JP7135796B2

JP7135796B2 - サーバ装置、サーバ制御方法、サーバ制御プログラム、車両、車両制御方法、及び車両制御プログラム

Info

Publication number: JP7135796B2
Application number: JP2018225418A
Authority: JP
Inventors: 英男長谷川; 恵子亀田; 美紗江尻; 真太郎成瀬; 忠大柏井; 尚哉岡; 健介小池; 宏之文字
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-11-30
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2038-11-30
Also published as: CN111262903A; KR102268032B1; EP3660807A1; US11208100B2; US11738747B2; US20220097693A1; CN111262903B; KR20200066176A; US20200172097A1; JP2020087309A

Description

本発明は、サーバ装置、サーバ制御方法、サーバ制御プログラム、車両、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。

従来、道路の画像を撮像し、その画像を解析して道路上の落下物を検出する車載装置が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載の車載装置は、落下物に関する情報を路側装置に送信する。中央管理装置は、落下物に関する情報を路側装置から取得すると、落下物の近辺を走行する車両へ、落下物に関する情報を通知する。

特開２００７－３２３１１７号公報

道路上の落下物の中には、走行中に回避すべき物と、必ずしも回避しなくてよい物（すなわち、車両が踏んで走行しても問題ない物）とが含まれる。しかし従来の構成のように、画像解析を用いて落下物を検出するだけでは、回避の必要がない落下物が検出され、その落下物に関する情報が走行中の車両に通知されることがある。このような状況では、通知を受けた車両による不要な回避操作が誘発されるおそれがある。

上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、落下物に対する不要な回避操作を低減させて道路交通の安全性を向上させることができるサーバ装置、サーバ制御方法、サーバ制御プログラム、車両、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することにある。

本発明の一実施形態に係るサーバ装置は、
サーバ制御部とサーバ記憶部とサーバ通信部とを備えたサーバ装置であって、
前記サーバ通信部を介して車両と通信可能に構成され、
落下物の位置情報と、前記落下物に対し前記車両により回避操作が行われたか否かを示す情報とを含む落下物回避情報を前記車両から受信し、
同一位置に存在する同一の落下物につき、前記落下物回避情報に基づいて当該落下物を回避すべきか否かを判定し、
前記落下物を回避すべきであると判定したとき、当該落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、前記落下物を回避すべきであることを通知する。

本発明の一実施形態に係るサーバ制御方法は、
サーバ通信部を介して車両と通信可能に構成されたサーバ装置によって実行されるサーバ制御方法であって、
落下物の位置情報と、前記落下物に対し前記車両により回避操作が行われたか否かを示す情報とを含む落下物回避情報を前記車両から受信するステップと、
同一位置に存在する同一の落下物につき、前記落下物回避情報に基づいて当該落下物を回避すべきか否かを判定するステップと、
前記落下物を回避すべきであると判定したとき、当該落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、前記落下物を回避すべきであることを通知するステップと、
を含む。

本発明の一実施形態に係るサーバ制御プログラムは、
サーバ通信部を介して車両と通信可能に構成されたサーバ装置に、
落下物の位置情報と、前記落下物に対し前記車両により回避操作が行われたか否かを示す情報とを含む落下物回避情報を前記車両から受信するステップと、
同一位置に存在する同一の落下物につき、前記落下物回避情報に基づいて当該落下物を回避すべきか否かを判定するステップと、
前記落下物を回避すべきであると判定したとき、当該落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、前記落下物を回避すべきであることを通知するステップと、
を実行させる。

本発明の一実施形態に係る車両は、
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備えた車両であって、
前記車両は前記通信部を介して、サーバ通信部とサーバ記憶部とサーバ制御部とを備えたサーバと通信可能に構成され、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像し、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して前記サーバへ送信し、
前記サーバから前記落下物を回避すべきであることを通知する信号を受信する。

本発明の一実施形態に係る車両は、
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備えた車両であって、
前記車両は前記通信部を介して、通信部と記憶部と制御部とを備えた他の車両と通信可能に構成され、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像し、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して他の車両へ送信し、
他の車両から落下物回避情報を受信すると、前記落下物回避情報に基づいて落下物を回避すべきか否かを判定し、前記落下物を回避すべきであると判定した場合、前記落下物を回避すべきであることを前記車両のドライバに通知する。

本発明の一実施形態に係る車両制御方法は、
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備え、前記通信部を介して、通信部と記憶部と制御部とを備えた他の車両と通信可能に構成された車両によって実行される車両制御方法であって、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像するステップと、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して他の車両へ送信するステップと、
他の車両から落下物回避情報を受信すると、前記落下物回避情報に基づいて落下物を回避すべきか否かを判定し、前記落下物を回避すべきであると判定した場合、前記落下物を回避すべきであることを前記車両のドライバに通知するステップと、
を含む。

本発明の一実施形態に係る車両制御プログラムは、
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備え、前記通信部を介して、通信部と記憶部と制御部とを備えた他の車両と通信可能に構成された車両に、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像するステップと、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して他の車両へ送信するステップと、
他の車両から落下物回避情報を受信すると、前記落下物回避情報に基づいて落下物を回避すべきか否かを判定し、前記落下物を回避すべきであると判定した場合、前記落下物を回避すべきであることを前記車両のドライバに通知するステップと、
を実行させる。

本発明によれば、道路交通の安全性を向上させることができる。

本発明の一実施形態の情報処理システムの機能ブロック図である。車両が撮像画像を用いて車線上の落下物を検出する状況を説明する図である。落下物回避情報の一例を示す図である。サーバ記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。車両が後続の車両に回避すべき落下物を通知するときの状況を示す図である。落下物を通知する画面の一例を示す図である。本実施形態の情報処理システムが実行する処理のシーケンス図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。

図１は、本実施形態の情報処理システムＳの一例の全体図である。情報処理システムＳは、車両１とサーバ装置２とを備える。車両１は例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってよい。図１では説明の簡便のため、車両１及びサーバ装置２をそれぞれ１つずつ図示しているが、情報処理システムＳが備える車両１及びサーバ装置２の数はそれぞれ１つ以上であってよい。車両１及びサーバ装置２は、例えば移動体通信網及びインターネット等を含むネットワークを介して通信可能に構成される。

まず、本実施形態の情報処理システムＳの概要を説明する。車両１は車両１の前方を撮像する。車両１は、車両１が走行する車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、落下物の位置情報と、落下物に対して回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報としてサーバ装置２へ送信する。サーバ装置２は、落下物回避情報を受信すると、落下物回避情報に基づいて、落下物を回避すべきか否かを判定する。サーバ装置２は、落下物を回避すべきであると判定すると、落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、落下物を回避すべきことを通知する信号を送信する。

このように本実施形態によれば、サーバ装置２は、回避すべきか否かを判定するときに、車両１によって実際に回避操作が行われたか否かの情報を用いるので、落下物を回避すべきか否かをより正確に判定することができる。したがってサーバ装置２は、回避不要な落下物を回避するように誤って促すことを低減することができるので、道路交通の安全性を向上させる（例えば、事故を低減させる）ことができる。また、回避すべき落下物についての情報を官公庁に提供することにより、落下物の除去作業を迅速に進めることができる。

図１に戻って、車両１とサーバ装置２とのそれぞれの内部構成を詳細に説明する。

車両１は、撮像装置１１と、位置情報取得部１２と、記憶部１３と、制御部１４と、通信部１５とを備える。

撮像装置１１は、いわゆる車載カメラを含み、ここでは車両１の前方（車両１の外部）の画像を撮像する。撮像装置１１は、車両１の運転中及び停車中に車両１前方の連続的な映像を生成し、生成した映像を記憶部１３に記録してよい。代替例として、スマートフォン等の任意の通信端末が撮像装置１１として機能してよい。

位置情報取得部１２は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば位置情報取得部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。位置情報取得部１２は、車両１が停止又は走行している位置を示す位置情報を検出する。位置情報取得部１２は更に電子コンパスを含んでよく、車両１が向いている方向の情報を取得してよい。

記憶部１３は、各種情報を記録・格納する装置であり、１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１３に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１３は、車両１の動作に関連する任意の情報を記憶する。記憶部１３は、制御部１４によって分析・処理された結果の情報を記憶してよい。記憶部１３は、自車両の車両制御プログラムの記憶等、車両１の動作又は制御に関する各種情報を記憶してよい。

制御部１４は１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。例えば、車両１に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が、制御部１４として機能してもよい。制御部１４は、車両１の全体の動作を制御する。例えば制御部１４は、撮像装置１１、位置情報取得部１２、記憶部１３及び通信部１５の制御を行うとともに、車両１の走行・動作に関する全ての制御を行う。例えば制御部１４は、撮像装置１１によって撮像された画像を解析して、落下物を検出することができる。

通信部１５は、車両１とサーバ装置２との間の通信を行う通信モジュールを含む。通信部１５は、必要に応じて、サーバ装置２を介さずに、車両１と他車両との間で車々間通信を行う通信モジュールを含んでよい。通信部１５は、ネットワークに接続する通信モジュール、或いは、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。例えば、車両１に搭載されたＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機が通信部１５として機能してもよい。

サーバ装置２は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３とを備える。

サーバ通信部２１は、サーバ装置２と車両１との間、又はサーバ２０とクライアント（官公庁システム、等）との間の通信を行う通信モジュールを含む。サーバ通信部２１は、ネットワークに接続する通信モジュールを含んでもよい。サーバ通信部２１は、車両１から送信される情報を受信するとともに、車両１に対して情報又は指示を送信することができる。

サーバ記憶部２２は、各種情報を記録・格納する装置であり１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。サーバ記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。サーバ記憶部２２は、例えば、車両１から送信された情報（落下物回避情報、撮像画像等）を記憶する。サーバ記憶部２２は、サーバ制御プログラム又は情報処理システムＳの全体の動作・制御に関する各種プログラムを記憶してよい。

サーバ制御部２３は１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。サーバ制御部２３は、サーバ通信部２１、サーバ記憶部２２の制御を行うとともに、サーバ装置２及び情報処理システムＳの全体の動作に関する全ての制御を行う。例えば、サーバ制御部２３は、車両１から得た情報（落下物回避情報等）を分析して、落下物を回避すべきか否かを判定することができる。

以下、車両１及びサーバ装置２が実行する処理を詳細に説明する。車両１は、撮像装置１１を用いて、車両１の前方の画像を撮像する。車両１は、任意の物体検出方法により、車両１が走行する車線上の落下物Ｆ（図２参照）を撮像画像から検出する。車両１は、落下物Ｆを検出すると、車両１と落下物Ｆとの相対的位置関係を撮像画像から判定し、相対的位置関係と位置情報取得部１２で取得した車両１の位置情報とから、落下物Ｆの位置を判定する。代替例として車両１は、車両１の位置を落下物Ｆの位置と判定してもよい。

車両１は、落下物Ｆを検出後、その落下物Ｆに対して車両１が回避操作を行ったか否かを制御部１４で判定する。回避操作が行われたか否かは、ステアリング操作又はブレーキ操作の少なくとも一方に基づいて判定されてよい。

車両１は、落下物Ｆの位置情報と、落下物Ｆに対して回避操作が行われたか否かを示す情報と、回避操作の程度（例えば、大、小等）とを対応付けて、落下物回避情報としてサーバ装置２へ送信する。回避操作の程度についての情報は任意である。図３は落下物回避情報の複数の例を示す。程度が大きい回避操作は、急ハンドル又は急ブレーキを含んでよい。急ハンドルは例えば、「左右加速度が０．２５Ｇ以上」又は「ヨー角速度が８．５ｄｅｇ／ｓ以上」のステアリング操作に対応する。急ブレーキは例えば、「前後加速度が－０．２５Ｇ以下」のブレーキ操作に対応する。車両１は、落下物回避情報と共に、撮像装置１１によって撮像された画像をサーバ装置２へ送信してよい。

車両１は複数存在してよい。複数の車両１は、上記したような落下物回避情報の送信処理を実行する。

サーバ装置２は、複数の車両１から落下物回避情報を受信し、図４に示すようにサーバ記憶部２２に記憶する。具体的には、サーバ装置２は、落下物ＦごとにＩＤを付与する。このときサーバ装置２は、位置情報が同一の落下物Ｆを同一の落下物であると判定して、同一のＩＤを付与する。サーバ装置２は、同一のＩＤが付与された落下物Ｆにつき、回避操作が行われた数（図４の「回避実施数」に対応。以下同様。）と回避操作が行われなかった数（図４の「回避不実施数」に対応。以下同様。）とを計数して記憶する。代替例としてサーバ装置２は、回避操作が行われたがその程度が小さいとき、回避実施数ではなく回避不実施数を１増加させてよい。

ＩＤ付与方法の代替例として、サーバ装置２は、落下物回避情報に含まれる位置情報から、複数の落下物が所定距離内に存在するか否かを判定する。所定距離は例えば３メートルであるがこれに限られない。サーバ装置２は更に、所定距離内に存在する複数の落下物の種別（例えばタイヤ、落石、ダンボール、ビニール袋、貨物等）を画像解析により検出して、複数の落下物の種別が同一であるか否かを判定する。サーバ装置２は、同一の種別に属する複数の落下物は同一の落下物であると判定して、同一のＩＤを付与してよい。

サーバ装置２は、同一の落下物に対して回避操作を行った車両１と回避操作を行わなかった車両１との合計数に対する、回避操作を行った車両１の数の割合が所定値以上であると判定したとき、落下物を回避すべきであると判定する。例えば図４において、サーバ装置２は、ＩＤがＦ１である落下物Ｆについては、回避実施数９と回避不実施数１との合計数１０に対する回避実施数９の割合（すなわち、９０％）が所定値以上か否かを判定する。

サーバ装置２は、上記割合が所定値以上である落下物Ｆを、回避すべき落下物であると判定する。所定値は例えば８０％である。この場合サーバ装置２は、ＩＤがＦ１である落下物Ｆを、回避すべき落下物であると判定する。代替例として、所定値は他の任意の値であってよい。

サーバ装置２は、回避すべき落下物Ｆを検出すると、各道路を走行中の車両から取得した位置情報から、その落下物Ｆから所定範囲Ｒ（図５参照）内を走行する後続の車両Ｖを検出する。落下物から所定範囲内を走行する後続の車両とは例えば、図５に示すように、落下物と同一の車線を落下物に向かって走行しており、且つ、その落下物から所定距離内の位置に存在する車両であってよい。代替例として、その落下物から所定範囲内を走行する後続の車両とは、走行車線にかかわらず、落下物から所定距離内を走行する車両であってもよい。

サーバ装置２は、落下物から所定範囲内を走行する後続の車両を検出すると、その後続の車両に対して、回避すべき落下物の位置情報と共に、その落下物を回避すべきであることを通知する。

通知を受けた後続の車両は、運転者（ドライバ）に対して、走行中の車線に落下物が存在することを音声又は画面表示で通知してよい。画面表示とは、例えばナビゲーションシステムの画面での表示、又は、ヘッドアップディスプレイでの表示等を含む。代替例として後続の車両は、サーバ装置２から受信した位置情報から落下物の位置を判定し、表示部にて図６に示すような警告Ａを表示してよい。警告Ａは例えば図６に示すように、落下物の位置、及び回避すべき落下物の存在を示すメッセージ等を含むがこれに限られない。警告Ａは更に、例えば、回避操作を促すメッセージ、落下物の画像、又は、落下物の種別を含んでよい。ドライバーディストラクションの観点から、後続の車両は、表示部における表示内容を要約又は短文化して表示することができる。

後続の車両が自動運転車両である場合、後続の車両は、回避すべき落下物を回避するよう操舵されてよい。

別の機能としてサーバ装置２は、隣接する同一方向の複数の車線のそれぞれにつき、回避すべき落下物が存在するか否かを判定してよい。サーバ装置２は、複数の車線のうち回避すべき落下物の数が最も少ない車線を、例えばその車線以外の車線を走行する後続の車両に対して通知してよい。後続の車両が自動運転車両である場合、その後続の車両は、回避すべき落下物の数が最も少ない車線を走行するよう操舵されてよい。

サーバ装置２は、回避すべき落下物が存在することを後続の車両に通知した後、別の後続の車両によってその落下物と同一の位置で撮像された画像を用いて、その回避すべき落下物が未だ存在するか否かを判定してよい。サーバ装置２は、回避すべき落下物が既に存在しないと判定すると、既に存在しない旨を示す通知を、落下物を回避すべきことの通知を受けた車両に送信してよい。

図７に、本実施形態の情報処理システムＳが任意の時点で実行する動作のシーケンス図を示す。

ステップＳ１：車両１は車両１前方の撮像画像から、落下物を検出したか否かを判定する。

ステップＳ２：車両１は、撮像画像から落下物を検出すると（ステップＳ１のＹｅｓ）、落下物の位置情報と、落下物に対して車両１によって回避操作が行われたか否かを示す情報と対応付けて、落下物回避情報としてサーバ装置２へ送信する。

ステップＳ３：サーバ装置２は車両１から、落下物回避情報を受信する。

ステップＳ４：サーバ装置２は、落下物回避情報から、同一位置に存在する同一の落下物を回避すべきか否かを判定する。判定方法は上記で説明済みであるため、ここでの説明は省略する。

ステップＳ５：サーバ装置２は、落下物を回避すべきと判定すると（ステップＳ４のＹｅｓ）、落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、落下物を回避すべきであることを通知する。

ステップＳ６：サーバ装置２は、回避すべき落下物を通知した後、その落下物が未だ存在するか否かを判定する。

ステップＳ７：サーバ装置２は、落下物が既に存在しないと判定すると（ステップＳ６のＮｏ）、既に存在しないことを示す通知を、その落下物を回避すべきであることの通知を受けた車両に通知する。

以上述べたように、本実施形態のサーバ装置２は、回避すべきか否かを判定するときに、車両１によって実際に回避操作が行われたか否かの情報を用いるので、落下物を回避すべきか否かをより正確に判定することができる。したがってサーバ装置２は、回避不要な落下物を回避するように誤って促すことを低減することができるので、道路交通の安全性を向上させることができる。また、回避すべき落下物についての情報を官公庁に提供することにより、落下物の除去作業を迅速に進めることができる。

また本実施形態のサーバ装置２は、同一の落下物に対して回避操作を行った車両１と回避操作を行わなかった車両１との合計数に対する、回避操作を行った車両１の数の割合が所定値以上であると判定したとき、その落下物を回避すべきであると判定する。これによりサーバ装置２は、回避操作が必要か否かを統計的に判定するので、回避すべきか否かの判定を一層正確に行うことができる。

また本実施形態のサーバ装置２は、隣接する同一方向の複数の車線のそれぞれにつき、回避すべき落下物が存在するか否かを判定し、複数の車線のうち回避すべき落下物の数が最も少ない車線を、後続の車両に対して通知する。すなわち、サーバ装置２は、回避すべき落下物の数が最も少なく安全性が比較的高い車線を後続の車両へ通知するので、後続の車両を安全性が比較的高い車線へ誘導し、もって道路交通の安全性を一層向上させることができる。

また本実施形態のサーバ装置２は、第１の落下物と第２の落下物とが所定距離内に存在し且つ同一の種別に属するとき、第１の落下物と第２の落下物とが同一の落下物であると判定する。これにより、仮に車両との接触又は風等によって第１の落下物（例えばビニール袋）の位置が動いて、異なる第２の落下物として検出されたとしても、サーバ装置２はそれらの落下物を同一の落下物であると判定して落下物回避情報をまとめることができる。このように落下物回避情報が充実するため、サーバ装置２は、落下物を回避すべきかにつき、一層正確な判定を実行することができる。

また本実施形態のサーバ装置２は、落下物を回避すべきと判定すると、その落下物と同一の位置で後続の車両１によって撮像された画像を用いて、回避すべき落下物が未だ存在するか否かを判定する。サーバ装置２は回避すべき落下物が既に存在しないと判定すると、既に存在しないことを示す通知を、その落下物を回避すべきであることの通知を受けた車両に通知する。すなわち、サーバ装置２は、回避すべき落下物が存在することを後続の車両へ通知した後、落下物が既に存在しなければその旨を後続の車両へ通知する。これにより、回避すべき落下物が存在することの通知を受けた後続の車両の運転者が、落下物が既に存在しないことを認識せずに不要な回避操作を行うことを低減することができる。もってサーバ装置２は、道路交通の安全性を一層向上させることができる。

本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上記実施形態では、車両１は、落下物回避情報をサーバ装置２へ送信する。しかし、他の実施形態では、車両１は、車両１と通信可能に接続された他の車両へ、サーバ装置２を介さずに落下物回避情報を送信してよい。他の車両とは例えば、上記実施形態で説明したような、落下物から所定範囲内を走行する後続の車両であってよい。車両１は、先行する他の車両から落下物回避情報を受信した場合、その落下物回避情報へ、車両１で生成された落下物回避情報を付加して、後続の車両に送信してよい。このように落下物回避情報は、後続の車両に送信されるたびに蓄積されてよい。別の機能として車両１は、先行する他の車両から落下物回避情報を受信した場合、上記実施形態においてサーバ装置２が落下物を回避すべきか否かを判定する方法と同一の方法で、落下物を回避すべきか否かを判定してよい。車両１は、落下物を回避すべきであると判定すると、後続の車両のドライバに対して、落下物を回避すべきであることを通知することができる。その通知は、後続の車両のドライバが保有する通信端末を介して音声又は画面表示等によりなされてよいし、後続の車両に備えられた端末を介して音声又は画面表示等によりなされてよい。

また上記実施形態では、サーバ装置２が、回避すべき落下物の位置情報とその落下物を回避すべきこととを後続の車両へ通知し、後続の車両が、音声又は画面表示等により運転者に対して落下物の存在を通知する。他の実施形態では、サーバ装置２が回避すべき落下物の位置情報とその落下物を回避すべきこととを後続の車両へ通知することは、サーバ装置２が、後続の車両の運転者が保有する通信端末へ、音声又は画面表示等により、落下物の存在を通知することを含んでよい。

また上記実施形態では、サーバ装置２が、所定距離内に存在する複数の落下物の種別を画像解析により検出して、複数の落下物の種別が同一であるか否かを判定する。他の実施形態では、車両１の制御部１４が、撮像装置１１によって撮像された画像を解析して、複数の落下物の種別が同一であるか否かを判定してよい。この場合、車両１からサーバ装置２へ送信される落下物回避情報は種別を含む。

また、任意の車両を、上記実施形態に係る車両１として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係る車両１の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、上記任意の車両のメモリに格納し、その任意の車両のプロセッサによってそのプログラムを読み出して実行させる。同様に、コンピュータ等の汎用の情報処理装置を、上記実施形態に係るサーバ装置２として機能させる構成も可能である。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。

Ｓ情報処理システム
１車両
１１撮像装置
１２位置情報取得部
１３記憶部
１４制御部
１５通信部
２サーバ装置
２１サーバ通信部
２２サーバ記憶部
２３サーバ制御部

Claims

サーバ制御部とサーバ記憶部とサーバ通信部とを備えたサーバ装置であって、
前記サーバ通信部を介して車両と通信可能に構成され、
落下物の位置情報と、前記落下物に対し前記車両により回避操作が行われたか否かを示す情報とを含む落下物回避情報を前記車両から受信し、
同一位置に存在する同一の落下物につき、前記落下物回避情報に基づいて当該落下物を回避すべきか否かを判定し、
前記落下物を回避すべきであると判定したとき、当該落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、前記落下物を回避すべきであることを通知する、
ことを含む動作を実行し、前記動作は、
同一の落下物に対して回避操作を行った車両と回避操作を行わなかった車両との合計数に対する、回避操作を行った車両の数の割合が所定値以上であると判定したとき、前記落下物を回避すべきであると判定することを含む、サーバ装置。
請求項１に記載のサーバ装置において、前記回避操作が行われたか否かは、ステアリング操作及びブレーキ操作の少なくとも一方に基づいて判定される、サーバ装置。
請求項１乃至２のいずれか１項に記載のサーバ装置において、
隣接する同一方向の複数の車線のそれぞれにつき、回避すべき落下物が存在するか否かを判定し、前記複数の車線のうち回避すべき落下物の数が最も少ない車線を後続の車両に対して通知する、サーバ装置。
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のサーバ装置において、
第１の落下物と第２の落下物とが所定距離内に存在し且つ同一の種別に属するとき、前記第１の落下物と前記第２の落下物とが同一の落下物であると判定する、サーバ装置。
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のサーバ装置において、
落下物を回避すべきと判定すると、当該落下物と同一の位置で後続の車両によって撮像された画像を用いて、前記回避すべき落下物が未だ存在するか否かを判定し、前記回避すべき落下物が既に存在しないと判定すると、既に存在しないことを、前記落下物を回避すべきであることの通知を受けた車両に通知する、サーバ装置。
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のサーバ装置において、
前記落下物回避情報は更に、回避操作の程度を含み、
前記サーバ装置は前記程度に更に基づいて、落下物を回避すべきか否かを判定する、
サーバ装置。
サーバ通信部を介して車両と通信可能に構成されたサーバ装置によって実行されるサーバ制御方法であって、
落下物の位置情報と、前記落下物に対し前記車両により回避操作が行われたか否かを示す情報とを含む落下物回避情報を前記車両から受信するステップと、
同一位置に存在する同一の落下物につき、前記落下物回避情報に基づいて当該落下物を回避すべきか否かを判定するステップと、
前記落下物を回避すべきであると判定したとき、当該落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、前記落下物を回避すべきであることを通知するステップと、
を含み、
同一の落下物に対して回避操作を行った車両と回避操作を行わなかった車両との合計数に対する、回避操作を行った車両の数の割合が所定値以上であると判定したとき、前記落下物を回避すべきであると判定することを含む、サーバ制御方法。
サーバ通信部を介して車両と通信可能に構成されたサーバ装置に、
落下物の位置情報と、前記落下物に対し前記車両により回避操作が行われたか否かを示す情報とを含む落下物回避情報を前記車両から受信するステップと、
同一位置に存在する同一の落下物につき、前記落下物回避情報に基づいて当該落下物を回避すべきか否かを判定するステップと、
前記落下物を回避すべきであると判定したとき、当該落下物から所定範囲内を走行する後続の車両に対して、前記落下物を回避すべきであることを通知するステップと、
を含む動作を実行させ、前記動作は、
同一の落下物に対して回避操作を行った車両と回避操作を行わなかった車両との合計数に対する、回避操作を行った車両の数の割合が所定値以上であると判定したとき、前記落下物を回避すべきであると判定することを含む、サーバ制御プログラム。
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備えた車両であって、
前記車両は前記通信部を介して、サーバ通信部とサーバ記憶部とサーバ制御部とを備えたサーバと通信可能に構成され、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像し、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して前記サーバへ送信し、
前記サーバから前記落下物を回避すべきであることを通知する信号を受信する、
ことを含む動作を実行し、前記動作は、
同一の落下物に対して回避操作を行った車両と回避操作を行わなかった車両との合計数に対する、回避操作を行った車両の数の割合が所定値以上であるとき、前記落下物を回避すべきであることを通知する信号を受信することを含む、車両。
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備えた車両であって、
前記車両は前記通信部を介して、通信部と記憶部と制御部とを備えた他の車両と通信可能に構成され、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像し、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して他の車両へ送信し、
他の車両から落下物回避情報を受信すると、前記落下物回避情報に基づいて落下物を回避すべきか否かを判定し、前記落下物を回避すべきであると判定した場合、前記落下物を回避すべきであることを前記車両のドライバに通知する、
ことを含む動作を実行し、前記動作は、
同一の落下物に対して回避操作を行った車両と回避操作を行わなかった車両との合計数に対する、回避操作を行った車両の数の割合が所定値以上であると判定したとき、前記落下物を回避すべきであると判定することを含む、車両。
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備え、前記通信部を介して、通信部と記憶部と制御部とを備えた他の車両と通信可能に構成された車両によって実行される車両制御方法であって、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像するステップと、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して他の車両へ送信するステップと、
他の車両から落下物回避情報を受信すると、前記落下物回避情報に基づいて落下物を回避すべきか否かを判定し、前記落下物を回避すべきであると判定した場合、前記落下物を回避すべきであることを前記車両のドライバに通知するステップと、
を含み、
同一の落下物に対して回避操作を行った車両と回避操作を行わなかった車両との合計数に対する、回避操作を行った車両の数の割合が所定値以上であると判定したとき、前記落下物を回避すべきであると判定することを含む、車両制御方法。
撮像装置と通信部と記憶部と制御部とを備え、前記通信部を介して、通信部と記憶部と制御部とを備えた他の車両と通信可能に構成された車両に、
前記撮像装置を用いて前記車両の前方を撮像するステップと、
前記車両が走行している車線上に落下物が存在することを撮像画像から検出すると、前記落下物の位置情報と、前記落下物に対し回避操作が行われたか否かを示す情報とを対応付けて、落下物回避情報として前記通信部を介して他の車両へ送信するステップと、
他の車両から落下物回避情報を受信すると、前記落下物回避情報に基づいて落下物を回避すべきか否かを判定し、前記落下物を回避すべきであると判定した場合、前記落下物を回避すべきであることを前記車両のドライバに通知するステップと、
を含む動作を実行させ、前記動作は、
同一の落下物に対して回避操作を行った車両と回避操作を行わなかった車両との合計数に対する、回避操作を行った車両の数の割合が所定値以上であると判定したとき、前記落下物を回避すべきであると判定することを含む、車両制御プログラム。