的。

〈触发输入后的追加处理〉

图14是表示触发输入后的追加处理的流程图。图14所示的流程图的处理例如在图13的S24中的检测到触发输入的情况下执行。此外，图14所示的流程图的处理也可以在后述的图17的S94中的检测到触发输入的情况下执行。在车辆沿着停止用行进路停止的情况下或车辆已通过对象地点的情况下，图14所示的流程图的处理即便处于中途也结束。

如图14所示，作为S50，ECU10通过触发输入检测部17对是否检测到触发取消进行判定(触发取消检测步骤)。例如在驾驶员操作了触发取消部8b的情况下，触发输入检测部17检测触发取消。在检测到触发取消的情况下(S50：是)，ECU10移至S52。在未检测到触发取消的情况下(S50：否)，ECU10结束本次处理。然后，在经过一定时间后，ECU10再次从S50重复处理。

在S52中，ECU10通过车辆控制部19对车辆的停止是否来得及进行判定。车辆控制部19基于车辆在地图上的位置、停止用行进路上的车辆的停止位置、以及车辆的行驶状态来对车辆的停止是否来得及进行判定。在判定为车辆的停止来得及的情况下(S52：是)，ECU10移至S54。在判定为车辆的停止来不及的情况下(S52：否)，ECU10移至S56。

在S54中，ECU10通过车辆控制部19进行触发取消处理。在车辆未到达制动开始位置的情况下，车辆控制部19取消触发输入，返回到图13的S24的处理。在车辆已经通过制动开始位置并沿着通过用行进路接近对象地点的情况下，车辆控制部19取消触发输入并从通过用行进路移至停止用行进路。

在S56中，ECU10通过车辆控制部19进行无法实现触发取消的通知。车辆控制部19向HMI8发送控制信号，由此通过声音输出以及/或图像输出来进行无法实现触发取消的通知。

〈实施通过用行进路的情况下的追加处理〉

图15是表示实施通过用行进路的情况下的追加处理的流程图。图15所示的流程图的处理在图14的S34、后述的图17的S96、或因从停止用行进路的转移而进行通过用行进路的实施的情况下被执行。在车辆已通过对象地点的情况下，图15所示的流程图的处理即便处于中途也结束。

如图15所示，作为S60，ECU10通过信号灯识别部18对是否识别为信号灯切换为允许通过状态以外进行判定(信号灯识别步骤)。信号灯识别部18例如基于外部传感器2的检测结果来对是否识别为信号灯切换为允许通过状态以外进行判定。在识别为信号灯切换为允许通过状态以外的情况下(S60：是)，ECU10移至S62。在识别为信号灯未切换为允许通过状态以外的情况下(S60：否)，ECU10结束本次处理。然后，ECU10再次从S60重复处理。

在S62中，ECU10通过车辆控制部19对车辆的停止是否来得及进行判定。在判定为车辆的停止来得及的情况下(S62：是)，ECU10移至S64。在判定为车辆的停止来不及的情况下(S62：否)，ECU10结束实施通过用行进路的情况下的通过处理。

在S64中，ECU10通过触发输入请求部16对驾驶员通知识别为信号灯切换为允许通过状态以外这一情况并且进行触发输入的再请求(第二再请求步骤)。触发输入请求部16向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行信号灯切换的通知以及再请求。触发输入请求部16向驾驶员请求与再请求前的触发输入不同种类的触发输入。然后，ECU10移至S66。

在S66中，ECU10通过触发输入检测部17对是否检测到触发输入进行判定(触发输入检测步骤)。在进行了由触发输入请求部16在触发输入的再请求中向驾驶员请求的种类的输入的情况下，触发输入检测部17检测触发输入。在检测到触发输入的情况下(S66：是)，ECU10结束实施通过用行进路的情况下的通过处理。在未检测到触发输入的情况下(S66：否)，ECU10移至S68。

在S68中，ECU10通过车辆控制部19对车辆是否到达减速开始位置进行判定。车辆控制部19基于停止用行进路的停止位置、车辆在地图上的位置以及车辆的行驶状态来对车辆是否到达减速开始位置进行判定。在判定为车辆到达减速开始位置的情况下(S68：是)，ECU10移至S70。在判定为车辆未到达减速开始位置的情况下(S68：否)，ECU10返回到S66而重复触发输入的检测。

在S70中，ECU10通过车辆控制部19对于驾驶员进行减速开始的通知。车辆控制部19例如向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行减速开始的通知。然后，ECU10移至S72。

在S72中，ECU10通过车辆控制部19从通过用行进路移至停止用行进路(车辆控制步骤)。车辆控制部19通过从通过用行进路移至停止用行进路，从而使车辆减速并停止而不通过对象地点。

〈实施停止用行进路的情况下的追加处理〉

图16是表示实施停止用行进路的情况下的追加处理的流程图。图16所示的流程图的处理在图13的S40、后述的图17的S98、或因从通过用行进路的转移而实施停止用行进路的情况下执行。在车辆停止的情况下，图16所示的流程图的处理即便处于中途也结束。

如图16所示，作为S80，ECU10通过信号灯识别部18对是否识别为信号灯切换为允许通过状态进行判定(信号灯识别步骤)。在识别为信号灯切换为允许通过状态的情况下(S80：是)，ECU10移至S82。在识别到信号灯未切换为允许通过状态的情况下(S80：否)，ECU10移至S84。

在S82中，ECU10通过触发输入请求部16对于驾驶员通知识别为信号灯切换为允许通过状态这一情况并且进行第二次触发输入请求(第二次触发输入请求步骤)。然后，ECU10移至S84。

在S84中，ECU10通过触发输入检测部17对是否检测到触发输入进行判定(触发输入检测步骤)。在检测到触发输入的情况下(S84：是)，ECU10移至S86。在未检测到触发输入的情况下(S84：否)，ECU10结束本次处理。然后，ECU10再次从S80重复处理。

在S86中，ECU10通过车辆控制部19从停止用行进路移至通过用行进路(车辆控制步骤)。车辆控制部19通过从停止用行进路移至通过用行进路，从而使车辆通过对象地点。

〈对于无信号灯的对象地点的触发输入检测处理〉

图17是表示对于无信号灯的对象地点的触发输入检测处理的流程图。图17所示的流程图的处理在生成对于无信号灯的对象地点的停止用行进路、且车辆处于自动驾驶中的情况下执行。

如图17所示，作为S90，ECU10通过位置判定部14对自动驾驶中的车辆是否接近了无信号灯的对象地点进行判定。位置判定部14基于车辆在地图上的位置、地图信息以及自动驾驶的行驶路线来对自动驾驶中的车辆是否接近了无信号灯的对象地点进行判定。

在判定为自动驾驶中的车辆接近了无信号灯的对象地点的情况下(S90：是)，ECU10移至S92。在判定为自动驾驶中的车辆未接近无信号灯的对象地点的情况下(S90：否)，ECU10结束本次处理。然后，ECU10在经过一定时间后再次从S90重复处理。

在S92中，ECU10通过触发输入请求部16进行对于驾驶员的触发输入请求(触发输入请求步骤)。触发输入请求部16例如向HMI8发送控制信号，从而通过HMI8的扬声器的声音输出来向驾驶员进行触发输入请求。然后，ECU10移至S94。

在S94中，ECU10通过触发输入检测部17对是否检测到触发输入进行判定(触发输入检测步骤)。在检测到触发输入的情况下(S94：是)，ECU10移至S98。在未检测到触发输入的情况下(S94：否)，ECU10移至S96。

在S96中，ECU10通过车辆控制部19来实施通过用行进路(车辆控制步骤)。车辆控制部19使车辆沿着通过用行进路通过对象地点。

在S98中，ECU10通过车辆控制部19来实施停止用行进路(车辆控制步骤)。车辆控制部19使车辆沿着停止用行进路减速并停止而不通过对象地点。车辆控制部19也可以在沿着停止用行进路的车辆的减速开始前对于驾驶员进行减速开始的通知。

[自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法的作用效果]

根据以上说明的一个实施方式所涉及的自动驾驶系统100及其控制方法，在自动驾驶中的车辆接近了交叉路口等对象地点的情况下，向驾驶员请求用于通过对象地点的触发输入，在检测到触发输入时使车辆通过对象地点，在未检测到触发输入时使车辆减速并停止而不通过对象地点。因此，在自动驾驶系统100及其控制方法中，能够在从驾驶员获得对象地点处的通过的判断之后使车辆通过对象地点。

在自动驾驶系统100及其控制方法中，当在开始车辆的减速之前进行触发输入请求、且在开始减速之前检测到触发输入的情况下，使车辆通过对象地点而不进行用于停止的车辆的减速。因此，根据自动驾驶系统100及其控制方法，与总是朝向对象地点对车辆进行减速的情况相比，驾驶员能够根据触发输入请求较早地进行触发输入，从而使车辆通过对象地点而不进行用于停止的车辆的减速。

根据自动驾驶系统100及其控制方法，由于即便在未检测到触发输入、开始了用于使车辆停止而不通过对象地点的车辆的减速的情况下，当检测到触发输入时，也能够停止减速而使车辆通过对象地点，所以即便驾驶员的触发输入晚了，也能够按照驾驶员的判断来使车辆通过对象地点。

根据自动驾驶系统100及其控制方法，由于即便在驾驶员进行了触发输入的情况下，当在信号灯识别部中识别为信号灯不是允许通过状态时，也对于驾驶员通知识别为信号灯不是允许通过状态这一情况并进行触发输入的再请求，所以在信号灯识别部将信号灯识别为不是允许通过状态的状况下能够抑制驾驶员进行错误的判断。

根据自动驾驶系统100及其控制方法，由于即便在驾驶员进行了触发输入的情况下，当识别到信号灯向允许通过状态以外的切换时，也对于驾驶员通知识别到信号灯向允许通过状态以外的切换并且进行触发输入的再请求，所以能够在进行了触发输入之后传递信号灯切换为允许通过状态以外这一情况，来向驾驶员请求与状况对应的判断。

根据自动驾驶系统100及其控制方法，由于在触发输入的再请求中请求驾驶员进行与再请求前的触发输入不同种类的输入，所以能够抑制驾驶员在未认识到处于被再请求触发输入的状况的状态下轻易进行触发输入。

以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。本发明能够通过以上述实施方式为基础并基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改进的各种方式来实施。

触发输入检测部17也可以检测触发输入请求前的触发输入。存在驾驶员记住每天要行驶的行驶路线上的对象地点，而比车辆到达触发请求位置早地识别对象地点的信号灯的点亮状态等并进行触发输入的可能性。在自动驾驶中的车辆与对象地点的距离为触发检测阈值以下的情况下，触发输入检测部17将触发输入请求前的触发输入作为用于使车辆通过车辆的前方的对象地点的触发输入进行检测。触发检测阈值是预先设定的阈值。此外，也可以代替距离而根据直到对象地点为止的到达时间来进行判定。该情况下，触发输入检测部17向HMI8发送控制信号，由此通过声音输出以及/或图像输出来向驾驶员通知检测到用于车辆通过对象地点的触发输入。也可以代替显示器的图像输出而进行仪表板的灯等的点亮或闪烁。

位置判定部14也可以根据驾驶员的状态来变更触发请求位置。位置判定部14例如基于转向触摸传感器6的接触信息以及驾驶员监视照相机7对驾驶员的拍摄信息来对驾驶员是否集中精神驾驶进行判定。驾驶员未集中精神驾驶的情况是指驾驶员旁视的情况、驾驶员未把持方向盘的情况等。驾驶员集中精神驾驶的情况是指驾驶员使面部朝向车辆的前方并把持方向盘的情况等。在判定为驾驶员未集中精神驾驶的情况下，与判定为驾驶员集中精神驾驶的情况相比，位置判定部14可以使触发请求位置为远离对象地点的位置。在判定为驾驶员集中精神驾驶的情况下，触发输入请求部16可以省略触发输入请求。

触发输入检测部17不需要必须检测多种触发输入。触发输入检测部17只要将由驾驶员对于设置于车辆的触发输入部8a的手动操作所实现的输入、由驾驶员对于车辆的加速踏板的加速操作所实现的输入、以及由驾驶员对于车辆的触摸传感器(转向触摸传感器6)的接触所实现的输入中的至少一个作为触发输入进行检测即可。此外，车辆的触摸传感器并不局限于转向触摸传感器6，也可以是设置于车辆的仪表板的触摸传感器，可以是设置于车辆的扶手的触摸传感器，也可以设置于车辆的门的内侧的触摸传感器。除此之外，为了检测驾驶员的方向盘的把持，可以使用内置于方向盘来对驾驶员针对方向盘的抓握进行检测的把手传感器。在根据来自抓握传感器的信号而检测到驾驶员的双手的把持力为一定阈值以上的情况下，触发输入检测部17可以检测触发输入。

触发输入请求部16也可以在触发输入的再请求中请求驾驶员与再请求前的触发输入相同种类的触发输入。触发输入请求部16请求驾驶员与再请求前的触发输入相同种类的触发输入且比再请求前大的操作量。在作为再请求前的触发输入而操作了按钮式的触发输入部8a的情况下，作为再请求后的触发输入，触发输入请求部16可以向驾驶员请求比再请求前更深地按压按钮的操作或更长时间地持续按压按钮的操作。在作为再请求前的触发输入而操作了手柄式的触发输入部8a的情况下，作为再请求后的触发输入，触发输入请求部16可以向驾驶员请求比再请求前大幅度推倒手柄的操作。在作为再请求前的触发输入而操作了加速踏板的情况下，作为再请求后的触发输入，触发输入请求部16可以向驾驶员请求比再请求前更深地踏下加速踏板的操作或更长地持续踩踏加速踏板的操作。

行进路生成部15不需要必须基于自动驾驶中的车辆与对象地点的距离来开始停止用行进路的生成。也可以代替距离而使用抵达时间。行进路生成部15可以构成为无论自动驾驶中的车辆与对象地点的距离如何均在能够进行生成处理的时机进行停止用行进路的生成。行进路生成部15可以在相同的时机生成通过用行进路与停止用行进路。车辆控制部19可以不在向驾驶员进行了触发输入请求时，而在未检测到触发输入且车辆到达制动开始位置时从通过用行进路切换为停止用行进路。

自动驾驶系统100不需要必须具备触发取消的功能。自动驾驶系统100也可以是在触发输入错误的情况下驾驶员通过操作自动驾驶结束输入部来使自动驾驶结束的方式。

自动驾驶系统100不需要必须具备减速开始后的基于触发输入的恢复功能。自动驾驶系统100也可以是在未检测到触发输入的状态下车辆到达制动开始位置的情况下使车辆暂时停止而不通过对象地点的方式。

自动驾驶系统100不需要必须识别信号灯的点亮状态。自动驾驶系统100也可以是不识别信号灯的点亮状态而根据驾驶员的触发输入来使车辆通过对象地点或不通过对象地点而停止的方式。该情况下，自动驾驶系统100不需要具有信号灯识别部18。

自动驾驶系统100不需要必须具备识别为信号灯不是允许通过状态的情况下的再请求功能。触发输入请求部16也可以是不进行触发输入的再请求而仅向驾驶员进行识别为信号灯不是允许通过状态这一通知的方式。该情况下，当驾驶员不进行触发取消的操作(或自动驾驶的结束操作)时，车辆控制部19使车辆沿着通过用行进路通过对象地点。

另外，自动驾驶系统100也可以在上述再请求功能中不进行识别为信号灯不是允许通过状态这一通知而仅进行触发输入的再请求。另外，触发输入请求部16也可以是仅在识别为信号灯是禁止通过状态的情况下进行通知以及触发输入的再请求、在识别为信号灯是过渡状态的情况下不进行通知以及触发输入的再请求的方式。

自动驾驶系统100不需要必须具备识别到信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下的再请求功能。触发输入请求部16也可以是在识别到信号灯向允许通过状态以外的切换的情况下仅向驾驶员进行信号灯的切换通知的方式。

另外，触发输入请求部16可以在上述再请求功能中不进行信号灯的切换的通知而仅进行触发输入的再请求。触发输入请求部16也可以是在上述再请求功能中，仅在识别到信号灯向禁止通过状态的切换的情况下进行信号灯的切换通知以及触发输入的再请求，即便识别到信号灯从允许通过状态向过渡状态的切换也不进行信号灯的切换通知以及触发输入的再请求的方式。

自动驾驶系统100不需要必须具备识别到信号灯向允许通过状态的切换的情况下的第二次请求功能。触发输入请求部16也可以是在触发输入请求后以未检测到驾驶员的触发输入的状态识别到信号灯向允许通过状态的切换的情况下，向驾驶员仅进行信号灯向允许通过状态的切换的通知的方式。触发输入请求部16也可以是即便识别到信号灯向允许通过状态的切换也不进行任何通知的方式。

自动驾驶系统100不需要必须进行车辆的停止是否来得及的判定(S52、S62)。车辆控制部19也可以是在车辆沿着通过用行进路通过对象地点的情况下，当检测到驾驶员的触发取消时，即便减速度变大也使车辆减速并停止的方式。触发输入请求部16可以构成为无论车辆的停止是否来得及均对于驾驶员通知识别为信号灯切换为允许通过状态以外这一情况。在图10中的(a)中不存在建筑物80的情况下等，当能够检测交叉路口60的右转前方的状况时，自动驾驶系统100也将交叉路口60作为对象地点。

自动驾驶系统100不需要必须进行减速开始的通知(S38、S70)。自动驾驶系统100可以不进行减速开始的通知就开始用于使车辆停止的减速。

Claims (12)

1.一种自动驾驶系统，执行车辆的自动驾驶，其中，具备：

触发输入请求部，在所述自动驾驶中的所述车辆接近了位于所述车辆的行驶路线上的预先设定的对象地点的情况下，进行向所述车辆的驾驶员请求用于所述车辆通过所述对象地点的触发输入的触发输入请求；

触发输入检测部，检测所述驾驶员的所述触发输入；以及

车辆控制部，在检测到所述触发输入的情况下，使所述车辆通过所述对象地点，在未检测到所述触发输入的情况下，使所述车辆减速并停止而不通过所述对象地点。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

当在开始用于使所述车辆停止而不通过所述对象地点的所述车辆的减速之前检测到所述触发输入的情况下，所述车辆控制部不进行所述车辆的所述减速而使所述车辆通过所述对象地点。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统，其中，

当在开始了用于使所述车辆停止而不通过所述对象地点的所述车辆的减速之后检测到所述触发输入的情况下，所述车辆控制部停止该减速而使所述车辆通过所述对象地点。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶系统，其中，

所述自动驾驶系统还具备信号灯识别部，该信号灯识别部对设置于所述对象地点且与所述车辆的行驶路线对应的信号灯的点亮状态进行识别，

在识别为所述信号灯不是允许通过状态且检测到所述触发输入的情况下，所述触发输入请求部对于所述驾驶员通知识别为所述信号灯不是所述允许通过状态这一情况，并且进行所述触发输入的再请求，

当在所述触发输入的再请求后检测到所述触发输入的情况下，所述车辆控制部使所述车辆通过所述对象地点，当在所述触发输入的再请求后未检测到所述触发输入的情况下，所述车辆控制部使所述自动驾驶中的所述车辆减速并停止而不通过所述对象地点。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其中，

当在检测到所述触发输入之后识别到所述信号灯向所述允许通过状态以外的切换的情况下，所述触发输入请求部对于所述驾驶员通知识别到所述信号灯向所述允许通过状态以外切换这一情况，并且进行所述触发输入的再请求，

当在所述触发输入的再请求后检测到所述触发输入的情况下，所述车辆控制部使所述车辆通过所述对象地点，当在所述触发输入的再请求后未检测到所述触发输入的情况下，所述车辆控制部使所述自动驾驶中的所述车辆减速并停止而不通过所述对象地点。

6.根据权利要求4或5所述的自动驾驶系统，其中，

所述触发输入检测部将由所述驾驶员对于设置于所述车辆的触发输入部的手动操作所实现的输入、由所述驾驶员对于所述车辆的加速踏板的加速操作所实现的输入、以及由所述驾驶员对于所述车辆的触摸传感器的接触所实现的输入中的至少两种输入作为所述触发输入进行检测，

所述触发输入请求部在所述触发输入的再请求中请求所述驾驶员进行与再请求前的所述触发输入不同种类的输入。

7.一种自动驾驶系统的控制方法，执行车辆的自动驾驶，其中，包括：

触发输入请求步骤，在所述自动驾驶中的所述车辆接近了预先设定的对象地点的情况下，对于所述车辆的驾驶员请求用于所述车辆通过所述对象地点的触发输入；

触发输入检测步骤，检测所述驾驶员的所述触发输入；以及

车辆控制步骤，在检测到所述触发输入的情况下，使所述自动驾驶中的所述车辆通过所述对象地点，在未检测到所述触发输入的情况下，使所述自动驾驶中的所述车辆减速并停止而不通过所述对象地点。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，

在所述车辆控制步骤中，当在开始用于使所述车辆停止而不通过所述对象地点的所述车辆的减速之前检测到所述触发输入的情况下，不进行所述车辆的所述减速而使所述车辆通过所述对象地点。

9.根据权利要求7或8所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，

在所述车辆控制步骤中，当在开始了用于使所述车辆停止而不通过所述对象地点的所述车辆的减速之后检测到所述触发输入的情况下，停止该减速而使所述车辆通过所述对象地点。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，

所述自动驾驶系统的控制方法还包括：

信号灯识别步骤，对设置于所述对象地点且与所述车辆的行驶路线对应的信号灯的点亮状态进行识别；和

第一再请求步骤，在识别为所述信号灯不是允许通过状态且检测到所述触发输入的情况下，对于所述驾驶员通知识别为所述信号灯不是所述允许通过状态这一情况，并且进行所述触发输入的再请求，

在所述车辆控制步骤中，当在所述触发输入的再请求后检测到所述触发输入的情况下，使所述车辆通过所述对象地点，当在所述触发输入的再请求后未检测到所述触发输入的情况下，使所述自动驾驶中的所述车辆减速并停止而不通过所述对象地点。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，

所述自动驾驶系统的控制方法还包括第二再请求步骤，在该第二再请求步骤中，当在检测到所述触发输入之后识别到所述信号灯向所述允许通过状态以外的切换的情况下，对于所述驾驶员通知识别到所述信号灯向所述允许通过状态以外切换这一情况，并且进行所述触发输入的再请求，

在所述车辆控制步骤中，当在所述触发输入的再请求后检测到所述触发输入的情况下，使所述车辆通过所述对象地点，当在所述触发输入的再请求后未检测到所述触发输入的情况下，使所述自动驾驶中的所述车辆减速并停止而不通过所述对象地点。

12.根据权利要求10或11所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，

在所述触发输入检测步骤中，将由所述驾驶员对于设置于所述车辆的触发输入部的手动操作所实现的输入、由所述驾驶员对于所述车辆的加速踏板的加速操作所实现的输入、以及由所述驾驶员对于所述车辆的触摸传感器的接触所实现的输入中的至少两种输入作为所述触发输入进行检测，

在所述触发输入请求步骤中，在所述触发输入的再请求中请求所述驾驶员进行与再请求前的所述触发输入不同种类的输入。