KR101868318B1 - 주행 장치의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 - Google Patents

Abstract

제1 차선을 주행하는 자차량의 주위의 장해물을 검출하는 제1 검출기(110)와, 제1 차선에 인접하는 제2 차선을 검출하는 제2 검출기(110)를 구비하고, 제2 차선 내에 있어서의 차선 변경의 목표 위치에, 자차량이 노면에서 차지하는 크기 이상의 제1 범위를 설정하고, 자차량의 측방에 위치하고, 또한 장해물이 존재하지 않는, 제2 차선 내의 범위를 제2 범위로서 검출하고, 제2 범위가 제1 범위를 포함하는 경우에, 자차량의 차선 변경을 허가하는 주행 장치(100)의 주행 제어 방법이며, 자차량의 주행 상태에 기초하여, 자차량의 주행 씬을 판정하는 제1 스텝과, 주행 씬에 있어서 미리 정해진 차선 변경의 필요도를 취득하는 제2 스텝과, 필요도가 제1 판정값 이상인 경우에는, 필요도가 제1 판정값 미만인 경우와 비교하여, 제1 범위를 작게 하거나, 또는 제2 범위를 크게 하는 보정을 행하는 제3 스텝을 갖는 제어 방법이다.

Description

주행 장치의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치

본 발명은 자차량의 주행을 제어하는 주행 장치의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치에 관한 것이다.

종래, 차량의 차선 변경을 자동으로 행하는 주행 제어 장치가 알려져 있다. 이러한 주행 제어 장치에 있어서, 자차량이 주행하는 차선에 인접하는 인접 차선에 차선 변경 가능한 스페이스가 있는지 여부를 판단하고, 인접 차선에 차선 변경 가능한 스페이스가 있는 경우에, 차선 변경을 실행하는 기술이 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1).

국제 공개 제2010/082353호 공보

종래 기술에서는, 차선 변경의 필요도가 높은 주행 씬이라도, 인접 차선에 차선 변경 가능한 스페이스가 생길 때까지는 차선 변경이 허가되지 않아, 그 결과, 운전자에게 위화감을 주게 되는 경우가 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차선 변경의 가부를 적절하게 판단하는 것이 가능한 주행 장치의 주행 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명은, 제1 차선을 주행하는 자차량의 주위의 장해물을 검출하는 제1 검출기와, 제1 차선에 인접하는 제2 차선을 검출하는 제2 검출기를 구비하고, 제2 차선 내에 있어서의 차선 변경의 목표 위치에, 자차량이 노면에서 차지하는 크기 이상의 제1 범위를 설정하고, 자차량의 측방에 위치하고, 또한 제2 차선 내에 있어서 장해물이 존재하지 않는 범위를 제2 범위로서 검출하고, 제2 범위가 제1 범위를 포함하는 경우에, 자차량의 차선 변경을 허가하는 주행 장치의 주행 제어 방법에 있어서, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 소정값 이상인 경우에는, 필요도가 소정값 미만인 경우와 비교하여, 제1 범위를 작게 하거나, 또는 제2 범위를 크게 함으로써, 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 높은 경우에는 차선 변경이 허가되기 쉬워지기 때문에, 차선 변경의 가부를 주행 씬에 따라 적절하게 판단할 수 있다.

도 1은, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치의 구성을 도시하는 구성도이다.
도 2는, 주행 씬의 판정에 사용되는 테이블의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은, 제1 실시 형태에 관한 차선 변경 제어 처리를 도시하는 흐름도(첫째)이다.
도 4는, 제1 실시 형태에 관한 차선 변경 제어 처리를 도시하는 흐름도(둘째)이다.
도 5는, 제1 실시 형태에 관한 차선 변경 제어 처리를 도시하는 흐름도(셋째)이다.
도 6a는, 대상 범위의 검출 방법을 설명하기 위한 도면(첫째)이다.
도 6b는, 대상 범위의 검출 방법을 설명하기 위한 도면(둘째)이다.
도 6c는, 대상 범위의 검출 방법을 설명하기 위한 도면(셋째)이다.
도 7은, 차선 변경의 목표 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은, 소정 시간 후의 타차량의 위치를 예측하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는, 대상 범위가 작아지는지 여부의 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은, 통지 장치의 디스플레이에 표시되는 화면의 일례이다.
도 11은, 차선 변경의 필요도에 기초하는 요구 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 옆옆 차선의 상황에 기초하는 요구 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a는, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치에 기초하는 요구 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13b는, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치에 기초하는 요구 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14a는, 인접 차량의 윙커의 점등 상태에 기초하는 요구 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14b는, 인접 차량의 윙커의 점등 상태에 기초하는 요구 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는, 차선 변경의 필요도에 기초하는 대상 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은, 옆옆 차선의 상황에 기초하는 대상 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17a는, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치에 기초하는 대상 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17b는, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치에 기초하는 대상 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18a는, 인접 차량의 윙커의 점등 상태에 기초하는 대상 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18b는, 인접 차량의 윙커의 점등 상태에 기초하는 요구 범위의 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는, 차선 변경의 가부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은, 대상 레인 마크와 자차량의 폭 방향에 있어서의 위치 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 21은, 제2 실시 형태에 관한 차선 변경 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 차량에 탑재되는 주행 제어 장치를 예시하여 설명한다.

≪제1 실시 형태≫

도 1은, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는, 센서(110)와, 자차 위치 검출 장치(120)와, 지도 데이터베이스(130)와, 차량 탑재 기기(140)와, 통지 장치(150)와, 입력 장치(160)와, 통신 장치(170)와, 구동 제어 장치(180)와, 제어 장치(190)를 갖고 있다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.

센서(110)는, 자차량의 주행 상태를 검출한다. 예를 들어, 센서(110)로서, 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 자차량의 전방의 장해물을 검출하는 전방 레이더, 자차량의 후방의 장해물을 검출하는 후방 레이더, 자차량의 측방에 존재하는 장해물을 검출하는 측방 레이더, 자차량의 차속을 검출하는 차속 센서, 및 운전자를 촬상하는 차내 카메라 등을 들 수 있다. 또한, 센서(110)로서, 상술한 복수의 센서 중 하나를 사용하는 구성으로 해도 되고, 2종류 이상의 센서를 조합하여 사용하는 구성으로 해도 된다. 센서(110)의 검출 결과는, 제어 장치(190)에 출력된다.

자차 위치 검출 장치(120)는, GPS 유닛, 자이로 센서 및 차속 센서 등으로 구성되어 있고, GPS 유닛에 의해 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하고, 대상 차량(자차량)의 위치 정보를 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 대상 차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서로부터 취득한 차속에 기초하여, 대상 차량의 현재 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 대상 차량의 위치 정보는, 제어 장치(190)에 출력된다.

지도 데이터베이스(130)는, 각종 시설이나 특정한 지점의 위치 정보를 포함하는 지도 정보를 기억하고 있다. 구체적으로는, 합류 지점, 분기 지점, 요금소, 차선 수의 감소 위치, 서비스 에어리어(SA)/파킹 에어리어(PA) 등의 위치 정보가, 지도 정보와 함께 기억되어 있다. 지도 데이터베이스에 저장된 지도 정보는, 제어 장치(190)에 의해 참조 가능하게 되어 있다.

차량 탑재 기기(140)는, 차량에 탑재된 각종 기기이며, 운전자에 의해 조작됨으로써 동작한다. 이러한 차량 탑재 기기로서는, 스티어링, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달, 내비게이션 장치, 오디오 장치, 에어 컨디셔너, 핸즈프리 스위치, 파워 윈도우, 와이퍼, 라이트, 방향 지시기, 클락션 등을 들 수 있다. 차량 탑재 기기(140)가 운전자에 의해 조작된 경우에, 그 정보가 제어 장치(190)에 출력된다.

통지 장치(150)는, 예를 들어 내비게이션 장치가 구비하는 디스플레이, 룸 미러에 내장된 디스플레이, 미터부에 내장된 디스플레이, 전방 유리에 비추어지는 헤드업 디스플레이, 혹은 오디오 장치가 구비하는 스피커 등의 장치이다. 통지 장치(150)는, 제어 장치(190)의 제어에 따라, 후술하는 통지 정보를 운전자에게 통지한다.

입력 장치(160)는, 예를 들어 운전자의 수조작에 의한 입력이 가능한 다이얼 스위치, 디스플레이 화면 상에 배치된 터치 패널, 혹은 운전자의 음성에 의한 입력이 가능한 마이크 등의 장치이다. 본 실시 형태에서는, 운전자가 입력 장치(160)를 조작함으로써, 통지 장치(150)에 의해 통지된 통지 정보에 대한 응답 정보를 입력할 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태에서는, 방향 지시기나 그 밖의 차량 탑재 장치의 스위치를 입력 장치(160)로서 사용할 수도 있고, 제어 장치(190)가 자동으로 차선 변경을 행할지 여부의 문의에 대하여, 운전자가 방향 지시기의 스위치를 온으로 함으로써, 차선 변경의 허가를 입력하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 입력 장치(160)에 의해 입력된 응답 정보는, 제어 장치(190)에 출력된다.

통신 장치(170)는, 차량 외부의 통신 기기와 통신을 행한다. 예를 들어, 통신 장치(170)는, 타차량과의 사이에서 차차간 통신을 행하고, 갓길에 설치된 기기와의 사이에서 노차간 통신을 행하거나, 혹은 차량 외부에 설치된 정보 서버와의 사이에서 무선 통신을 행함으로써, 각종 정보를 외부 기기로부터 취득할 수 있다. 또한, 통신 장치에 의해 취득된 정보는, 제어 장치(190)에 출력된다.

구동 제어 장치(180)는, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(180)는 자차량이 선행 차량을 추종하는 경우에는(이하, 추종 주행 제어라고도 함), 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리로 되도록, 가감속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에 있어서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분도 포함함) 및 브레이크 동작을 제어한다. 또한, 자차량이 선행 차량의 추월 등의 차선 변경을 행하는 경우에는(이하, 차선 변경 제어라고도 함), 스티어링 액추에이터의 동작을 제어하여, 차륜의 동작을 제어함으로써, 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한, 구동 제어 장치(180)는, 후술하는 제어 장치(190)의 지시에 의해 자차량의 주행을 제어한다. 또한, 구동 제어 장치(180)에 의한 주행 제어 방법으로서, 그 밖의 주지의 방법을 사용할 수도 있다.

제어 장치(190)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신에 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.

제어 장치(190)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, 자차량의 주행 상태에 관한 정보를 취득하는 주행 정보 취득 기능과, 자차량의 주행 씬을 판정하는 주행 씬 판정 기능과, 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 차선 변경의 가부를 판단하고, 차선 변경을 제어하는 차선 변경 제어 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(190)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.

제어 장치(190)의 주행 정보 취득 기능은, 자차량의 주행 상태에 관한 주행 정보를 취득한다. 예를 들어, 주행 정보 취득 기능은, 전방 카메라 및 후방 카메라에 의해 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더, 후방 레이더 및 측방 레이더에 의한 검출 결과를, 주행 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 주행 정보 취득 기능은, 차속 센서에 의해 검출된 자차량의 차속 정보나, 차내 카메라에 의해 촬상된 운전자의 얼굴의 화상 정보도 주행 정보로서 취득할 수 있다.

또한, 주행 정보 취득 기능은, 자차량의 현재 위치의 정보를 주행 정보로서 자차 위치 검출 장치(120)로부터 취득할 수 있고, 또한 합류 지점, 분기 지점, 요금소, 차선 수의 감소 위치, 서비스 에어리어(SA)/파킹 에어리어(PA) 등의 위치 정보를 주행 정보로서 지도 데이터베이스(130)로부터 취득할 수 있다. 게다가, 주행 정보 취득 기능은, 운전자에 의한 차량 탑재 기기(140)의 조작 정보를 주행 정보로서 차량 탑재 기기(140)로부터 취득할 수도 있다.

제어 장치(190)의 주행 씬 판정 기능은, 제어 장치(190)의 ROM에 기억된 테이블을 참조하여, 자차량이 주행하고 있는 주행 씬을 판정한다. 도 2는, 주행 씬의 판정에 사용되는 테이블의 일례를 도시하는 도면이다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 테이블에는, 차선 변경에 적합한 주행 씬과 그의 판정 조건이, 주행 씬마다 기억되어 있다. 주행 씬 판정 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 자차량의 주행 씬이, 차선 변경에 적합한 주행 씬인지 여부를 판정한다.

예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」의 판정 조건으로서, 「전방에 선행 차량을 검지」, 「선행 차량의 차속<자차량의 차속」, 「선행 차량으로의 도달이 소정 시간 이내」, 또한 「차선 변경의 방향이 차선 변경 금지 조건으로 되어 있지 않음」의 4개의 조건이 설정되어 있다. 또한, 주행 씬 판정 기능은, 예를 들어 전방 카메라나 전방 레이더에 의한 검출 결과, 차속 센서에 의해 검출된 자차량의 차속, 및 자차량의 위치 정보 등에 기초하여, 자차량이 상기 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 조건을 만족하는 경우에, 자차량이 「선행 차량에 따라붙는 씬」인 것으로 판정한다. 마찬가지로, 주행 씬 판정 기능은, 씬 판정 테이블에 등록된 모든 주행 씬에 대하여 판정 조건을 만족하는지 여부를 판정한다.

또한, 차선 변경 금지 조건으로서는, 예를 들어 「차선 변경 금지 구역을 주행하고 있음」, 「차선 변경 방향에 장해물이 존재함」, 「센터 라인(도로 중앙선)을 넘게 됨」 및 「갓길에 들어가거나, 또는 도로단을 넘게 됨」 등을 들 수 있다. 또한, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서 갓길 등에서의 긴급 정차를 허용하고 있는 도로에서는, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서, 「갓길에 들어가거나, 또는 도로단을 넘게 됨」이라는 조건을 허용하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 도 2에 도시하는 테이블 중, 차선 변경의 필요도, 제한 시간 및 차선 변경의 방향에 대해서는 후술한다.

또한, 주행 씬 판정 기능은, 자차량의 주행 씬이 복수의 주행 씬에 해당하는 경우에는, 차선 변경의 필요도가 높은 쪽의 주행 씬을, 자차량의 주행 씬으로서 판정할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량의 주행 씬이, 「선행 차량에 따라붙는 씬」 및 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 해당하는 것으로 한다. 또한, 이 경우에 있어서, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 차선 변경의 필요도 X1이, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서의 차선 변경의 필요도 X8보다 낮은 것으로 한다(X1<X8). 이 경우, 주행 씬 판정 기능은, 차선 변경의 필요도가 보다 높은 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」을, 자차량의 주행 씬으로서 판정할 수 있다.

제어 장치(190)의 주행 제어 기능은, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 주행 제어 기능은, 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선(이하, 자차선이라고도 함)의 레인 마크를 검출하고, 자차량이 자차선 내를 주행하도록, 자차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를 제어하는 레인 유지 제어를 행한다. 이 경우, 주행 제어 기능은, 자차량이 적절한 주행 위치를 주행하도록, 구동 제어 장치(180)에 스티어링 액추에이터 등의 동작을 제어시킬 수 있다. 또한, 주행 제어 기능은, 선행 차량과 일정한 차간 거리를 두고, 선행 차량에 자동으로 추종하는 추종 주행 제어를 행할 수도 있다. 이 경우, 주행 제어 기능은, 자차량과 선행 차량이 일정한 차간 거리로 주행하도록, 구동 제어 장치(180)에, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구의 동작을 제어시킬 수 있다. 또한, 이하에 있어서는, 레인 유지 제어 및 추종 주행 제어를 포함하여, 자동 주행 제어로서 설명한다.

제어 장치(190)의 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주행 씬이나, 자차량의 주변에 존재하는 장해물의 정보에 기초하여, 차선 변경을 행할지 여부를 판단한다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경을 행할 것으로 판단한 경우에는, 구동 제어 장치(180)에, 스티어링 액추에이터의 동작을 제어시킬 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능에 의한 차선 변경의 제어 방법의 상세에 대해서는 후술한다.

계속해서, 도 3 내지 도 5를 참조하여, 제1 실시 형태에 관한 차선 변경 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 3 내지 도 5는, 제1 실시 형태에 관한 차선 변경 제어 처리를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 차선 변경 제어 처리는, 제어 장치(190)에 의해 실행된다. 또한, 이하에 있어서는, 제어 장치(190)의 주행 제어 기능에 의해, 자차량이 선행 차량에 추종하는 추종 주행 제어가 행해지고 있는 것으로서 설명한다.

우선, 스텝 S101에서는, 주행 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 주행 상태에 관한 주행 정보의 취득이 행해진다. 또한, 스텝 S102에서는, 주행 씬 판정 기능에 의해, 스텝 S101에서 취득된 주행 정보에 기초하여, 자차량의 주행 씬의 판정이 행해진다.

스텝 S103에서는, 주행 씬 판정 기능에 의해, 스텝 S102에서 판정된 자차량의 주행 씬이, 차선 변경에 적합한 주행 씬인지 여부의 판단이 행해진다. 구체적으로는, 주행 씬 판정 기능은, 자차량의 주행 씬이, 도 2에 도시하는 어느 주행 씬인 경우에, 자차량의 주행 씬이, 차선 변경에 적합한 주행 씬이라고 판정한다. 자차량의 주행 씬이 차선 변경에 적합한 주행 씬이 아닌 경우에는, 스텝 S101로 복귀되어, 주행 씬의 판정이 반복된다. 한편, 자차량의 주행 씬이 차선 변경에 적합한 주행 씬인 경우에는, 스텝 S104로 진행한다.

스텝 S104에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 대상 범위의 검출이 행해진다. 본 실시 형태에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 전방 카메라 및 후방 카메라에 의해 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더, 후방 레이더 및 측방 레이더에 의한 검출 결과를 포함하는 주행 정보에 기초하여, 자차량의 주변에 존재하는 장해물을 검출한다. 그리고, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 측방에 위치하고, 또한 장해물이 존재하지 않는 범위를, 대상 범위로서 검출한다. 또한, 대상 범위란, 자차량이 현재의 속도로 주행하는 경우의 주행 위치를 기준으로 하는 상대적인 범위이며, 자차량의 주위에 존재하는 타차량이 자차량과 동일한 속도로 직진하는 경우에는, 대상 범위는 변화하지 않게 된다. 또한, 「자차량의 측방」이란, 자차량이 차선 변경하는 경우에, 차선 변경의 목표 위치(또한, 이 목표 위치도 자차량이 현재의 속도로 주행하는 경우의 주행 위치를 기준으로 한 상대 위치로 됨)로서 취할 수 있는 범위이며, 그 범위(방향, 넓이, 각도 등)는 적절히 설정할 수 있다. 이하에, 도 6a 내지 도 6c를 참조하여, 대상 범위의 검출 방법에 대하여 설명한다. 또한, 도 6a 내지 도 6c는, 대상 범위를 설명하기 위한 도면이다.

도 6a의 (A)에 도시하는 장면 예에서는, 자차선에 인접하는 인접 차선에 장해물인 타차량이 존재하고 있지 않다. 그로 인해, 차선 변경 제어 기능은, 이 인접 차선을 대상 범위로서 검출할 수 있다. 또한, 갓길은, 원칙적으로 차선 변경을 행할 수 없는 범위이기 때문에, 대상 범위로부터는 제외된다. 단, 자차량의 주행 씬이 「긴급 퇴피 씬」이며, 긴급 시에 갓길로의 정차 등이 허용되고 있는 도로에 있어서는, 갓길을 대상 범위에 포함시킬 수 있다(이하, 마찬가지임).

또한, 도 6a의 (B)에 도시하는 장면 예에서는, 인접 차선에 장해물인 타차량이 존재하고 있다. 단, 자차량보다 전방의 타차량과 후방의 타차량의 사이에, 타차량이 존재하지 않는 범위가 있고, 차선 변경 제어 기능은, 이 범위를 대상 범위로서 검출할 수 있다. 또한, 도 6a의 (C)에 도시하는 장면 예에서는, 도 6a의 (B)에 도시하는 장면과 마찬가지로 인접 차선에 타차량이 존재하지 않는 범위가 있음과 함께, 인접 차선의 더 옆쪽 인접 차선(이하, 옆옆 차선이라고도 함)에 있어서도, 전방 및 후방의 타차량의 사이에 타차량이 존재하지 않는 범위가 있다. 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차선에 있어서 타차량이 존재하지 않는 범위와, 옆옆 차선에 있어서 타차량이 존재하지 않는 범위를, 대상 범위로서 검출할 수 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 도 6b의 (D)에 도시하는 바와 같이, 공사 구간 등, 자차량이 주행할 수 없는 범위를, 대상 범위로부터 제외하여, 대상 범위를 검출한다. 자차량이 주행할 수 없는 범위로서는, 공사 구간 외에, 타차량이 주차 또는 정차하고 있는 범위나, 교통 규제 등에 의해 차량의 주행이 금지되어 있는 범위 등이 있다. 또한, 도 6b의 (D)에 도시하는 바와 같이, 공사 구간 등에 의해 자차량이 주행할 수 없는 범위가, 예를 들어 인접 차선의 절반 이상(폭 방향에 있어서 절반 이상)인 경우에는, 남은 절반 미만의 범위를 대상 범위로서 검출하지 않는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 도 6b의 (E)에 도시하는 바와 같이, 인접 차선에 있어서 타차량이 연속되어 있고, 인접 차선에 차선 변경 가능한 스페이스가 없는 경우에는, 차선 변경 제어 기능은, 대상 범위를 검출할 수 없다고 판단할 수 있다.

또한, 도 6c의 (F)에 도시하는 장면 예에서는, 인접 차선으로부터 옆옆 차선으로의 차선 변경이 금지되어 있는 도로를, 자차량이 주행하고 있는 장면을 예시하고 있다. 이러한 도로에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경이 가능한 인접 차선에 있어서, 장해물이 존재하지 않는 범위를, 대상 범위로서 검출한다. 즉, 이 경우, 차선 변경을 행할 수 없는 옆옆 차선은, 대상 범위로서 검출되지 않게 된다. 또한, 도 6c의 (G)에 도시하는 장면 예에서는, 자차량이, 대향 차선을 갖는 도로를 주행하고 있는 장면을 예시하고 있다. 이러한 도로에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 자차량이 주행 가능한, 자차량의 진행측의 차선에 있어서만, 대상 범위를 검출한다. 즉, 이 경우, 대향 차선에 있어서는, 대상 범위는 검출되지 않게 된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 좌우 방향 중, 자차량의 주행 씬에 있어서 차선 변경에 적합한 방향에서 대상 범위를 검출한다. 본 실시 형태에서는, 각 주행 씬에 있어서 차선 변경에 적합한 방향이, 도 2에 도시하는 테이블에 미리 기억되어 있다. 차선 변경 제어 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 자차량의 주행 씬에 있어서의 「차선 변경의 방향」의 정보를 취득한다. 예를 들어, 자차량의 주행 씬이 「선행 차량에 따라붙는 씬」인 경우, 차선 변경 제어 기능은, 도 2를 참조하여, 「차선 변경의 방향」으로서 「추월 차선측」을 취득한다. 그리고, 차선 변경 제어 기능은, 취득한 「차선 변경의 방향」에 있어서 대상 범위를 검출한다. 예를 들어, 자차량의 주행 씬이 「선행 차량에 따라붙는 씬」인 경우, 차선 변경 제어 기능은, 「추월 차선측」, 즉 추월 차량의 주행이 권장되는 차선측(예를 들어, 도 6a 내지 도 6c에 도시하는 예에서는 우측)에 있어서, 대상 범위를 검출한다. 이에 의해, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주행 씬에 있어서 적합한 차선 변경의 방향에 있어서 대상 범위를 검출할 수 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 측방에 있어서, 대상 범위를 검출한다. 예를 들어, 인접 차선에 장해물이 존재하지 않는 범위가 검출되는 경우라도, 당해 범위가 자차량의 현재 위치로부터 소정 거리 이상 이격되어 있고, 자차량의 후방측 또는 전방측에 위치하는 경우에는, 이러한 범위로 차선 변경을 행하는 것은 곤란하기 때문에, 대상 범위로서는 검출되지 않는다.

스텝 S105에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경의 목표 위치의 설정이 행해진다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 도 7에 도시하는 바와 같이, 스텝 S104에서 검출한 인접 차선의 대상 범위 내의 위치이며, 자차량의 위치보다 약간 후방으로 어긋난 위치를, 차선 변경의 목표 위치로서 설정할 수 있다(예를 들어, 도 7에 있어서, 파선으로 나타내는 차량의 위치). 차선 변경의 목표 위치는, 자차량이 주행하는 위치에 대한 상대 위치이다. 즉, 자차량이 현재의 속도인 채 주행하는 경우의 위치를 기준 위치로 한 경우에, 기준 위치보다 조금 후방측 쪽으로 되는 위치를, 차선 변경의 목표 위치로서 설정할 수 있다. 이에 의해, 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 이동시킬 때, 자차량을 가속시키지 않고, 자차량을 인접 차선으로 차선 변경시킬 수 있다. 또한, 도 7은, 차선 변경의 목표 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차선의 대상 범위 내에 자차량이 이동 가능한 범위가 있는 것이나, 자차량의 주위에 대상 범위로 진입할 가능성이 있는 타차량이 존재하지 않는 것 등, 차선 변경의 용이함을 가미하여, 차선 변경의 목표 위치를 설정할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 대상 범위의 주위에 존재하는 타차량이 대상 범위의 방향으로 윙커를 켜고 있는 경우나, 대상 범위측으로 치우쳐 주행하고 있는 경우에는, 타차량이 대상 범위로 진입할 가능성이 있다고 판단하고, 타차량이 진입할 가능성이 보다 적은 대상 범위 내의 다른 위치를, 목표 위치로서 설정할 수 있다. 또한, 차선 변경의 목표 위치를 인접 차선의 대상 범위 중 자차량보다 후방의 위치에 설정하는 구성을 예시하였지만, 차선 변경의 목표 위치를 인접 차선의 대상 범위 중 자차량보다 전방의 위치에 설정하는 구성으로 해도 된다. 또한, 스텝 S105에 있어서는, 차선 변경의 목표 위치 대신에, 차선 변경을 행하기 위한 목표 경로를 설정하는 구성으로 해도 된다.

스텝 S106에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경의 소정 시간 T1의 예측이 행해진다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 차속이나 가속도에 기초하여, 자차량의 현재 위치에서부터 차선 변경의 목표 위치까지의 이동에 요하는 시간을 소정 시간 T1로서 예측할 수 있다.

스텝 S107에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S106에서 예측한 소정 시간 T1 후에 있어서의 대상 범위가 예측된다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주변에 존재하는 타차량의 속도 및 가속도에 기초하여, 소정 시간 T1 후의 타차량의 주행 위치를 예측한다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 타차량의 위치 정보를 반복 검출함으로써, 도 8의 (A)에 도시하는 바와 같이, 타차량의 속도 벡터 v0, 가속도 벡터 a0 및 위치 벡터 p0을 계측한다.

여기서, 도 8의 (A)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 진행 방향을 X축, 폭 방향을 Y축으로 한 경우, 타차량의 속도 벡터 v0은, 하기 식 (1)로 표시된다.

v0=vx0i+vy0j … (1)

또한, 상기 식 (1)에 있어서, vx0은 타차량의 속도 벡터 중 X축 방향의 속도 성분이고, vy0은 타차량의 속도 벡터 중 Y축 방향의 속도 성분이다. 또한, i는 X축 방향의 단위 벡터이고, j는 Y축 방향의 단위 벡터이다(하기 식 (2), (3), (6)에 있어서도 마찬가지임).

또한, 타차량의 가속도 벡터 a0은, 하기 식 (2)에 나타내는 바와 같이 구할 수 있고, 타차량의 위치 벡터 p0은, 하기 식 (3)에 나타내는 바와 같이 구할 수 있다.

a0=ax0i+ay0j … (2)

p0=px0i+py0j … (3)

또한, 상기 식 (2)에 있어서, ax0은 타차량의 가속도 벡터 중 X축 방향의 가속도 성분이고, ay0은 타차량의 가속도 벡터 중 Y축 방향의 가속도 성분이다. 또한, 상기 식 (3)에 있어서, px0은 타차량의 위치 벡터 중 X축 방향의 위치 성분이고, py0은 타차량의 위치 벡터 중 Y축 방향의 위치 성분이다.

그리고, 차선 변경 제어 기능은, 도 8의 (B)에 도시하는 바와 같이, 소정 시간 T1 후에 있어서의 타차량의 위치 벡터 pT1을 산출한다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 하기 식 (4) 내지 (6)에 기초하여, 소정 시간 T1 후에 있어서의 타차량의 위치 벡터 pT1을 산출한다.

pxT1=px0+vx0T1+1/2(ax0T1)² … (4)

pyT1=py0+vy0T1+1/2(ay0T1)² … (5)

pT1=pxT1i+pyT1j … (6)

또한, 상기 식 (4), (5)에 있어서, pxT1은 소정 시간 T1 후의 타차량의 위치 벡터 pT1 중 X축 방향의 위치 성분이고, pyT1은 소정 시간 T1 후의 타차량의 위치 벡터 pT1 중 Y축 방향의 위치 성분이다. 또한, vx0T1은 소정 시간 T1 후에 있어서의 타차량의 X축 방향의 이동 속도이고, vy0T1은 소정 시간 T1 후에 있어서의 타차량의 Y축 방향의 이동 속도이다. 또한, ax0T1은 소정 시간 T1 후에 있어서의 타차량의 X축 방향에 있어서의 가속도이고, ay0T1은 소정 시간 T1 후에 있어서의 타차량의 Y축 방향에 있어서의 가속도이다.

그리고, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주위에 존재하는 모든 타차량에 대하여, 소정 시간 T1 후에 있어서의 위치를 예측한다. 그리고, 차선 변경 제어 기능은, 소정 시간 T1 후의 타차량의 위치에 기초하여, 소정 시간 T1 후의 대상 범위를 예측한다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 소정 시간 T1 후의 차선 규제 상황, 노상 장해물의 존재, 인접 차선의 폐색 유무, 및 공사 구간 등 자차량이 이동할 수 없는 구간의 존재 등을 더 가미하여, 소정 시간 T1 후의 대상 범위를 예측할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 스텝 S104와 마찬가지로, 소정 시간 T1 후의 대상 범위를 예측할 수 있다.

스텝 S108에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S104에서 검출된 현재의 대상 범위와, 스텝 S107에서 예측된 소정 시간 T1 후의 대상 범위에 기초하여, 소정 시간 T1 후에, 인접 차선에 있어서 대상 범위가 작아질지 여부의 예측이 행해진다. 여기서, 도 9는, 대상 범위가 작아질지 여부의 예측 방법을 설명하기 위한 도면이다.

예를 들어, 도 9에 도시하는 예에 있어서, 현재의 대상 범위가 (A)에 도시하는 대상 범위이고, 소정 시간 T1 후의 대상 범위가 (B)에 도시하는 대상 범위인 것으로 한다. 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, 현재의 대상 범위 (A)와, 소정 시간 T1 후의 대상 범위 (B)를 비교하고, 소정 시간 T1 후에, 인접 차선에 있어서의 대상 범위가 작아지는지 여부를 판단한다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 현재의 대상 범위 (A)와, 소정 시간 T1 후의 대상 범위 (B)를 중첩하고, 현재의 인접 차선의 대상 범위의 크기가, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위의 크기보다 큰 경우에, 소정 시간 T1 후에, 인접 차선에 있어서 대상 범위가 작아질 것으로 예측한다. 그리고, 인접 차선에 있어서의 대상 범위가 소정 시간 T1 후에 작아질 것으로 예측된 경우에는, 스텝 S109로 진행하고, 소정 시간 T1 후에 대상 범위가 작아진다는 취지의 통지 정보가 통지된다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 통지 장치(150)가 갖는 디스플레이나 스피커를 사용하여, 소정 시간 T1 후에 대상 범위가 작아진다는 취지의 경보를 통지할 수 있다.

또한, 스텝 S108에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 현재의 대상 범위 (A)와 소정 시간 T1 후의 대상 범위 (B)를 비교하고, 도 9의 (C)에 도시하는 바와 같이, 소정 시간 T1 후에 대상 범위로부터 소실되는 범위, 즉 현재의 대상 범위 (A)에 포함되지만, 소정 시간 T1 후의 대상 범위 (B)에 포함되지 않는 범위를, 소실 범위로서 특정한다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 현재의 대상 범위 (A)와 소정 시간 T1 후의 대상 범위 (B)를 비교하고, 도 9의 (C)에 도시하는 바와 같이, 소정 시간 T1 후에 대상 범위에 추가되는 범위, 즉 현재의 대상 범위 (A)에 포함되지 않지만, 소정 시간 T1 후의 대상 범위 (B)에 포함되는 범위를, 추가 범위로서 특정한다.

그리고, 차선 변경 제어 기능은, 소실 범위 또는 추가 범위가 특정된 경우에는, 스텝 S109에 있어서, 소실 범위 또는 추가 범위의 정보를 포함하는 통지 정보를, 운전자에게 통지하는 구성으로 할 수 있다. 예를 들어, 도 9의 (C)에 도시하는 장면에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 도 10에 도시하는 바와 같이, 통지 장치(150)의 디스플레이에, 소실 범위와 추가 범위를 상이한 표시 형태로 표시할 수 있다. 이에 의해, 소실 범위와 추가 범위를 운전자에게 적절하게 파악시킬 수 있다. 또한, 도 10은, 통지 장치(150)의 디스플레이에 표시되는 통지 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 소정 시간 T1 후에 대상 범위의 크기가 소정의 범위 이상 작아진 경우에만, 대상 범위가 작아진다는 취지의 통지 정보를 통지하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 소실 범위나 추가 범위의 크기가 소정의 크기 이상인 경우에, 소실 범위나 추가 범위를 통지하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 소실 범위의 크기에 따라, 소실 범위 또는 소정 시간 T1 후의 대상 범위의 표시 형태를 변경할 수도 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 이상인 경우와, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 미만인 경우에, 소실 범위 또는 소정 시간 T1 후의 대상 범위의 표시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 미만인 경우에는, 소실 범위 또는 소정 시간 T1 후의 대상 범위를 녹색 등으로 표시하고, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 이상인 경우에는, 소실 범위 또는 소정 시간 T1 후의 대상 범위를 적색 등으로 강조하여 표시하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 이상인 경우에는, 소실 범위 또는 소정 시간 T1 후의 대상 범위를 점멸 표시하는 구성으로 할 수 있다. 게다가, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 이상인 경우에는, 인디케이터에 설치된 소정의 경고 램프를 점등시키는 구성으로 해도 된다. 또한, 통지 장치(150)가 스피커인 경우에는, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 이상인 경우에, 소실 범위의 크기가 소정의 범위 미만인 경우와 비교하여, 운전자의 주의를 끄는 음색이나 음량의 음을 출력하는 구성으로 해도 된다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 대상 범위가 작아지는 속도에 따라, 소실 범위의 표시 형태를 변경할 수도 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 대상 범위가 작아지는 속도가 소정 속도 이상인 경우에는, 소실 범위 또는 소정 시간 T1 후의 대상 범위를 적색이나 점멸 표시 등으로 강조 표시하는 구성으로 할 수 있다.

스텝 S110에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 요구 범위의 정보의 취득이 행해진다. 요구 범위란, 자차량이 차선 변경을 행할 때 필요한 크기의 범위이며, 적어도 자차량이 노면에서 차지하는 크기 이상의 크기를 갖는 범위이다. 상세는 후술하지만, 본 실시 형태에서는, 차선 변경의 목표 위치에 요구 범위를 설정한 경우에, 인접 차선의 대상 범위가 요구 범위를 포함하는 경우에, 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 존재한다고 판단하고, 차선 변경이 허가된다. 본 실시 형태에서는, 제어 장치(190)의 메모리에 요구 범위의 형상, 크기를 포함하는 정보가 기억되어 있고, 차선 변경 제어 기능은, 제어 장치(190)의 메모리로부터 요구 범위의 정보를 취득할 수 있다.

스텝 S111에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S110에서 취득된 요구 범위의 보정이 행해진다. 차선 변경 제어 기능은, 이하에 설명하는 조건 중, 어느 하나 또는 2 이상의 조건을 조합하여, 요구 범위를 보정할 수 있다.

첫째, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도에 따라, 요구 범위를 보정할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 각 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가, 도 2에 도시하는 테이블에 미리 기억되어 있다. 차선 변경 제어 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도를 취득한다. 예를 들어, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 차선 변경의 필요도로서 "X1"을 취득할 수 있다. 그리고, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경의 필요도 X1이 높은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 이상인 경우)에는, 차선 변경의 필요도가 낮은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 미만인 경우)와 비교하여, 요구 범위의 길이를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 도 11에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 요구 범위인 경우에, 차선 변경의 필요도 X1이 높은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 st1 이상인 경우)에는, (B)에 도시하는 바와 같이, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 요구 범위가, 자차량이 노면을 차지하는 범위보다 작아지지 않는 범위에서, 요구 범위를 보정한다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 클수록, 요구 범위를 작게 하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경의 필요도 X1이 낮은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 st2(st1>st2) 미만인 경우)에, 보정 전의 요구 범위와 비교하여, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 하는 구성으로 할 수도 있다.

둘째, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차선의 더 옆의 차선(옆옆 차선)에 있어서 타차량이 존재하지 않는 대상 범위를 검출하고, 검출한 옆옆 차선의 대상 범위에 기초하여, 요구 범위를 보정할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 옆옆 차선의 대상 범위 내에 있어서, 인접 차선을 주행하는 타차량(이하, 인접 차량이라고도 함)이 차선 변경 가능한 스페이스(예를 들어, 요구 범위에 상당하는 스페이스)를 검출하고, 옆옆 차선에 있어서 인접 차량이 차선 변경 가능한 스페이스를 검출한 경우에, 요구 범위를 작게 할 수 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 옆옆 차선에 있어서 인접 차량이 차선 변경 가능한 스페이스를 검출한 경우에, 요구 범위의 길이를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 한다. 예를 들어, 도 12에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 요구 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 옆옆 차선 내에 인접 차량이 차선 변경 가능한 스페이스를 검출한 경우에는, 요구 범위의 길이를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 옆옆 차선에 있어서 인접 차량이 차선 변경 가능한 스페이스가 클수록, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 하는 구성으로 할 수 있다.

셋째, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차선을 주행하는 타차량(인접 차량)의 폭 방향에 있어서의 주행 위치에 기초하여, 요구 범위를 보정할 수 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를 검출하고, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치가 인접 차선의 중앙보다 자차선측으로 치우쳐 있는 경우에는, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 길게 함으로써, 요구 범위를 크게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차량보다 전방을 주행하는 경우에는, 요구 범위의 길이를 자차량의 전방 방향으로 길게 하고, 인접 차량이 자차량보다 후방을 주행하는 경우에는, 요구 범위의 길이를 자차량의 후방 방향으로 길게 한다. 예를 들어, 도 13a에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 요구 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 전방을 인접 차선의 중앙보다 자차선측으로 치우쳐 주행하는 경우에는, 요구 범위를 전방으로 크게 하고, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 후방을 인접 차선의 중앙보다 자차선측에 치우쳐 주행하는 경우에는, 요구 범위를 후방으로 크게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선측에 치우쳐 있을수록(인접 차선의 자차량측의 레인 마크에서부터 인접 차량까지의 폭 방향에 있어서의 거리가 짧을수록), 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 하는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치가 인접 차선의 중앙보다 자차선의 반대측에 치우쳐 있는 경우에는, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 요구 범위를 작게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차량보다 전방을 주행하는 경우에는, 요구 범위를 전방으로부터 작게 하고, 인접 차량이 자차량보다 후방을 주행하는 경우에는, 요구 범위를 후방으로부터 작게 한다. 예를 들어, 도 13b에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 요구 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이, 자차량보다 전방을, 인접 차선의 중앙보다 자차선의 반대측에 치우쳐 주행하는 경우에는, 요구 범위를 전방으로부터 작게 하고, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이, 자차량보다 후방을, 인접 차선의 중앙보다 자차선의 반대측에 치우쳐 주행하는 경우에는, 요구 범위를 후방으로부터 작게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선의 반대측에 치우쳐 있을수록(인접 차선의 자차량측의 레인 마크에서부터 인접 차량까지의 폭 방향에 있어서의 거리가 길수록), 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 하는 구성으로 할 수도 있다.

넷째, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차선을 주행하는 타차량(인접 차량)의 윙커의 점등 상태에 기초하여, 요구 범위를 보정할 수 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 윙커의 점등 상태를 검출하고, 자차선측의 윙커가 점등되고 있는 경우에는, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 길게 함으로써, 요구 범위를 크게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차선측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 요구 범위의 길이를 자차량의 전방 방향으로 길게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차선측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 요구 범위의 길이를 자차량의 후방 방향으로 길게 한다. 예를 들어, 도 14a에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 요구 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 전방을 자차선측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 요구 범위를 전방으로 크게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 후방을 자차선측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 요구 범위를 후방으로 크게 할 수 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선과 반대측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 요구 범위를 작게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차선과 반대측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 요구 범위를 전방으로부터 작게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차선과 반대측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 요구 범위를 후방으로부터 작게 한다. 예를 들어, 도 14b에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 요구 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 전방을 자차선과 반대측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 요구 범위를 전방으로부터 작게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 후방을 자차선과 반대측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 요구 범위를 후방으로부터 작게 할 수 있다.

다섯째, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차선을 주행하는 타차량(인접 차량)의 속도, 가속도에 기초하여, 요구 범위를 보정할 수 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 속도 및 가속도를 검출하고, 예를 들어, 도 8에 도시하는 바와 같이, 인접 차량의 속도 및 가속도로부터, 인접 차량이 자차량으로부터 멀어질지 여부를 예측한다. 그리고, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차량으로부터 멀어질 것으로 예측된 경우에는, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차량으로부터 멀어지는 경우에는, 요구 범위를 전방으로부터 작게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차량으로부터 멀어지는 경우에는, 요구 범위를 후방으로부터 작게 한다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차량에 가까워질 것으로 예측된 경우에는, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 길게 함으로써, 요구 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차량에 가까워지는 경우에는, 요구 범위를 전방으로 크게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차량에 가까워지는 경우에는, 요구 범위를 후방으로 크게 할 수 있다.

또한, 스텝 S111에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 요구 범위를 보정하는 구성 대신에, 인접 차선의 대상 범위를 보정하는 구성으로 할 수도 있다.

예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 도 11에 도시하는 바와 같이, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도에 따라 요구 범위를 보정하는 구성 대신에, 도 15에 도시하는 바와 같이, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도에 따라 인접 차선의 대상 범위를 보정하는 구성으로 할 수 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경의 필요도가 높은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 이상인 경우)에는, 차선 변경의 필요도가 낮은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 미만인 경우)와 비교하여, 인접 차선에 있어서의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 길게 함으로써, 인접 차선에 있어서의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 도 15에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 인접 차선의 대상 범위인 경우에 있어서, 차선 변경의 필요도가 높은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 이상인 경우)에는, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 높을수록, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 하는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 도 12에 도시하는 바와 같이, 옆옆 차선에 있어서의 대상 범위에 기초하여 요구 범위를 보정하는 구성 대신에, 도 16에 도시하는 바와 같이, 옆옆 차선에 있어서의 대상 범위에 기초하여 인접 차선의 대상 범위를 보정하는 구성으로 할 수 있다. 예를 들어, 도 16에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 인접 차선의 대상 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 옆옆 차선의 대상 범위 내에 인접 차량이 차선 변경 가능한 스페이스(예를 들어, 요구 범위에 상당하는 스페이스)를 검출한 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 길게 함으로써, 인접 차선에 있어서의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 옆옆 차선에 있어서의 대상 범위가 클수록, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 하는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 도 13a, 도 13b에 도시하는 바와 같이, 인접 차선을 주행하는 타차량(인접 차량)의 폭 방향에 있어서의 주행 위치에 기초하여 요구 범위를 보정하는 구성 대신에, 도 17a, 도 17b에 도시하는 바와 같이, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치에 기초하여 대상 범위를 보정하는 구성으로 할 수 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를 검출하고, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치가 인접 차선의 중앙보다 자차선측에 치우쳐 있는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차량보다 전방을 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 전방 방향으로부터 작게 하고, 인접 차량이 자차량보다 후방을 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 후방 방향으로부터 작게 한다. 예를 들어, 도 17a에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 인접 차선의 대상 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 전방을 자차선측에 치우쳐 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로부터 작게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 후방을 자차선측에 치우쳐 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 후방으로부터 작게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선측에 치우쳐 있을수록(인접 차선의 자차량측의 레인 마크에서부터 인접 차량까지의 폭 방향에 있어서의 거리가 짧을수록), 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 하는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치가 인접 차선의 중앙보다 자차선의 반대측에 치우쳐 있는 경우에는, 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 하는 구성으로 할 수 있다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차량보다 전방을 주행하는 경우에는, 대상 범위를 자차량의 전방 방향으로 크게 하고, 인접 차량이 자차량보다 후방을 주행하는 경우에는, 대상 범위를 자차량의 후방 방향으로 크게 한다. 예를 들어, 도 17b에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 인접 차선의 대상 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 전방을 자차선의 반대측에 치우쳐 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로 크게 하고, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 후방을 자차선의 반대측에 치우쳐 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 후방으로 크게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선의 반대측에 치우쳐 있을수록(인접 차선의 자차량측의 레인 마크에서부터 인접 차량까지의 폭 방향에 있어서의 거리가 길수록), 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 하는 구성으로 할 수도 있다.

게다가, 차선 변경 제어 기능은, 도 14a, 도 14b에 도시하는 바와 같이, 인접 차량의 윙커의 점등 상태에 기초하여 요구 범위를 보정하는 구성 대신에, 도 18a, 도 18b에 도시하는 바와 같이, 인접 차량의 윙커의 점등 상태에 기초하여 인접 차선에 있어서의 대상 범위를 보정하는 구성으로 할 수 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차선측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로부터 작게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차선측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 후방으로부터 작게 한다. 예를 들어, 도 18a에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 인접 차선의 대상 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 전방을 자차선측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로부터 작게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 후방을 자차선측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 후방으로부터 작게 할 수 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선과 반대측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 크게 할 수 있다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차선과 반대측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로 크게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차선과 반대측의 윙커를 점등하고 있는 경우에는, 대상 범위를 후방으로 크게 한다. 예를 들어, 도 18b에 도시하는 예에 있어서, (A)가 보정 전의 인접 차선의 대상 범위인 경우, 차선 변경 제어 기능은, (B)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 전방을 자차선과 반대측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로 크게 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, (C)에 도시하는 바와 같이, 인접 차량이 자차량보다 후방을 자차선과 반대측의 윙커를 점등하면서 주행하는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 후방으로 크게 할 수 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 속도, 가속도에 기초하여 요구 범위를 보정하는 구성 대신에, 인접 차량의 속도, 가속도에 기초하여 인접 차선의 대상 범위를 보정하는 구성으로 할 수도 있다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량의 속도 및 가속도로부터, 인접 차량이 자차량으로부터 멀어질지 여부를 예측하고, 인접 차량이 자차량으로부터 멀어질 것으로 예측된 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 길게 함으로써, 인접 차선의 대상 범위를 크게 한다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차량으로부터 멀어지는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로 크게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차량으로부터 멀어지는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 후방으로 크게 한다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 인접 차량이 자차선에 가까워지는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 짧게 함으로써, 인접 차선의 대상 범위를 자차량의 진행 방향으로 작게 할 수 있다. 보다 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량보다 전방을 주행하는 인접 차량이 자차량에 가까워지는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 전방으로부터 작게 하고, 자차량보다 후방을 주행하는 인접 차량이 자차량에 가까워지는 경우에는, 인접 차선의 대상 범위를 후방으로부터 작게 할 수 있다.

또한, 이하의 처리에 있어서는, 스텝 S111에 있어서, 요구 범위를 보정한 것으로서 설명한다.

스텝 S112에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S107에서 예측한 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에, 스텝 S111에서 보정한 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있는지 여부의 판단이 행해진다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 도 19의 (A)에 도시하는 바와 같이, 스텝 S105에서 설정한 차선 변경의 목표 위치에, 보정한 요구 범위를 설정한다. 그리고, 차선 변경 제어 기능은, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위에, 보정한 요구 범위가 포함되는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 도 19의 (A)에 도시하는 예에서는, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위에 보정한 요구 범위가 포함되어 있지 않기 때문에, 차선 변경 제어 기능은, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 보정한 요구 범위에 상당하는 스페이스가 없다고 판단한다. 한편, 차선 변경 제어 기능은, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위에 보정한 요구 범위가 포함되는 경우에는, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 보정한 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있다고 판단한다. 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 보정한 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있는 경우에는, 도 4에 도시하는 스텝 S114로 진행하고, 스페이스가 없는 경우에는, 스텝 S113으로 진행한다.

또한, 스텝 S113에서는, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 보정한 요구 범위가 포함되지 않고, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 요구 범위에 상당하는 스페이스를 검출할 수 없다고 판단되어 있다. 그로 인해, 스텝 S113에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경의 목표 위치의 변경이 행해진다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내가, 보정된 요구 범위를 포함하도록, 차선 변경의 목표 위치를 재설정한다. 예를 들어, 도 19의 (A)에 도시하는 바와 같이, 요구 범위의 전방 부분이 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 포함되지 않는 경우에는, 차선 변경의 목표 위치를 후방으로 변경한다. 이에 의해, 도 19의 (B)에 도시하는 바와 같이, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 보정된 요구 범위가 포함되고, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 요구 범위에 상당하는 스페이스를 검출할 수 있다고 판단되게 된다. 또한, 스텝 S113 후에는 스텝 S106으로 복귀되고, 다시, 대상 범위의 검출 등이 행해진다.

한편, 스텝 S112에 있어서, 소정 시간 T1 후의 인접 차선의 대상 범위가 요구 범위를 포함한다고 판단된 경우에는, 도 4에 도시하는 스텝 S114로 진행한다. 스텝 S114에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경 제어의 문의 처리가 행해진다. 차선 변경 제어란, 차선 변경을 실행하기 위한 제어이며, 이 스텝 S114에서는, 차선 변경을 실제로 실행하기 전에, 운전자에 대하여, 차선 변경 제어의 실행 가부의 문의가 행해진다. 그리고, 스텝 S115에서는, 스텝 S114의 문의에 대하여, 운전자가 차선 변경을 허가하였는지 여부의 판단이 행해진다. 운전자가 차선 변경을 허가한 경우에는, 스텝 S116으로 진행하고, 한편, 운전자가 차선 변경을 허가하지 않은 경우에는, 스텝 S101로 복귀된다.

예를 들어, 스텝 S104에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 「선행 차량이 있습니다만 어떻게 할까요?」라는 메시지와 함께, 「추종한다」, 「차선 변경하여 추월한다」라는 선택지를 포함하는 문의 정보를, 통지 장치(150)가 갖는 디스플레이에 표시할 수 있다. 이에 대해, 운전자는, 입력 장치(160)를 통하여, 어느 선택지를 선택할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 「차선 변경하여 추월한다」를 선택한 경우에는, 차선 변경 제어 기능은, 스텝 S115에 있어서 운전자가 차선 변경을 허가하였다고 판단하고, 스텝 S116으로 진행한다. 한편, 운전자가 「추종한다」를 선택한 경우에는, 차선 변경 제어 기능은, 스텝 S115에 있어서 운전자가 차선 변경을 허가하지 않았다고 판단하고, 스텝 S101로 복귀된다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 「선행 차량이 있습니다만 어떻게 할까요?」라는 메시지와 함께, 「추종한다」, 「차선 변경하여 추월한다」라는 선택지를 문의 정보로서 제시함과 함께, 또한 「○초 이내에 선택 버튼이 눌리지 않는 경우에는 자동으로 선택됩니다」라는 메시지를 문의 정보에 포함시켜 운전자에게 통지할 수 있다. 이 경우, 운전자가 일정 기간 내에 어느 선택지를 선택하지 않는 경우에는, 차선 변경 제어 기능은, 「추종한다」 및 「차선 변경하여 추월한다」 중, 미리 정한 디폴트 선택지를 자동으로 선택할 수 있다. 디폴트 선택지는, 고유의 선택지여도 되고, 가변으로 설정할 수 있는 선택지여도 된다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 디폴트 선택지가 선택될 때까지의 일정 기간에 있어서 대상 범위가 작아져 있는 경우에는, 「추종한다」를 디폴트 선택지로서 설정하고, 반대로, 대상 범위가 커져 있는 경우에는, 「차선 변경하여 추월한다」를 디폴트 선택지로서 설정하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 운전자가 선택지를 선택한 과거의 이력에 기초하여, 운전자가 선택한 횟수가 많은 선택지를, 디폴트 선택지로서 설정하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 이 경우에도, 운전자가 「차선 변경하여 추월한다」를 일정 시간 내에 선택한 경우에는, 스텝 S116으로 진행하고, 「추종한다」를 일정 시간 내에 선택한 경우에는, 스텝 S101로 복귀된다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 「선행 차량을 차선 변경하여 추월 중입니다.」, 「차선 변경을 중지하고 싶은 경우에는, 이하의 캔슬 버튼을 눌러 주세요.」 등의 메시지와 함께, 차선 변경을 해제하기 위한 「캔슬」 버튼을 포함하는 문의 정보를, 통지 장치(150)를 통하여 운전자에게 통지할 수 있다. 이 경우, 스텝 S114에서 문의 정보가 통지된 후에, 스텝 S115에서는 운전자가 차선 변경을 허가한 것으로 취급되어, 스텝 S117까지 진행한다. 그리고, 스텝 S117에 있어서, 차선 변경 제어가 개시된다. 또한, 운전자가 「캔슬」 버튼을 누른 경우에는, 차선 변경 제어가 해제되고, 스텝 S101로 복귀된다.

스텝 S116에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경의 제한 시간의 취득이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 자차량이 각 주행 씬에 있어서 차선 변경이 곤란해지는 지점에 접근할 때까지의 시간이, 제한 시간으로서 테이블에 기억되어 있다. 차선 변경 제어 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 자차량의 주행 씬에 있어서의 제한 시간(Z)을 취득한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예 중, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서는, 제한 시간이, 선행 차량까지의 도달 시간-α초로서 기억되어 있다. 이 경우, 주행 제어 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 선행 차량까지의 도달 시간(TTC)을 산출하고, 산출한 선행 차량까지의 도달 시간(TTC)-α초를 제한 시간으로서 취득한다. 또한, α는 소정의 초수(예를 들어 5초 등)이며, 주행 씬마다 적절히 설정할 수도 있다. 예를 들어, 선행 차량까지의 도달 시간(TTC)이 30초이고, α가 5초인 경우에는, 차선 변경의 제한 시간은 25초로 된다.

스텝 S117에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경 제어가 개시된다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 자차량이, 스텝 S105 또는 스텝 S113에서 설정한 차선 변경의 목표 위치까지 이동하도록, 구동 제어 장치(180)에 스티어링 액추에이터의 동작의 제어를 개시시킨다.

스텝 S118 내지 S122에서는, 스텝 S104, S106 내지 S109와 마찬가지로, 현재의 대상 범위와 자차량이 목표 위치로 이동하는 소정 시간 T2 후의 대상 범위의 검출이 행해지고(스텝 S118 내지 S120), 소정 시간 T2 후에 대상 범위가 작아질지의 예측이 행해진다(스텝 S121). 소정 시간 T2 후에 대상 범위가 작아질 것으로 예측된 경우에는(스텝 S121="예"), 대상 범위가 작아진다는 취지의 통지 정보가 운전자에게 통지된다(스텝 S122).

그리고, 스텝 S123에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S120에서 예측한 소정 시간 T2 후의 인접 차선의 대상 범위 내에, 스텝 S111에서 보정한 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있는지 여부의 판단이 행해진다. 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경의 목표 위치에 보정 후의 요구 범위를 설정하고, 소정 시간 T2 후의 인접 차선의 대상 범위가, 보정된 요구 범위를 포함하는 경우에, 소정 시간 T2 후의 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있다고 판단하고, 스텝 S124로 진행한다. 한편, 소정 시간 T2 후의 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 없다고 판단한 경우에는, 스텝 S128로 진행한다.

스텝 S124에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S116에서 차선 변경 제어를 개시하고 나서, 스텝 S117에서 취득한 제한 시간 Z를 경과하였는지 여부의 판단이 행해진다. 차선 변경 제어를 개시하고 나서의 경과 시간 S1이 제한 시간 Z를 초과한 경우에는, 스텝 S127로 진행하고, 한편, 차선 변경 제어를 개시하고 나서의 경과 시간 S1이 제한 시간 Z를 초과하지 않은 경우에는, 스텝 S125로 진행한다.

스텝 S125에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 자차량이 차선 변경의 목표 위치에 도달하였는지 여부의 판단이 행해진다. 자차량이 차선 변경의 목표 위치에 도달한 경우에는, 스텝 S126에서 차선 변경 제어를 종료하고, 이 차선 변경 제어 처리를 종료한다. 이에 의해, 자차량의 차선 변경이 완료된다. 한편, 자차량이 차선 변경의 목표 위치에 도달하지 않은 경우에는, 스텝 S118로 복귀되고, 차선 변경 제어가 계속된다.

또한, 스텝 S124에 있어서, 차선 변경 제어를 개시하고 나서의 경과 시간 S1이 제한 시간 Z를 초과한 경우, 즉 차선 변경 제어를 개시하고 나서 제한 시간 Z가 경과해도 차선 변경의 목표 위치에 도달할 수 없는 경우에는, 스텝 S127로 진행한다. 스텝 S127에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경 제어의 중지 처리가 행해진다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경 제어를 중지한다는 취지의 정보를, 운전자에게 통지한다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 통지 장치(150)를 통하여, 「타임 아웃으로 인해 차선 변경을 중단합니다」라는 메시지를 운전자에게 통지할 수 있다. 그 후, 스텝 S126에서 차선 변경 제어를 종료하고, 스텝 S101로 복귀된다. 또한, 차선 변경 제어의 중지 처리에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를, 차선 변경 제어의 종료 시의 위치인 채로 해도 되고, 차선 변경 제어 개시 시의 위치까지 복귀시키는 구성으로 해도 된다. 차선 변경 제어 개시 시의 위치까지 복귀시키는 경우에는, 예를 들어 「타임 아웃으로 인해 원래의 위치로 복귀됩니다」 등의 메시지를 운전자에게 통지하는 구성으로 해도 된다.

또한, 차선 변경 제어의 중지 처리에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 현재의 주행 상태를 유지한 채, 운전자에게 차선 변경을 계속할지 여부를 확인하고, 운전자가 차선 변경의 계속을 원하는 경우에는, 제한 시간 Z를 연장하는 구성으로 할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 「타임 아웃되었습니다만, 차선 변경을 계속하시겠습니까」라는 메시지와, 「계속하지 않는다」 및 「계속한다」라는 선택지를 포함하는 통지 정보를 운전자에게 제시할 수 있다. 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, 운전자가 「계속한다」라는 선택지를 선택한 경우에, 제한 시간 Z를 연장한 후, 스텝 S118로 복귀되고, 한편, 운전자가 「계속하지 않는다」라는 선택지를 선택한 경우에는, 스텝 S126에서 차선 변경 제어가 종료된다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 운전자에게 차선 변경을 계속할지 여부를 확인할 때, 회답 시간을 설정하여, 회답 시간 내에 운전자로부터의 응답이 없는 경우에, 디폴트 선택지를 자동으로 실행하는 구성으로 해도 된다. 예를 들어, 「타임 아웃되었습니다만, 차선 변경을 계속하시겠습니까」라는 메시지, 「계속하지 않는다」 및 「계속한다」라는 선택지에 추가하여, 「○○초 이내에 선택 버튼이 눌리지 않는 경우에는 자동으로 선택됩니다」라는 메시지를, 문의 정보에 포함시켜 운전자에게 통지할 수 있다. 회답 시간 및 디폴트 선택지는, 고유의 시간 또는 선택지로 해도 되고, 가변으로 설정되는 구성으로 해도 된다. 예를 들어, 회답 시간 및 디폴트 선택지를 가변으로 설정하는 예로서는, 대상 범위가 작아져 있는 경우에는, 회답 시간을 짧게 하거나, 혹은 「계속하지 않는다」를 디폴트 선택지로 설정하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 운전자의 과거의 이력으로부터, 운전자가 과거에 선택지를 선택한 횟수가 적은 경우에는 회답 시간을 짧게 하고, 또한 운전자가 선택한 횟수가 많은 선택지를 디폴트 선택지로 할 수 있다. 또한, 「계속한다」라는 선택지가 선택된 경우에는, 제한 시간 Z를 연장한 후, 스텝 S118로 복귀되고, 「계속하지 않는다」라는 선택지가 선택된 경우에는, 스텝 S126에서 차선 변경 제어가 종료된다.

또한, 차선 변경 제어의 중지 처리에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경을 자동으로 계속함과 함께, 운전자에게는 차선 변경을 중지하는 방법을 통지하는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 「타임 아웃되었습니다만, 차선 변경을 계속하겠습니다.」, 「차선 변경을 중지하고 싶은 경우에는, 이하의 캔슬 버튼을 눌러 주세요.」 등의 메시지와 함께, 차선 변경을 해제하기 위한 「캔슬」 버튼을 포함하는 통지 정보를, 통지 장치(150)를 통하여 운전자에게 통지할 수 있다. 이 경우, 「캔슬」 버튼이 눌리지 않은 경우에는, 제한 시간 Z가 연장된 후, 스텝 S118로 복귀된다. 한편, 「캔슬」 버튼이 눌린 경우에는, 스텝 S126에서 차선 변경 제어가 종료된다.

또한, 차선 변경 제어의 중지 처리에 있어서, 제한 시간 Z를 연장하여, 차선 변경을 계속하는 경우에는, 차선 변경을 계속 가능한 시간 내에 있어서 제한 시간 Z가 연장된다. 예를 들어, 자차량의 주행 씬이 「합류 지점에 가까워지는 씬」이고, 합류 지점까지 10초이고, 제한 시간 Z가 7초인 경우에, 차선 변경 제어 기능은, 제한 시간 Z인 7초를 초과하는 경우에, 예를 들어 9초까지 제한 시간 Z를 연장하고, 차선 변경을 계속할 수 있다. 또한, 이 경우에 있어서, 연장 후의 제한 시간 Z(9초)를 초과하는 경우에, 차선 변경 제어는 종료된다.

이와 같이, 차선 변경 제어를 개시하고 나서의 경과 시간 S1이 제한 시간 Z를 초과하는 경우에 차선 변경 제어의 중지 처리를 행함으로써, 차선 변경 제어를 개시하고 나서 제한 시간 Z가 경과해도 차선 변경이 행해지지 않기 때문에, 운전자의 차선 변경의 의사가 변화하고, 운전자가 차선 변경을 원하지 않게 된 후에 차선 변경이 행해지는 것이나, 운전자가 잊었을 무렵 차선 변경이 행해짐으로써, 운전자에게 위화감을 주게 되는 것을 유효하게 방지할 수 있다.

또한, 스텝 S123에 있어서, 소정 시간 T2 후의 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 없다고 판단된 경우에는, 스텝 S128로 진행한다. 즉, 차선 변경 제어를 개시하는 스텝 S112의 시점에 있어서는 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있었지만, 차선 변경 제어의 개시 후에, 인접 차선의 대상 범위 내에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 없어진 경우에는, 스텝 S128로 진행한다. 또한, 스텝 S123에 있어서는, 차선 변경 제어를 개시하는 스텝 S112의 시점에 있어서의 인접 차선의 대상 범위가, 스텝 S123의 시점에 있어서 작아진 경우에, 스텝 S128로 진행하는 구성으로 할 수도 있다. 스텝 S128에서는, 차선 변경에 있어서 자차량이 넘는 레인 마크(이하, 대상 레인 마크라고도 함)와, 자차량의 폭 방향에 있어서의 위치 관계의 검출이 행해진다.

예를 들어, 도 20은, 자차량이, 도면에 있어서 화살표로 나타내는 방향으로(도면 중, 좌측의 차선으로부터 우측의 차선으로) 차선 변경을 행하는 장면을 예시하고 있다. 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, 도 20의 (A)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 일부도 대상 레인 마크를 넘지 않은 상태, 도 20의 (B)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 일부가 대상 레인 마크를 넘었지만 자차량의 중심선은 레인 마크를 넘지 않은 상태, 도 20의 (C)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 전체가 레인 마크를 넘지 않았지만 자차량의 중심선은 레인 마크를 넘은 상태, 도 20의 (D)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 전체가 레인 마크를 넘은 상태 중 어느 상태인지를 판단한다.

스텝 S129에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S128에서 판정한 대상 레인 마크와 자차량의 폭 방향에 있어서의 위치 관계에 기초하여, 차선 변경을 중지 또는 계속하기 위한 제어 처리가 행해진다. 구체적으로는, 차선 변경 제어 기능은, 대상 레인 마크와 자차량의 폭 방향에 있어서의 위치 관계에 기초하여, (a) 차선 변경을 중지 또는 계속할 때의 운전자에 대한 정보의 제시 방법, (b) 차선 변경을 중지 또는 계속한 후의 제어, (c) 차선 변경을 중지 또는 계속한 경우의 자차량의 주행 위치를 결정한다.

예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, (a) 차선 변경을 중지 또는 계속할 때의 운전자에 대한 정보의 제시 방법으로서, (a1) 시간 제한 없이 운전자에게 차선 변경의 중지 또는 계속의 선택지를 선택시키기 위한 정보를 제시하고, 운전자가 어느 선택지를 선택한 경우에, 운전자가 선택한 선택지의 제어(차선 변경의 중지 또는 계속)를 실행한다, (a2) 시간 제한을 두고 운전자에게 차선 변경의 중지 또는 계속의 선택지를 선택시키기 위한 정보를 제시하고, 제한 시간 내에 운전자가 어느 선택지를 선택한 경우에는, 운전자가 선택한 선택지의 제어(차선 변경의 중지 또는 계속)를 실행하고, 제한 시간 내에 운전자가 어느 선택지도 선택하지 않은 경우에는, 차선 변경 제어의 중지 및 계속 중 미리 정해진 선택지 쪽의 제어(디폴트 제어)를 실행한다, (a3) 자동으로 차선 변경의 중지 또는 계속을 실행하고, 운전자에게는 자동으로 실행한 차선 변경의 중지 또는 계속을 캔슬하는 방법을 명시한다, 및 (a4) 자동으로 차선 변경의 중지 또는 계속을 실행하고, 운전자에게는 자동으로 실행한 차선 변경의 중지 또는 계속을 캔슬하는 방법을 명시하지 않는다는 4개의 방법을 행할 수 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, (b) 차선 변경의 중지 또는 계속 후의 제어 내용으로서, (b1) 차선 변경을 중지함과 함께 자동 주행 제어도 중지한다, (b2) 차선 변경 제어만을 해제하고 자동 주행 제어는 계속한다, (b3) 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 다시 검출될 때까지, 차선 변경 제어를 중단하여 대기 상태로 하고, 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 다시 검출된 경우에, 차선 변경 제어를 재개한다는 3개의 제어를 실행할 수 있다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, (c) 차선 변경 제어를 중지 또는 계속한 경우의 자차량의 주행 위치로서, (c1) 차선 변경 개시 전의 위치까지 자차량을 복귀시킨다, (c2) 차선 변경 개시 전에 자차량이 주행하고 있던 차선 중 대상 레인 마크 근방의 위치까지 자차량을 이동시킨다, (c3) 현재 위치를 유지한다는 3개의 위치 조정을 실행할 수 있다.

그리고, 차선 변경 제어 기능은, 대상 레인 마크와 자차량의 폭 방향에 있어서의 위치 관계에 기초하여, (a) 차선 변경을 중지 또는 계속할 때의 운전자에 대한 정보의 제시 방법, (b) 차선 변경의 중지 또는 계속 후의 제어 내용, (c) 차선 변경을 중지 또는 계속한 경우의 자차량의 주행 위치를 적절히 조합하여, 차선 변경의 중지 또는 계속을 위한 제어 처리를 행할 수 있다.

예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 도 20의 (A)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 일부도 대상 레인 마크를 넘지 않은 경우에는, (a4) 차선 변경의 중지를 자동으로 실행하고, 운전자에게는 차선 변경의 중지를 캔슬하는 방법을 명시하지 않는 구성으로 할 수 있다. 또한, 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, (b1) 차선 변경의 중지와 함께 자동 주행 제어도 중지하고, (c1) 차선 변경 개시 전의 위치까지 자차량을 복귀시키는 구성으로 할 수 있다. 또한, 이러한 경우에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 「차선 변경 스페이스가 없어질 것 같으므로, 원래의 위치로 복귀됩니다.」, 「원래의 위치로 복귀되면 자동 주행 제어를 캔슬합니다.」와 같이, 앞으로 행할 차선 변경 중지의 제어 내용을 운전자에게 통지할 수 있다. 이 경우, 처리는 스텝 S126으로 진행하고, 차선 변경 제어가 종료된다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 도 20의 (B)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 일부가 대상 레인 마크를 넘었지만, 자차량의 중심선은 대상 레인 마크를 넘지 않은 경우에는, (a3) 차선 변경의 중지를 자동으로 실행하고, 운전자에게는 차선 변경의 중지를 캔슬하는 방법을 명시하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, (c2) 차선 변경 개시 전에 자차량이 주행하고 있던 차선 중 대상 레인 마크 근방의 위치로 자차량을 이동시킨 후, (b2) 차선 변경 제어만을 중지하고, 자동 주행 제어를 계속하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 이러한 경우에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 「차선 변경 스페이스가 없어질 것 같으므로, 원래의 차선 내로 복귀됩니다.」, 「원래의 위치로 복귀되면 이전의 자동 주행 제어를 계속합니다.」와 같이, 앞으로 행할 차선 변경 중지의 제어 내용을 운전자에게 통지할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 「차선 변경을 계속하고 싶은 경우에는 이하의 버튼을 눌러 주세요.」라는 메시지와 함께, 차선 변경을 계속하기 위한 버튼을 디스플레이에 표시할 수도 있다. 운전자가 차선 변경을 계속하기 위한 버튼을 누른 경우에는, 처리는 스텝 S130으로 진행하고, 한편, 운전자가 차선 변경을 계속하기 위한 버튼을 누르지 않은 경우에는, 처리는 스텝 S126으로 진행한다.

또한, 차선 변경 제어 기능은, 예를 들어, 도 20의 (C)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 전체가 대상 레인 마크를 넘지 않았지만 자차량의 중심선은 대상 레인 마크를 넘은 경우에는, (a4) 차선 변경의 계속을 자동으로 실행하고, 운전자에게는 차선 변경의 계속을 캔슬하는 방법을 명시하지 않는 구성으로 할 수 있다. 또한, 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, (c3) 자차량의 주행 위치를 현재 위치 그대로 유지하여 대기하고, (b3) 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스를 다시 검출할 때까지 차선 변경을 중단하고, 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 다시 검출된 경우에, 차선 변경 제어를 재개하는 구성으로 할 수 있다. 예를 들어, 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, 「차선 변경 스페이스가 없어질 것 같으므로, 현재의 장소에서 대기합니다.」, 「차선 변경 스페이스가 생길 것 같은 경우에는 차선 변경 제어를 재개합니다.」와 같이, 앞으로 행할 차선 변경 계속의 제어 내용을 운전자에게 통지할 수 있다. 이 경우, 처리는 스텝 S130으로 진행한다.

게다가, 차선 변경 제어 기능은, 예를 들어, 도 20의 (D)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 전체가 레인 마크를 넘은 경우에는, (a4) 차선 변경의 중지를 자동으로 실행하고, 운전자에게는 차선 변경 제어의 중지를 캔슬하는 방법을 명시하지 않는 구성으로 할 수 있다. 또한, 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, (c3) 자차량의 주행 위치를 현재 위치 그대로 유지하고, (b2) 차선 변경 제어만을 중지하여, 자동 주행 제어를 계속하는 구성으로 할 수 있다. 예를 들어, 이 경우, 차선 변경 제어 기능은, 「차선 변경 스페이스가 없어질 것 같으므로, 현재의 장소에서 대기합니다.」, 「이전의 자동 주행 제어를 계속합니다.」와 같이, 앞으로 행할 차선 변경 중지의 제어 내용을 운전자에게 통지할 수 있다. 이 경우, 처리는 스텝 S126으로 진행하고, 주행 제어 처리가 종료된다.

또한, 대상 레인 마크와 자차량의 폭 방향에 있어서의 위치 관계는, 도 20의 (A) 내지 (D)에 도시하는 4개에 한정되지 않고, 5 이상으로 해도 되고, 3 이하로 해도 된다. 또한, 각각의 위치 관계에 대한 제어의 조합은, 상술한 조합에 한정되지 않고, (a) 차선 변경 제어를 중지 또는 계속할 때의 운전자에 대한 정보의 제시 방법, (b) 차선 변경 제어의 중지 또는 계속 후의 제어 내용, (c) 차선 변경을 중지 또는 계속한 경우의 자차량의 주행 위치를 각각 적절히 조합할 수 있다.

이어서, 스텝 S129에 있어서, 차선 변경의 계속이 실행된 경우에 대하여 설명한다. 스텝 S129에 있어서 차선 변경의 계속이 개시되면, 스텝 S130으로 진행한다. 스텝 S130에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S129에서 차선 변경 제어가 대기 상태로 되고 나서의 경과 시간 S2의 측정이 행해진다. 즉, 본 실시 형태에서는, 스텝 S129에서 차선 변경이 계속되면, 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 다시 검출될 때까지, 차선 변경은 중단되고, 차선 변경 제어는 대기 상태로 된다. 스텝 S130에서는, 이와 같이 차선 변경 제어의 대기가 개시되고 나서의 경과 시간 S2가 측정된다.

스텝 S131에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 자차량이 현재 위치로부터 차선 변경의 목표 위치로 이동할 때까지의 소정 시간 T3의 예측이 행해진다. 또한, 소정 시간 T3은, 스텝 S106과 마찬가지로 예측할 수 있다.

스텝 S132에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S130에서 측정된 경과 시간 S2와, 스텝 S131에서 예측된 소정 시간 T3의 합계 시간 (S2+T3)이, 스텝 S118에서 취득한 제한 시간 Z를 초과하는지 여부의 판단이 행해진다. 합계 시간 (S2+T3)이 제한 시간 Z를 초과하는 경우에는, 스텝 S133으로 진행하고, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경 제어의 대기 상태가 해제되고, 차선 변경 개시 전의 자차량의 주행 위치까지 자차량이 이동된다. 그 후, 스텝 S126으로 진행하고, 차선 변경 제어가 종료된다. 한편, 합계 시간 (S+T3)이 제한 시간 Z를 초과하지 않는 경우에는, 스텝 S134로 진행한다.

스텝 S134에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경 제어의 대기 상태가 계속되고, 계속되는 스텝 S135 내지 S138에서는, 스텝 S104, S106 내지 S109와 마찬가지로, 현재의 대상 범위 및 소정 시간 T3 후의 대상 범위의 검출이 행해지고(스텝 S135, S136), 소정 시간 T3 후에 대상 범위가 작아질지 여부의 예측이 행해진다(스텝 S137). 소정 시간 T3 후에 대상 범위가 작아질 것으로 예측된 경우에는(스텝 S137="예"), 대상 범위가 작아진다는 취지의 통지 정보가 운전자에게 통지된다(스텝 S138).

그리고, 스텝 S139에서는, 스텝 S123과 마찬가지로, 스텝 S136에서 예측한 소정 시간 T3 후의 인접 차선의 대상 범위 내에, 스텝 S111에서 보정한 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있는지 여부의 판단이 행해진다. 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경의 목표 위치에 보정된 요구 범위를 설정하고, 소정 시간 T3 후의 인접 차선의 대상 범위가 보정 후의 요구 범위를 포함하는 경우에, 소정 시간 T3 후의 인접 차선의 대상 범위 내에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 있다고 판단하고, 스텝 S140으로 진행한다. 스텝 S140에서는, 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 검출되었기 때문에, 차선 변경 제어 기능에 의해, 차선 변경 제어의 대기 상태가 해제되고, 차선 변경 제어가 재개된다. 그리고, 처리는 스텝 S118로 복귀된다. 한편, 소정 시간 T3 후의 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스가 없다고 판단된 경우에는, 스텝 S141로 진행하고, 차선 변경 제어의 대기 상태가 계속되고, 그 후, 스텝 S130으로 복귀된다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는, 차선 변경을 허가할지 여부를 판단할 때, 차선 변경의 목표 위치에, 자차량이 노면에서 차지하는 범위의 크기 이상의 범위를 요구 범위로서 설정한다. 또한, 자차량이 차선 변경을 완료하는 타이밍에 있어서 장해물이 존재하지 않는 범위를 대상 범위로서 검출한다. 그리고, 인접 차선의 대상 범위가 요구 범위를 포함하는 경우에, 인접 차선에 자차량이 차선 변경 가능한 스페이스가 있다고 판단하고, 차선 변경을 허가한다. 이와 같이, 본 실시 형태에서는, 자차량이 차선 변경을 완료하는 타이밍에 있어서 인접 차선에 장해물이 존재하지 않는 대상 범위와, 자차량이 차선 변경에 필요로 하는 요구 범위를 비교함으로써, 자차량의 차선 변경의 가부를 적절하게 판단할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 인접 차선의 대상 범위와 요구 범위를 비교하여, 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스를 검출할 때, 도 11에 도시하는 바와 같이, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 큰 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 st1 이상인 경우)에는, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 작은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 st1 미만인 경우)와 비교하여, 요구 범위를 작게 하거나, 또는 인접 차선의 대상 범위를 크게 하는 보정을 행한다. 이에 의해, 자차량의 주행 씬이 차선 변경에 적합한 주행 씬인 경우에는, 차선 변경이 허가되기 쉬워지기 때문에, 차선 변경의 가부를 자차량의 주행 씬에 따라 적절하게 판단할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 인접 차선의 대상 범위에 있어서 요구 범위에 상당하는 스페이스를 검출할 때, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 작은 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 st2(st1>st2) 미만인 경우)에는, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 큰 경우(차선 변경의 필요도가 소정값 st2 이상인 경우)와 비교하여, 요구 범위를 크게 하거나, 또는 인접 차선의 대상 범위를 작게 하는 보정을 행한다. 이에 의해, 차선 변경의 필요성이 낮은 주행 씬에 있어서, 차선 변경 시에 자차량이 인접 차량에 가까워지게 되는 경우에는, 차선 변경이 억제되게 되고, 차선 변경의 가부를 주행 씬에 따라 보다 적절하게 판단할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 주행 씬을 판정하기 위한 테이블에, 차선 변경에 적합한 주행 씬의 판정 조건과, 각 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 미리 기억되어 있다. 이에 의해, 본 실시 형태에서는, 도 2에 도시하는 테이블을 참조함으로써, 자차량의 주행 씬을 판정하고, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도를 적절하게 취득할 수 있다.

≪제2 실시 형태≫

계속해서, 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는, 제1 실시 형태의 주행 제어 장치(100)와 마찬가지의 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외에는, 제1 실시 형태와 마찬가지이다. 구체적으로는, 제2 실시 형태에 있어서, 주행 제어 장치(100)는, 도 5에 도시하는 차선 변경 제어 처리 대신에, 도 21에 도시하는 차선 변경 제어 처리를 행한다.

즉, 도 4에 도시하는 스텝 S123에 있어서, 소정 시간 T2 후의 인접 차선의 대상 범위에 요구 범위에 상당하는 스페이스를 검출할 수 없다고 판단된 경우에는, 도 21에 도시하는 스텝 S201로 진행한다. 스텝 S201에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 천천히 접근시키는 차선 변경 요구 제어가 개시된다. 이 차선 변경 요구 제어에서는, 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 천천히 접근시킴으로써, 인접 차선의 대상 범위로 진입하는 타차량의 운전자에게, 자차량이 차선 변경을 행할 것을 파악시켜, 차선 변경의 목표 위치를 포함하는 차선 변경 스페이스를 비우게 함으로써, 자차량의 차선 변경을 행하는 제어이다. 차선 변경 요구 제어에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 통상의 차선 변경을 행하는 경우와 비교하여, 자차량을 폭 방향으로 느린 속도로 이동시킨다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 차선 변경을 행하는 경우와 비교하여, 절반의 속도로 자차량을 폭 방향으로 이동시킴으로써, 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 천천히 접근시킬 수 있다.

또한, 스텝 S201에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 보정 후의 요구 범위가 소정 시간 T2 후의 대상 범위로부터 벗어나는 정도를 가미하여, 폭 방향에 있어서의 자차량의 이동 속도를 변경할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 보정 후의 요구 범위가 소정 시간 T2 후의 대상 범위로부터 벗어나는 정도가 소정값 이상인 경우에는, 당해 정도가 소정값 미만인 경우와 비교하여, 폭 방향에 있어서의 자차량의 이동 속도를 보다 느린 속도로 변경할 수 있다. 보정 후의 요구 범위가 소정 시간 T2 후의 대상 범위로부터 벗어나는 정도가 큰 경우에는, 그만큼, 타차량이 자차량의 차선 변경의 목표 위치로 진입할 가능성이 높다. 이러한 경우에, 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 접근시키는 경우에, 운전자가 불안을 느끼는 경향이 있다. 그로 인해, 폭 방향에 있어서의 자차량의 이동 속도를 느리게 함으로써(차선 변경의 목표 위치로 자차량을 보다 천천히 접근시킴으로써), 타차량에 대한 운전자의 불안감을 경감할 수 있다.

또한, 스텝 S201에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 스텝 S128에서 검출한 대상 레인 마크와 자차량의 위치 관계에 따라, 폭 방향에 있어서의 자차량의 이동 속도를 변경할 수도 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 도 20의 (C)에 도시하는 바와 같이, 자차량의 중심선이 레인 마크를 넘은 상태라면, 폭 방향에 있어서의 자차량의 이동 속도를 보다 느리게 할 수 있다. 이에 의해, 자차량과 타차량이 가까워져 있는 상태에서 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 이동시킴으로써, 자차량과 타차량이 접근해 버리는 경우라도, 운전자의 불안을 경감할 수 있다. 또한, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 중심선이 대상 레인 마크를 넘은 상태라면, 이동 속도를 "0"으로 하는, 즉 자차량의 폭 방향에 있어서의 위치를 변경하지 않고 유지(대기)할 수도 있다. 이 경우, 자차량이 타차량으로 접근하지 않게 되므로, 운전자의 불안감을 경감할 수 있다.

스텝 S202 내지 S205에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S135 내지 S138과 마찬가지의 처리이기 때문에, 설명은 생략한다. 그리고, 스텝 S206에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S201에서 자차량을 인접 차선으로 천천히 접근시키는 차선 변경 요구 제어를 행한 결과, 자차량과 타차량의 거리가 소정 거리 이하로 되었는지 여부의 판단이 행해진다. 또한, 이 경우, 자차량과 타차량의 거리는 직선 거리여도 되고, 폭 방향에 있어서의 거리여도 된다. 자차량과 타차량의 거리가 소정 거리보다 큰 경우에는, 스텝 S207로 진행하고, 차선 변경 제어 기능에 의해, 자차량이 차선 변경의 목표 위치에 도달하였는지 여부의 판단이 행해진다. 차선 변경의 목표 위치에 도달하지 않은 경우에는, 스텝 S202로 복귀되고, 차선 변경 요구 제어가 계속된다. 또한, 자차량이 차선 변경의 목표 위치에 도달한 경우에는, 스텝 S126으로 진행하고, 차선 변경 제어가 종료된다.

한편, 스텝 S206에 있어서, 자차량과 타차량의 거리가 소정 거리 이하로 된 경우에는, 스텝 S208로 진행한다. 스텝 S208에서는, 차선 변경 제어 기능에 의해, 스텝 S201에서 개시한 차선 변경 요구 제어가 해제되고, 그 후, 스텝 S126으로 진행하여, 차선 변경 제어가 해제된다. 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 접근시킨 경우라도, 타차량의 운전자에 따라서는, 차선 변경에 필요한 스페이스를 비워주는 것에 한정되지는 않고, 자차량과 타차량이 어느 정도 가까워진 경우에는, 차선 변경 요구 제어를 해제함으로써, 자차량을 안전하게 주행시킬 수 있다.

또한, 스텝 S206에 있어서, 차선 변경 제어 기능은, 자차량이 주행하는 씬에 있어서의 「차선 변경의 필요도」에 따라, 상기 소정 거리를 가변으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 차선 변경 제어 기능은, 자차량의 주행 씬의 「차선 변경의 필요도」가 높은 경우(필요도가 소정값 이상인 경우)에는, 자차량의 주행 씬의 「차선 변경의 필요도」가 낮은 경우(필요도가 소정값 미만인 경우)와 비교하여, 상기 소정 거리를 짧게 할 수 있다. 이에 의해, 「차선 변경의 필요도」가 높은 주행 씬에 있어서는, 차선 변경의 목표 위치까지 자차량을 보다 접근시킬 수 있기 때문에, 그만큼, 인접 차량에 자차량이 차선 변경을 행한다는 의사를 전달할 수 있고, 인접 차선으로의 차선 변경을 행하기 쉽게 할 수 있다.

이상과 같이, 제2 실시 형태에서는, 차선 변경 개시 후에, 인접 차선의 대상 범위에서 요구 범위에 상당하는 스페이스를 검출할 수 없는 경우에, 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 천천히 접근시키는 차선 변경 요구 제어가 행해진다. 이에 의해, 인접 차선에서 차선 변경 가능한 스페이스를 검출할 수 없는 경우라도, 인접 차량의 운전자에게 자차량의 차선 변경의 의도를 전달할 수 있고, 그 결과, 인접 차량의 운전자가 자차량의 차선 변경에 필요한 스페이스를 비워 주는 경우가 있어, 차선 변경을 적절하게 행할 수 있는 경우가 있다.

또한, 이상에 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.

예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 자차량이 차선 변경을 완료하는 타이밍에 있어서의 인접 차선의 대상 범위와, 요구 범위를 비교하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 현시점에 있어서의 인접 차선의 대상 범위와, 요구 범위를 비교하는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 자차량의 주행 씬이, 도 2에 도시하는 복수의 주행 씬에 해당하는 경우에는, 차선 변경의 필요도가 가장 높은 주행 씬을, 자차량의 주행 씬으로서 판정하고, 당해 주행 씬에 있어서의 「차선 변경의 방향」으로 차선 변경을 행하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 자차량의 주행 씬이, 도 2에 도시하는 복수의 주행 씬에 해당하는 경우에, 각 주행 씬에 있어서의 「차선 변경의 방향」을 우측 방향, 좌측 방향으로서 특정하고, 「차선 변경의 방향」이 우측 방향인 주행 씬 쪽이 많은 경우에는 우측 방향으로 차선 변경을 행하고, 「차선 변경의 방향」이 좌측 방향인 주행 씬 쪽이 많은 경우에는 좌측 방향으로 차선 변경을 행하는 구성으로 할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 제한 시간 Z가 주행 씬마다 테이블에 미리 기억되어 있는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어, 도 2에 도시하는 테이블에 기억되어 있는 차선 변경의 필요도에 기초하여, 제한 시간 Z를 산출하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 차선 변경의 필요도가 높을수록, 제한 시간 Z를 길게 하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 주행 씬마다 고유한 시간을 제한 시간 Z로서 테이블에 기억하는 구성으로 해도 된다.

게다가, 상술한 실시 형태에서는, 도 6a의 (C)에 도시하는 바와 같이, 장해물이 존재하지 않는 인접 차선 내의 범위를 대상 범위로서 검출함과 함께, 장해물이 존재하지 않는 옆옆 차선 내의 범위도 대상 범위로서 검출하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 장해물이 존재하지 않는 인접 차선 내의 범위를 제1 대상 범위로서 검출하고, 장해물이 존재하지 않는 옆옆 차선 내의 범위를 제2 대상 범위로서 검출함으로써, 인접 차선 내의 대상 범위와 옆옆 차선 내의 대상 범위를 별개로 검출하는 구성으로 해도 된다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 자차량의 주행 씬에 있어서 차선 변경의 필요도가 높은 경우에, 요구 범위를 작게 하거나, 또는 인접 차선의 대상 범위를 크게 하는 구성을 예시하였지만, 예를 들어 인접 차선이 전방에서 폐색되는 경우, 긴급 차량이 접근하고 있는 경우, 인접 차선의 전방에 주차 차량이 존재하는 경우, 인접 차선의 전방을 주행하는 인접 차량의 차속이 자차량의 차속보다 느린 경우, 및 인접 차선의 후방을 주행하는 인접 차량의 차속이 자차량의 차속보다 빠른 경우 중 적어도 하나인 경우에는, 자차량의 주행 씬에 있어서의 차선 변경의 필요도가 높은 경우라도, 요구 범위를 크게 하거나, 또는 인접 차선의 대상 범위를 작게 하는 구성으로 할 수 있다. 이와 같이 차선 변경에 적합하지 않은 장면에 있어서는, 요구 범위를 크게 하거나, 또는 인접 차선의 대상 범위를 작게 함으로써, 차선 변경의 가부를 주행 씬에 따라 보다 적절하게 판단할 수 있다.

또한, 상술한 제2 실시 형태에서는, 차선 변경 요구 제어로서, 자차량을 차선 변경의 목표 위치로 천천히 접근시키는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 차선 변경 요구 제어로서, 자차량을 인접 차선으로 천천히 접근시키는 구성으로 해도 된다. 이 경우에도, 인접 차량의 운전자에게 자차량의 차선 변경의 의사를 전달할 수 있기 때문에, 차선 변경에 필요한 스페이스를 확보할 수 있는 경우가 있다.

또한, 상술한 실시 형태에 관한 센서(110)는 본 발명의 제1 검출기 및 제2 검출기에, 제어 장치(190)는 본 발명의 주행 제어 장치에, 각각 상당한다.

100: 주행 제어 장치
110: 센서
120: 자차 위치 검출 장치
130: 지도 데이터베이스
140: 차량 탑재 기기
150: 통지 장치
160: 입력 장치
170: 통신 장치
180: 구동 제어 장치
190: 제어 장치

Claims (5)

1. 제1 차선을 주행하는 자차량의 주위의 장해물을 검출하는 제1 검출기와,
   상기 제1 차선에 인접하는 제2 차선을 검출하는 제2 검출기를 구비하고,
   상기 제2 차선 내에 있어서의 차선 변경의 목표 위치에, 자차량이 노면에서 차지하는 크기 이상의 제1 범위를 설정하고,
   자차량의 측방에 위치하고, 또한 상기 장해물이 존재하지 않는, 상기 제2 차선 내의 범위를 제2 범위로서 검출하고,
   상기 제2 범위가 상기 제1 범위를 포함하는 경우에, 자차량의 차선 변경을 허가하는 주행 장치의 주행 제어 방법이며,
   자차량의 주행 상태에 기초하여, 자차량의 주행 씬을 판정하는 제1 스텝과,
   상기 주행 씬에 있어서 미리 정해진 차선 변경의 필요도를 취득하는 제2 스텝과,
   상기 필요도가 제1 판정값 이상인 경우에는, 상기 필요도가 상기 제1 판정값 미만인 경우와 비교하여, 상기 제1 범위를 작게 하거나, 또는 상기 제2 범위를 크게 하는 보정을 행하는 제3 스텝을 갖는, 주행 제어 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제3 스텝에 있어서, 상기 필요도가 상기 제1 판정값보다 작은 제2 판정값 미만인 경우에는, 상기 차선 변경의 필요도가 상기 제2 판정값 이상인 경우와 비교하여, 상기 제1 범위를 크게 하거나, 또는 상기 제2 범위를 작게 하는 보정을 행하는, 주행 제어 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 주행 씬은, 목적지를 향하는 씬, 상기 제1 차선이 전방에서 폐색되는 씬, 긴급 차량이 접근하고 있는 씬, 상기 제1 차선의 전방에 주차 차량이 존재하는 씬, 및 상기 제1 차선의 전방을 주행하는 선행 차량을 추월하는 씬 중 적어도 하나의 씬을 포함하고,
   상기 주행 씬마다, 상기 필요도가 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 소정 시간 후의 상기 제2 범위를 예측하고, 상기 소정 시간 후의 상기 제2 범위가 상기 제1 범위를 포함하는 경우에, 자차량의 차선 변경을 허가하는, 주행 제어 방법.
5. 제1 차선을 주행하는 자차량의 주위의 장해물을 검출하는 제1 검출기와,
   상기 제1 차선에 인접하는 제2 차선을 검출하는 제2 검출기와,
   상기 제2 차선 내에 있어서의 차선 변경의 목표 위치에 자차량이 노면에서 차지하는 크기 이상의 제1 범위를 설정하고, 자차량의 측방에 위치하고, 또한 상기 장해물이 존재하지 않는 상기 제2 차선 내의 범위를 제2 범위로서 검출하고, 상기 제2 범위가 상기 제1 범위를 포함하는 경우에 자차량의 차선 변경을 허가하는 제어부를 구비하는 주행 제어 장치이며,
   상기 제어부는,
   자차량의 주행 상태에 기초하여, 자차량의 주행 씬을 판정하고,
   상기 주행 씬에 있어서 미리 정해진 차선 변경의 필요도를 취득하고,
   상기 필요도가 소정값 이상인 경우에는, 상기 필요도가 상기 소정값 미만인 경우와 비교하여, 상기 제1 범위를 작게 하거나, 또는 상기 제2 범위를 크게 하는 보정을 행하는, 주행 제어 장치.

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