WO2018055731A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

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WO2018055731A1
WO2018055731A1 PCT/JP2016/078040 JP2016078040W WO2018055731A1 WO 2018055731 A1 WO2018055731 A1 WO 2018055731A1 JP 2016078040 W JP2016078040 W JP 2016078040W WO 2018055731 A1 WO2018055731 A1 WO 2018055731A1
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intersection
vehicle
driving support
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situation
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PCT/JP2016/078040
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平松　真知子
寸田　剛司
ファソン ジャン
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日産自動車株式会社
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    • B60Y2300/18158—Approaching intersection

Definitions

  • the present invention relates to a driving support method and apparatus for an automatic driving vehicle that requests an occupant of an own vehicle to pass an intersection and receives the approval from the occupant to control the own vehicle to pass through the intersection.
  • Patent Document 1 is disclosed as an automatic driving support system that allows a user to appropriately perform a driving operation even when automatic driving control is interrupted in an automatic driving vehicle that automatically controls the vehicle.
  • the control details of automatic driving control performed next time are repeatedly guided to the user at predetermined intervals so that the user can appropriately operate even if the automatic driving control is interrupted.
  • the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a driving support method and an apparatus thereof that can reduce the annoyance felt by the occupant for guidance to the occupant. .
  • the driving support method and the apparatus detect the situation of an intersection approaching the host vehicle, and the host vehicle is at the intersection based on the detected situation of the intersection. Determine whether a pause is necessary. And when it determines with a temporary stop being required, the timing which requests
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support system including a driving support device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure of driving support processing by the driving support device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the driving support process when the temporary stop is unnecessary.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the driving support process when detecting the state of the pedestrian crossing.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the driving support processing when the oncoming lane is congested.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a driving support process when an oncoming vehicle is approaching an intersection.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a gap time setting method applied to automatic operation.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the driving support process when a temporary stop is necessary.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a driving support system including a driving support device according to the present embodiment.
  • the driving support system 100 includes a driving support device 1, a traveling state detection unit 3, a surrounding state detection unit 5, an approval reception switch 7, and an information presentation unit 9. I have. Furthermore, the driving support system 100 is connected to an actuator 11 mounted on the vehicle.
  • the driving support device 1 is a controller that performs driving support in an autonomous driving vehicle.
  • the automatic driving vehicle equipped with the driving support device 1 requests the passenger of the own vehicle to approve the passing of the intersection, and when receiving the approval from the passenger, executes the process of controlling the own vehicle and passing the intersection.
  • the driving assistance apparatus 1 detects the situation of the intersection where the own vehicle approaches, and determines whether or not the own vehicle needs to be temporarily stopped at the intersection based on the detected situation of the intersection. Then, when it is determined that a temporary stop is necessary, control is performed so that the timing for requesting the occupant to approve the passing of the intersection is delayed as compared with the case where the temporary stop is unnecessary.
  • the driving assistance device 1 includes an intersection state detection unit 21, a temporary stop determination unit 23, an approval execution unit 25, and an automatic driving execution unit 27.
  • the traveling state detection unit 3 detects data indicating the traveling state of the host vehicle, such as the position, speed, steering angle, and acceleration of the host vehicle.
  • data indicating the traveling state of the host vehicle such as the position, speed, steering angle, and acceleration of the host vehicle.
  • it is configured by an in-vehicle network or a navigation device such as CAN (Controller Area Network).
  • the ambient condition detection unit 5 detects data indicating the ambient condition of the host vehicle such as the distance to the intersection, the display state of the traffic light in front of the host vehicle, a pedestrian crossing pedestrian, and a vehicle on the opposite lane.
  • the display state of the traffic light may be detected using road-to-vehicle communication.
  • you may detect the pedestrian of a pedestrian crossing using road-to-vehicle communication, IC tags, such as a smart phone.
  • a cloud service linked to inter-vehicle communication or a smartphone may be used to detect the presence of a vehicle on the opposite lane and the traffic congestion situation.
  • the history at each point may be referred to for the situation of the pedestrian crossing and the traffic situation of the opposite lane.
  • the approval acceptance switch 7 is a switch that is mounted on the vehicle and accepts approval from the vehicle occupant that the host vehicle passes through the intersection.
  • it is constituted by a button displayed on the touch panel or a push type approval switch (commander).
  • the position where the approval reception switch 7 is provided is a display, a steering handle, a seat, a center console, a door, an inner panel, a remote operation terminal, a smartphone, and the like.
  • the approval acceptance switch 7 is not necessarily fixed and may be movable. The movable approval acceptance switch 7 moves according to the posture of the occupant's seat, thereby improving the operability of the occupant.
  • the information presentation unit 9 includes a display, a head-up display, a meter display unit, a speaker, and the like, and presents information such as an approval request and a reason for suspension to the occupant at least by voice or display.
  • the actuator 11 is a driving means installed to drive each part such as an accelerator, a brake, and a steering of the host vehicle.
  • the intersection state detection unit 21 acquires data on the traveling state of the host vehicle detected by the traveling state detection unit 3 and data on the surrounding state of the host vehicle detected by the surrounding state detection unit 5, and determines the distance to the intersection. Based on this, it is determined whether or not the host vehicle is approaching the intersection. And when it is an approaching state, the intersection condition detection part 21 detects the condition of the front intersection which the own vehicle approaches. The intersections to be detected are intersections with traffic lights and intersections where the host vehicle needs to turn left or right. In addition, the intersection situation detection unit 21 predicts the situation of the intersection at the timing when the host vehicle passes the position of the stop line of the intersection.
  • the intersection state detection unit 21 predicts the display state of the traffic lights at the timing when the own vehicle passes the position of the stop line at the intersection from the current speed and position of the own vehicle and the display state of the traffic lights. Further, the state of the oncoming vehicle and the traffic congestion situation at the timing when the own vehicle passes the position of the stop line at the intersection are predicted from the current speed and position of the own vehicle and the position and relative speed of the oncoming vehicle. Further, the state of the crossing pedestrian at the timing when the own vehicle passes the position of the stop line at the intersection is predicted from the current speed and position of the own vehicle and the position and speed of the crossing pedestrian.
  • the temporary stop determination unit 23 determines whether or not the own vehicle needs to be temporarily stopped at the intersection based on the state of the intersection detected by the intersection state detection unit 21. For example, the pause determination unit 23 determines that a pause is necessary when the traffic light is a red signal or a yellow signal. Also, when the passing permission signal (arrow) is not lit in the direction of travel of the vehicle, when a pedestrian is crossing the pedestrian crossing at the right turn, when the oncoming lane is congested, the oncoming vehicle has a short gap. It is determined that a temporary stop is necessary when approaching in time.
  • the gap time is a time between the timing when the oncoming vehicle passes the intersection and the timing when the host vehicle passes the intersection.
  • the approval executing unit 25 requests the occupant to pass through the intersection according to the determination by the temporary stop determining unit 23, and executes a process of receiving approval from the occupant. In particular, when it is determined that a temporary stop is necessary, the approval executing unit 25 controls the timing for requesting the passenger to approve the passing of the intersection so as to be slower than when the temporary stop is unnecessary. Moreover, the approval execution part 25 sets the approval reception area which receives the approval of an intersection passage from a passenger
  • the automatic driving execution unit 27 executes the automatic driving according to the destination input by the occupant of the host vehicle and the travel route set based on the surrounding situation of the host vehicle, and executes the control for driving the host vehicle. For example, the automatic driving execution unit 27 operates the direction indicator according to the travel route to turn the host vehicle right or left at an intersection or temporarily stop the vehicle. Then, the automatic operation execution unit 27 outputs a control signal to the actuator 11 in order to execute such automatic operation.
  • the driving support device 1 includes a general-purpose electronic circuit including a microcomputer, a microprocessor, and a CPU, and peripheral devices such as a memory. And by operating a specific program, it operates as the above-mentioned intersection situation detection part 21, temporary stop judgment part 23, approval execution part 25, and automatic operation execution part 27.
  • Each function of the driving support device 1 can be implemented by one or a plurality of processing circuits.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as, for example, a processing device including an electrical circuit, and an application specific integrated circuit (ASIC) or conventional circuit arranged to perform the functions described in the embodiments. It also includes devices such as parts.
  • step S101 the intersection state detection unit 21 acquires the current position of the host vehicle, detects the distance to the intersection approaching the front of the host vehicle, and is within 200 m ahead of the host vehicle. It is determined whether or not there is an intersection that turns right or left. If there is no intersection that turns right or left, the process of step S101 is continued. If there is an intersection that turns right or left, the process proceeds to step S103.
  • step S103 the automatic driving execution unit 27 presents a right turn or left turn notice message.
  • a voice message 31 “Turn right at the intersection 200 m ahead” and an image 32 indicating a right turn arrow.
  • the information presentation unit 9 outputs a voice message 31 from a speaker and displays an image 32 on a head-up display (HUD).
  • HUD head-up display
  • step S105 the intersection state detection unit 21 determines whether the distance to the intersection approaching in front of the host vehicle is within 100 m, or the approach to the intersection is approached within six seconds in consideration of the speed of the host vehicle. If the intersection is not approaching within 100 m, the process of step S105 is continued, and if the intersection is approaching within 100 m, the process proceeds to step S107.
  • step S107 the temporary stop determination unit 23 determines whether or not a temporary stop is necessary at the intersection where the host vehicle approaches based on the state of the intersection detected by the intersection state detection unit 21.
  • the temporary stop determination unit 23 determines that the own vehicle is temporarily stopped at the intersection based on the detected signal situation. Determine whether it is necessary. For example, the temporary stop determination unit 23 determines that the temporary stop is unnecessary when the traffic light is a green light, and determines that the temporary stop is required when the traffic light is a red signal or a yellow signal.
  • the traffic light is a red signal or a yellow signal
  • the right / left turn signal (arrow, time difference signal) is allowed to pass as the signal status, that is, the arrow passes in the direction of travel of the vehicle. If permission has been issued, it is determined that a pause is not necessary.
  • the intersection state detection unit 21 predicts the state of the intersection at the timing when the host vehicle passes the position of the stop line of the intersection. For example, if the traffic light is currently detected to be red or yellow, it is predicted that the vehicle will be red even when it passes the position of the stop line at the intersection. If the traffic light is red, it is predicted that the traffic light for the roadway will also turn red after a few seconds. Accordingly, the temporary stop determination unit 23 determines that the temporary stop is necessary by determining that the vehicle is red at the timing when the host vehicle passes the intersection based on the prediction.
  • intersection state detection unit 21 receives the timing at which the traffic signal is switched by road-to-vehicle communication, obtains the current speed of the host vehicle and the time required to reach the intersection from the distance to the intersection, and the own vehicle stops at the intersection. You may predict the condition of the traffic light at the timing of passing the position.
  • the temporary stop determination unit 23 needs to temporarily stop at the intersection based on the detected state of the pedestrian crossing. It may be determined whether or not. For example, if a pedestrian or bicycle is crossing at a pedestrian crossing in the direction of travel of the vehicle, it is determined that a temporary stop is necessary, and if a pedestrian or bicycle is not crossing, the temporary stop is It is determined that it is unnecessary. At this time, as shown in FIG. 4, the target pedestrian crossing differs depending on whether the traveling direction of the host vehicle is a right turn, a left turn, or a straight ahead.
  • the intersection situation detection unit 21 predicts the situation of the pedestrian crossing from the course and speed of the host vehicle, the distance to the target pedestrian crossing, the distance of the target object existing in the vicinity of the intersection, the traveling direction, and the speed. 23 determines whether a pause is necessary based on this prediction.
  • the intersection state detection unit 21 detects whether or not the opposite lane of the road on which the host vehicle is traveling is congested, the temporary stop determination unit 23 is determined according to the detected traffic situation of the opposite lane. May determine whether a pause is required at the intersection.
  • the intersection state detection unit 21 detects a traffic jam by measuring the speed, the inter-vehicle distance, and the like of another vehicle traveling in the oncoming lane. For example, it is determined that the oncoming lane is congested when at least one oncoming vehicle traveling at 30 km / h or less is detected within about 100 m of the host vehicle.
  • the threshold value of the speed to be determined may be changed according to the road type or the speed limit.
  • the threshold when the speed limit is 50 km / h or more, the threshold is set to 30 km / h or less, and when the speed limit is 40 km / h or less, the threshold is set to 20 km / h or less.
  • the detection method of a traffic jam may be sensed by a sensor mounted on the host vehicle, or may be detected using road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication.
  • the position where the traffic jam is detected may be a section 51 between the own vehicle and the approaching intersection, or a section 53 ahead of the intersection approaching the own vehicle. Furthermore, a section 55 obtained by adding the inside of the intersection to the sections 51 and 53 may be used.
  • the temporary stop determination unit 23 depends on the detected gap time between the oncoming vehicle and the host vehicle. May determine whether a pause is required at the intersection.
  • the gap time is a difference in arrival time between the oncoming vehicle and the host vehicle at the intersection.
  • T2- T1 is the gap time.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example in which gap time is accumulated for each right turn execution and right turn stop determination at the intersection right turn. As shown in FIG. 7, when the gap time is accumulated with the gap time when the driver performs a right turn as Tga and the gap time when the driver stops the right turn as Tgr, cumulative frequency distributions can be obtained.
  • the gap time at which the cumulative frequency of the gap time Tga at the time of right turn execution and the gap time Tgr at the time of right turn stop is the same number (50% execution, 50% stop) is the critical gap Y, which is about 6 seconds in FIG. Therefore, when the gap time is 6 seconds, the driver who makes a right turn and the driver who stops the ride are halved. Therefore, when T2 ⁇ T1 ⁇ 6 seconds, the suspension determination unit 23 needs to pause. judge. 7-8 seconds may be set for safety.
  • the position and arrival time of the oncoming vehicle may be sensed by the own vehicle using map data, or may be acquired using road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication.
  • step S107 it is determined whether or not a temporary stop is necessary according to the signal condition, the traffic congestion condition of the oncoming lane, the situation of the pedestrian crossing, and the gap time of the oncoming vehicle, and it is determined that the temporary stop is unnecessary. If so, the process proceeds to step S109. On the other hand, if it is determined that a temporary stop is necessary, the process proceeds to step S129.
  • the approval execution unit 25 presents an approval request message and requests the passenger to approve the passage through the intersection. Specifically, the approval execution unit 25 presents the approval request message when the number N of the approval request message is 0, that is, when the approval request message is not presented at the approaching intersection. For example, when the host vehicle turns right as shown in FIG. 3, the voice message 33 “Would you like to make a right turn” and the right arrow and “Yes” prompting approval at P100, which is 100 meters before the intersection. Is output to the information presentation unit 9. Thereby, the voice message 33 is output from the speaker of the information presentation unit 9 and the image 34 is displayed on the head-up display.
  • the approval execution unit 25 determines whether or not it is necessary to request the passenger to approve the passage of the intersection based on the situation of the intersection. You do not have to request. For example, if the road environment is completely controlled, such as on a privately owned premises, or if it is possible to reliably recognize traffic light conditions or oncoming lane conditions through road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication, etc. It is not necessary to perform. Further, when the situation of the intersection can be reliably determined by day of the week and time, for example, even if the oncoming vehicle does not come because it is one-way in the morning, it is not necessary to make an approval request to the passenger.
  • the approval execution unit 25 sets an approval reception section before the intersection where the host vehicle approaches.
  • This approval acceptance section is a section for accepting the approval of passing the intersection from the passenger.
  • a section from the point P100 100m before the intersection to the point P10 10m before the intersection serving as the position of the stop line is set as the approval reception section.
  • step S111 the intersection state detection unit 21 determines whether the distance to the intersection approaching the front of the host vehicle is within 30 m, or the approach to the intersection is approached within five seconds in consideration of the speed of the host vehicle. When the intersection is not approaching within 30 m, the process proceeds to step S115, and when the intersection is within 30 m, the process proceeds to step S113.
  • step S113 the automatic driving execution unit 27 turns on the direction indicator in the direction in which the host vehicle changes the course.
  • the automatic driving execution unit 27 turns on the direction indicator regardless of whether the approval request or the approval is received or not when the own vehicle changes the course at the intersection according to the preset travel route. That is, the direction indicator of the host vehicle is turned on regardless of whether the passenger is required to approve the passage of the intersection or whether the passenger has received the approval of the passage of the intersection.
  • step S115 the approval execution unit 25 determines whether approval has been received from the occupant in the approval receiving section. That is, it is determined whether the occupant has approved a right turn or a left turn of the host vehicle.
  • the approval is accepted from the occupant, as shown in FIG. 3, “Yes” in the image 35 is highlighted to display the approval decision, and the process proceeds to step S121.
  • the process proceeds to step S117.
  • the approval execution unit 25 may make it easier for the occupant to select an image to be presented when requesting the occupant for approval as the image approaches the intersection. For example, “Yes” in the image 35 is enlarged as it approaches the intersection, or the reaction area on the display is enlarged when “Yes” in the image 35 is pressed.
  • step S117 the intersection state detection unit 21 determines whether or not the distance to the intersection approaching the front of the host vehicle is within 10 m, that is, the position of the stop line at the intersection has been reached. If it has not reached the position of 10 m from the intersection, the process proceeds to step S119, the number N of the approval request message presentations is set to “1”, and then the process returns to step S107. On the other hand, when it has reached the position of 10 m from the intersection, the process proceeds to step S137. In step S137, which will be described later, since the host vehicle is temporarily stopped at the reference position, if the approval of passing the intersection is not received from the occupant in the approval receiving section, the host vehicle is temporarily stopped at the intersection.
  • step S121 the intersection state detection unit 21 has reached the distance to the intersection approaching the front of the host vehicle within 10 m, that is, the position of the stop line at the intersection. It is determined whether or not. At this time, as shown in FIG. 3, an image 36 for notifying a right turn is displayed.
  • the intersection state detection unit 21 continues the process of step S121 when it has not reached the position of 10 m from the intersection, and proceeds to step S123 when it has reached the position of 10 m from the intersection.
  • step S123 the automatic driving execution unit 27 presents an execution display of a right turn or a left turn.
  • an image 37 in which a right-turn arrow is displayed as a solid line is output to the information presentation unit 9 at a position P ⁇ b> 0 in the intersection.
  • the image 37 is displayed on the head-up display of the information presentation unit 9.
  • step S125 the automatic driving execution unit 27 determines whether the right turn or the left turn of the host vehicle has ended. If the right turn or left turn has not ended, the process returns to step S123 to continue execution display. If the right turn or left turn ends, the process proceeds to step S127.
  • step S127 the automatic driving execution unit 27 erases the right turn or left turn execution display and turns off the direction indicator. Thereafter, the driving support process is repeatedly executed until the ignition of the vehicle is turned off, and when the ignition is turned off, the driving support process according to the present embodiment is ended.
  • step S129 the suspension determination unit 23 presents a suspension reason message.
  • the voice message 81 “Red signal stops” and a meter at P100, which is 100 m before the intersection
  • a command to turn on the red signal icon 82 in the display unit is output.
  • the voice message 81 is output from the speaker of the information presentation unit 9 and the red signal icon 82 on the meter display unit is lit.
  • Other examples of the voice message include “stop because an oncoming vehicle comes”, “stop because there is a pedestrian”, and the like.
  • icons of oncoming vehicles and pedestrians are displayed on the display, and illumination is displayed. If it is determined that a temporary stop is required, regardless of whether the passenger is requested to pass the intersection, or whether it is accepted from the passenger Present the reason for the suspension at least by voice or display.
  • step S131 the intersection state detection unit 21 determines whether the distance to the intersection approaching the front of the host vehicle is within 30 m, or the approach of the host vehicle is approached within five seconds in consideration of the speed of the host vehicle. If the intersection is not approaching within 30 m, the process of step S131 is continued, and if the intersection is approaching within 30 m, the process proceeds to step S133.
  • step S133 the automatic driving execution unit 27 turns on the direction indicator in the direction in which the host vehicle changes the course.
  • the automatic driving execution unit 27 turns on the direction indicator regardless of whether the approval request or the approval is received or not when the own vehicle changes the course at the intersection according to the preset travel route. That is, the direction indicator of the host vehicle is turned on regardless of whether the passenger is required to approve the passage of the intersection or whether the passenger has received the approval of the passage of the intersection.
  • step S135 the intersection state detection unit 21 determines whether or not the distance to the intersection approaching the front of the host vehicle is within 10 m, that is, the position of the stop line at the intersection has been reached. If it has not reached the position 10 m from the intersection, the process of step S135 is continued, and if it has reached the position 10 m from the intersection, the process proceeds to step S137.
  • step S137 the automatic driving execution unit 27 temporarily stops the host vehicle at the reference position. For example, in the case of a red light or a temporary stop intersection, the host vehicle is temporarily stopped at the position of the stop line, and in the case of waiting for a right turn, the host vehicle is temporarily stopped in the intersection. Moreover, when there is a preceding vehicle or a crossing pedestrian, the vehicle is temporarily stopped before them. If it is determined that a temporary stop is required, the vehicle will be disregarded regardless of whether the passenger is requested to pass the intersection, or whether the passenger is approved to pass the intersection. Pause at the intersection.
  • step S139 the automatic driving execution unit 27 determines whether or not the vehicle can turn right or left at the intersection based on the situation of the intersection detected by the intersection situation detection unit 21.
  • the determination method may be the same as the determination method for determining whether or not the temporary stop in step S107 is necessary. For example, it is determined whether a right turn or a left turn is possible according to a traffic light situation, a traffic jam situation on the oncoming lane, a pedestrian crossing situation, and a gap time of the oncoming car. If it is determined that a right turn or a left turn is not possible, the process of step S139 is continued. If it is determined that a right turn or a left turn is possible, the process proceeds to step S141.
  • step S141 the process proceeds to step S141 to request the occupant to approve passing the intersection.
  • a case has been described in which it is determined that a temporary stop is required, and the passenger is not requested to approve the passage of the intersection. May require passage approval. For example, when an oncoming vehicle is detected after requesting approval, or when a traffic light changes from yellow to red after requesting approval. In such a case, after the reason that the temporary stop is necessary is resolved, the passenger is requested to approve the intersection again.
  • step S141 the approval execution unit 25 presents an approval request message and requests the passenger to approve the intersection.
  • a voice message 83 “Do you want to turn right?”, A right turn arrow, and a display of “Yes” prompting approval are shown at P0 in the intersection.
  • the image 84 is output to the information presentation unit 9.
  • the voice message 83 is output from the speaker of the information presentation unit 9 and the image 84 is displayed on the head-up display.
  • the approval execution unit 25 makes an approval request at the temporary stop position, and receives the approval at this position. Therefore, the approval reception section when the temporary stop is necessary becomes the temporary stop position.
  • the own vehicle made an approval request at the point P100 100 m from the intersection, but when the temporary stop is necessary, As shown in FIG. 8, the own vehicle makes an approval request at a position P0 in the intersection. Therefore, when it is determined that a temporary stop is necessary, the timing for requesting the passenger to approve the passing of the intersection is set later than when the temporary stop is unnecessary. Thereby, even if the time required for passage becomes longer depending on the situation of the intersection, the approval request is not repeatedly presented, and the burden on the passenger can be reduced. For example, conventionally, even when a temporary stop is required, approval requests have been made many times before the intersection. However, in the present embodiment, when a temporary stop is required, an approval request is made only at the temporary stop position within the intersection, so that the approval request is not repeatedly presented, and the inconvenience of the occupant can be reduced.
  • step S143 the approval execution unit 25 determines whether approval has been received from the passenger. That is, it is determined whether the occupant has approved a right turn or a left turn of the host vehicle. If approval is not received from the occupant, the process of step S143 is continued, and if approval is received from the occupant, "Yes" in the image 85 is highlighted and an approval decision is displayed as shown in FIG. . Thereafter, the process proceeds to step S123, where the execution display of the right turn shown in the image 86 of FIG. 8 is performed. When the right turn is completed, the driving support process is repeatedly executed until the ignition of the vehicle is turned off. Then, when the ignition is turned off, the driving support process according to the present embodiment is terminated.
  • the situation of the intersection where the host vehicle approaches is detected, and the host vehicle is temporarily stopped at the intersection based on the detected situation of the intersection. It is determined whether or not is necessary. And when it determines with a temporary stop being required, the timing which requests
  • the driving support method and the device when it is determined that the temporary stop is necessary based on the situation of the intersection, it is determined whether or not the reason why the temporary stop is necessary is resolved. If it is determined that the vehicle will be canceled, the passenger is requested to approve the passing of the intersection. Thereby, since approval is not requested
  • the suspension when it is determined that a temporary stop is necessary based on the situation of the intersection, if the passenger is requested to pass the intersection, the suspension is temporarily stopped. It is determined whether or not the reason why the vehicle is necessary is resolved, and when the reason why the suspension is necessary is resolved, the occupant is requested to approve the passage through the intersection again. As a result, even if an approval request has already been made, no approval is requested while the situation requiring a temporary stop continues, and therefore an approval can be requested from the occupant at an appropriate timing. Therefore, the passenger's troublesomeness can be reduced.
  • the driving support method and the device when it is determined that a temporary stop is necessary, whether or not the passenger is required to pass the intersection, or the passenger passes the intersection. Regardless of whether or not it is accepted, the host vehicle is temporarily stopped at the intersection. Thereby, since the judgment of the temporary stop by the automatic driving is prioritized over the judgment of the intersection approach by the occupant, the intersection can be safely passed.
  • the driving support method and the apparatus determines whether or not the passenger is required to pass the intersection, or the passenger is approved to pass the intersection. Regardless of whether or not he / she is accepted, the reason for suspension will be presented to the passenger. Thereby, since the passenger
  • the driving support method and the device when changing the course at the intersection, whether or not the approval for passing the intersection is requested, whether or not the approval for passing the intersection is accepted, Turn on the direction indicator of your vehicle.
  • the occupant can know that the host vehicle is about to turn right or left at the intersection, and the surrounding vehicle can be informed that the host vehicle is about to change course.
  • the driving support method and the device it is detected whether or not the opposite lane of the road on which the host vehicle is traveling is congested, and when the opposite lane is congested, the own vehicle is at the intersection. It is determined that a pause is necessary. As a result, when the oncoming lane is congested, the vehicle is temporarily stopped at the intersection, so that a sense of security can be given to the occupant.
  • the driving support method and apparatus it is detected whether the oncoming lane between the host vehicle and the intersection is congested. Thereby, since the information of the vehicle which has passed the intersection is used, the situation of the intersection can be accurately determined.
  • the driving support method and the apparatus according to the present embodiment it is detected whether the oncoming lane ahead of the intersection where the host vehicle approaches is congested. Therefore, since the information which is close to the own vehicle and is easy to detect from the own vehicle is used at the downstream side of the intersection, the situation of the intersection can be accurately determined.
  • the driving support method and the device it is detected whether the oncoming lane behind the intersection where the host vehicle approaches is congested. Thereby, since the information of the vehicle which will approach from now on the intersection upstream, ie, the intersection where the own vehicle passes, is used, the situation of the intersection can be determined accurately.
  • the signal status of the intersection approaching the host vehicle is detected, and whether or not the host vehicle needs to be temporarily stopped at the intersection based on the signal status. judge. Accordingly, it is possible to accurately determine whether or not a temporary stop is necessary at the intersection using the signal status.
  • the intersection when the right / left turn exclusive signal permission is detected as the signal status, it is determined that the own vehicle does not need to be temporarily stopped at the intersection. Thereby, since the intersection can be passed in a situation where there is no oncoming vehicle or crossing pedestrian, the intersection can be safely passed.
  • the situation of the intersection at the timing when the host vehicle passes the position of the stop line of the intersection is predicted. Therefore, since the situation at the time of the own vehicle actually entering the intersection can be grasped and the necessity of the temporary stop can be determined, the own vehicle can pass the intersection safely.
  • the situation of the pedestrian crossing at the intersection where the host vehicle approaches is detected, and whether or not the own vehicle needs to be temporarily stopped at the intersection based on the situation of the pedestrian crossing. Determine whether. Accordingly, it is possible to more accurately determine whether or not a temporary stop is necessary at an intersection in consideration of the presence of a pedestrian or a bicycle.
  • an oncoming vehicle that enters an intersection approaching the host vehicle is detected, and the interval between the timing at which the oncoming vehicle passes the intersection and the timing at which the host vehicle passes through the intersection.
  • the gap time it is determined whether or not the own vehicle needs to be temporarily stopped at the intersection.
  • an approval reception section is set before the intersection where the host vehicle approaches, and if the approval of passage through the intersection is not received from the passenger in the approval reception section, Pause the vehicle at the intersection. Thereby, the timing for accepting the approval is clarified, and when the approval is not accepted within this section, the host vehicle is temporarily stopped, so that safety can be improved.
  • the driving support method and the apparatus it is determined whether or not it is necessary to request the passenger to approve the passage of the intersection based on the situation of the intersection. Shall not require approval for passing through the intersection. Thereby, since an approval is not requested

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Abstract

本発明の運転支援方法は、自車両の乗員に交差点通過の承認を要求し、乗員から承認を受け付けると、自車両を制御して交差点を通過させる自動運転車両において、自車両が接近する交差点の状況を検出し、検出された交差点の状況に基づいて自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定し、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くする。

Description

運転支援方法及び運転支援装置
　本発明は、自車両の乗員に交差点通過の承認を要求し、乗員から承認を受け付けると、自車両を制御して交差点を通過させる自動運転車両の運転支援方法及びその装置に関する。
　従来では、車両を自動で制御する自動運転車両において、自動運転制御が中断されてもユーザによる運転操作を適切に行わせることのできる自動運転支援システムとして、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された自動運転支援システムでは、自動運転制御が中断してもユーザが適切に操作を行えるように、次回以降に行われる自動運転制御の制御内容を所定間隔で繰り返しユーザに案内していた。
特開２０１５－１４１４７６号公報
　しかしながら、交差点を右左折する場合では、交差点の状況によって通過に要する時間が長くなることがある。このようなときに上述した従来の自動運転支援システムでは、自動運転制御の制御内容を所定間隔で繰り返し乗員に案内するので、同じ内容の案内をユーザは何回も聞くことになり、煩わしさを感じるという問題点があった。
　そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、乗員への案内について、乗員が感じる煩わしさを軽減することのできる運転支援方法及びその装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る運転支援方法及びその装置は、自車両が接近する交差点の状況を検出し、検出された交差点の状況に基づいて自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。そして、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くする。
　本発明によれば、交差点を通過する際において、案内により乗員が感じる煩わしさを軽減することができる。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の処理手順を示すフローチャートである。 図３は、一時停止が不要である場合の運転支援処理を説明するための図である。 図４は、横断歩道の状況を検出する場合の運転支援処理を説明するための図である。 図５は、対向車線が渋滞している場合の運転支援処理を説明するための図である。 図６は、交差点に対向車が接近している場合の運転支援処理を説明するための図である。 図７は、自動運転に適用するギャップ時間の設定方法を説明するための図である。 図８は、一時停止が必要である場合の運転支援処理を説明するための図である。
　以下、本発明を適用した一実施形態について図面を参照して説明する。
　［運転支援システムの構成］
　図１は、本実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１００は、運転支援装置１と、走行状態検出部３と、周囲状況検出部５と、承認受付スイッチ７と、情報呈示部９とを備えている。さらに、運転支援システム１００は、車両に搭載されたアクチュエータ１１に接続されている。
　運転支援装置１は、自動運転車両において運転支援を行うコントローラである。特に、運転支援装置１が搭載された自動運転車両は、自車両の乗員に交差点通過の承認を要求し、乗員から承認を受け付けると、自車両を制御して交差点を通過させる処理を実行する。また、運転支援装置１は、自車両が接近する交差点の状況を検出し、検出された交差点の状況に基づいて自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。そして、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くするように制御する。ここで、運転支援装置１は、交差点状況検出部２１と、一時停止判定部２３と、承認実行部２５と、自動運転実行部２７とを備えている。
　走行状態検出部３は、自車両の位置や速度、操舵角、加速度等の自車両の走行状態を示すデータを検出する。例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）のような車載ネットワークやナビゲーション装置で構成される。
　周囲状況検出部５は、交差点までの距離や自車両前方の信号機の表示状態、横断歩道の歩行者、対向車線の車両等の自車両の周囲状況を示すデータを検出する。例えば、車両に搭載されたカメラやレーザレーダ、ナビゲーション装置で構成される。ただし、信号機の表示状態は路車間通信を利用して検出してもよい。また、横断歩道の歩行者は路車間通信やスマートフォン等のＩＣタグを利用して検出してもよい。さらに、対向車線の車両の存在や渋滞状況の検出には、車車間通信やスマートフォンと連携したクラウドサービスを利用してもよい。また、横断歩道の状況や対向車線の渋滞状況は、各地点における履歴を参照してもよい。
　承認受付スイッチ７は、車両に搭載されており、車両の乗員から自車両が交差点を通過することの承認を受け付けるスイッチである。例えば、タッチパネルに表示されたボタンやプッシュタイプの承認スイッチ（コマンダー）によって構成される。承認受付スイッチ７が設けられる位置は、ディスプレイ、ステアリングハンドル、シート、センターコンソール、ドア、インナーパネル、遠隔操作端末、スマートフォン等である。承認受付スイッチ７は、必ずしも固定されている必要はなく、可動式になっていてもよい。可動式の承認受付スイッチ７は、乗員のシートの姿勢に合わせて移動することで、乗員の操作性が向上する。
　情報呈示部９は、ディスプレイやヘッドアップディスプレイ、メータ表示部、スピーカ等によって構成され、承認要求や一時停止の理由等の情報を少なくとも音声または表示によって乗員に呈示する。
　アクチュエータ１１は、自車両のアクセルやブレーキ、ステアリング等の各部を駆動するために設置された駆動手段である。
　次に、運転支援装置１を構成する各部について説明する。交差点状況検出部２１は、走行状態検出部３で検出された自車両の走行状態に関するデータや周囲状況検出部５で検出された自車両の周囲の状況に関するデータを取得し、交差点までの距離に基づいて自車両が交差点に接近状態であるか否かを判定する。そして、接近状態である場合には、交差点状況検出部２１は、自車両が接近する前方の交差点の状況を検出する。検出対象となる交差点は、信号機のある交差点と、自車両が右左折する必要のある交差点である。また、交差点状況検出部２１は、自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングにおける交差点の状況を予測する。例えば、交差点状況検出部２１は、現在の自車両の速度及び位置と信号機の表示状態から自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングにおける信号機の表示状態を予測する。また、現在の自車両の速度及び位置と対向車の位置及び相対速度から自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングにおける対向車の状態や渋滞状況を予測する。さらに、現在の自車両の速度及び位置と横断歩行者の位置及び速度から自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングにおける横断歩行者の状態を予測する。
　一時停止判定部２３は、交差点状況検出部２１で検出された交差点の状況に基づいて、自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。例えば、一時停止判定部２３は、信号機が赤信号または黄信号の場合に一時停止が必要であると判定する。また、自車両の進行方向へ通過許可信号（矢印）が非点灯の場合や右折先の横断歩道で歩行者等が横断中である場合、対向車線が渋滞している場合、対向車が短いギャップ時間で接近している場合等に一時停止が必要であると判定する。上記のギャップ時間は、対向車が交差点を通過するタイミングと自車両が交差点を通過するタイミングとの間の時間である。車両の所定の部位が、交差点内の所定の位置を通過するタイミングを測定するようにしてもよい。交差点内の所定の位置を通過するタイミングは、車両の部位によってそれぞれ異なるため、最も早く交差点内の所定の位置に到達する部位を、上記した車両の所定の部位としてもよい。
　承認実行部２５は、一時停止判定部２３の判定に応じて、乗員に対して交差点通過の承認を要求し、乗員から承認を受け付ける処理を実行する。特に、承認実行部２５は、一時停止が必要であると判定された場合に、乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くするように制御する。また、承認実行部２５は、自車両が接近する交差点の手前に、乗員から交差点通過の承認を受け付ける承認受付区間を設定する。
　自動運転実行部２７は、自車両の乗員が入力した目的地と、自車両の周囲状況に基づいて設定された走行経路にしたがって自動運転を実行し、自車両を走行させる制御を実行する。例えば、自動運転実行部２７は、走行経路にしたがって方向指示器を作動させて自車両を交差点で右左折させたり、一時停止させたりする。そして、自動運転実行部２７は、このような自動運転を実行するために、アクチュエータ１１に対して制御信号を出力する。
　尚、運転支援装置１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した交差点状況検出部２１、一時停止判定部２３、承認実行部２５及び自動運転実行部２７として動作する。このような運転支援装置１の各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。
　［運転支援処理の手順］
　次に、本実施形態に係る運転支援装置１による運転支援処理の手順を図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示す運転支援処理は、車両のイグニッションがオンされて走行が始まると開始する。尚、以下の説明では右折の場合について主に説明するが、左折する場合も同様の処理を適用することができる。また、以下の説明では左側通行の場合について主に説明するが、右側通行の場合でも適用することができる。
　図２に示すように、まずステップＳ１０１において、交差点状況検出部２１は、自車両の現在位置を取得し、自車両の前方に接近する交差点までの距離を検出して、自車両の前方２００ｍ以内に右折または左折する交差点があるか否かを判定する。右折または左折する交差点がない場合にはステップＳ１０１の処理を継続して行い、右折または左折する交差点がある場合にはステップＳ１０３に進む。
　ステップＳ１０３において、自動運転実行部２７は、右折または左折の予告メッセージを呈示する。例えば、図３に示すように自車両が右折する場合には、交差点の手前２００ｍの地点であるＰ２００において、「２００ｍ先の交差点を右折します」という音声メッセージ３１と右折の矢印を示す画像３２を情報呈示部９に出力する。情報呈示部９は音声メッセージ３１をスピーカから出力し、画像３２をヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に表示する。
　ステップＳ１０５において、交差点状況検出部２１は、自車両の前方に接近する交差点までの距離が１００ｍ以内、または自車両の速度を考慮して交差点まで６秒以内に接近したか否かを判定する。交差点が１００ｍ以内に接近していない場合にはステップＳ１０５の処理を継続して行い、交差点が１００ｍ以内に接近した場合にはステップＳ１０７に進む。
　ステップＳ１０７において、一時停止判定部２３は、交差点状況検出部２１で検出された交差点の状況に基づいて、自車両が接近する交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。このとき、交差点状況検出部２１によって自車両が接近する交差点の信号の状況が検出されているので、一時停止判定部２３は、検出された信号の状況に基づいて自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。例えば、一時停止判定部２３は、信号機が青信号である場合には一時停止が不要であると判定し、信号機が赤信号または黄信号の場合には一時停止が必要であると判定する。さらに、信号機が赤信号または黄信号の場合であっても、信号の状況として右左折専用信号（矢印、時差式信号）の通過許可を検出した場合、すなわち自車両の進行方向へ矢印等の通過許可が出されている場合には一時停止が不要であると判定する。
　尚、交差点状況検出部２１は、自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングにおける交差点の状況を予測する。例えば、信号機が現在赤または黄色であると検出されている場合には、自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングでも赤であると予測するが、車道用の信号機が青でも横断歩道の信号機が赤である場合には数秒後に車道用の信号機も赤になると予測する。したがって、一時停止判定部２３は、この予測に基づいて自車両が交差点を通過するタイミングでは赤であると判断して一時停止が必要であると判定する。また、交差点状況検出部２１は、路車間通信で信号機の切り替わるタイミングを受信して、現在の自車両の速度と交差点までの距離から交差点までの到達所要時間を求め、自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングでの信号機の状況を予測してもよい。
　さらに、交差点状況検出部２１は、自車両が接近する交差点の横断歩道の状況を検出しているので、検出された横断歩道の状況に基づいて、一時停止判定部２３が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定してもよい。例えば、自車両の進行方向における横断歩道で歩行者や自転車等が横断中である場合には一時停止が必要であると判定し、歩行者や自転車等が横断していない場合には一時停止が不要であると判定する。このとき、図４に示すように、自車両の進行方向が右折であるのか左折であるのか、または直進であるのかによって対象とする横断歩道が異なる。したがって、自車両の進行方向にある対象の横断歩道に現在横断中の歩行者や自転車が検出された場合、または自車両が横断歩道に到達したときに横断中と予測される歩行者や自転車が検出された場合に一時停止が必要であると判定する。すなわち、交差点状況検出部２１によって自車両の進路と速度と対象の横断歩道までの距離、交差点付近に存在する対象物の距離と進行方向と速度から横断歩道の状況が予測され、一時停止判定部２３はこの予測に基づいて一時停止が必要であるか否かを判定する。
　また、交差点状況検出部２１は、自車両が走行する道路の対向車線が渋滞しているか否かを検出しているので、検出された対向車線の渋滞の状況に応じて、一時停止判定部２３が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定してもよい。交差点状況検出部２１は、対向車線を走行している他車両の速度、車間距離等を計測することによって渋滞を検出する。例えば、自車両の約１００ｍ以内に、時速３０ｋｍ以下で走行する対向車が少なくとも１台以上検出された場合に対向車線が渋滞していると判定する。ただし、判定する速度の閾値は道路種別または制限速度に応じて変更してもよい。例えば、制限速度が５０ｋｍ／ｈ以上である場合には閾値を時速３０ｋｍ以下とし、制限速度が４０ｋｍ／ｈ以下である場合には閾値を時速２０ｋｍ以下とする。尚、渋滞の検出方法は、自車両に搭載されたセンサでセンシングしてもよいし、路車間通信や車車間通信を用いて検出してもよい。
　また、渋滞を検出する位置は、図５に示すように、自車両と接近する交差点との間の区間５１でもよいし、自車両が接近する交差点より先の区間５３でもよい。さらに、上記区間５１、５３に交差点内を加えた区間５５であってもよい。
　さらに、交差点状況検出部２１は、自車両が接近する交差点に進入する対向車を検出しているので、検出された対向車と自車両との間のギャップ時間に応じて、一時停止判定部２３が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定してもよい。ギャップ時間は、交差点における対向車と自車両との間の到達時間の差である。図６を参照して交差点で右折を開始する際のギャップ時間について説明する。図６に示すように、自車両６１の現在位置から停止線の位置Ｐ１０までの到達時間をＴ１秒、検出された対向車の位置から交差点Ｐ０までの到達時間をＴ２秒としたとき、Ｔ２－Ｔ１がギャップ時間である。
　ここで、ギャップ時間による一時停止が必要であるか否かの判定方法を説明する。交差点の右折開始地点におけるギャップ時間のデータを蓄積すると、交差点右折時の運転者による判断は右折実行と右折中止がある。図７は、交差点右折時の右折実行と右折中止の判断ごとにギャップ時間を蓄積した例を示す図である。図７に示すように、運転者が右折実行する際のギャップ時間をＴｇａ、右折中止する際のギャップ時間をＴｇｒとしてギャップ時間を蓄積すると、それぞれ累積頻度分布を得ることができる。右折実行時のギャップ時間Ｔｇａと、右折中止時のギャップ時間Ｔｇｒの累積頻度が同数（実行５割、中止５割）になるギャップ時間が臨界ギャップＹであり、図７では約６秒となる。したがって、ギャップ時間が６秒のときに右折を実行する運転者と中止する運転者が半々となるので、Ｔ２－Ｔ１＜６秒のときに、一時停止判定部２３は一時停止が必要であると判定する。安全性を重視して７～８秒に設定してもよい。尚、対向車の位置や到達時間は、地図データを利用して自車両でセンシングしてもよいし、路車間通信や車車間通信を利用して取得してもよい。
　こうしてステップＳ１０７において、信号の状況や対向車線の渋滞の状況、横断歩道の状況、対向車のギャップ時間に応じて一時停止が必要であるか否かが判定され、一時停止が不要であると判定された場合にはステップＳ１０９に進む。一方、一時停止が必要であると判定された場合にはステップＳ１２９に進む。
　まず、一時停止が不要であると判定された場合について説明する。ステップＳ１０９において、承認実行部２５は、承認要求メッセージを呈示して乗員に交差点通過の承認を要求する。具体的に、承認実行部２５は、承認要求メッセージの呈示回数Ｎが０回の場合、すなわち接近する交差点において承認要求メッセージが呈示されていない場合に、承認要求メッセージを呈示する。例えば、図３に示すように自車両が右折する場合には、交差点の手前１００ｍの地点であるＰ１００において、「右折しますか」という音声メッセージ３３と、右折の矢印と承認を促す「Ｙｅｓ」の表示とを示す画像３４を情報呈示部９に出力する。これにより、情報呈示部９のスピーカから音声メッセージ３３が出力され、ヘッドアップディスプレイに画像３４が表示される。
　ただし、承認実行部２５は、交差点の状況に基づいて、乗員に交差点通過の承認を要求する必要があるか否かを判定し、必要がないと判定した場合には乗員に交差点通過の承認を要求しなくてもよい。例えば、私有地の構内等の完全に統制された道路環境である場合や路車間通信または車車間通信等によって信号機の状況や対向車線の状況を確実に認識できる場合には、乗員に対して承認要求を行わなくてもよい。さらに、曜日、時間帯で交差点の状況を確実に判断できる場合、例えば、朝は一方通行なので対向車が来ないような場合にも、乗員に対して承認要求を行わなくてもよい。
　また、承認実行部２５は、自車両が接近する交差点の手前に承認受付区間を設定する。この承認受付区間は、乗員から交差点通過の承認を受け付ける区間である。一時停止が不要である場合には、図３に示すように、交差点の手前１００ｍの地点Ｐ１００から停止線の位置となる交差点の手前１０ｍの地点Ｐ１０までの区間が承認受付区間として設定される。
　ステップＳ１１１において、交差点状況検出部２１は、自車両の前方に接近する交差点までの距離が３０ｍ以内、または自車両の速度を考慮して交差点まで５秒以内に接近したか否かを判定する。交差点が３０ｍ以内に接近していない場合にはステップＳ１１５へ進み、交差点が３０ｍ以内に接近している場合にはステップＳ１１３に進む。
　ステップＳ１１３において、自動運転実行部２７は、自車両が進路変更する方向の方向指示器を点灯させる。このとき、自動運転実行部２７は、自車両が予め設定された走行経路にしたがって交差点で進路変更する場合には、承認要求や承認受付の有無とは関係なく方向指示器を点灯させる。すなわち、乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、自車両の方向指示器を点灯させる。
　ステップＳ１１５において、承認実行部２５は、承認受付区間において乗員から承認を受け付けたか否かを判定する。すなわち、乗員が自車両の右折または左折を承認したか否かを判定する。乗員から承認を受け付けると、図３に示すように画像３５の「Ｙｅｓ」を強調表示して承認決定の表示を行ってステップＳ１２１へ進む。一方、乗員から承認を受け付けていない場合にはステップＳ１１７へ進む。尚、承認実行部２５は、乗員に承認を要求する際に提示する画像を、交差点に接近するほど、乗員が選択しやすいものとしてもよい。例えば、画像３５の「Ｙｅｓ」を交差点に接近するほど拡大したり、画像３５の「Ｙｅｓ」の押下に際してディスプレイ上の反応面積を拡大したりする等がある。
　ステップＳ１１７において、交差点状況検出部２１は、自車両の前方に接近する交差点までの距離が１０ｍ以内、すなわち交差点の停止線の位置に到達したか否かを判定する。交差点から１０ｍの位置に到達していない場合にはステップＳ１１９に進んで、承認要求メッセージの呈示回数Ｎを「１」に設定してからステップＳ１０７に戻る。一方、交差点から１０ｍの位置に到達している場合にはステップＳ１３７に進む。後述するステップＳ１３７では自車両を基準位置で一時停止させるので、承認受付区間において乗員から交差点通過の承認が受け付けられなかった場合には、自車両を交差点において一時停止させることになる。
　一方、ステップＳ１１５において承認を受け付けている場合には、ステップＳ１２１において、交差点状況検出部２１は、自車両の前方に接近する交差点までの距離が１０ｍ以内、すなわち交差点の停止線の位置に到達したか否かを判定する。このとき、図３に示すように、右折を予告する画像３６が表示される。交差点状況検出部２１は、交差点から１０ｍの位置に到達していない場合にはステップＳ１２１の処理を継続して行い、交差点から１０ｍの位置に到達している場合にはステップＳ１２３に進む。
　ステップＳ１２３において、自動運転実行部２７は、右折または左折の実行表示を呈示する。例えば、図３に示すように、交差点内の位置Ｐ０において、右折の矢印を実線表示した画像３７を情報呈示部９に出力する。これにより、情報呈示部９のヘッドアップディスプレイに画像３７が表示される。
　ステップＳ１２５において、自動運転実行部２７は、自車両の右折または左折が終了したか否かを判定する。右折または左折が終了していない場合にはステップＳ１２３に戻って実行表示を継続して行い、右折または左折が終了した場合にはステップＳ１２７に進む。
　ステップＳ１２７において、自動運転実行部２７は右折または左折の実行表示を消去し、方向指示器を消灯する。この後、車両のイグニッションがオフされるまで運転支援処理を繰り返し実行し、イグニッションがオフされると、本実施形態に係る運転支援処理を終了する。
　次に、ステップＳ１０７において一時停止が必要であると判定された場合について説明する。ステップＳ１２９において、一時停止判定部２３は、停止理由メッセージを呈示する。例えば、図８に示すように、一時停止判定部２３は、赤信号で停止する場合には、交差点の手前１００ｍの地点であるＰ１００において、「赤信号停止します」という音声メッセージ８１と、メータ表示部内の赤信号のアイコン８２を点灯させる命令を出力する。これにより情報呈示部９のスピーカから音声メッセージ８１が出力され、メータ表示部の赤信号のアイコン８２が点灯する。この他に音声メッセージの例としては「対向車が来るので停止します」、「歩行者がいるので停止します」等がある。また、この他の表示例としては、対向車や歩行者のアイコンをディスプレイに表示したり、イルミネーションを表示したりする。尚、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、乗員に対して少なくとも音声または表示によって一時停止の理由を呈示する。
　ステップＳ１３１において、交差点状況検出部２１は、自車両の前方に接近する交差点までの距離が３０ｍ以内、または自車両の速度を考慮して交差点まで５秒以内に接近したか否かを判定する。交差点が３０ｍ以内に接近していない場合にはステップＳ１３１の処理を継続して行い、交差点が３０ｍ以内に接近した場合にはステップＳ１３３に進む。
　ステップＳ１３３において、自動運転実行部２７は、自車両が進路変更する方向の方向指示器を点灯させる。このとき、自動運転実行部２７は、自車両が予め設定された走行経路にしたがって交差点で進路変更する場合には、承認要求や承認受付の有無とは関係なく方向指示器を点灯させる。すなわち、乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、自車両の方向指示器を点灯させる。
　ステップＳ１３５において、交差点状況検出部２１は、自車両の前方に接近する交差点までの距離が１０ｍ以内、すなわち交差点の停止線の位置に到達したか否かを判定する。交差点から１０ｍの位置に到達していない場合にはステップＳ１３５の処理を継続して行い、交差点から１０ｍの位置に到達している場合にはステップＳ１３７に進む。
　ステップＳ１３７において、自動運転実行部２７は、自車両を基準位置で一時停止させる。例えば、赤信号や一時停止交差点の場合であれば、自車両を停止線の位置で一時停止させ、右折待ちの場合では、交差点内で自車両を一時停止させる。また、先行車や横断歩行者等が存在する場合には、それらの手前で一時停止させる。尚、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、自車両を交差点で一時停止させる。
　ステップＳ１３９において、自動運転実行部２７は、交差点状況検出部２１で検出された交差点の状況に基づいて、自車両が交差点を右折または左折が可能であるか否かを判定する。判定方法としては、上述したステップＳ１０７の一時停止が必要であるか否かの判定方法と同様に行えばよい。例えば、信号の状況や対向車線の渋滞の状況、横断歩道の状況、対向車のギャップ時間に応じて右折または左折が可能であるか否かを判定する。そして、右折または左折が可能ではないと判定された場合にはステップＳ１３９の処理を継続して行い、右折または左折が可能であると判定された場合にはステップＳ１４１に進む。すなわち、一時停止が必要である理由が解消してからステップＳ１４１に進んで乗員に交差点通過の承認を要求する。ただし、本実施形態では、一時停止が必要であると判定したときに乗員に交差点通過の承認を要求していない場合について説明したが、一時停止が必要であると判定したときに既に乗員に交差点通過の承認を要求している場合がある。例えば、承認を要求した後に対向車が検出された場合や承認を要求した後に信号機が黄色から赤に変わった場合等である。このような場合には、一時停止が必要である理由が解消してから再度乗員に交差点通過の承認を要求する。
　ステップＳ１４１において、承認実行部２５は、承認要求メッセージを呈示して乗員に交差点通過の承認を要求する。例えば、図８に示すように自車両が右折する場合には、交差点内のＰ０において、「右折しますか」という音声メッセージ８３と、右折の矢印と承認を促す「Ｙｅｓ」の表示とを示す画像８４を情報呈示部９に出力する。これにより、情報呈示部９のスピーカから音声メッセージ８３が出力され、ヘッドアップディスプレイに画像８４が表示される。このように承認実行部２５は一時停止位置において承認要求を行い、この位置で承認を受け付けるので、一時停止が必要な場合の承認受付区間は一時停止位置となる。
　ここで、図３で説明した場合のように一時停止が不要である場合には、自車両が交差点から１００ｍの地点Ｐ１００で承認要求を行っていたが、一時停止が必要である場合には、図８に示すように自車両が交差点内の位置Ｐ０で承認要求を行っている。したがって、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くしている。これにより、交差点の状況によって通過に要する時間が長くなっても、承認要求が繰り返し呈示されることはなくなり、乗員の煩わしさを軽減することができる。例えば、従来であれば一時停止が必要な場合であっても交差点の手前から何度も承認要求を行っていた。しかし、本実施形態では一時停止が必要な場合には交差点内の一時停止位置のみで承認要求を行うので、承認要求が繰り返し呈示されることはなくなり、乗員の煩わしさを軽減することができる。
　ステップＳ１４３において、承認実行部２５は、乗員から承認を受け付けたか否かを判定する。すなわち、乗員が自車両の右折または左折を承認したか否かを判定する。乗員から承認を受け付けていない場合にはステップＳ１４３の処理を継続して行い、乗員から承認を受け付けると、図８に示すように画像８５の「Ｙｅｓ」を強調表示して承認決定の表示を行う。この後、ステップＳ１２３に進んで、図８の画像８６に示す右折の実行表示を行い、右折が終了すると、車両のイグニッションがオフされるまで運転支援処理を繰り返し実行する。そして、イグニッションがオフされると、本実施形態に係る運転支援処理を終了する。
　［実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が接近する交差点の状況を検出し、検出された交差点の状況に基づいて、自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。そして、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くする。これにより、交差点を通過する際において、案内により乗員が感じる煩わしさを軽減することができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、交差点の状況に基づいて一時停止が必要であると判定された場合には、一時停止が必要である理由が解消するか否か判定し、解消すると判定した場合に乗員に交差点通過の承認を要求する。これにより、一時停止が必要な状況が継続する間は承認を要求しないので、適切なタイミングで乗員に承認を要求することができる。したがって、乗員の煩わしさを軽減することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、交差点の状況に基づいて一時停止が必要であると判定されたときに乗員に交差点通過の承認が要求されていた場合には、一時停止が必要である理由が解消するか否か判定し、一時停止が必要である理由が解消する場合に乗員に交差点通過の承認を再度要求する。これにより、すでに承認要求を行った場合でも一時停止が必要な状況が継続する間は承認を要求しないので、適切なタイミングで乗員に承認を要求することができる。したがって、乗員の煩わしさを軽減することができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、一時停止が必要であると判定された場合に、乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、自車両を交差点で一時停止させる。これにより、乗員による交差点進入の判断よりも自動運転による一時停止の判断が優先されるので、安全に交差点を通過することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、一時停止が必要であると判定された場合には、乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、乗員に一時停止の理由を呈示する。これにより、乗員は一時停止の理由を把握できるので、乗員に安心感を与えることができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、交差点で進路変更する場合には、交差点通過の承認が要求されているか否か、交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、自車両の方向指示器を点灯させる。これにより、自車両が交差点で右折または左折しようとしていることを乗員に把握させることができ、周囲の車両に対しても自車両が進路変更しようとしていることを周知させることができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が走行する道路の対向車線が渋滞しているか否かを検出し、対向車線が渋滞している場合には自車両が交差点において一時停止が必要であると判定する。これにより、対向車線が渋滞している場合には交差点で一時停止するので、乗員に安心感を与えることができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両と交差点の間の対向車線が渋滞しているか否かを検出する。これにより、交差点を通過してきた車両の情報を用いるので、交差点の状況を正確に判定することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が接近する交差点より前の対向車線が渋滞しているか否かを検出する。これにより、交差点の下流側、つまり、自車両に近く、自車両から検出しやすい情報を用いるので、交差点の状況を正確に判定することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が接近する交差点より後の対向車線が渋滞しているか否かを検出する。これにより、交差点の上流側、つまり、自車両が通過する交差点にこれから進入する車両の情報を用いるので、交差点の状況を正確に判定することができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が接近する交差点の信号の状況を検出し、信号の状況に基づいて自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。これにより、信号の状況を用いて交差点で一時停止が必要であるか否かを正確に判定することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、信号の状況として右左折専用信号の通過許可が検出された場合には、自車両が交差点において一時停止が不要であると判定する。これにより、対向車や横断歩行者がない状況で交差点を通過できるので、安全に交差点を通過することができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が交差点の停止線の位置を通過するタイミングにおける交差点の状況を予測する。これにより、自車両が実際に交差点に進入する際の状況を把握して一時停止の要否を判定できるので、自車両は安全に交差点を通過することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が接近する交差点の横断歩道の状況を検出し、横断歩道の状況に基づいて自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。これにより、歩行者や自転車の存在を考慮して、より正確に交差点で一時停止が必要であるか否かを判定することができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が接近する交差点に進入する対向車を検出し、対向車が交差点を通過するタイミングと自車両が交差点を通過するタイミングとの間のギャップ時間に応じて、自車両が交差点において一時停止が必要であるか否かを判定する。これにより、対向車が接近している場合でも違和感のない一時停止の判定を行うことができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、自車両が接近する交差点の手前に承認受付区間を設定し、承認受付区間において乗員から交差点通過の承認が受け付けられなかった場合には自車両を交差点において一時停止させる。これにより、承認を受け付けるタイミングを明確にし、この区間内で承認を受け付けられなかった場合には自車両を一時停止させるので、安全性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及びその装置では、交差点の状況に基づいて乗員に交差点通過の承認を要求する必要があるか否かを判定し、必要がないと判定した場合には乗員に交差点通過の承認を要求しないものとする。これにより、乗員の承認がなくても安全に交差点を通過できる場合に承認を要求しないので、乗員の煩わしさを軽減することができる。
　なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。例えば、上述の実施形態では左側通行の場合を例にして説明したが、右側通行の場合であっても同様に適用できることは勿論である。
　１　運転支援装置
　３　走行状態検出部
　５　周囲状況検出部
　７　承認受付スイッチ
　９　情報呈示部
　１１　アクチュエータ
　２１　交差点状況検出部
　２３　一時停止判定部
　２５　承認実行部
　２７　自動運転実行部
　１００　運転支援システム

Claims (18)

  1. 　自車両の乗員に交差点通過の承認を要求し、前記乗員から承認を受け付けると、前記自車両を制御して交差点を通過させる自動運転車両の運転支援方法であって、
    　前記自車両が接近する交差点の状況を検出し、
    　前記交差点の状況に基づいて、前記自車両が前記交差点において一時停止が必要であるか否かを判定し、
    　一時停止が必要であると判定された場合には、前記乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くする
    ことを特徴とする運転支援方法。
  2. 　前記交差点の状況に基づいて一時停止が必要であると判定された場合には、一時停止が必要である理由が解消するか否か判定し、解消すると判定した場合に前記乗員に交差点通過の承認を要求することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  3. 　前記交差点の状況に基づいて一時停止が必要であると判定されたときに前記乗員に交差点通過の承認が要求されていた場合には、一時停止が必要である理由が解消するか否か判定し、一時停止が必要である理由が解消する場合に、前記乗員に交差点通過の承認を再度要求することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  4. 　前記交差点の状況に基づいて一時停止が必要であると判定された場合には、前記乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは前記乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、前記自車両を前記交差点で一時停止させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  5. 　前記交差点の状況に基づいて一時停止が必要であると判定された場合には、前記乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは前記乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、前記乗員に対して少なくとも音声または表示によって一時停止の理由を呈示することを特徴とする請求項４に記載の運転支援方法。
  6. 　前記自車両が前記交差点で進路変更する場合には、前記乗員に交差点通過の承認が要求されているか否か、あるいは前記乗員から交差点通過の承認を受け付けているか否かに関係なく、前記自車両の方向指示器を点灯させることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  7. 　前記自車両が走行する道路の対向車線が渋滞しているか否かを検出し、前記対向車線が渋滞している場合には、前記自車両が前記交差点において一時停止が必要であると判定することを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  8. 　前記自車両と前記交差点との間の対向車線が渋滞しているか否かを検出することを特徴とする請求項７に記載の運転支援方法。
  9. 　前記自車両が接近する交差点より前の対向車線が渋滞しているか否かを検出することを特徴とする請求項８に記載の運転支援方法。
  10. 　前記自車両が接近する交差点より後の対向車線が渋滞しているか否かを検出することを特徴とする請求項８または９に記載の運転支援方法。
  11. 　前記自車両が接近する交差点の信号の状況を検出し、
    　前記信号の状況に基づいて、前記自車両が前記交差点において一時停止が必要であるか否かを判定することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  12. 　前記信号の状況として右左折専用信号の通過許可が検出された場合には、前記自車両が前記交差点において一時停止が不要であると判定することを特徴とする請求項１１に記載の運転支援方法。
  13. 　前記交差点の状況は、前記自車両が前記交差点の停止線の位置を通過するタイミングにおける状況を予測したものであることを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  14. 　前記自車両が接近する交差点の横断歩道の状況を検出し、
    　前記横断歩道の状況に基づいて、前記自車両が前記交差点において一時停止が必要であるか否かを判定することを特徴とする請求項１～１３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  15. 　前記自車両が接近する交差点に進入する対向車を検出し、
    　前記対向車が前記交差点を通過するタイミングと前記自車両が前記交差点を通過するタイミングとの間のギャップ時間を算出し、
    　前記ギャップ時間に応じて、前記自車両が前記交差点において一時停止が必要であるか否かを判定することを特徴とする請求項１～１４のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  16. 　前記自車両が接近する交差点の手前に、前記乗員から交差点通過の承認を受け付ける承認受付区間を設定し、
    　前記承認受付区間において前記乗員から交差点通過の承認を受け付けない場合には、前記自車両を前記交差点において一時停止させることを特徴とする請求項１～１５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  17. 　前記交差点の状況に基づいて、前記乗員に交差点通過の承認を要求する必要があるか否かを判定し、必要がないと判定した場合には、前記乗員に交差点通過の承認を要求しないことを特徴とする請求項１～１６のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  18. 　自車両の乗員に交差点通過の承認を要求し、前記乗員から承認を受け付けると、前記自車両を制御して交差点を通過させる自動運転車両の運転支援装置であって、
    　前記自車両が接近する交差点の状況を検出する検出部と、
    　前記交差点の状況に基づいて、前記自車両が前記交差点において一時停止が必要であるか否かを判定するコントローラと、を備え、
    　前記コントローラは、一時停止が必要であると判定された場合には、前記乗員に交差点通過の承認を要求するタイミングを一時停止が不要である場合よりも遅くすることを特徴とする運転支援装置。
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