KR20170103895A - 주행 제어 장치 - Google Patents

Abstract

자차량의 주행 상태를 검출하는 검출 수단(110)과, 자차량의 주행 상태에 기초하여 자차량의 주행 씬을 판정하는 판정 수단(180)과, 주행 씬마다, 유저에게 제시하는 제시 정보를 기억하고 있는 기억 수단(180)과, 주행 씬에 대응하는 제시 정보를 유저에게 제시하는 제시 수단(180)과, 제시 정보에 대한 응답 정보를 유저가 입력하기 위한 입력 수단(160)과, 응답 정보에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 제어 수단(180)을 구비하고, 기억 수단(180)은 제시 정보에 관련지어서, 제시 정보를 제시할 때의 우선 순위를 또한 기억하고 있고, 제시 수단(180)은 자차량의 실제 주행 씬이, 기억 수단에 기억된 2 이상의 상기 제시 정보에 대응하는 주행 씬에 해당하는 경우에는, 우선 순위가 가장 높은 제시 정보를, 유저에게 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.

Description

주행 제어 장치

본 발명은 주행 제어 장치에 관한 것이다.

본 출원은, 2015년 1월 13일에 출원된 일본 특허 출원 제2015-003893호에 기초하는 우선권을 주장하는 것이며, 문헌의 참조에 의한 원용이 인정되는 지정국에 대해서는, 상기 출원에 기재된 내용을 참조에 의해 본 출원에 원용하여, 본 출원의 기재의 일부로 한다.

종래, 자차량이 주행하고 있을 때, 자차량과 선행 차량 간의 차간 거리를 일정 거리로 유지하는 기술이 알려져 있다. 이러한 기술에 있어서, 자차량이 선행 차량을 추월 가능한지 여부를 판단하여, 추월 가능하다고 판단한 경우에, 선행 차량의 추월을 자동으로 실행하는 기술이 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2014-76689호 공보

종래 기술에서는, 유저의 의사를 확인하지 않고 자차량의 주행을 제어하기 때문에, 유저의 의사와는 다른 주행 제어가 행해지는 경우가 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 자차량의 주행을 제어할 때에 유저의 의사에 기초한 적절한 제어를 행하는 것이 가능한 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.

본 발명은 자차량의 주행 상태에 기초하여 주행 씬을 판정하고, 주행 씬에 대응하는 제시 정보를 유저에게 제시하고, 유저가 제시 정보에 대하여 응답 정보를 입력한 경우에, 유저가 입력한 응답 정보에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치에 있어서, 자차량의 실제 주행 씬이 2 이상의 제시 정보에 대응하는 주행 씬에 해당하는 경우에는, 우선 순위가 가장 높은 제시 정보를 유저에게 제시함으로써 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 자차량의 주행 씬에 따라서 유저가 보다 필요로 하는 제시 정보를 제시할 수 있고, 이러한 제시 정보에 대하여 유저가 입력한 응답 정보에 기초하여 자차량의 주행을 제어함으로써, 유저의 판단에 기초한 적절한 주행 제어를 행할 수 있다.

도 1은 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치의 구성도이다.
도 2는 주행 씬의 판정에 사용되는 테이블의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은 선행 차량에 따라붙는 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 실시 형태에 따른 주행 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 5는 요금소에 접근하는 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 합류 지점에 접근하는 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은 자차 레인의 폐색 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8은 노상 물체의 회피 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9는 후방 차량이 따라붙는 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은 긴급 퇴피 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 11은 목적지로의 차선 갈아타기 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 12는 SA/PA를 향하는 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 13은 차선 변경을 행하는 씬에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 14는 제2 실시 형태에 따른 특정 주행 제어에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 15는 제2 실시 형태에 따른 특정 주행 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 16은 제3 실시 형태에 따른 특정 주행 제어에 있어서, 제시 장치에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 17은 제3 실시 형태에 따른 특정 주행 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하에 있어서는, 본 발명에 따른 주행 제어 장치를 차량에 탑재하는 구성을 예시하여 설명한다.

《제1 실시 형태》

도 1은, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는 센서(110)와, 자차 위치 검출 장치(120)와, 지도 데이터베이스(130)와, 차량 탑재 기기(140)와, 제시 장치(150)와, 입력 장치(160)와, 구동 제어 장치(180)와, 제어 장치(190)와, 통신 장치(170)를 갖고 있다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network) 기타의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.

센서(110)는 자차량의 주행 상태를 검출한다. 예를 들어, 센서(110)로서, 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 자차량의 전방 장해물을 검출하는 전방 레이더, 자차량의 후방 장해물을 검출하는 후방 레이더, 자차량의 측방에 존재하는 장해물을 검출하는 측방 레이더, 자차량의 차속을 검출하는 차속 센서 및 운전자를 촬상하는 차내 카메라 등을 들 수 있다. 또한, 센서(110)로서, 상술한 복수의 센서 중 하나를 사용하는 구성으로 해도 되고, 2종류 이상의 센서를 조합하여 사용하는 구성으로 해도 된다. 센서(110)의 검출 결과는, 제어 장치(190)로 출력된다.

자차 위치 검출 장치(120)는 GPS 유닛, 자이로 센서 및 차속 센서 등으로 구성되어 있고, GPS 유닛에 의해 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하고, 대상 차량(자차량)의 위치 정보를 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 대상 차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서로부터 취득한 차속에 기초하여, 대상 차량의 현재 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 대상 차량의 위치 정보는, 제어 장치(190)로 출력된다.

지도 데이터베이스(130)는 각종 시설이나 특정한 지점의 위치 정보를 포함하는 지도 정보를 기억하고 있다. 구체적으로는, 합류 지점, 분기 지점, 요금소, 차선수의 감소 위치, 서비스 에어리어(SA)/파킹 에어리어(PA) 등의 위치 정보가, 지도 정보와 함께 기억되어 있다. 지도 데이터베이스에 저장된 지도 정보는, 제어 장치(190)에 의해 참조 가능하게 되어 있다.

차량 탑재 기기(140)는 차량에 탑재된 각종 기기이며, 운전자에 의해 조작됨으로써 동작한다. 이러한 차량 탑재 기기로서는, 스티어링, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달, 내비게이션 장치, 오디오 장치, 에어 컨디셔너, 핸즈프리 스위치, 파워 윈도우, 와이퍼, 라이트, 방향 지시기, 클락션 등을 들 수 있다. 차량 탑재 기기(140)가 운전자에 의해 조작된 경우에, 그 정보가 제어 장치(190)로 출력된다.

제시 장치(150)는, 예를 들어 내비게이션 장치가 구비하는 디스플레이, 룸 미러에 내장된 디스플레이, 미터부에 내장된 디스플레이, 앞유리에 비추어지는 헤드업 디스플레이, 또는, 오디오 장치가 구비하는 스피커 등의 장치이다. 제시 장치(150)는 제어 장치(190)의 제어에 따라, 후술하는 제시 정보를 드라이버에게 제시한다. 또한, 제시 정보의 제시 방법에 대해서도 후술한다.

입력 장치(160)는, 예를 들어 드라이버의 손조작에 의한 입력이 가능한 다이얼 스위치, 디스플레이 화면 상에 배치된 터치 패널, 또는, 드라이버의 음성에 의한 입력이 가능한 마이크 등의 장치이다. 본 실시 형태에서는, 드라이버가 입력 장치(160)를 조작함으로써, 제시 장치(150)에 의해 제시된 제시 정보에 대한 응답 정보를 입력할 수 있다. 또한, 입력 장치(160)에 의해 입력된 응답 정보는, 제어 장치(190)로 출력된다.

통신 장치(170)는 차량 외부의 통신 기기와 통신을 행한다. 예를 들어, 통신 장치(170)는 타차량과의 사이에서 차차간 통신을 행하고, 갓길에 설치된 기기와의 사이에서 로차간 통신을 행하고, 또는, 차량 외부에 설치된 정보 서버와의 사이에서 무선 통신을 행함으로써, 각종 정보를 외부 기기로부터 취득할 수 있다. 또한, 통신 장치에 의해 취득된 정보는, 제어 장치(190)로 출력된다.

구동 제어 장치(180)는 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(180)는 자차량이 선행 차량을 추종하는 경우에는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리로 되도록, 가감속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에 있어서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분도 포함한다) 및 브레이크 동작을 제어한다. 또한, 자차량이 선행 차량을 추월하기 위해 차선 변경을 행하는 경우에는, 스티어링 액추에이터의 동작을 제어하고, 차륜의 동작을 제어함으로써, 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한, 구동 제어 장치(180)에 의한 주행 제어 방법으로서, 기타의 주지의 방법을 사용할 수도 있다.

제어 장치(190)는 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신에 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.

제어 장치(190)는 ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, 자차량의 주행 상태에 관한 정보를 취득하는 주행 정보 취득 기능과, 자차량의 주행 씬을 판정하는 주행 씬 판정 기능과, 주행 씬에 따라서 드라이버에게 제시하는 제시 정보를 결정하는 제시 정보 결정 기능과, 드라이버에게 제시 정보를 제시하는 제시 기능과, 제시 정보에 대하여 드라이버가 입력한 응답 정보를 취득하는 응답 정보 취득 기능과, 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(190)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.

제어 장치(190)의 주행 정보 취득 기능은, 자차량의 주행 씬을 판정하기 위해서, 자차량의 주행 상태에 관한 주행 정보를 취득한다. 예를 들어, 주행 정보 취득 기능은, 전방 카메라 및 후방 카메라에 의해 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더, 후방 레이더 및 측방 레이더에 의한 검출 결과를, 주행 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 주행 정보 취득 기능은, 차속 센서에 의해 검출된 자차량의 차속 정보나, 차내 카메라에 의해 촬상된 운전자의 얼굴 화상 정보도 주행 정보로서 취득할 수 있다.

또한, 주행 정보 취득 기능은, 자차량의 현재 위치의 정보를 주행 정보로서 자차 위치 검출 장치(120)로부터 취득할 수 있고, 또한, 합류 지점, 분기 지점, 요금소, 차선수의 감소 위치, 서비스 에어리어(SA)/파킹 에어리어(PA) 등의 위치 정보를 주행 정보로서 지도 데이터베이스(130)로부터 취득할 수 있다. 추가로, 주행 정보 취득 기능은, 운전자에 의한 차량 탑재 기기(140)의 조작 정보를 주행 정보로서 차량 탑재 기기(140)로부터 취득할 수도 있다.

제어 장치(190)의 주행 씬 판정 기능은, 제어 장치(190)의 ROM에 기억된 테이블을 참조하여, 자차량이 주행하고 있는 주행 씬을 판정한다. 도 2는, 주행 씬의 판정에 사용되는 테이블의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 테이블에는, 주행 씬의 명칭, 주행 씬의 판정 조건, 제시 정보의 우선 순위, 제시 정보의 제시 조건 및 제시 정보의 대기 해제 조건이, 주행 씬마다 저장되어 있다. 또한, 제시 정보의 우선 순위, 제시 정보의 제시 조건 및 제시 정보의 대기 해제 조건에 대해서는 후술한다.

예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」의 판정 조건으로서, 「전방에 선행 차량을 검지」 또한 「선행 차량의 차속<자차량의 차속」의 2개의 조건이 설정되어 있다. 이 경우, 주행 씬 판정 기능은, 예를 들어 전방 카메라나 전방 레이더에 의한 검출 결과, 차속 센서에 의해 검출된 자차량의 차속 및 자차량의 위치 정보 등에 기초하여, 자차량이 상기 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 상기 조건을 충족시키는 경우에, 자차량이 「선행 차량에 따라붙는 씬」이라고 판정한다. 마찬가지로, 주행 씬 판정 기능은, 씬 판정 테이블에 등록된 모든 주행 씬에 대하여 판정 조건을 충족하는지 여부를 판정한다.

제어 장치(190)의 제시 정보 결정 기능은, 주행 씬 판정 기능에 의해 판정된 자차량의 주행 씬에 기초하여, 드라이버에게 제시할 제시 정보를 결정한다. 본 실시 형태에서는, 제어 장치(190)의 ROM에 각 주행 씬에 대응하는 제시 정보가 기억되어 있고, 제시 정보 결정 기능은, 주행 씬 판정 기능에 의해 판정된 주행 씬에 대응하는 제시 정보를 ROM으로부터 추출한다.

여기서, 도 3은, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다. 제시 정보 결정 기능은, 자차량의 주행 씬이 「선행 차량에 따라붙는 씬」일 경우에는, 도 3에 도시한 바와 같이, 「선행 차량이 있는데 어떻게 할까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「추종한다」 및 「앞지른다」의 2가지의 선택지를 포함한 제시 정보를 드라이버에게 제시할 것을 결정한다.

또한, 자차량의 주행 상태에 따라서는, 자차량의 실제 주행 씬이, 2개 이상의 제시 정보에 대응하는 주행 씬에 각각 해당하는 경우가 있다. 이 경우, 제시 정보 결정 기능은, 도 2에 도시한 바와 같이, 테이블에 등록된 각각의 제시 정보의 우선 순위를 참조하여, 우선 순위가 보다 높은 제시 정보를, 드라이버에게 제시할 제시 정보로서 결정한다.

예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량의 주행 씬이, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 해당하는 경우에 있어서, 또한, 「서비스 에어리어 또는 파킹 에어리어까지의 도달 시간이 60초 이내」이며, 「SA/PA를 향하는 씬」에도 해당하는 경우가 있다. 이러한 경우, 제시 정보 결정 기능은, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위와, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위를 비교하고, 우선 순위가 보다 높은 쪽의 제시 정보를, 드라이버에게 제시할 제시 정보로서 결정한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위 「I」는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위 「A」보다도 높기 때문에, 제시 정보 결정 기능은, 우선 순위가 보다 높은 「SA/PA를 향하는 씬」의 제시 정보를, 드라이버에게 제시할 제시 정보로서 결정한다.

또한, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량의 주행 씬이, 「선행 차량에 따라붙는 씬」 및 「합류 지점에 접근하는 씬」에 해당하는 경우도 있다. 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위 「C」는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위 「A」보다도 높기 때문에, 제시 정보 결정 기능은, 우선 순위가 보다 높은 「합류 지점에 접근하는 씬」의 제시 정보를, 드라이버에게 제시할 제시 정보로서 결정할 수 있다.

또한, 제시 정보의 우선 순위는, 각 주행 씬에 있어서의 드라이버의 주의 환기도에 따라서 적절히 설정할 수 있다. 예를 들어, 「긴급 퇴피 씬」이나 「노상 물체의 회피 씬」 등에서는, 드라이버의 주의를 환기하는 중요성은 높기 때문에, 그만큼, 우선 순위를 높게 설정할 수 있다. 한편, 「SP/PA를 향하는 씬」이나 「합류 지점에 접근하는 씬」 등이, 다른 주행 씬에 비하여, 드라이버의 주의를 환기하는 중요성은 높지 않다고 생각한다면, 그만큼, 우선 순위를 낮게 설정할 수도 있다. 예를 들어, 「SP/PA를 향하는 씬」이나 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위를, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 우선 순위보다도 낮게 설정할 수도 있다.

제어 장치(190)의 제시 기능은, 제시 정보 결정 기능에 의해 결정된 제시 정보를 드라이버에게 제시한다. 구체적으로는, 제시 기능은, 제시 정보 결정 기능에 의해 결정된 제시 정보를, 제시 장치(150)로 송신함으로써, 제시 장치(150)에, 제시 정보 결정 기능에 의해 결정된 제시 정보를 드라이버에게 제시시킨다.

또한, 제시 기능은, 제시 정보를 제시할 타이밍을 정하는 제시 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 제시 조건이 충족된 타이밍에 있어서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다. 구체적으로는, 제시 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 드라이버에게 제시하는 제시 정보의 제시 조건을 취득한다. 그리고, 제시 기능은, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 자차량이 제시 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 제시 조건을 충족한 타이밍에 있어서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다.

예를 들어, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서, 제시 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 대응하는 제시 정보의 제시 조건을 취득한다. 도 2에 도시하는 예에서는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」의 제시 정보에 대응하는 제시 조건은, 「선행 차량에 대한 TTC(Time To Contact)가 S1 이하」라고 설정되어 있다. 이 경우, 제시 기능은, 선행 차량의 차속 및 자차량의 차속 등의 자차량의 주행 정보에 기초하여, 선행 차량에 대한 TTC를 산출하고, TTC가 소정값 S1 이하가 된 타이밍 T1에 있어서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 제시 기능은, 자차량의 주행 상태에 기초하여 제시 조건을 변경하고, 제시 정보를 제시하는 타이밍을 변경할 수 있다. 또한, 제시 조건의 변경 방법의 상세에 대해서는 후술한다.

또한, 제시 기능은, 제시 정보를 드라이버에게 제시하기 전에, 자차량의 주행 상태에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 선택지의 제시 형태 및 처음에 선택될 선택지(디폴트 선택지)를 결정한다. 예를 들어, 도 3에 도시하는 예에 있어서, 제시 기능은, 자차량의 주행 상태에 기초하여, 「추종한다」 및 「앞지른다」의 2가지의 선택지 중, 「추종한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정하고, 이에 의해, 도 3에 도시한 바와 같이, 「추종한다」라는 선택지에, 선택된 상태인 것을 나타내는 프레임선을 중첩한 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다. 또한, 도 3에 도시하는 예에 있어서, 제시 기능은, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록, 「앞지른다」라는 선택지를 회색으로 표시하고(「앞지른다」라는 선택지의 표시 형태를 변경함), 제시 정보를 제시한다. 또한, 선택지의 제시 형태의 변경 방법 및 디폴트 선택지의 결정 방법의 상세에 대해서는 후술한다.

제어 장치(190)의 응답 정보 취득 기능은, 드라이버에게 제시된 제시 정보에 대하여 드라이버가 입력 장치(160)를 통하여 응답 정보를 입력한 경우에, 드라이버가 입력한 응답 정보를 입력 장치(160)로부터 취득한다. 예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서는 「추종한다」와 「앞지른다」의 2가지의 선택지가 제시 정보로서 드라이버에게 제시된다. 이에 반해, 드라이버가 입력 장치(160)를 조작하여 「앞지른다」라는 선택지를 선택한 경우에는, 응답 정보 취득 기능은, 입력 장치(160)로부터 「앞지른다」라는 취지의 응답 정보를 취득한다.

제어 장치(190)의 주행 제어 기능은, 응답 정보 취득 기능에 의해 취득된 입력 정보에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 주행 제어 기능은, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서 「앞지른다」라는 취지의 입력 정보가 취득된 경우에는, 선행 차량을 앞지르기 위한 차선 변경을 행하도록, 구동 제어 장치(180)에 지시를 송신한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 주행 제어 기능은, 제시 정보가 드라이버에게 제시된 후에, 후술하는 대기 해제 조건이 충족된 경우에는, 드라이버에 의해 응답 정보가 입력되지 않은 경우에도, 현재 선택되어 있는 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어 기능은, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 드라이버에게 제시하는 제시 정보에 대응하는 대기 해제 조건을 충족하는지 여부를 판단한다. 그리고, 대기 해제 조건을 충족시키는 경우에는, 현재 선택되어 있는 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다.

예를 들어, 도 3에 도시하는 예에서는, 「추종한다」라는 선택지가 처음에 선택된 상태에서 드라이버에게 제시되어 있다. 또한, 주행 제어 기능은, 제시 정보를 드라이버에게 제시한 후, 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 「선행 차량에 대한 TTC가 S2(S2<S1) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족하는지 여부를 판단한다. 그리고, 주행 제어 기능은, 「선행 차량에 대한 TTC가 S2 이하」라는 대기 해제 조건을 충족시키는 경우에는, 드라이버가 「추종한다」라는 취지의 선택지를 선택하지 않은 경우에도, 「추종한다」라는 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다.

계속해서, 도 4를 참조하여, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 4는, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 처리를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(190)에 의해 실행된다.

먼저, 스텝 S101에서는, 주행 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 주행 상태에 관한 주행 정보의 취득이 행해진다. 또한, 스텝 S102에서는, 주행 씬 판정 기능에 의해, 스텝 S101에서 취득된 주행 정보에 기초하여 자차량의 주행 씬의 판정이 행해진다.

스텝 S103에서는, 제시 정보 결정 기능에 의해, 스텝 S102에서 판정된 주행 씬에 대응하는 제시 정보가 추출된다. 그리고, 스텝 S104에서는, 제시 정보 결정 기능에 의해, 스텝 S103에 있어서 2 이상의 제시 정보가 추출되었는지 여부의 판단이 행해진다. 2 이상의 제시 정보가 추출된 경우에는, 스텝 S105로 진행하여, 스텝 S104에서 추출된 2 이상의 제시 정보 중에서, 각각의 제시 정보의 우선 순위에 기초하여, 드라이버에게 제시할 제시 정보의 결정이 행해진다. 그 후, 스텝 S106으로 진행한다. 또한, 스텝 S104에 있어서, 2 이상의 제시 정보가 추출되지 않은 경우에도, 스텝 S106으로 진행한다.

스텝 S106에서는, 제시 기능에 의해, 드라이버에게 제시할 제시 정보가 갖는 각 선택지의 제시 형태가 결정되고, 스텝 S107에서는, 제시 기능에 의해, 제시 정보에 포함되는 복수의 선택지 중, 처음에 선택될 선택지(디폴트 선택지)의 결정이 행해진다.

또한, 스텝 S108에서는, 제시 기능에 의해, 제시 정보를 제시하기 위한 제시 조건의 결정이 행해진다. 제시 기능은, 도 2에 도시한 바와 같이, 테이블에 등록된 제시 조건을, 제시 정보의 제시 조건으로서 취득할 수 있고, 또한, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 취득한 제시 정보를 변경할 수도 있다. 그리고, 스텝 S109에서는, 제시 기능에 의해, 스텝 S108에서 결정된 제시 조건을 충족하였는지 여부의 판단이 행해져, 제시 조건을 충족하지 못한 경우에는, 제시 조건이 충족될 때까지, 스텝 S109에서 대기하고, 제시 조건을 충족한 경우에는, 스텝 S110으로 진행한다.

스텝 S110에서는, 제시 기능에 의해, 제시 정보의 제시가 행해진다. 구체적으로는, 제시 기능은, 스텝 S103에서 추출한 제시 정보(추출한 제시 정보가 2 이상 있는 경우에는, 스텝 S105에서 결정된 제시 정보)를 스텝 S106에서 결정된 각 선택지의 제시 형태에 따라, 스텝 S107에서 결정된 선택지가 처음에 선택된 상태에서, 제시 장치(150)에 제시시킴으로써, 드라이버에게 제시 정보를 제시한다.

스텝 S111에서는, 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S110에서 제시한 제시 정보에 대하여 드라이버가 입력 장치(160)를 사용하여, 어느 하나의 선택지를 선택했는지 여부의 판단이 행해진다. 드라이버가 선택지를 선택한 경우에는, 스텝 S113으로 진행하고, 한편, 드라이버가 선택지를 선택하지 않은 경우에는, 스텝 S112로 진행한다. 또한, 드라이버가 선택지를 선택한 경우란, 드라이버가 입력 장치(160)를 사용하여, 디폴트 선택지와는 다른 선택지를 선택한다는 취지의 응답 정보를 입력한 경우, 또는, 디폴트 선택지를 허가한다는 취지의 응답 정보를 입력한 경우를 들 수 있다.

스텝 S111에 있어서, 드라이버가 선택지를 선택하지 않았다고 판단된 경우에는, 스텝 S112로 진행한다. 스텝 S112에서는, 주행 제어 기능에 의해, 대기 해제 조건이 충족되었는지 여부의 판단이 행해진다. 대기 해제 조건이 충족되지 않은 경우에는, 스텝 S111로 복귀되고, 드라이버에 의해 선택지가 선택되거나, 대기 해제 조건이 충족될 때까지, 스텝 S111, S112의 처리를 반복한다. 그리고, 대기 해제 조건이 충족된 경우에는, 스텝 S113으로 진행한다. 그리고, 스텝 S113에서는, 주행 제어 기능에 의해, 선택된 제시 정보의 선택지에 기초하여 자차량의 주행 제어가 행해진다.

이어서, 주행 씬마다의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 상세하게 설명한다. 먼저 처음에, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보를 취득하고(스텝 S101), 취득한 주행 정보에 기초하여 자차량의 주행 씬을 판정한 결과(스텝 S102), 「전방에 선행 차량을 검지」, 또한 「선행 차량의 차속<자차량의 차속」의 2가지 조건을 충족시키는 경우에, 「선행 차량에 따라붙는 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 대응하는 제시 정보를 ROM으로부터 취득한다(스텝 S103).

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 3에 도시하는 예에 있어서, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 이하와 같이 결정할 수 있다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태 중, 드라이버의 운전 부하에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위 내인 경우에 비하여, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 예를 들어 에어컨·카 오디오 등의 차량 탑재 기기(140)가 드라이버에 의해 조작된 경우나, 드라이버가 핸즈프리 통화를 행하고 있는 경우에는, 드라이버의 운전 부하가 높다고 판단할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 예를 들어 자차 단독의 주행 시간이 길수록, 드라이버의 운전 부하가 낮다고 판단할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 드라이버의 주행 이력에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 주행 이력에 기초하여, 드라이버의 운전 경향을 판단하여, 드라이버가 추월을 행하지 않는 경향이 있는 경우에는, 추월을 행하는 경향이 있는 경우에 비하여, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지를 향하는 루트에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 「추월」라는 선택지를 선택한 경우에 자차량이 차선 변경을 행하는 방향이, 목적지를 향하는 루트로부터 멀어지는 방향일 경우에는, 「추월한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 목적지를 향하기 위하여 다음 분기점에서 좌로 꺾는 경우에 있어서, 추월을 할 때에 우측의 차선으로 차선 변경하게 되는 경우에는, 자차량이 차선 변경을 행할 방향이 목적지를 향하는 루트로부터 멀어지는 방향이 되기 때문에, 「추월한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 차속이 주변 차량의 차속보다도 느린 경우에는, 주변 차량이 자차량의 주위를 고속으로 주행하고 있어, 자차량이 차선 변경에 필요한 스페이스를 찾지 못할 가능성이 높으므로, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 설정 차속에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 자차량이 선행 차량을 자동으로 추종할 때의 주행 속도를 「저속」, 「중속」, 「고속」의 3개의 설정 속도로부터 선택할 수 있는 경우에 있어서, 설정 속도가 선행 차량의 차속보다도 느린 경우에는, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 설정 속도가 선행 차량의 차속보다도 느린 경우에는, 추월에 시간이 걸릴 것이 상정되기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로의 혼잡 정도에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 도로의 혼잡 정도가 소정값 이상인 경우에는, 도로의 혼잡 정도가 소정값 미만인 경우에 비하여, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉬워지도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 혼잡 정도가 높은 도로에서는, 타차량이 주위에서 주행하고 있고, 자차량이 차선 변경에 필요한 스페이스를 찾지 못할 가능성이 높기 때문이다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 레인수에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 레인수가 소정수 미만인 경우에는, 자차량이 주행하는 도로의 레인수가 소정수 이상인 경우에 비하여, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 통행 차량수가 동일한 경우, 레인수가 많은 도로에서는, 각각의 레인에 흩어져서 타차량이 달리고 있어, 용이하게 차선 변경 스페이스를 찾을 수 있을 것이 상정되지만, 레인수가 적은 도로에서는, 타차는 줄지어 주행하고 있어, 차선 변경 스페이스를 찾기 어려운 것이 상정되어, 그만큼, 선행 차량을 추월할 기회가 적어질 것이 상정되기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로의 종별에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로가 지역의 간선 도로일 경우에는, 고속 도로인 경우에 비하여, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 일반적으로, 간선 도로는, 고속 도로에 비하여 규모가 작고, 그만큼, 추월의 기회가 적을 것이 상정되기 때문이다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로의 형상에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 자차량이 주행하는 도로의 형상이 커브일 경우에는, 직선인 경우에 비하여, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로 규제나 표지에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 추월 금지 구간에서는, 「추월」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 레인이 도로의 우측 단부 또는 좌측 단부의 레인일 경우에는, 그것보다도 외측에서 주행하는 것은 생각하기 어렵기 때문에, 「추월」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 날씨에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 비가 내리는 경우에는, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 비가 내리는 경우에는, 시계가 나쁘기 때문에, 선행 차량을 추종하는 쪽이, 드라이버가 보다 안심할 것이 상정되기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 시각에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 시각이 야간인 경우에는, 「추종한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 밤의 경우에는, 시계가 나쁘기 때문에, 선행 차량을 추종하는 쪽이, 드라이버가 보다 안심할 것이 상정되기 때문이다.

이와 같이, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「추종한다」나 「추월한다」 등의 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

또한, 선택지의 제시 형태를 변경하는 방법은 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 선택지를 점멸하고, 선택지를 보다 눈에 띄는 색채나 색조로 변경하고, 선택지의 표시 사이즈를 크게 하고, 선택지를 선택하기 쉬운 위치에 배치하는 것 등에 의해, 드라이버가 선택지를 선택하기 쉽도록, 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 선택지를 회색으로 표시하는 등에 의해, 드라이버가 선택지를 선택하기 어렵도록, 선택지의 제시 형태를 변경할 수도 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 복수의 선택지 중 한쪽 선택지를 선택하기 쉽게 함으로써, 다른 쪽 선택지를 상대적으로 선택하기 어렵게 할 수도 있고, 반대로, 복수의 선택지 중 한쪽 선택지를 선택하기 어렵게 함으로써, 다른 쪽 선택지를 상대적으로 선택하기 쉽게 할 수도 있다. 또한, 다른 제시 정보에 대해서도, 마찬가지로, 드라이버가 선택지를 선택하기 쉽도록(또는 선택하기 어렵도록), 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

계속해서, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「추종한다」나 「추월한다」 등의 복수의 선택지 중에서 처음에 선택될 선택지(디폴트 선택지)를 결정하는 방법에 대하여 설명한다. 제어 장치(190)는 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

구체적으로는, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태 중, 드라이버의 운전 부하에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에, 「추종한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에는, 「추종한다」라는 선택지를 선택함으로써, 운전자의 안심감을 보다 높일 수 있기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 드라이버의 추월 이력에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 드라이버가 과거 1시간의 운전에서 빈번히 추월을 선택했던 경우에는, 드라이버는 갈길을 서두르고 있다는 것을 상정할 수 있다. 이러한 경우에, 제어 장치(190)는, 「추월」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지를 향하는 루트에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 목적지를 향하기 위하여 다음 분기점에서 우회전할 필요가 있는 경우에는, 우측의 레인으로 차선 변경하여 선행 차량을 추월한 후에, 레인 그대로 분기점에서 우로 꺾어, 목적지를 향할 수 있다. 이러한 경우, 제어 장치(190)는, 「추월」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 차속이 소정의 속도 이상인 경우에는, 「추월」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 자차량의 차속이 빠른 경우에는, 어차피 선행 차량을 따라붙게 되고, 선행 차량에 가까워졌을 때, 브레이크를 걸어서 감속할 필요가 발생한다. 그 때문에, 「추월」라는 선택지를 디폴트 선택지로 함으로써, 좀 이른 차선 변경을 드라이버에게 촉구할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로의 혼잡 정도에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 혼잡 정도가 소정값 이하인 경우에는, 「추월」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 비교적 한산한 도로에서는, 차선 변경을 행하기 쉽기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하고 있는 주행 레인에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하고 있는 주행 레인이 추월 레인일 경우에는, 이미 추월 상태이기 때문에, 「추종한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하고 있는 도로의 종별에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하고 있는 도로의 종별이, 비교적 규모가 큰 도로(예를 들어, 간선 도로나 고속 도로)일 경우에는, 「추월」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 비교적 규모가 큰 도로에서는, 추월을 비교적 용이하게 행하기 쉽기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하고 있는 도로의 형상에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 자차량이 주행하고 있는 도로의 형상이 커브일 경우에는, 드라이버는, 커브의 볼록함을 이용하여 추월을 행하는 것을 상정할 수 있다. 그로 인해, 제어 장치(190)는, 예를 들어 제시 정보가 「우측으로 차선 변경하여 추월한다」라는 선택지를 갖고 있는 경우에 있어서, 커브가 우측으로 볼록한 커브일 경우에는, 「우측으로 차선 변경하여 추월한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하고 있는 도로의 레인수에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 동일한 차량 통행량이면, 자차량이 주행하고 있는 도로의 레인수가 소정수 이상인 경우에는, 레인수가 소정수 미만인 경우에 비하여, 타차가 흩어져서 달리고 있어, 차선 변경이 보다 용이하게 될 것으로 생각되기 때문에, 「추월한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 날씨에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 비가 내리는 경우에는, 맑은 경우에 비하여 시계가 나쁘기 때문에, 드라이버가 차선 변경을 바라지 않을 것이 상정된다. 그래서, 제어 장치(190)는, 비가 내리는 경우에는, 「추종한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 시각에 기초하여, 「추종한다」나 「추월한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 시각이 야간인 경우에는, 주간인 경우에 비하여 시계가 나쁘기 때문에, 드라이버가 차선 변경을 바라지 않을 것이 상정된다. 그래서, 제어 장치(190)는, 야간인 경우에는, 「추종한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

이와 같이, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 자차량이 실행 가능한 「추종한다」나 「추월한다」 등의 복수의 선택지 중에서 처음에 선택될 디폴트 선택지를 결정할 수 있다.

계속해서, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 조건의 결정 방법에 대하여 설명한다. 제어 장치(190)는 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 취득한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「선행 차량에 대한 TTC가 S1 이하」를 취득한다. 또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 취득한 제시 조건을 변경한다(스텝 S108).

예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태 중, 드라이버의 운전 부하에 따라, 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우에는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위 내인 경우에 비하여 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 이 경우, 제어 장치(190)는, 「선행 차량에 대한 TTC가 S1 이하」라는 제시 조건을, 「선행 차량에 대한 TTC가 S1'(S1<S1') 이하」라는 제시 조건으로 변경할 수 있다. 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우에는, 주의해야 할 대상이 많아, 추월의 판단을 행하기 위하여 보다 오랜 시간을 요할 것이 상정된다. 그로 인해, 일찍 제시 정보를 제시함으로써, 드라이버에게 여유가 생겨서, 드라이버를 보다 안심시키는 것이 가능하게 된다. 또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에도, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위 내인 경우에 비하여 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에는, 드라이버는 한가지에만 주의를 기울이고 있어, 제시 정보를 알아차리는 데 보다 오랜 시간을 요할 것이 예상되기 때문에, 일찍 제시 정보를 제시함으로써, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 드라이버의 주행 이력에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 소정 시간 전부터 현시점까지의 사이에, 자차량이 선행 차량을 추월한 정도가 소정의 기준값보다 높은 경우에는, 드라이버가 갈길을 서두르고 있다는 것이 상정되기 때문에, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지까지의 거리에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 목적지까지의 거리가 소정 거리 이상인 경우에는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 목적지까지의 거리가 소정 거리 이상인 경우에, 일찍 제시 정보를 제시함으로써, 목적지가 멀다는 것에 의한 드라이버의 부담감을 경감할 수 있기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 차속이 주변 차량의 차속보다도 빠른 경우에는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 자차량의 차속이 빠른 경우에는, 드라이버가 갈길을 서두르고 있다는 것이 상정됨과 함께, 차선 변경을 행하기 위한 스페이스 선택지가 증가한다. 그로 인해, 이러한 경우에, 제시 정보를 보다 이른 타이밍에 제시함으로써, 일찍 추월을 행하고자 하는 드라이버의 의사에 따르는 것이 가능하게 된다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 선행 차량에 대한 상대 속도에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 선행 차량에 대한 상대 속도가 소정의 속도 이상인 경우에는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 자차량의 선행 차량에 대한 상대 속도가 빠른 경우에, 제시 정보를 보다 이른 타이밍에 제시함으로써, 그만큼, 자차량이 차선 변경을 보다 이른 타이밍에 행할 수 있고, 그 결과, 선행 차량에 대한 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로의 혼잡 정도에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 혼잡 정도가 소정값 이상인 경우에는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 이에 의해, 도로가 혼잡한 경우에도, 드라이버에게 여유가 생겨서, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 주행 레인에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하고 있는 도로가 통상 레인과 추월 레인을 갖고, 자차량이 통상 레인에서 주행하고 있는 경우에는, 자차량이 추월 레인에서 주행하고 있는 경우에 비하여 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 이것은, 통상 레인에서는, 추월 레인과 비교하여, 선행 차량이 느린 속도로 주행하고 있을 가능성이 높고, 일찍 제시 정보를 제시함으로써, 갈길을 서두르고자 하는 드라이버의 의사에 따르는 것이 가능하게 되기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 종별에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 비교적 규모가 큰 도로(예를 들어, 간선 도로나 고속 도로)에서는, 비교적 규모가 작은 도로(예를 들어, 세가로나 일반 도로)와 비교하여, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 여기서, 동일한 차량 통행량이라면, 비교적 규모가 큰 도로에서는, 규모가 작은 도로에 비해, 타차가 흩어져서 주행하고 있을 가능성이 높기 때문에, 차선 변경의 자유도가 높다고 생각된다. 그로 인해, 비교적 규모가 큰 도로에서 주행하는 경우에는, 제시 정보를 보다 일찍 제시함으로써, 유저에게 여유를 갖고 추월을 행하게 하는 것이 가능하게 된다. 마찬가지로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 레인수가 소정수 이상인 경우에도, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 형상에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 형상이 커브일 경우에는, 직선인 경우에 비하여, 제시 정보를 보다 이른 타이밍에 제시하도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 자차량이 주행하는 도로의 형상이 커브일 경우에는, 직선인 경우에 비하여, 드라이버는 운전에 주의를 보다 기울이고 있을 가능성이 높기 때문에, 그만큼, 선택지의 선택에 시간을 요할 것이 상정되기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량의 주행 레인의 폭에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 레인의 폭이 소정 거리 이상인 경우에는, 자차량의 주행 레인의 폭이 소정 거리 미만인 경우에 비하여, 제시 정보를 보다 이른 타이밍에 제시하도록 제시 조건을 변경하는 구성으로 할 수 있다. 자차량의 주행 레인의 폭이 소정 거리 이상인 경우에는, 자차량의 주행 레인의 폭이 소정 거리 미만인 경우에 비하여, 동일한 가로 속도라면 차선 변경에 요하는 시간이 길어질 것이 상정되기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 날씨에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 비가 내리는 경우에는, 제시 정보를 보다 이른 타이밍에 제시하도록 제시 조건을 변경하는 구성으로 할 수 있다. 비가 내리는 경우에는, 맑은 경우에 비하여, 드라이버는 운전을 신중하게 행하고 싶다고 생각할 것이라고 상정되기 때문에, 제시 정보를 일찍 제시함으로써, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 현재의 시각에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 시각이 야간인 경우에는, 제시 정보를 보다 이른 타이밍에 제시할 수 있다. 야간이어서 주위가 어두울 경우에는, 제시 정보를 보다 이른 타이밍으로 제시함으로써, 드라이버에게 여유가 생겨서, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

이와 같이, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 조건을 변경할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 제시 조건이 결정되면, 결정된 제시 조건을 충족하는지 여부를 판단하고(스텝 S108), 제시 조건을 충족시키는 경우에는, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 제시 정보에 대하여 드라이버가 응답 정보를 입력한 경우에는(스텝 S111="예"), 드라이버가 선택한 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버가 응답 정보를 입력하지 않은 경우에는, 대기 해제 조건을 충족하는지 여부를 판단한다(스텝 S112). 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서는, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서의 대기 해제 조건이 「선행 차량에 대한 TTC가 S2(S1>S2) 이하」가 되어 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 자차량이 「선행 차량에 대한 TTC가 S2(S1>S2) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 「선행 차량에 대한 TTC가 S2(S1>S2) 이하」를 충족시키는 경우에는, 디폴트 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「선행 차량에 따라붙는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 자차량이 「진로 전방의 요금소에의 도달 시간이 60초 미만」이라는 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「요금소에 접근하는 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「요금소에 접근하는 씬」에 대응하는 제시 정보를 ROM으로부터 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 5는, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

계속해서, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 5에 도시하는 예에 있어서, 「요금소에 접근하는 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「요금소의 어느 부스로 갈까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 자차량이 진입 가능한 요금소의 부스에 대응하는 「1」, 「2」, 「3」, 「4」라는 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 이하와 같이 결정할 수 있다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태 중, 드라이버의 운전 부하에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위 내인 경우에 비하여, 자차량의 주행 레인으로부터 가까운 부스(예를 들어 자차량의 주행 레인으로부터의 거리가 소정 거리 이내인 부스)에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 이것은, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에, 드라이버가 선택하기 쉬운 선택지를, 드라이버가 선택할 가능성이 높은 선택지로 좁힘으로써, 그만큼, 드라이버에게 여유가 생겨서, 드라이버의 안심감을 높일 수 있기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 드라이버의 주행 이력에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 주행 이력에 기초하여, 드라이버가 이용한 빈도가 적은 부스(예를 들어 요금소의 양단에 배치된 부스 등)를 특정함으로써, 드라이버가 이용하는 경향이 적은 부스에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지를 향하는 방향에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 요금소의 부스 중, 목적지를 향하는 루트로부터 떨어진 위치에 있는 부스에 대응하는 선택지를 유저가 선택하기 어렵도록, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 목적지를 향하기 위해서, 요금소를 통과한 후에 우측으로 분기하는 도로를 주행할 예정인 경우에는, 요금소의 부스 중, 중앙보다도 좌측에 배치된 부스에 대응하는 선택지를 유저가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 따라, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 차속이 주변 차량의 차속보다도 느린 경우에는, 자차량이 주변 차량보다도 늦게 요금소의 부스에 도달할 것이 상정되고, 또한, 주위 차량이 자차량보다도 먼저 부스에 진입해버리기 때문에, 부스 주변의 상황이 시시각각 변화하여, 드라이버의 운전 부하가 높아질 것이 상정된다. 그래서, 이러한 경우에, 제어 장치(190)는, 자차량의 진로로부터 가까운 부스에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 이에 의해, 드라이버를 운전에 집중시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 부스 부근의 혼잡 정도에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 혼잡 정도가 소정값 미만인 부스에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 혼잡 정도가 낮은 부스를 이용시킴으로써, 드라이버에게 여유가 생겨서, 드라이버의 안심감을 높일 수 있기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 요금소의 부스의 수에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 부스의 수가 소정수 이상인 경우에는, 중앙으로부터 떨어진 부스를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 이에 의해, 요금소의 부스의 수가 많은 경우에도, 드라이버가 선택하기 쉽게 할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 종별에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 규모가 비교적 큰 경우에는, 부스의 수도 많아지기 때문에, 자차량의 진로로부터 벗어난 부스에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 이에 의해, 요금소에 있어서 부스의 수가 많은 경우에도, 드라이버가 선택하기 쉬운 선택지를 좁힘으로써, 드라이버가 어느 선택지를 선택할지 망설이게 되어버리는 일을 경감하여, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 형상에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 형상이 커브일 경우에는, 직선인 경우에 비하여, 자차량의 진로로부터 벗어난 부스에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 직선에 비하여, 커브에서는, 드라이버가 운전에 주의를 보다 기울이고 있을 가능성이 높아, 선택지의 선택에 시간이 걸릴 가능성이 있기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 날씨에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 비가 내리는 경우에는, 자차량의 진로에 가까운 부스에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 비가 내리는 경우에는, 시계가 나쁘기 때문에, 자차량이 비교적 용이하게 진입할 수 있는 부스를 선택하기 쉽게 함으로써, 드라이버에게 안심감을 부여할 수 있기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 시각에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 시각이 야간인 경우에는, 자차량의 진로에 가까운 부스에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 밤에는, 어두운 시계가 나쁘기 때문에, 자차량이 비교적 용이하게 진입할 수 있는 부스를 선택하기 쉽게 함으로써, 드라이버에게 안심감을 부여할 수 있기 때문이다.

이와 같이, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서 자차량이 진입 가능한, 요금소의 각 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

계속해서, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서 자차량이 진입 가능한 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 처음에 선택될 선택지(디폴트 선택지)를 결정하는 방법에 대하여 설명한다. 제어 장치(190)는 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

구체적으로는, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태 중, 드라이버의 운전 부하에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에는, 자차량의 진로로부터 가장 가까운 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 부스의 이용 이력에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 부스의 이용 이력에 기초하여 각 부스의 이용 빈도를 구하고, 드라이버의 이용 빈도가 가장 높은 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 예를 들어, 드라이버가 출퇴근으로 요금소를 이용하고 있는 경우에, 드라이버가 이용하는 빈도가 가장 높은 부스를 디폴트 선택지로 선택함으로써, 드라이버의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지를 향하는 루트에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 요금소를 통과한 후, 목적지를 향하기 위해서, 우측 방향으로 분기한 루트로 진행할 필요가 있는 경우에는, 제어 장치(190)는, 중앙보다도 우측에 배치된 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 이에 의해, 요금소를 통과한 후에 목적지를 향하기 쉬워지고, 또한, 드라이버의 안심감을 높일 수도 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 차속이 소정의 속도 이상인 경우에는, 자차량의 진로로부터 가장 가까운 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 자차량의 차속이 빠른 경우에는, 자차량의 진로로부터 떨어진 부스를 향하는 경우에는, 감속 등을 행할 필요가 있는 데 비해서, 자차량의 진로로부터 가까운 부스에 진입하는 경우에는, 비교적 용이해서, 드라이버에게 안심감을 부여할 수 있기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 부스 부근의 혼잡 정도에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 혼잡 정도가 소정값 이하의 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 전방 카메라로 부스 주변의 모습이나 혼잡 정도를 나타내는 전광 게시판을 촬영하여 화상 처리함으로써, 부스 부근의 혼잡 정도를 판단할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 통신 장치(170)가 로차간 통신에 의해 수신한 부스 부근의 혼잡 정도의 정보에 기초하여, 부스 부근의 혼잡 정도를 판단할 수도 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 통신 장치(170)가 차차간 통신에 의해 수신한 요금소에서 대기하고 있는 타차량의 속도를 계측하고, 속도가 늦은 타차량이 줄지어 있는지 여부를 판단함으로써, 부스 부근의 혼잡 정도를 판단할 수도 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 주행 레인에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 레인으로부터 가장 가까운 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 자차량의 주행 레인으로부터 가장 가까운 부스에는 자차량이 최단으로 도달할 수 있기 때문에, 드라이버가 운전에 자신이 없다고 느끼는 경우에도, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하고 있는 도로의 종별에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하고 있는 도로의 종별이, 비교적 규모가 큰 도로(예를 들어, 간선 도로나 고속 도로)일 경우에는, 중앙 부근의 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 이것은, 규모가 큰 도로에서는 요금소 부스의 수도 많아, 드라이버가 선택을 하기 쉽도록 중앙을 선택해 두기 위함이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하고 있는 도로의 형상에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하고 있는 도로의 형상이 커브일 경우에는, 커브의 볼록함을 이용하여 부스에 도달할 수 있도록, 커브의 외주측의 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 이에 의해, 드라이버에게 가해지는 원심력의 변화를 경감할 수 있기 때문에, 드라이버의 승차감을 향상시킬 수 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하고 있는 도로의 레인수에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하고 있는 도로의 레인수가 소정수 이상인 경우에는, 중앙 부근의 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 날씨에 기초하여, 각 부스에 대응하는 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 비가 내리는 경우에는, 자차량의 진로로부터 가장 가까운 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 비가 내리는 경우에는, 맑은 경우에 비하여 시계가 나쁘기 때문에, 거의 직진함으로써 진입할 수 있는 부스를 디폴트로 설정함으로써, 드라이버의 안심감을 향상시킬 수 있다. 또한, 마찬가지로, 시각이 야간인 경우에는, 자차량의 진로로부터 가장 가까운 부스에 대응하는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수도 있다.

이와 같이, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 자차량이 진입 가능한 각 부스에 대응하는 복수의 선택지 중에서 처음에 선택될 디폴트 선택지를 결정할 수 있다.

계속해서, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 조건의 결정 방법에 대하여 설명한다. 제어 장치(190)는 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 취득한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「요금소에의 도달 시간이 S3 이하」를 취득한다. 또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 취득한 제시 조건을 변경한다(스텝 S108).

구체적으로는, 제어 장치(190)는, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 「선행 차량에 따라붙는 씬」과 마찬가지로, 드라이버의 운전 부하, 목적지까지의 거리, 자차량이 주행하는 레인, 자차량이 주행하고 있는 도로의 형상, 날씨 및 시각에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 추가로, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 이하와 같이 제시 조건을 변경할 수 있다.

즉, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 드라이버의 주행 이력에 기초하여 제시 조건을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 통과하려고 하는 요금소를 드라이버가 과거에 이용한 경험이 적은 경우에는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 이에 의해, 드라이버에게 여유가 생겨서, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 차속이 주변 차량의 차속보다도 빠른 경우에는, 자차량이 주변 차량보다도 먼저 부스에 도달할 수 있기 때문에, 자차량이 복수의 부스를 선택할 수 있을 가능성은 높아진다. 이 경우, 드라이버가 많은 부스 중에서 하나의 부스에 대응하는 선택지를 선택하는 부담이 증가하기 때문에, 제어 장치(190)는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경한다. 이에 의해, 드라이버의 안심감을 향상시킬 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 요금소의 혼잡 정도에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 구체적으로는, 제어 장치(190)는, 요금소의 혼잡 정도가 소정값 이상인 경우에는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 이에 의해, 드라이버는 여유를 갖고 부스로 진행할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 종별에 기초하여 제시 조건을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 비교적 규모가 큰 도로(예를 들어 간선 도로나 고속 도로)에서 주행하고 있는 경우에는, 비교적 규모가 작은 도로(예를 들어 세가로나 일반 도로)에서 주행하고 있는 경우에 비하여 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 비교적 규모가 큰 도로에서는 부스의 수가 많아지는 경향에 있기 때문에, 제시 정보를 보다 이른 타이밍에 제시함으로써, 드라이버는 여유를 갖고 어느 하나의 선택지를 선택할 수 있다. 마찬가지로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 레인수에 기초하여 제시 조건을 변경할 수도 있다.

이와 같이, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 조건을 결정할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 제시 정보에 대하여 드라이버가 응답 정보를 입력한 경우에는(스텝 S111="예"), 드라이버가 선택한 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113). 또한, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 드라이버가 응답 정보를 입력하지 않은 경우에는, 제어 장치(190)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 예를 들어 자차량이 「요금소에의 도달 시간이 S4(S3>S4) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 디폴트 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「요금소에 접근하는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 자차량이 「진로 전방의 합류 지점에의 도달 시간이 60초 미만」이라는 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「합류 지점에 접근하는 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「합류 지점에 접근하는 씬」에 대응하는 제시 정보를 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 6은, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 6에 도시하는 예에 있어서, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「전방에서 합류하는데 어떻게 할까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량 주변에 존재하는 타차량이나 장해물에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 측방에 타차량이 존재하는 경우나, 자차량의 측방에 벽이나 연석 등의 장해물이 존재하는 경우에는, 타차량이나 장해물이 존재하는 방향으로의 차선 변경에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로 규제나 표지에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 추월 금지 구간에서는, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로가, 다른 도로와 합류하는 합류 레인과, 합류 레인에 인접하고, 다른 도로와 직접 합류하지 않는 비합류 레인을 갖는 경우에 있어서, 자차량이 주행하는 레인이 합류 레인이며, 또한, 비합류 레인이 한산한 경우에는, 비합류 레인으로 차선 변경하기 위한 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 합류 레인으로부터 비합류 레인으로 차선 변경을 행함으로써, 다른 도로로부터 합류하는 타차량이 자차량에 접근할 가능성이 낮아져, 드라이버의 안심감을 높일 수 있기 때문이다. 또한, 제어 장치(190)는, 상기 이외의 경우에는, 「그대로 주행」을 디폴트 선택지로서 선택할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 결정한다(스텝 S109). 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「합류 지점에의 도달 시간이 S5 이하」를 취득한다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 유저가 응답 정보를 입력한 경우, 또는, 「합류 지점에의 도달 시간이 S6(S5>S6) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 선택된 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「합류 지점에 접근하는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 자차량이 「소정 거리 이내에 자차량의 주행 레인이 소멸」이라는 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「자차 레인의 폐색 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「자차 레인의 폐색 씬」에 대응하는 제시 정보를 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 7은, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 7에 도시하는 예에 있어서, 「자차 레인의 폐색 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「자차 레인이 폐색되는데 어떻게 할까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 각 선택지의 제시 형태를 이하와 같이 결정할 수 있다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태 중, 드라이버의 운전 부하에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위 내인 경우에 비하여, 「자동 감속한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 이와 같이, 드라이버가 선택하기 쉬운 선택지를 드라이버가 선택할 가능성이 높은 선택지로 좁힘으로써, 드라이버에게 여유가 생겨서, 드라이버의 안심감을 보다 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 드라이버의 주행 이력에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 주행 이력에 기초하여, 자차량이 주행하는 도로가 드라이버가 출퇴근에 사용하고 있는 도로인지를 특정하고, 드라이버가 출퇴근에 사용하고 있는 도로에 있어서 도로공사가 일정 기간 계속되는 경우에, 도로공사에 의해 폐색되어 있는 레인에서 주행하게 되는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지를 향하는 루트에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 목적지를 향하는 루트로 주행하기 위하여 가까운 장래에 우로 꺾을 필요가 있는 경우에 있어서, 자차량의 주행 레인의 우측 옆 레인이 폐색되지 않은 경우에는, 자차량이 장래적으로 우측으로 차선 변경하게 되기 때문에, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 차속이 소정의 속도 이상인 경우에는, 폐색 지점까지 빨리 도달해버리기 때문에, 「자동 감속한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다. 이에 의해, 드라이버가 선택지를 선택할 때의 부담을 경감할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 폐색 지점까지의 거리에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 폐색 지점까지의 거리가 소정 거리 이하인 경우에는, 자차량이 폐색 지점까지 빨리 도달해버리기 때문에, 「자동 감속한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 폐색 지점까지의 거리가 짧은(예를 들어 100m) 경우에는, 「우측으로 차선 변경」만을 선택할 수 있도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수도 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 폐색 지점까지의 거리가 긴(예를 들어 1Km) 경우에는, 「자동 감속한다」 및 「우측으로 차선 변경」을 선택할 수 있도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수도 있다. 예를 들어, 폐색 지점까지의 거리가 긴 경우에도, 차선 변경을 행한다는 취지의 선택지밖에 선택할 수 없고, 차선 변경을 행함으로써, 자차량이 트럭 사이에 끼어버리는 경우에도, 「자동 감속한다」라는 선택지를 드라이버가 선택할 수 있도록 함으로써, 이러한 사태를 적절하게 회피하는 것이 가능하게 된다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로의 혼잡 정도에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 혼잡 정도가 소정값 미만의 도로일 경우에는, 「우측으로 차선 변경한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 혼잡 정도가 낮은 도로에서는, 차선 변경을 비교적 행하기 쉽기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 레인수에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 레인수가 소정수 이상인 경우에는, 차선 변경을 비교적 행하기 쉽기 때문에, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 형상에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 형상이 커브일 경우에는, 직선인 경우에 비하여, 「자동 감속한다」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 직선에 비하여, 커브에서는, 드라이버가 운전에 주의를 보다 기울이고 있을 가능성이 높기 때문에, 「자동 감속한다」라는 선택지를 선택하기 쉽게 함으로써, 드라이버가 선택지를 선택하는 부담을 경감할 수 있어, 드라이버에게 보다 안심하고 운전을 행하게 할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중, 날씨나 시각에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「차선 변경을 한다」 등의 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 비가 내리는 경우에는, 맑은 경우에 비하여 시계가 나쁘기 때문에, 드라이버가 선택지를 선택하는 부하를 저감시키고, 드라이버를 운전에 집중시키는 것이 바람직한 경우도 있을 수 있다. 그로 인해, 제어 장치(190)는, 비가 내리고 있는 경우에 있어서, 예를 들어 가까운 장래에 우측으로 차선 변경할 가능성이 높은 경우 등에서는, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 마찬가지로, 제어 장치(190)는, 시각이 야간인 경우에 있어서, 가까운 장래에 우측으로 차선 변경할 가능성이 높은 경우에는, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

이와 같이, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서 자차량이 선택 가능한 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

계속해서, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 처음에 선택될 선택지(디폴트 선택지)를 결정하는 방법에 대하여 설명한다. 제어 장치(190)는 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

구체적으로는, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태 중, 드라이버의 운전 부하에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 높은 경우, 또는, 드라이버의 운전 부하가 소정의 기준 범위보다도 낮은 경우에는, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 드라이버의 주행 이력에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버의 주행 이력에 기초하여 드라이버가 출퇴근에 사용하고 있는 도로를 특정하고, 드라이버가 출퇴근에 사용하는 도로에 있어서 도로공사가 일정 기간 계속되는 경우에는, 도로공사에 의해 폐색되어 있는 레인을 회피하는 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 폐색 지점을 회피하기 위한 선택지가 디폴트 선택지로서 설정되기 때문에, 드라이버는 안심하고 운전을 행할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지를 향하는 루트에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 목적지를 향하는 루트로 주행하기 위하여 가까운 장래에 우로 꺾을 필요가 있는 경우에 있어서, 자차량의 주행 레인의 우측 옆 레인이 폐색되지 않은 경우에는, 자차량이 장래적으로 우측으로 차선 변경하게 되기 때문에, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

추가로, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 차속이 소정의 속도 이상인 경우에는, 폐색 지점까지 빨리 도달해버리기 때문에, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로 결정할 수 있다. 이에 의해, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로의 혼잡 정도에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 혼잡 정도가 소정값 이하인 경우에는, 「우측으로 차선 변경한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 혼잡 정도가 낮은 도로에서는 차선 변경을 비교적 행하기 쉽고, 또한, 차선 변경을 미리 행하게 함으로써 드라이버는 안심하고 운전을 행하는 것이 가능하게 된다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 레인수에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 레인수가 소정수 이상인 경우에는, 차선 변경을 행하기 쉽기 때문에, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 주변의 환경 중 날씨나 시각에 기초하여, 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 비가 내리는 경우에는, 맑은 경우에 비하여 시계가 나쁘기 때문에, 드라이버는 일찍 차선 변경을 끝내 두고 싶다고 생각하는 경향이 있다. 그로 인해, 제어 장치(190)는, 비가 내리는 경우에는, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 또한 마찬가지로, 제어 장치(190)는, 밤의 경우에 있어서도, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

이와 같이, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 자차량이 실행 가능한 「자동 감속한다」나 「우측으로 차선 변경을 한다」 등의 복수의 선택지 중에서 처음에 선택될 디폴트 선택지를 결정할 수 있다.

계속해서, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서의 제시 조건의 결정 방법에 대하여 설명한다. 제어 장치(190)는 도 2에 도시하는 테이블을 참조하여, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 취득한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「폐색 지점에의 도달 시간이 S7 이하」를 취득한다. 또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 취득한 제시 조건을 변경한다(스텝 S108).

예를 들어, 제어 장치(190)는, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서, 「선행 차량에 따라붙는 씬」과 마찬가지로, 드라이버의 운전 부하, 자차량이 주행하고 있는 도로의 혼잡 정도, 자차량이 주행하고 있는 도로의 형상, 날씨 및 시각에 기초하여 제시 조건을 결정할 수 있다. 추가로, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 이하와 같이 제시 조건을 결정할 수 있다.

즉, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 목적지를 향하는 방향에 기초하여 제시 조건을 결정할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 주행 레인이 그 앞에서 폐색되고, 인접한 레인에서 주행함으로써 목적지를 향할 수 있는 경우에는, 일찍 차선 변경을 행함으로써 장래의 상황의 예측을 하기 쉬워져, 유저의 안심감을 높일 수 있다. 그래서, 이러한 경우에, 제어 장치(190)는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량의 차속에 기초하여 제시 조건을 결정할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 차속이 주변 차량의 차속보다도 느린 경우에는, 차선 변경을 행하기 위한 스페이스를 찾는 것이 곤란해진다. 그로 인해, 제어 장치(190)는, 자차량의 차속이 주변 차량의 차속보다도 느린 경우에는, 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경한다. 이에 의해, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 주행 레인에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하고 있는 도로가 통상 레인과 추월 레인을 갖고, 자차량이 통상 레인에서 주행하고 있는 경우에는, 자차량이 추월 레인에서 주행하고 있는 경우에 비하여 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 이것은, 통상 레인이 폐색되는 경우에, 자차량은 추월 레인으로 차선 변경할 필요가 있는데, 추월 레인에서 타차량이 주행하고 있는 경우에는, 차선 변경을 즉시 행하는 것이 곤란한 경우가 있어, 일찍 차선 변경을 행할 수 있도록 하는 것이 바람직하기 때문이다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 종별에 기초하여 제시 조건을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 비교적 규모가 작은 도로(예를 들어 세가로나 일반 도로)에서 주행하고 있는 경우에는, 비교적 규모가 큰 도로(예를 들어 간선 도로나 고속 도로)에서 주행하고 있는 경우에 비하여 제시 정보가 보다 이른 타이밍에 제시되도록 제시 조건을 변경할 수 있다. 비교적 규모가 작은 도로에서는 레인의 수가 적고, 자차량의 주행 레인이 폐색된 경우에, 자차량이 차선 변경을 행할 수 있는 차선이 적어지기 때문이다. 또한 마찬가지로, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 레인수에 기초하여 제시 조건을 결정할 수도 있다.

이와 같이, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량의 주변 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서의 제시 조건을 결정할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 제시 정보에 대하여 드라이버가 응답 정보를 입력한 경우에는(스텝 S111="예"), 드라이버가 선택한 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113). 또한, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서, 드라이버가 응답 정보를 입력하지 않은 경우에는, 제어 장치(190)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 예를 들어 자차량이 「폐색 지점에의 도달 시간이 S8(S7>S8) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 디폴트 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「자차 레인의 폐색 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「노상 물체의 회피 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 「진로 전방에 보행자, 자전거, 바이크 또는 노상의 낙하물이 존재한다」라는 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「노상 물체의 회피 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「노상 물체의 회피 씬」에 대응하는 제시 정보를 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 8은, 「노상 물체의 회피 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 8에 도시하는 예에 있어서, 「노상 물체의 회피 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「전방에 장해물을 검지했습니다」 등의 메시지 정보와 함께, 「노상 물체의 회피 씬」에 있어서 자차량이 실시 가능한 「좌측으로 회피」, 「자동 감속한다」, 「우측으로 회피」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량 주변에 존재하는 타차량이나 장해물에 기초하여, 「좌측으로 회피」, 「자동 감속한다」, 「우측으로 회피」 등의 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 측방에 타차량이 존재하는 경우나, 자차량의 측방에 벽이나 연석 등의 장해물이 존재하는 경우에는, 타차량이나 장해물이 존재하는 방향으로의 차선 변경에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 「노상 물체의 회피 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 회피」, 「자동 감속한다」, 「우측으로 회피」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

구체적으로는, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 자차량의 주행 레인에 인접하는 인접 레인의 혼잡 정도에 기초하여, 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 구체적으로는, 제어 장치(190)는, 예를 들어 좌측의 인접 레인이 비교적 한산한 경우에는, 「좌측으로 회피」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 예를 들어 자차량의 좌측 및 우측에 타차량이나 장해물이 존재하는 경우에는, 「자동 감속한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 「노상 물체의 회피 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 결정한다(스텝 S109). 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「노상 물체의 회피 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「노상 물체를 검지」를 취득한다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍, 즉, 노상에 보행자, 자전거, 바이크 또는 낙하물을 검지한 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 유저가 응답 정보를 입력한 경우, 또는, 「노상 물체에 대한 TTC가 S9 이하」라는 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 선택된 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「노상 물체의 회피 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 「자차량의 주행 레인에 후속 차량이 존재함」 또한 「후속 차량의 차속>자차량의 차속」의 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「후방 차량이 따라붙는 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 대응하는 제시 정보를 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 9는, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 9에 도시하는 예에 있어서, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「후방으로부터 빠른 차량이 접근하고 있습니다. 어떻게 할까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 결정한다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량 주변에 존재하는 타차량이나 장해물에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 측방에 타차량이 존재하는 경우나, 자차량의 측방에 벽이나 연석 등의 장해물이 존재하는 경우에는, 타차량이나 장해물이 존재하는 방향으로의 차선 변경에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

구체적으로는, 제어 장치(190)는, 후방으로부터 접근해 오는 후속 차량이 앰뷸런스 등의 긴급 차량이며, 좌측 또는 우측의 인접 레인이 비교적 비어 있다고 판단한 경우에는, 「좌측으로 차선 변경」 또는 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 상기 이외의 경우에는, 「그대로 주행한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 결정한다(스텝 S109). 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「후속 차량에 대한 TTC가 S10 이하」를 취득한다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 유저가 응답 정보를 입력한 경우, 또는, 「후속 차량에 대한 TTC가 S11(S10>S11) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 선택된 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「후방 차량이 따라붙는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 「소정 시간 동안에, 차량 탑재 기기(140)의 조작이 행해지지 않았다」 또한 「차내 카메라에 의한 촬상 화상에 기초하여, 드라이버가 운전 가능 상태가 아니라고 판정」의 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「긴급 퇴피 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「긴급 퇴피 씬」에 대응하는 제시 정보를 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 10은, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 10에 도시하는 예에 있어서, 「긴급 퇴피 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「운전을 계속할 수 없게 될 가능성이 있습니다. 어떻게 할까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경하고, 갓길에 정차」, 「그대로 주행한다」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

구체적으로는, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량 주변에 존재하는 타차량이나 장해물에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경하고, 갓길에 정차」, 「그대로 주행한다」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 측방에 타차량이 존재하는 경우나, 자차량의 측방에 벽이나 연석 등의 장해물이 존재하는 경우에는, 타차량이나 장해물이 존재하는 방향으로의 차선 변경에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 도로 상태 중, 자차량이 주행하는 도로의 갓길 폭에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경하고, 갓길에 정차」, 「그대로 주행한다」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 갓길이 충분한 폭일 경우에는, 「좌측으로 차선 변경하고, 갓길에 정차」라는 선택지를 선택하기 쉬워지도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경하고, 갓길에 정차」, 「그대로 주행한다」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 갓길에 접하는 레인의 혼잡 정도에 기초하여, 디폴트 선택지를 결정할 수 있다. 구체적으로는, 제어 장치(190)는, 갓길에 접하는 좌측의 레인이 비교적 한산한 경우에는, 「좌측으로 차선 변경하고, 갓길에 정차」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 상기 이외의 경우에는, 「그대로 주행한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 결정한다(스텝 S109). 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「긴급 퇴피 씬」의 판정 조건을 취득한다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍, 즉, 「긴급 퇴피 씬」이라고 판정된 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 유저가 응답 정보를 입력한 경우, 또는, 「메시지의 제시 후, 소정 시간이 경과했다」라는 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 선택된 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「긴급 퇴피 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 「목적지가 설정되어 있다」 또한 「목적지에 도착하기 위하여 필요한 차선 변경 지점까지의 도달 시간이 60초 이내」의 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 대응하는 제시 정보를 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 11은, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 11에 도시하는 예에 있어서, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「전방에 분기가 있습니다. 목적지를 향하기 위해서는 좌방향으로 진행하면 빨리 도착하는데, 어떻게 할까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량 주변에 존재하는 타차량이나 장해물에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 측방에 타차량이 존재하는 경우나, 자차량의 측방에 벽이나 연석 등의 장해물이 존재하는 경우에는, 타차량이나 장해물이 존재하는 방향으로의 차선 변경에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로 규제나 표지에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 차선 변경 금지 구간에서는, 「좌측으로 차선 변경」 및 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 「좌측으로 차선 변경」 또는 「우측으로 차선 변경」을 행하고, 분기를 좌측 방향 또는 우측 방향으로 진행한 경우에, 목적지까지의 도달 시간이 소정 시간 이상 지연되어버릴 경우에는, 이러한 방향을 향하는 차선 변경에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 우측으로 차선 변경을 행하여 우측의 레인을 그대로 주행한 경우에, 목적지까지의 도달 시간이 소정 시간 이상 지연되어버리게 되는 경우에는, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

예를 들어, 제어 장치(190)는, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등 중, 목적지를 향하는 방향으로 자차량이 진행하게 되는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 우측으로 차선 변경을 행하여 우측의 레인을 그대로 주행한 경우에, 목적지를 향할 수 있는 경우에는, 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 결정한다(스텝 S109). 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「차선 변경 지점까지의 도달 시간이 S12 이하」를 취득한다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 유저가 응답 정보를 입력한 경우, 또는, 「차선 변경 지점까지의 도달 시간이 S13(S12>S13) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 선택된 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「목적지로의 차선 갈아타기 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

이어서, 「SA(서비스 에어리어)/PA(파킹 에어리어)를 향하는 씬」에 있어서의 제어 장치(190)의 동작에 대하여 설명한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 「SA/PA에의 도달 시간이 60초 이내」의 판정 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 이 판정 조건을 충족시키는 경우에, 「SA/PA를 향하는 씬」이라고 판정하고(스텝 S102), 「SA/PA를 향하는 씬」에 대응하는 제시 정보를 취득한다(스텝 S103). 또한, 도 12는, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서, 제시 장치(150)인 디스플레이의 화면에 표시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 정보에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 각 선택지의 제시 형태를 결정한다(스텝 S106). 예를 들어, 도 12에 도시하는 예에 있어서, 「SA/PA를 향하는 씬」에 대응하는 제시 정보는, 「좌측에 파킹 에어리어가 있는데, 어떻게 할까요?」 등의 메시지 정보와 함께, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 결정한다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 주행 상태 중, 자차량 주변에 존재하는 타차량이나 장해물에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 측방에 타차량이 존재하는 경우나, 자차량의 측방에 벽이나 연석 등의 장해물이 존재하는 경우에는, 타차량이나 장해물이 존재하는 방향으로의 차선 변경에 대응하는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록, 각 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 주행하는 도로의 상태 중, 도로 규제나 표지에 기초하여, 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지의 제시 형태를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(190)는, 차선 변경 금지 구간에서는, 「좌측으로 차선 변경」 및 「우측으로 차선 변경」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 어렵도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 서비스 에어리어 또는 파킹 에어리어가 혼잡한지 여부를 판단하여, 서비스 에어리어 또는 파킹 에어리어가 혼잡한 경우에는, 「그대로 주행」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 통신 장치(170)에 의한 로차간 통신 등을 이용하여, 서비스 에어리어 또는 파킹 에어리어가 혼잡한지 여부의 정보를 취득함으로써, 서비스 에어리어 또는 파킹 에어리어가 혼잡한지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 주변의 환경 등의 주행 상태에 기초하여, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서 자차량이 실행 가능한 「좌측으로 차선 변경」, 「그대로 주행」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지 중에서 디폴트 선택지를 결정한다(스텝 S107).

예를 들어, 제어 장치(190)는, 드라이버가 휴식을 취하지 않고 2시간 이상 연속하여 운전하고 있는 경우이며, 또한, 전방에 서비스 에어리어 또는 파킹 에어리어가 존재하는 경우에는, 서비스 에어리어 또는 파킹 에어리어에 진입하는 측의 레인으로 차선 변경을 행하기 위한 선택지를 디폴트 선택지로서 결정해도 된다. 또한, 제어 장치(190)는, 상기 이외의 경우에는, 「그대로 주행한다」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

그리고, 제어 장치(190)는, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건을 결정한다(스텝 S109). 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(190)는, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서의 제시 정보의 제시 조건으로서, 「SA/PA에의 도달 시간이 S14 이하」를 취득한다.

그리고, 제어 장치(190)는, 자차량이 제시 조건을 충족한 타이밍에, 상술한 선택지의 제시 형태에 있어서, 상술한 디폴트 선택지가 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한다(스텝 S109). 그리고, 제어 장치(190)는, 유저가 응답 정보를 입력한 경우, 또는, 「SA/PA에의 도달 시간이 S15(S14>S15) 이하」라는 대기 해제 조건을 충족한 경우에, 선택된 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어한다(스텝 S113).

이와 같이, 「SA/PA를 향하는 씬」에 있어서, 제어 장치(190)는, 동작한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 드라이버는 입력 장치(160)를 조작함으로써, 도 13에 도시한 바와 같이, 차선 변경을 드라이버에게 문의하는 제시 정보를, 제어 장치(190)에 제시시킬 수 있다. 예를 들어, 도 13에 나타내는 제시 정보는, 「어느 방향으로 차선 변경하시겠습니까?」라는 메시지 정보와 함께, 「좌측으로 차선 변경」, 「캔슬」, 「우측으로 차선 변경」 등의 선택지를 갖고 있다. 이 경우, 제어 장치(190)는, 드라이버의 운전 상태, 자차량의 주행 상태, 자차량이 주행하는 도로의 상태 및 자차량 주변의 환경 등의 주행 정보에 기초하여, 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다.

예를 들어, 제어 장치(190)는, 자차량의 측방에 타차량이 존재하는 경우나, 자차량의 측방에 벽이나 연석 등의 장해물이 존재하는 경우에는, 「캔슬」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 자차량이 차선 변경 금지 구간에서 주행하는 경우에도, 「캔슬」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 자차량의 설정 차속과 선행 차량의 차속의 차가 10km/h 미만인 경우에는, 「캔슬」라는 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록 각 선택지의 제시 형태를 변경할 수 있다. 선행 차량의 추월에 요하는 시간이 길어져버리기 때문이다.

또한, 이와 같이, 드라이버에게 차선 변경을 문의하는 제시 정보를 제시시킨 경우에, 제어 장치(190)는, 「캔슬」라는 선택지를, 처음에 선택될 디폴트 선택지로서 결정할 수 있다.

또한, 제어 장치(190)는, 드라이버에게 차선 변경을 문의하는 제시 정보를 제시한 후에, 예를 들어 N초가 경과한 것을 대기 해제 조건으로 할 수 있고, 드라이버에 의해 응답 정보의 입력이 없는 경우에는, 제시 정보의 제시로부터 N초가 경과한 후에, 디폴트 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어할 수 있다. 또한, 제어 장치(190)는, 드라이버가 차량 탑재 기기(140)를 조작하고 있는 경우에는, 대기 해제 조건의 N초를 5초 정도 연장할 수도 있다.

이상과 같이, 본 실시 형태에서는, 자차량의 주행 상태에 기초하여 주행 씬을 판정하고, 주행 씬에 대응하는 제시 정보를 드라이버에게 제시하고, 드라이버가 제시 정보에 대하여 응답 정보를 입력한 경우에, 드라이버가 입력한 응답 정보에 기초하여 자차량의 주행을 제어함으로써, 드라이버의 판단에 기초한 주행 제어를 행할 수 있어, 주행 제어를 행할 때의 드라이버 위화감을 경감할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 제시 정보에 우선 순위가 관련지어지고 있어, 자차량의 실제 주행 씬이, 2 이상의 제시 정보에 대응하는 주행 씬에 해당하는 경우에는, 우선 순위가 가장 높은 제시 정보를 드라이버에게 제시함으로써, 드라이버가 필요로 하는 제시 정보를 드라이버에게 적절하게 제시할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 각 주행 씬에 있어서, 자차량의 주행 상태에 적합한 선택지를 디폴트 선택지로서 결정하고, 디폴트 선택지가 미리 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시함으로써, 드라이버가 선택지를 선택하는 부담을 경감할 수 있어, 드라이버의 안심감을 높일 수 있다. 또한, 디폴트 선택지가 미리 선택된 상태에서, 제시 정보를 드라이버에게 제시한 후에, 드라이버가 응답 정보를 입력하지 않고 대기 해제 조건을 충족한 경우에는, 디폴트 선택지에 기초하여, 자차량을 제어함으로써, 드라이버가 선택지를 선택할 수 없는 상황에 있어서도, 자차량의 주행을 적절하게 제어할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 자차량의 주행 상태에 기초하여, 제시 정보에 포함되는 복수의 선택지 중 일부의 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽도록(또는 선택하기 어렵도록) 각 선택지의 제시 형태를 변경함으로써, 각각의 주행 씬에 있어서, 드라이버가 선택하는 것이 바람직한 선택지를 드라이버가 선택하기 쉽게 할 수 있어(또는, 드라이버가 선택하는 것이 바람직하지 않은 선택지를 선택하기 어렵게 할 수 있어), 드라이버가 선택지를 선택할 때의 부담을 경감할 수 있다.

추가로, 본 실시 형태에서는, 제시 정보에 관련지어진 제시 조건을 충족한 타이밍에, 제시 정보를 유저에게 제시함으로써, 제시 정보가 장시간 제시되는 것에 의한 유저의 번거로움을 경감할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 자차량의 주행 상태에 기초하여 제시 조건을 변경함으로써, 자차량의 주행 상태에 적합한 타이밍에 제시 정보를 제시할 수 있다.

《제2 실시 형태》

이어서, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)와 동일한 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외에는, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)와 마찬가지로 동작한다.

제2 실시 형태에 따른 제어 장치(190)는 제1 실시 형태에 따른 제어 장치(190)의 기능 추가로, 이력 정보 기억 기능과, 드라이버 상태 추정 기능과, 특정 주행 제어 기능을 더 구비한다. 이하에, 각 기능에 대하여 설명한다.

제어 장치(190)의 이력 정보 기억 기능은, 제시 장치(150)에 의해 제시된 제시 정보의 제시 횟수를 포함하는 이력 정보를, 제어 장치(190)가 구비하는 메모리에 기억한다. 또한, 이력 정보 기억 기능은, 입력 장치(160)에 의해 입력된 응답 정보의 입력 횟수를 포함하는 이력 정보를, 제어 장치(190)의 메모리에 기억한다. 또한, 이력 정보 기억 기능은, 차량 탑재 기기(140)로부터 차량 탑재 기기(140)의 조작 정보를 취득하고, 드라이버가 차량 탑재 기기(140)를 조작한 조작 횟수를 포함하는 조작 이력 정보를, 제어 장치(190)의 메모리에 기억한다.

제어 장치(190)의 드라이버 상태 추정 기능은, 제시 정보의 이력 정보, 응답 정보의 이력 정보 및 차량 탑재 기기(140)의 조작 이력 정보에 기초하여, 드라이버의 상태를 추정한다. 예를 들어, 드라이버 상태 추정 기능은, 제어 장치(190)의 메모리로부터, 현시점으로부터 소정 시간 전까지의 일정 기간(예를 들어 10분간)에 있어서의, 제시 정보의 제시 횟수 D 및 응답 정보의 입력 횟수 I를 취득한다. 그리고, 드라이버 상태 추정 기능은, 하기 식 (1)에 나타낸 바와 같이, 일정 기간에 있어서의 응답 정보의 입력 횟수 I를 제시 정보의 제시 횟수 D로 제산한 값(I/D)이 소정값 T1 이하인지 여부를 판단한다.

(응답 정보의 입력 횟수 I/제시 정보의 제시 횟수 D)≤소정값 T1 …(1)

또한, 제시 정보의 제시 횟수 D가 제로인 경우에는, 제시 횟수 D를 1로 하여, 상기 식 (1)을 산출할 수 있다.

또한, 드라이버 상태 추정 기능은, 차량 탑재 기기(140)의 조작 이력 정보에 기초하여, 현시점으로부터 소정 시간 전까지의 일정 기간(예를 들어 10분간)에 있어서의, 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H를 취득한다. 그리고, 드라이버 상태 추정 기능은, 하기 식 (2)에 나타낸 바와 같이, 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H가, 소정값 T2 이하인지 여부를 판단한다.

차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H ≤소정값 T2 …(2)

드라이버 상태 추정 기능은, 상기 식 (1) 및 (2)의 조건을 충족시키는 경우에는, 드라이버가 급병 등, 제시 정보에 응답할 수 없는 긴급 상태일 가능성이 있다고 추정한다.

제어 장치(190)의 특정 주행 제어 기능은, 드라이버 상태 추정 기능에 의해, 드라이버가 긴급 상태일 가능성이 있다고 추정된 경우에, 자차량을 퇴피 스페이스에 퇴피시키기 위한 제어를 행한다. 예를 들어, 특정 주행 제어 기능은, 자차량이 퇴피 가능한 스페이스를 탐색하고, 주행 제어 기능에, 자차량을 퇴피 스페이스까지 이동시키고, 퇴피 스페이스에 자차량을 정차시킨다. 또한, 특정 주행 제어 기능에 의한 특정 주행 제어 처리의 상세한 내용에 대해서는 후술한다.

또한, 제2 실시 형태에 있어서, 제어 장치(190)의 제시 기능은, 드라이버 상태 추정 기능에 의해, 드라이버가 긴급 상태일 가능성이 있다고 추정된 경우에, 드라이버에게 퇴피 스페이스에의 퇴피을 행할지 여부를 문의하는 제시 정보를 제시한다. 여기서, 도 14는, 제2 실시 형태에 따른 특정 주행 제어에 있어서, 제시 장치(150)에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 제시 기능은, 도 14에 도시한 바와 같이, 「소정 기간의 조작이 검출되지 않았기 때문에, 긴급 퇴피 제어를 행하겠습니다. 만약 캔슬하고자 하시는 경우에는 소정 시간 내에 캔슬을 선택해 주세요.」라는 메시지 정보를 제시 정보에 포함하여 제시할 수 있다. 또한, 제시 기능은, 「앞으로 ○○초 남음」 등과 같이 퇴피 제어를 캔슬 가능한 나머지 시간에 관한 정보를, 제시 정보에 포함하여 제시할 수 있다.

또한, 이 경우, 제시 기능은, 퇴피 제어의 「실행」 및 「캔슬」의 2가지의 선택지를 제시 정보에 포함하여 제시할 수 있다. 또한, 「캔슬」을 디폴트 선택지로서 제시할 수 있다. 단, 제2 실시 형태에 있어서, 특정 주행 제어 기능은, 드라이버가 어느 선택지도 선택하지 않고, 퇴피 제어를 캔슬 가능한 나머지 시간이 제로가 된 경우에는, 자차량을 퇴피 스페이스에 퇴피시키는 퇴피 제어(특정 주행 제어)를 실행한다. 즉, 제2 실시 형태에서는, 드라이버가 퇴피 제어의 「캔슬」을 선택하기 쉽도록, 디폴트 선택지로서 「캔슬」을 설정하는데, 드라이버의 응답이 일정 시간 없을 경우에는, 디폴트 선택지는 선택되지 않고, 퇴피 제어가 실행되게 된다.

계속해서, 도 15를 참조하여, 제2 실시 형태에 따른 특정 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 15는, 제2 실시 형태에 따른 특정 주행 제어 처리를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 특정 주행 제어 처리는, 예를 들어 제어 장치(190)에 의해, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리와 병행하여 실행할 수 있다. 또한, 특정 주행 제어 처리는, 일정한 간격으로 반복하여 행해진다.

스텝 S201에서는, 드라이버 상태 추정 기능에 의해, 이력 정보의 취득이 행해진다. 구체적으로는, 드라이버 상태 추정 기능은, 제어 장치(190)가 구비하는 메모리로부터, 제시 장치(150)에 의해 제시된 제시 정보의 이력 정보, 입력 장치(160)에 의해 입력된 응답 정보의 이력 정보, 차량 탑재 기기(140)의 조작 이력 정보를 취득한다.

스텝 S202에서는, 드라이버 상태 추정 기능에 의해, 상기 식 (1)에 도시한 바와 같이, 응답 정보의 입력 횟수 I를 제시 정보의 제시 횟수 D로 제산한 값(I/D)이 소정값 T1 이하인지 여부의 판단이 행해진다. 값(I/D)이 소정값 T1 이하인 경우, 즉, 드라이버가 제시 정보에 응답하는 비율이 낮은 경우에는, 스텝 S203으로 진행한다. 한편, 값(I/D)이 소정값 T1보다도 큰 경우, 즉, 드라이버가 제시 정보에 응답하는 비율이 높은 경우에는, 스텝 S208로 진행한다. 스텝 S208에서는, 제어 장치(190)에 의해, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리가 계속하여 행해진다.

스텝 S203에서는, 스텝 S201에서 취득한 차량 탑재 기기(140)의 조작 이력 정보에 기초하여, 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H가 소정값 T2 이하인지 여부의 판단이 행해진다. 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H가 소정값 T2보다도 많은 경우에는, 스텝 S208로 진행하여, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리가 계속하여 행해진다. 한편, 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H가 소정값 T2 이하인 경우에는, 스텝 S204로 진행한다.

스텝 S204에서는, 응답 정보의 입력 횟수 I를 제시 정보의 제시 횟수 D로 제산한 값(I/D)이 소정값 T1 이하이며, 또한, 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H가 소정값 T2 이하이기 때문에, 드라이버 상태 추정 기능에 의해, 드라이버가, 급병 등의 제시 정보에 응답할 수 없는 긴급 상태일 가능성이 있다고 추정된다. 그래서, 특정 주행 제어 기능에 의해, 자차량을 퇴피시키기 위한 퇴피 스페이스의 탐색이 행해진다.

예를 들어, 특정 주행 제어 기능은, 자차량이 고속 도로에서 주행하고 있는 경우에는, 지도 데이터베이스(130)의 지도 정보에 기초하여, 가장 가까운 파킹 에어리어나 서비스 에어리어를, 퇴피 스페이스로서 탐색할 수 있다. 또한, 특정 주행 제어 기능은, 갓길에 정차할 수 있는 도로에서는, 센서(110)에 포함되는 전방 카메라나 측방 레이더 등의 검지 결과에 기초하여, 자차량을 정차 가능한 갓길의 스페이스를, 퇴피 스페이스로서 탐색할 수도 있다.

스텝 S205에서는, 제시 기능에 의해, 도 14에 도시한 바와 같이, 퇴피 제어를 행할지 여부의 제시 정보가 드라이버에게 제시된다. 또한, 제시 기능은, 음성 등에 의해 제시 정보를 제시할 수도 있다. 또한, 제시 기능은, 제시 정보를 제시할 때에 「캔슬」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 설정한다.

그리고, 스텝 S206에서는, 특정 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S205에서 제시된 제시 정보에 대하여 드라이버가 퇴피 제어(특정 주행 제어)의 「실행」 또는 「캔슬」라는 선택지를 선택했는지 여부의 판단이 행해진다. 드라이버가 어느 선택지를 선택한 경우에는, 스텝 S207로 진행하고, 한편, 드라이버가 어느 선택지도 선택하지 않은 경우에는, 스텝 S209로 진행한다.

스텝 S207에서는, 드라이버가 어느 선택지를 선택하였다고 판단되기 때문에, 특정 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S205에서 제시된 제시 정보에 대하여 드라이버가 퇴피 제어(특정 주행 제어)의 「캔슬」라는 선택지를 선택했는지 여부의 판단이 행해진다. 드라이버가 퇴피 제어의 「캔슬」라는 선택지를 선택한 경우에는, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리를 계속하기 위해서, 스텝 S208로 진행한다. 한편, 드라이버가 퇴피 제어의 「실행」라는 선택지를 선택한 경우에는, 퇴피 제어(특정 주행 제어)를 실행하기 위해서, 스텝 S210으로 진행한다.

또한, 스텝 S206에 있어서, 드라이버가 어느 선택지도 선택하지 않은 경우에는, 스텝 S209로 진행하여, 특정 주행 제어 기능에 의해, 드라이버에 의해 응답 정보가 입력되지 않는 상태에서, 스텝 S205에서 퇴피 제어(특정 주행 제어)를 행한다는 취지의 제시 정보를 제시하고 나서 일정 시간이 경과했는지 여부의 판단이 행해진다. 일정 시간이 경과하지 않은 경우에는, 스텝 S208로 진행하여, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리가 계속하여 행해진다. 한편, 드라이버로부터의 응답이 없이 일정 시간이 경과한 경우에는, 퇴피 제어(특정 주행 제어)를 실행하기 위해서, 스텝 S210으로 진행한다.

또한, 스텝 S206, S207, S209에 있어서는, 드라이버가 입력 장치(160)를 통하여 제시 장치(150)의 디스플레이에 제시된 「캔슬」을 직접 선택하지 않은 경우에도, 드라이버가, 예를 들어 스티어링이나 액셀러레이터 페달의 조작, 차량 탑재 기기(140)의 조작 등을 행한 경우에는, 퇴피 제어(특정 주행 제어)의 「캔슬」이 선택된 것이라 판단하여, 스텝 S208로 진행할 수 있다.

스텝 S210 내지 S212에서는, 특정 주행 제어 기능에 의해, 퇴피 제어(특정 주행 제어)가 실행된다. 즉, 먼저, 스텝 S210에서는, 특정 주행 제어 기능에 의해, 비상등의 점멸이 개시된다. 비상등을 점멸시킴으로써, 주위의 차량 드라이버에게, 자차량의 드라이버가 긴급 상태인 것 및 퇴피 제어를 행할 것임을 알릴 수 있다. 그리고, 스텝 S211에서는, 특정 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S204에서 탐색한 퇴피 스페이스까지 자차량을 자동으로 이동시키는 퇴피 제어가 행해진다. 그리고, 자차량이 퇴피 스페이스까지 이동하면, 스텝 S212로 진행하여, 특정 주행 제어 기능에 의해, 퇴피 스페이스에서의 정차가 행해진다. 예를 들어, 특정 주행 제어 기능은, 파킹 브레이크를 자동을 동작시킴으로써, 퇴피 스페이스에서 정차를 행할 수 있다.

이상과 같이, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는 제시 정보 및 응답 정보의 이력 정보, 차량 탑재 기기(140)의 조작 이력 정보에 기초하여, 드라이버가 제시 정보에 응답할 수 없는 긴급 상태의 가능성이 있는지 여부를 추정한다. 그리고, 드라이버가 긴급 상태일 가능성이 있다고 추정된 경우에는, 자차량을 퇴피 스페이스에 퇴피시키는 퇴피 제어(특정 주행 제어)를 행할지 여부의 제시 정보가, 드라이버에게 제시된다. 그리고, 드라이버가 퇴피 제어의 실행을 선택한 경우 또는, 드라이버가 제시 정보에 응답할 수 없는 경우에, 자차량을 자동으로 퇴피 스페이스에 퇴피시키는 퇴피 제어가 행해진다. 이에 의해, 제2 실시 형태에서는, 제1 실시 형태의 효과 외에, 드라이버가 제시 정보에 응답할 수 없는 긴급 상태인 경우에도, 자차량을 퇴피 스페이스까지 이동시킬 수 있어, 드라이버를 안전하게 보호할 수 있다.

또한, 제2 실시 형태에서는, 제시 정보에 포함되는 선택지 중, 「캔슬」라는 선택지를 디폴트 선택지로서 설정함으로써, 주행 제어로부터 퇴피 제어(특정 주행 제어)로의 이행에 대한, 드라이버의 거부 의사를 신속히 반영할 수 있다.

또한, 제2 실시 형태에서는, 퇴피 스페이스를 탐색하고, 자차량을 퇴피 스페이스까지 이동시키는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 자차량을 현재 위치의 근방 또는, 긴급 시에 갓길에 정차 가능하다면, 자차량을 갓길에 정차시키는 구성으로 할 수 있다. 이 경우에도, 드라이버가 제시 정보에 응답할 수 없는 긴급 상태일 경우에, 드라이버를 안전하게 보호할 수 있다.

《제3 실시 형태》

이어서, 제3 실시 형태에 따른 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제3 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)와 동일한 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외에는, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)와 마찬가지로 동작한다.

제3 실시 형태에 있어서, 제어 장치(190)의 드라이버 상태 추정 기능은, 제시 장치(150)에 의해 제시된 제시 정보의 이력 정보, 입력 장치(160)에 의해 입력된 응답 정보의 이력 정보 및 차량 탑재 기기(140)의 조작 이력 정보에 기초하여, 드라이버가 졸고 있는 상태(졸린 상태를 포함한다)일 가능성이 있는지 여부를 추정한다. 예를 들어, 드라이버 상태 추정 기능은, 상기 식 (1) 및 (2)의 조건을 충족시키는 경우에, 드라이버가 졸고 있는 상태일 가능성이 있다고 판단할 수 있다. 또한, 상기 식 (1) 및 (2)에 있어서, 소정값 T1, T2 대신에, 소정값 T1, T2보다도 각각 작은 값의 소정값 T3, T4를 사용함으로써 드라이버가 졸고 있는 상태인지 여부를 판단하는 구성으로 해도 된다.

또한, 제3 실시 형태에 있어서, 제어 장치(190)의 특정 주행 제어 기능은, 드라이버 상태 추정 기능에 의해, 드라이버가 졸고 있는 상태일 가능성이 있다고 추정된 경우에는, 드라이버에게 운전을 행하게 하여 드라이버의 졸음을 저감시키기 위해서, 주행 제어 기능에 의한 자동 주행을 해제하도록 제어(특정 주행 제어)를 행할 수 있다.

또한, 제3 실시 형태에 있어서, 제어 장치(190)의 제시 기능은, 드라이버 상태 추정 기능에 의해, 드라이버가 졸고 있는 상태일 가능성이 있다고 추정된 경우에, 주행 제어 기능에 의한 주행 제어를 해제할 지 여부를 문의하는 제시 정보를 제시한다. 여기서, 도 16은, 제3 실시 형태에 따른 퇴피 제어에 있어서, 제시 장치(150)에 의해 제시되는 제시 정보의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 제시 기능은, 도 16에 도시한 바와 같이, 「소정 기간의 조작이 검출되지 않았기 때문에, 자동 주행 제어를 해제해도 될까요? 만약 해제를 하고 싶지 않으신 경우에는 소정 시간 내에 「해제를 허가하지 않는다」를 선택해 주세요.」라는 메시지 정보를 제시 정보에 포함하여 제시할 수 있다. 또한, 제시 기능은, 「앞으로 ○○초 남음」 등과 같이 자동 주행의 해제를 캔슬 가능한 나머지 시간에 관한 정보를, 제시 정보에 포함하여 제시할 수 있다.

또한, 이 경우, 제시 기능은, 「해제를 허가한다」 및 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」의 2가지의 선택지를 제시 정보에 포함하여 제시할 수 있다. 또한, 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」를 디폴트 선택지로서 제시할 수 있다. 이에 의해, 드라이버가 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」를 신속히 선택하는 것이 가능하게 된다.

계속해서, 도 17을 참조하여, 제3 실시 형태에 따른 특정 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 17은, 제3 실시 형태에 따른 특정 주행 제어 처리를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 특정 주행 제어 처리는, 제2 실시 형태와 마찬가지로, 예를 들어 제어 장치(190)에 의해, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리와 병행하여 실행할 수 있다. 또한, 특정 주행 제어 처리는, 일정한 간격으로 반복하여 행해진다.

스텝 S301 내지 S303에서는, 제2 실시 형태의 스텝 S201 내지 S203과 마찬가지로, 이력 정보의 취득이 행해지고(스텝 S301), 응답 정보의 입력 횟수 I를 제시 정보의 제시 횟수 D로 제산한 값이 소정값 T1 이하인지 여부의 판단이 행해지고(스텝 S302), 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H가 소정값 T2 이하인지 여부의 판단이 행해진다(스텝 S303). 그리고, 응답 정보의 입력 횟수 I를 제시 정보의 제시 횟수 D로 제산한 값이 소정값 T1 이하이며(스텝 S302="예"), 또한, 차량 탑재 기기(140)의 조작 횟수 H가 소정값 T2 이하인 경우(스텝 S303="예")에는 드라이버는 졸고 있는 상태일 가능성이 있다고 추정되어, 스텝 S304로 진행한다.

스텝 S304에서는, 제시 기능에 의해, 자동 주행의 해제를 행한다는 취지의 제시 정보가 드라이버에게 제시된다. 구체적으로는, 제시 기능은, 도 16에 도시한 바와 같이, 주행 제어 기능에 의한 주행 제어를 해제한다는 취지의 제시 정보를 드라이버에게 제시한다.

스텝 S305에서는, 특정 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S304에서 제시된 제시 정보에 대하여 드라이버가 주행 제어의 「해제를 허가한다」 및 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」 중 어느 선택지를 선택했는지 여부의 판단이 행해진다. 드라이버가 어느 선택지를 선택한 경우에는, 스텝 S306으로 진행하고, 한편, 드라이버가 어느 선택지도 선택하지 않은 경우에는, 스텝 S308로 진행한다.

스텝 S306에서는, 드라이버가 어느 선택지를 선택하였다고 판단되기 때문에, 특정 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S304에서 제시된 제시 정보에 대하여 드라이버가 주행 제어의 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」라는 선택지를 선택했는지 여부의 판단이 행해진다. 드라이버가 주행 제어의 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」라는 선택지를 선택한 경우에는, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리를 계속하기 위해서, 스텝 S307로 진행한다. 한편, 드라이버가 주행 제어의 「해제를 허가한다」라는 선택지를 선택한 경우에는, 주행 제어를 해제하기 위해서, 스텝 S309로 진행한다.

또한, 스텝 S305에 있어서, 드라이버가 어느 선택지도 선택하지 않은 경우에는, 스텝 S308로 진행하여, 특정 주행 제어 기능에 의해, 드라이버에 의해 응답 정보가 입력되지 않는 상태에서, 스텝 S304에서 주행 제어의 해제를 행할지 여부의 제시 정보를 제시하고 나서 일정 시간이 경과했는지 여부의 판단이 행해진다. 일정 시간이 경과하지 않은 경우에는, 스텝 S307로 진행하여, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리가 계속하여 행해진다. 한편, 드라이버에게서의 응답이 없이 일정 시간이 경과한 경우에는, 주행 제어를 해제하기 위해서, 스텝 S309로 진행한다.

또한, 스텝 S305, S306, S308에 있어서는, 드라이버가 입력 장치(160)를 통하여 제시 장치(150)의 디스플레이에 제시된 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」라는 선택지를 직접 선택하지 않은 경우에도, 드라이버가, 예를 들어 스티어링이나 액셀러레이터 페달의 조작, 차량 탑재 기기의 조작 등을 행한 경우에는, 주행 제어의 「해제를 허가하지 않는다(해제를 캔슬)」가 선택된 것이라 판단하여, 스텝 S307로 진행할 수 있다.

스텝 S309에서는, 특정 주행 제어 기능에 의해, 주행 제어 처리의 해제가 행해진다. 즉, 특정 주행 제어 기능은, 주행 제어 기능에 의한 주행 제어를 해제한다. 이에 의해, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리가 중단되어, 드라이버는 직접 운전을 행하게 된다.

이상과 같이, 제3 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는 제시 정보 및 응답 정보의 이력 정보, 차량 탑재 기기(140)의 조작 이력 정보에 기초하여, 드라이버가 졸고 있는 상태(또는 졸린 상태)일 가능성이 있는지 여부를 추정한다. 그리고, 드라이버가 졸고 있는 상태(또는 졸린 상태)일 가능성이 있는 경우에는, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리를 해제할지 여부의 제시 정보를 드라이버에게 제시한다. 그리고, 드라이버가 주행 제어의 해제 실행을 선택한 경우 또는, 드라이버가 제시 정보에 응답할 수 없는 경우에, 도 4에 도시하는 주행 제어 처리를 중단하고, 드라이버에게 운전을 행하게 한다. 이에 의해, 제2 실시 형태에서는, 제1 실시 형태의 효과 외에, 드라이버가 졸고 있는 상태(또는 졸린 상태)일 경우에, 드라이버에게 운전을 행하게 할 수 있고, 드라이버의 졸음을 저감시킬 수 있다.

이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.

예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 「선행 차량를 추월하는 씬」에 대응하는 제시 정보가 「추종한다」와 「추월한다」의 2가지의 선택지를 갖는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 「우측으로 차선 변경하여 추월한다」 등의 다양한 선택지를 가질 수 있다. 또한, 다른 주행 씬에 대응하는 제시 정보에 대해서도 마찬가지이다.

또한, 상술한 제2, 제3 실시 형태에서는, 특정 주행 제어를 행할지 여부를 드라이버에게 문의하는 제시 정보의 선택지로서, 특정 주행 제어를 「캔슬」한다는 취지의 선택지를 디폴트 선택지로서 설정하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 특정 주행 제어를 「실행」한다는 취지의 선택지를 디폴트 선택지로서 설정하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 드라이버가 디폴트 선택지인 「캔슬」라는 선택지를 선택하기 쉽도록, 특정 주행 제어를 「실행」한다는 취지의 선택지 또는, 「캔슬」한다는 취지의 선택지의 표시 형태를 변경하는 구성으로 해도 된다.

또한, 상술한 실시 형태의 센서(110)는 본 발명의 검출 수단에, 제어 장치(190)의 주행 씬 판정 기능은 본 발명의 판정 수단에, 제어 장치(190)는, 본 발명의 기억 수단에, 제어 장치(190)의 제시 정보 결정 기능, 제시 기능 및 제시 장치(150)는 본 발명의 제시 수단에, 입력 장치(160)는 본 발명의 입력 수단에, 제어 장치(190)의 주행 제어 기능 및 구동 제어 장치(180)는 본 발명의 제어 수단에, 각각 상당한다.

100: 주행 제어 장치
110: 센서
120: 자차 위치 검출 장치
130: 지도 데이터베이스
140: 차량 탑재 기기
150: 제시 장치
160: 입력 장치
170: 통신 장치
180: 구동 제어 장치
190: 제어 장치

Claims (18)

1. 자차량의 주행 상태를 검출하는 검출 수단과,
   상기 자차량의 주행 상태에 기초하여 자차량의 주행 씬을 판정하는 판정 수단과,
   상기 주행 씬마다, 유저에게 제시하는 제시 정보를 기억하고 있는 기억 수단과,
   상기 주행 씬에 대응하는 상기 제시 정보를 유저에게 제시하는 제시 수단과,
   상기 제시 정보에 대한 응답 정보를 유저가 입력하기 위한 입력 수단과,
   상기 입력 수단에 의해 입력된 응답 정보에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 제어 수단을 구비하고,
   상기 기억 수단은, 상기 제시 정보에 관련지어서, 상기 제시 정보를 제시할 때의 우선 순위를 또한 기억하고 있고,
   상기 제시 수단은, 자차량의 실제 주행 씬이, 상기 기억 수단에 기억된 2 이상의 상기 제시 정보에 대응하는 주행 씬에 해당하는 경우에는, 상기 우선 순위가 가장 높은 상기 제시 정보를, 유저에게 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 우선 순위가, 상기 주행 씬에 있어서의 유저의 주의 환기도에 따라서 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
3. 자차량의 주행 상태를 검출하는 검출 수단과,
   상기 자차량의 주행 상태에 기초하여 자차량의 주행 씬을 판정하는 판정 수단과,
   상기 주행 씬마다, 자차량이 실행 가능한 주행 형태를 각각 나타내는 복수의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있는 기억 수단과,
   상기 자차량의 주행 씬에 대응하는 상기 제시 정보를 유저에게 제시하는 제시 수단과,
   상기 제시 수단에 의해 제시된 상기 제시 정보에 포함되는 상기 복수의 선택지 중에서 유저가 하나의 선택지를 선택하기 위한 입력 수단과,
   상기 유저가 선택한 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 제어 수단을 구비하고,
   상기 제시 수단은, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 제시 정보에 포함되는 상기 복수의 선택지 중에서 하나의 선택지를 후보 선택지로서 결정하고, 상기 후보 선택지가 선택된 상태에서, 상기 제시 정보를 유저에게 제시하고,
   상기 제어 수단은, 상기 제시 정보가 유저에게 제시된 후에, 유저가 선택지를 선택하지 않은 경우에는, 상기 후보 선택지를 유저가 선택한 선택지로 간주하고, 상기 후보 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 제시 정보가 유저에게 제시된 후, 유저가 선택지를 선택할 때까지 동안에, 자차량이 상기 주행 씬마다에 정해진 소정의 제어 개시 조건을 충족한 경우에는, 상기 후보 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
   상기 기억 수단은, 선행 차량에 따라붙는 씬에 대응하는 상기 제시 정보로서, 상기 선행 차량을 추종한다는 취지의 선택지 및 상기 선행 차량을 추월한다는 취지의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있고,
   상기 제시 수단은, 상기 자차량의 실제 주행 씬이 상기 선행 차량에 따라붙는 씬일 경우에는, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 선행 차량을 추종한다는 취지의 선택지 및 상기 선행 차량을 추월한다는 취지의 선택지 중에서 상기 후보 선택지를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 기억 수단은, 요금소에 접근하는 씬에 대응하는 상기 제시 정보로서, 요금소의 각 부스에 대응하는 복수의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있고,
   상기 제시 수단은, 상기 자차량의 실제 주행 씬이 상기 요금소에 접근하는 씬일 경우에는, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 요금소의 각 부스에 대응하는 복수의 선택지 중에서 상기 후보 선택지를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 기억 수단은, 합류 지점에 접근하는 씬에 대응하는 상기 제시 정보로서, 직진한다는 취지의 선택지 및 차선 변경을 행한다는 취지의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있고,
   상기 제시 수단은, 상기 자차량의 실제 주행 씬이 상기 합류 지점에 접근하는 씬일 경우에는, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 직진한다는 취지의 선택지 및 상기 차선 변경을 행한다는 취지의 선택지 중에서 상기 후보 선택지를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
8. 자차량의 주행 상태를 검출하는 검출 수단과,
   상기 자차량의 주행 상태에 기초하여 자차량의 주행 씬을 판정하는 판정 수단과,
   상기 주행 씬마다, 자차량이 실행 가능한 주행 형태를 각각 나타내는 복수의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있는 기억 수단과,
   상기 주행 씬에 대응하는 상기 제시 정보를 유저에게 제시하는 제시 수단과,
   상기 제시 수단에 의해 제시된 상기 제시 정보에 포함되는 상기 복수의 선택지 중에서 유저가 하나의 선택지를 선택하기 위한 입력 수단과,
   상기 유저가 선택한 선택지에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 제어 수단을 구비하고,
   상기 제시 수단은, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 제시 정보에 포함되는 상기 복수의 선택지 중 일부의 선택지인 제1 선택지를 제1 제시 형태로 제시하고, 상기 복수의 선택지 중 상기 제1 선택지와는 다른 제2 선택지를 상기 제1 제시 형태와는 다른 제2 제시 형태로 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 기억 수단은, 선행 차량에 따라붙는 씬에 대응하는 상기 제시 정보로서, 상기 선행 차량을 추종한다는 취지의 선택지 및 상기 선행 차량을 추월한다는 취지의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있고,
   상기 제시 수단은, 상기 자차량의 실제 주행 씬이 상기 선행 차량에 따라붙는 씬일 경우에는, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 선행 차량을 추종한다는 취지의 선택지를 상기 제1 제시 형태 또는 상기 제2 제시 형태로 제시하고, 상기 선행 차량을 추월한다는 취지의 선택지를, 상기 선행 차량을 추종한다는 취지의 선택지의 제시 형태와는 다른 상기 제1 제시 형태 또는 상기 제2 제시 형태로 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 기억 수단은, 요금소에 접근하는 씬에 대응하는 상기 제시 정보로서, 요금소의 각 부스에 대응하는 복수의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있고,
    상기 제시 수단은, 상기 자차량의 실제 주행 씬이 상기 요금소에 접근하는 씬일 경우에는, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 각 부스에 대응하는 복수의 선택지 중 일부의 부스에 대응하는 선택지를 상기 제1 제시 형태 또는 상기 제2 제시 형태로 제시하고, 상기 일부의 부스에 대응하는 선택지와는 다른 선택지를, 상기 일부의 부스에 대응하는 선택지의 제시 형태와는 다른 상기 제1 제시 형태 또는 상기 제2 제시 형태로 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
11. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기억 수단은, 합류 지점에 접근하는 씬에 대응하는 상기 제시 정보로서, 직진한다는 취지의 선택지 및 차선 변경을 행한다는 취지의 선택지를 포함하는 제시 정보를 기억하고 있고,
    상기 제시 수단은, 상기 자차량의 실제 주행 씬이 상기 합류 지점에 접근하는 씬일 경우에는, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 직진한다는 취지의 선택지를 상기 제1 제시 형태 또는 상기 제2 제시 형태로 제시하고, 상기 차선 변경을 행한다는 취지의 선택지를 상기 직진한다는 취지의 선택지의 제시 형태와는 다른 상기 제1 제시 형태 또는 상기 제2 제시 형태로 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기억 수단은, 상기 제시 정보에 관련지어서, 상기 제시 정보의 제시 조건을 기억하고 있고,
    상기 제시 수단은, 자차량이 상기 제시 조건을 충족한 경우에, 상기 제시 정보를 유저에게 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 제시 수단은, 상기 자차량의 주행 상태에 기초하여, 상기 제시 정보의 제시 조건을 변경하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
14. 자차량의 주행 상태를 검출하는 검출 수단과,
    상기 자차량의 주행 상태에 기초하여 자차량의 주행 씬을 판정하는 판정 수단과,
    상기 주행 씬마다, 유저에게 제시하는 제시 정보를 기억하고 있는 기억 수단과,
    상기 주행 씬에 대응하는 상기 제시 정보를 유저에게 제시하는 제시 수단과,
    상기 제시 정보에 대한 응답 정보를 유저가 입력하기 위한 입력 수단과,
    상기 입력 수단에 의해 입력된 응답 정보에 기초하여, 자차량의 자동 주행을 제어하는 제어 수단을 구비하고,
    상기 제어 수단은, 상기 제시 정보의 제시 횟수에 대한 상기 응답 정보의 입력 횟수의 비율이 소정값 이하인 경우에, 자차량을 소정의 스페이스까지 퇴피시키는 제어, 상기 자동 주행을 해제하는 제어 및 자차량을 정차시키는 제어 중, 어느 하나의 제어를 특정 제어로서 실행하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
15. 제14항에 있어서,
    유저에 의해, 차량 탑재 기기가 조작된 것을 나타내는 조작 정보를 취득하는 취득 수단을 더 구비하고,
    상기 제어 수단은, 상기 조작 정보에 기초하여, 현재까지의 일정 시간에 있어서의 상기 차량 탑재 기기의 조작 횟수가 소정 횟수 이하인 경우에, 상기 특정 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
16. 제14항 또는 제15항에 있어서,
    상기 제시 수단은, 상기 제어 수단에 의해 상기 특정 제어가 실행되기 전에, 상기 특정 제어를 실행할 지 여부를 유저가 선택하기 위한 선택지를 포함하는 특정 제시 정보를, 유저에게 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
17. 제16항에 있어서,
    상기 제시 수단은, 상기 특정 제시 정보에 포함되는 선택지 중, 상기 특정 제어를 실행하지 않는다는 취지의 선택지를 후보 선택지로서 결정하고, 상기 후보 선택지가 선택된 상태에서, 상기 특정 제시 정보를 유저에게 제시하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.
18. 제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 유저에 의해 선택지가 선택되지 않은 경우에는, 상기 특정 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 장치.

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