JP7363062B2 - 走行環境異常判定システム - Google Patents

Description

本開示は、車両の走行環境における異常を判定する技術に関する。

従来、多数の車両から車両挙動、気候、路面状況等の走行情報を収集して、交通渋滞や、落下物による通行止め等の道路状況を監視する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、車両から管制センタに送信された車両挙動データに基づき道路状況を推測し、道路状況に異常があると推測された場合、当該車両から当該車両の走行環境の撮像映像を取得して、異常の発生の有無を判定する技術が開示されている。

特開２０１８－１０４０６号公報

特許文献１に記載の技術は、異常の発生の有無を特定する点で優れた技術であるが、この技術に関連して、一旦発生した異常が解消したことを効率よく判断したいという要請が存在する。このような要請は、異常解消の判断のための車両と管制センタとの間における通信量の増加を抑制するという点においても重要である。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一実施形態によれば、走行している複数の車両（１０）とデータ通信可能な支援装置（５０）を備え、前記車両が走行する環境の異常を判定する走行環境異常判定システム（１００）が提供される。ここで、前記車両は、路上を含む走行環境の映像である走行環境映像（Ｉｍ、Ｉｍ２、Ｉｍ３）を送信可能な送信部（１２）を備え、前記支援装置は、前記車両から送信された前記走行環境映像から異常の発生の判定を取得する発生判定取得部（６４）と、前記異常が発生したとの判定が取得された場合に、前記異常が発生した異常エリア（Ａｒ１、Ａｒ２）と、前記異常の発生の判定に関連する属性情報（ＺＩ）とを登録する異常登録部（６３）と、前記異常が発生したとの判定が取得された後、前記異常エリアを走行する前記車両から、前記属性情報にしたがって前記走行環境映像を送信させ、送信された前記走行環境映像にしたがって前記異常の解消の判定を取得する解消判定取得部（６５）と、を備える。

この形態の走行環境異常判定システムによれば、異常が発生したとの判定が取得された場合に、異常が発生した異常エリアと異常の発生の判定に関連する属性情報とを登録し、異常が発生したとの判定が取得された後、異常エリアを走行する車両から、属性情報にしたがって走行環境映像を送信させ、送信された走行環境映像にしたがって異常の解消の判定を取得するので、異常エリアを走行する全ての車両に走行環境映像を送信させる構成に比べて、車両と支援装置との間における通信量の増加を抑制できる。また、属性情報にしたがって送信された走行環境映像に基づき、異常が解消したことを効率よく判断できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、走行環境異常判定装置、走行環境異常判定方法、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。

走行環境異常判定システムのイメージを示す説明図。 走行環境異常判定システムにおける車両の概略構成を示すブロック図。 走行環境異常判定システムにおける支援装置の概略構成を示すブロック図。 異常マップの一例を示す説明図。 車両側の走行環境異常判定処理の処理手順を示すフローチャート。 支援装置側の走行環境異常判定処理の処理手順を示すフローチャート。 走行環境映像の一例を示す説明図。 表示画面の一例を示す説明図。 他の実施形態１における属性情報の例を示す説明図。 他の実施形態２における属性情報の例を示す説明図。 他の実施形態４における表示画面の例を示す説明図。

Ａ．実施形態：
Ａ１．システム構成：
図１から図３に示すように、走行環境異常判定システム１００は、複数の車両１０Ａ、１０Ｂおよび１０Ｃと、支援装置５０とを備える。走行環境異常判定システム１００では、各車両１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび支援装置５０において後述の走行環境異常判定処理が実行されることにより、支援装置５０が複数の車両１０Ａ、１０Ｂおよび１０Ｃから車両挙動や路面状況等の情報を収集して、障害物等による通行止めや、交通渋滞等、車両１０Ａ、１０Ｂおよび１０Ｃの走行環境の異常の発生および解消を判定する。

図１の左側に例示するように、３台の車両１０Ａ、１０Ｂおよび１０Ｃは、それぞれ、管制センタ９０と通信してデータのやりとりを行ないつつ、車線Ｌｎ１、Ｌｎ２およびＬｎ３を走行している。以降の説明では、各車両を区別する場合、車両１０Ａ、１０Ｂおよび１０Ｃと呼び、各車両を区別しない場合には、総称して車両１０と呼ぶ。車両１０は、管制センタ９０からの要求に応じて、車両１０の挙動を示す情報や、車両１０の走行環境を撮影した動画像等を管制センタ９０に送信する。

図１の右側に例示するように、管制センタ９０には、支援装置５０およびオペレータ端末８０が設置され、オペレータＯＰがオペレータ端末８０を操作している。支援装置５０は、車両１０から受信した走行環境の動画像Ｉｍをオペレータ端末８０の表示部８４に表示し、オペレータＯＰは、表示部８４に表示された動画像Ｉｍを参照して操作部８２を操作することによって、車両１０の走行環境における異常の発生および解消の判定の結果を支援装置５０に入力する。

図２に示すように、車両１０は、車両側通信装置１２と、センサ部１４と、ナビゲーション装置２０と、報知装置２４と、運転装置３０と、車両制御装置４０とを備える。これらの各装置は、車載ネットワークを介して接続される。

車両側通信装置１２は、車両１０と管制センタ９０との間で無線通信を行って、データのやりとりを行う。車両側通信装置１２は、課題を解決するための手段における送信部の下位概念に相当する。本実施形態において、車両側通信装置１２は、挙動情報、走行環境映像および属性情報を管制センタ９０に送信する。

「挙動情報」とは、車両１０の挙動や、車両１０の運転操作を示す情報を意味する。挙動情報としては、例えば、車速、加速度、舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量、現在位置等の情報が該当する。挙動情報は、センサ部１４の検出結果を用いて取得できる。

「走行環境映像」とは、車両１０の走行環境、すなわち、路上を含む車両１０の周囲における物標の位置、速度、形状および状態といった外部の状態（状況）を撮影した動画像を意味する。上述の物標としては、例えば、他車両、道路、道路標示、道路標識等が該当する。走行環境映像は、走行環境における異常の発生や、発生した異常の解消を判定する際に用いられる。「走行環境における異常」とは、事故、渋滞、障害物や冠水等による通行止めなど、車両１０の走行環境における車両１０の走行を妨げる障害を意味する。

「属性情報」とは、車両１０の属性を示す情報であり、車両１０の走行環境において発生し得る異常の内容に関連する情報を意味する。属性情報としては、車両１０の幅、車両１０の車体高さ、車両１０の重さ、車両１０に装着されているタイヤの種類等を含む車両１０の車両情報や、車両１０の走行している車線の情報や経路情報等が該当する。

センサ部１４は、車両１０の外部の状況および車両１０の走行状態を取得する。「走行状態」とは、例えば、車両１０の速度、加速度、回転角速度といった車両１０の運転状態を意味する。センサ部１４は、外部カメラ１５と、周辺物体センサ１６と、位置センサ１７と、車速センサ１８とを備える。

外部カメラ１５は、車両１０の周囲に向けられており、車両１０の少なくとも進行方向を撮影する。外部カメラ１５は、車両１０の外部状況を、上述の走行環境映像として取得する。外部カメラ１５として、単眼カメラ、ステレオカメラおよびマルチカメラが使用可能である。

周辺物体センサ１６は、先行車両、隣接車線を走行する車両、対向車両、進入車両、後続車両等の車両１０の周囲を走行する他車両のほか、停止車両、落下物、停止物および歩行者といった様々な周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。周辺物体センサ１６として、例えば、レーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。

位置センサ１７は、車両１０の自己位置を検出する。自己位置は、車両１０の緯度及び経度で表される。位置センサ１７として、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）やジャイロセンサ等が挙げられる。自己位置は、車両１０の高度を含んでもよい。

車速センサ１８は、車両１０の速度を検出する。

センサ部１４は、外部カメラ１５、周辺物体センサ１６、位置センサ１７、および車速センサ１８に加えて、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、超音波センサ、温度センサ等を備えてもよい。

ナビゲーション装置２０は、経路探索および経路案内を行うカーナビゲーション装置である。ナビゲーション装置２０は、車両１０の乗員による目的地の入力を受け付け、ナビゲーション装置２０に内蔵されている地図を用いて目的地までの経路を決定し、図示しない表示部において経路の案内を行う。

報知装置２４は、車両１０の乗員に向けて種々の情報を報知する。報知装置２４は、車両１０の車室内に向けられた表示装置２６およびスピーカー２８を備える。表示装置２６は、画像を表示する。表示装置２６において表示される画像は、狭義の画像の他、文字、記号等を含む。スピーカー２８は、ナビゲーション装置２０による経路案内や、図示しないＥＴＣ車載器による案内等の音声を出力する。

運転装置３０は、いずれも図示しない駆動装置と、操舵装置と、ブレーキ装置とを備える。駆動装置は、内燃機関及びモータの少なくともいずれか１つを含み、走行用の駆動力を発生する。操舵装置は、電動ステアリング機構等を含み、車両１０の操舵を実現する。ブレーキ装置は、ディスクブレーキ等を含み、車両１０の制動を実現する。

車両制御装置４０は、ＣＰＵ４１と、メモリ４２と、図示しないインターフェースとを搭載した１つ又は複数のＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵ４１は、メモリ４２に記憶されたプログラムを展開して実行することにより、制御部４３として機能する。制御部４３は、車両制御装置４０の全体の動作を制御する。

メモリ４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびＥＥＰＲＯＭを含む。メモリ４２には、属性情報ＺＩのうち車両１０の車両情報ＳＩが記憶されている。

図３に示すように、管制センタ９０は、支援装置５０と、オペレータ端末８０とを備える。

支援装置５０は、センタ側通信装置５２と、センタ制御装置６０とを備える。センタ側通信装置５２は、支援装置５０と複数の車両１０との間で無線による通信を行う。また、センタ側通信装置５２は、オペレータ端末８０との間で有線又は無線による通信を行う。

センタ制御装置６０は、ＣＰＵ６１と、メモリ６２と、図示しないインターフェースとを含む１つ又は複数のＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵ６１は、メモリ６２に記憶されたプログラムを展開して実行することにより、異常登録部６３、発生判定取得部６４、解消判定取得部６５および入力受付部６６として機能する。

異常登録部６３は、車両１０の走行環境に異常が発生した場合に、異常が発生したエリア（以下、「異常エリア」と呼ぶ）を異常マップＭｐに登録する。異常マップＭｐは、道路地図上に、異常エリアと、その異常の内容に関連する情報（以下、「関連情報」と呼ぶ）とが登録されている電子地図である。異常登録部６３は、異常マップＭｐに異常エリアを登録する際、車両１０から取得される属性情報ＺＩを異常エリアに対応づけて登録する。以下、異常マップＭｐの一例を示して説明する。

図４に例示する異常マップＭｐには、２つの異常エリアＡｒ１およびＡｒ２が登録されている。各異常エリアＡｒ１およびＡｒ２には、異常の内容ＣＩと、属性情報ＺＩとを含む関連情報Ｉｎｆ１およびＩｎｆ２が登録されている。異常の内容ＣＩには、各異常エリアＡｒ１およびＡｒ２で発生している異常の内容が登録されており、異常エリアＡｒ１では障害物により通行ができないという異常が、異常エリアＡｒ２では事故による渋滞が発生しているという異常が、それぞれ発生している。

属性情報ＺＩには、異常が発生したとの判定がされたときに用いられた走行環境映像を送信した車両１０の属性情報が示されている。例えば、異常エリアＡｒ１に登録されている属性情報ＺＩには、異常エリアＡｒ１の走行環境映像が撮像された車線の情報が登録されている。また、例えば、異常エリアＡｒ２に登録されている属性情報ＺＩは、異常エリアＡｒ２の走行環境映像が撮像された車線の情報が登録されている。

異常登録部６３は、車両１０の走行環境に異常が発生したとの判定が取得された場合、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２と、属性情報ＺＩとを異常マップＭｐに登録し、異常が解消したとの判定が取得された場合には、異常マップＭｐから異常エリアＡｒ１およびＡｒ２を削除する。

図３に示す支援装置５０の構成の説明に戻る。発生判定取得部６４は、車両１０から送信される走行環境映像に基づく、走行環境における異常の発生の判定を取得する。本実施形態では、発生判定取得部６４は、オペレータＯＰに走行環境映像を提示して異常の発生の有無を判定させ、オペレータ端末８０から支援装置５０に入力されるオペレータＯＰの判定結果を取得する。

解消判定取得部６５は、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２を走行する車両１０のうち、異常マップＭｐにおいて異常エリアＡｒ１およびＡｒ２に対応づけられている属性情報ＺＩに合致する車両１０に走行環境映像を送信させる。すなわち、解消判定取得部６５は、発生している異常の内容に対応づけられている属性情報ＺＩに基づいて、走行環境映像を送信させる車両１０を特定し、特定された車両１０から走行環境映像を取得する。例えば、解消判定取得部６５は、異常の発生の判定に用いられた走行環境映像を撮像したと想定される位置や車線を走行した車両１０、かかる位置や車線を走行予定の車両１０、異常の発生の判定に用いられた走行環境映像を送信した車両１０と同等の属性情報ＺＩ、あるいは、近い内容の属性情報ＺＩを有する車両１０等に、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２の走行環境映像を送信させる。

また、解消判定取得部６５は、送信された走行環境映像にしたがって判定される異常の解消の判定を取得する。本実施形態では、解消判定取得部６５は、オペレータＯＰに走行環境映像を提示して異常の解消の有無を判定させ、オペレータ端末８０から支援装置５０に入力されるオペレータＯＰの判定結果を取得する。

入力受付部６６は、操作部８２を介してオペレータＯＰの操作の入力を受け付ける。

メモリ６２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびＥＥＰＲＯＭを含む。メモリ６２には、上述の異常マップＭｐと、挙動情報ＫＩとが記憶されている。挙動情報ＫＩは、受信した日付と、送信した車両１０の識別ＩＤと、送信した車両１０の位置と対応づけて格納されている。

オペレータ端末８０は、図１に示す操作部８２および表示部８４に加えて、通信装置８６を備える。通信装置８６は、支援装置５０と有線又は無線による通信を行って、データのやりとりを行う。本実施形態では、支援装置５０からオペレータ端末８０に走行環境映像および属性情報が送信され、オペレータ端末８０から支援装置５０に異常の発生および解消の判定の結果が送信される。

Ａ２．走行環境異常判定処理：
次に、走行環境異常判定システム１００において実行される走行環境異常判定処理について説明する。本実施形態では、図１の左側に示すように、車線Ｌｎ１において車両１０Ａの前方に障害物Ｏｂが存在し、車両１０Ａおよび車両１０Ａの後方を走行する他車両が車線Ｌｎ１を走行することができないという異常が発生している場合を例に説明する。

図５に示す車両１０側における処理は、車両１０の走行中に繰り返し実行される。車両１０のイグニッションスイッチがオンにされたことを示す信号が送信され、かかる信号が車両制御装置４０において受信されると、図５に示す走行環境異常判定処理が開始される。まず、制御部４３は、車両側通信装置１２を介して支援装置５０と通信する（ステップＳ１０５）。次に、制御部４３は、支援装置５０から送信要求の有無を判定する（ステップＳ１１０）。本実施形態において、支援装置５０からの送信要求は、送信要求なしと、走行環境映像および属性情報ＺＩの両方の送信要求と、走行環境映像のみの送信要求との３つの種類に区分される。ステップＳ１１０では、制御部４３は、支援装置５０から取得した送信要求が、上記の３つの送信要求のうちのいずれの送信要求であるかを判定する。

送信要求がないと判定された場合（ステップＳ１１０：なし）、制御部４３は、所定のインターバルを経過したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。所定のインターバルとしては、例えば、５分としてもよい。所定のインターバルを経過したと判定された場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、制御部４３は、挙動情報ＫＩを送信する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０では、まず、制御部４３は、周辺物体センサ１６、位置センサ１７および車速センサ１８等の検出結果を取得し、挙動情報ＫＩを取得する。次に、制御部４３は、車両側通信装置１２を介して、取得した挙動情報ＫＩを支援装置５０に送信する。

上述のステップＳ１１０において、送信要求が走行環境映像および属性情報ＺＩの両方の送信要求であると判定された場合（ステップＳ１１０：両方）、制御部４３は、車両側通信装置１２を介して、走行環境映像を支援装置５０に送信する（ステップＳ１２５）。このとき、制御部４３は、走行環境映像から所定の時刻あるいは所定の位置を走行した際の映像を抽出した上で、走行環境映像を送信する。所定の時刻を走行した際の映像として、例えば、前後５秒間の期間の映像を抽出してもよいし、所定の位置を走行した際の映像として、例えば、前後１０メートルの区間の映像を抽出してもよい。また、車両１０と支援装置５０との間における通信量をより低減するために、公知の動画要約技術を用いて、送信する映像を抽出してもよい。なお、所定の時刻および所定の位置は、上述のステップＳ１１０で受信する送信要求に含まれていてもよいし、送信要求とは別に支援装置５０から取得してもよい。次に、制御部４３は、車両側通信装置１２を介して、属性情報ＺＩを支援装置５０に送信する（ステップＳ１３０）。なお、ステップＳ１２５およびステップＳ１３０は、任意の順序で実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。

上述のステップＳ１１０において、送信要求が走行環境映像のみの送信要求であると判定された場合（ステップＳ１１０：映像のみ）、制御部４３は、車両側通信装置１２を介して、走行環境映像を支援装置５０に送信する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５の処理内容は、上述のステップＳ１２５と同様であるので、その詳細な説明は省略する。

上述のステップＳ１２０の実行後、または、上述のステップＳ１１５において所定のインターバルを経過していないと判定された場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、または、ステップＳ１３０の実行後、または、ステップＳ１３５の実行後、上述のステップＳ１０５に戻り、車両１０のイグニッションスイッチがオフとされるまでの間、ステップＳ１０５～ステップＳ１３５が繰り返し実行される。

図６に示す支援装置５０側における処理は、例えば、管制センタ９０において車両１０の走行環境を管理するシステムが起動すると開始される。まず、発生判定取得部６４は、各車両１０から取得した挙動情報ＫＩに基づき、各エリアの異常度を算出する（ステップＳ２０５）。本実施形態において、「異常度」とは、異常の発生の度合いを意味し、異常が発生している可能性がどの程度であるかを示す指標を意味する。異常が発生している可能性が高いほど、異常度は高く算出される。ステップＳ２０５では、まず、発生判定取得部６４は、挙動情報ＫＩから車両１０の位置情報を取得し、異常度を算出するエリアを特定する。次に、発生判定取得部６４は、挙動情報ＫＩから運転操作や車両挙動の特徴量を抽出し、かかる特徴量と、異常が発生していない場合における特徴量との乖離度合いを、異常度として算出する。なお、異常が発生していない場合における特徴量は、予め実験により算出され、メモリ６２に格納されている。

図１の左側に示す例では、車線Ｌｎ２を走行中の車両１０Ｂおよび車線Ｌｎ３を走行中の車両１０Ｃは、周囲に障害物等が存在しないために通常時の走行を行っていると考えられる。したがって、車両１０Ｂおよび１０Ｃでは、車速の低下や、車線変更のための操舵角の変化等の挙動の変化はなく、車両１０Ｂおよび１０Ｃの走行位置における異常度は、比較的低く算出される。これに対して、車線Ｌｎ１を走行中の車両１０Ａは、前方の障害物Ｏｂとの衝突を回避するために減速を開始し、車線Ｌｎ２への車線変更を行うと考えられる。したがって、車両１０Ａでは、車速の低下や、操舵角の変化といった挙動の変化が生じ得る。このため、車両１０Ａの走行位置における異常度は、車両１０Ｂおよび１０Ｃの走行位置における異常度に比べて、高く算出される。

ここで、一台の車両１０の異常度のみを用いてエリアごとの異常度を算出した場合、走行環境の異常と、車両１０や車両１０の運転者の異常とを区別することが容易ではないために、各エリアの異常度を精度よく算出できないおそれがある。このため、本実施形態では、複数の車両１０の異常度を用いて走行環境の異常度を算出する。走行環境に異常がある場合には、同一の走行位置において複数の車両１０の異常度が高くなると推測されるため、走行環境の異常と、車両１０や車両１０の運転者の異常とを容易に区別でき、走行環境の異常度を精度よく算出できる。なお、複数の車両１０の異常度を用いて走行環境の異常度を算出する方法としては、例えば、各車両１０の異常度の平均値を算出し、かかる平均値を走行環境の異常度としてもよい。

図６に示すように、ステップＳ２０５の実行後、発生判定取得部６４は、異常エリアか否かを判定する（ステップＳ２１０）。発生判定取得部６４は、異常マップＭｐを参照して、上述のステップＳ２０５において異常度を算出したエリア（位置）が、現在、異常エリアに該当しているか否かを判定する。異常エリアではないと判定された場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、発生判定取得部６４は、算出した走行環境の異常度が閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２１５）。閾値は、予め実験により算出され、メモリ６２に格納されている。

走行環境の異常度が閾値よりも大きいと判定された場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、発生判定取得部６４は、挙動情報ＫＩを取得した車両１０から走行環境映像および属性情報ＺＩを取得する（ステップＳ２２０）。なお、ステップＳ２２０の実行に先だって、発生判定取得部６４は、挙動情報ＫＩを取得した車両１０に対して、走行環境映像および属性情報ＺＩの両方の送信要求を送信する。このとき、走行環境映像および属性情報ＺＩの両方の送信要求を送信する車両１０として、走行環境の異常度が閾値よりも大きいと判定されたエリアに関連づけられている車両１０のうち、異常度がより大きい車両１０を優先的に選択する。異常度がより大きい車両１０は、異常の原因による車両１０の挙動への影響度合いがより大きくなると考えられる。このため、かかる車両１０から取得された走行環境映像および属性情報ＺＩを異常の発生の判定に用いることで、異常の発生を精度よく判定できる。

図７に示す走行環境映像Ｉｍ２は、ステップＳ２２０で取得された走行環境映像であり、図１に示す車線Ｌｎ１を走行中の車両１０Ａにより撮影された動画像である。図７では、走行環境映像のデータの一部を抽出して示している。走行環境映像Ｉｍ２には、車両１０Ａの前方において車線Ｌｎ１に存在する障害物Ｏｂと、車線Ｌｎ１の隣の車線Ｌｎ２を走行中の車両１０Ｂとが映されている。したがって、走行環境映像Ｉｍ２が撮影された位置および時刻において、車線Ｌｎ１に異常が発生している可能性が高いと考えられる。

図６に示すように、ステップＳ２２０の実行後、発生判定取得部６４は、ステップＳ２２０で取得した走行環境映像Ｉｍ２および属性情報ＺＩをオペレータ端末８０の表示部８４に表示する（ステップＳ２２５）。以下、図８を用いて、表示部８４に表示される表示画面について説明する。

図８に示すように、表示画面Ｓｃ１には、上述のステップＳ２２０で取得した走行環境映像Ｉｍ２および属性情報ＺＩと、ステータス表示エリアＥ１と、オペレータＯＰに決定ボタンの押下を促す旨のメッセージＭ１と、２つの決定ボタンＢ１およびＢ２とが表示されている。

ステータス表示エリアＥ１には、走行環境映像Ｉｍ２が撮影されたエリア（位置）が正常エリアであるか、異常エリアであるかが示されている。正常エリアである場合、正常エリアのステータス表示Ｓ１が表示され、異常エリアのステータス表示Ｓ２がグレーアウト表示される。図示は省略するが、異常エリアである場合には、正常エリアのステータス表示Ｓ１がグレーアウト表示され、異常エリアのステータス表示Ｓ２が表示される。したがって、図６に示すステップＳ２２５が実行される場合は、上述のステップＳ２１０において異常エリアではないと判定されているので、図８に示すように、正常エリアのステータス表示Ｓ１が表示され、異常エリアのステータス表示Ｓ２がグレーアウト表示されている。これに対して、上述のステップＳ２１０において異常エリアであると判定される場合には、正常エリアのステータス表示Ｓ１がグレーアウト表示され、異常エリアのステータス表示Ｓ２が表示される。なお、ステータス表示Ｓ１およびＳ２は、決定ボタンＢ１およびＢ２の押下結果に応じて変化する。

決定ボタンＢ１は、オペレータＯＰが異常の発生の有無を選択して入力するように構成されている。決定ボタンＢ１は、正常エリアのステータス表示Ｓ１が表示されている場合に選択可能に表示される。決定ボタンＢ１が選択されると、異常が発生しているとの判定が入力受付部６６に入力される。また、決定ボタンＢ１が選択されると、正常エリアのステータス表示Ｓ１がグレーアウト表示され、異常エリアのステータス表示Ｓ２が表示される。

決定ボタンＢ２は、オペレータＯＰが異常の解消の有無を選択して入力するように構成されている。決定ボタンＢ２は、異常エリアのステータス表示Ｓ２が表示されている場合に選択可能に表示される。決定ボタンＢ２が選択されると、異常が解消しているとの判定が入力受付部６６に入力される。また、決定ボタンＢ２が選択されると、異常エリアのステータス表示Ｓ２がグレーアウト表示され、正常エリアのステータス表示Ｓ１が表示される。

図６に示すように、ステップＳ２２５の実行後、発生判定取得部６４は、オペレータＯＰによる異常の発生の判定を取得する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０では、発生判定取得部６４は、表示画面Ｓｃ１に表示されているエリアで異常が発生しているか否かをオペレータＯＰに判断させて、上述の決定ボタンＢ１への入力の結果を異常の発生の判定として取得する。次に、発生判定取得部６４は、ステップＳ２３０で取得した判定が、異常が発生しているとの判定であるか否かを判定する（ステップＳ２３５）。なお、所定の時間内にオペレータＯＰからの入力がない場合には、異常が発生していないとの判定を取得したこととしてもよい。異常が発生しているとの判定であると判定された場合（ステップＳ２３５：ＹＥＳ）、異常登録部６３は、異常エリアおよび属性情報ＺＩを異常マップＭｐに登録する（ステップＳ２４０）。

上述のステップＳ２１０において、異常エリアであると判定された場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、解消判定取得部６５は、算出した走行環境の異常度が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２４５）。閾値は、上述のステップＳ２１５で用いた閾値と同じ値に設定されている。走行環境の異常度が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ２４５：ＹＥＳ）、解消判定取得部６５は、異常マップＭｐに登録されている属性情報ＺＩに合致する車両１０から走行環境映像を取得する（ステップＳ２５０）。具体的には、まず、解消判定取得部６５は、上述のステップＳ２２０で取得した走行環境映像Ｉｍ２、すなわち、異常の発生の判定に用いられた走行環境映像Ｉｍ２が撮影された位置および時刻を特定する。次に、解消判定取得部６５は、メモリ６２に格納されている挙動情報ＫＩを参照して、特定された時刻以降に特定された位置を走行している車両１０を抽出する。次に、解消判定取得部６５は、抽出された車両１０に対して、走行環境映像のみの送信要求を送信して、走行環境映像を取得する。

上述のように、本実施形態では、車両１０Ａにより取得された走行環境映像Ｉｍ２（図８）を用いて異常の発生の判定が取得されている。このため、複数の車両１０のうち、車両１０Ａの属性情報ＺＩに基づいて、走行環境映像を取得する車両を絞り込む。例えば、走行環境映像Ｉｍ２が撮影された時刻以降に車線Ｌｎ１を走行した車両１０や、走行環境映像Ｉｍ２が撮影された時刻以降に車線Ｌｎ１の隣の車線Ｌｎ２を走行した車両１０から走行環境映像を取得する。このように車両１０を絞り込むことで、異常の解消の判定に必要な情報を取得可能な車両１０のみから走行環境映像を取得できるので、車両１０と支援装置５０との間の通信量を低減しつつ、異常の解消の判定を効率よく行うことができる。

図６に示すように、ステップＳ２５０の実行後、解消判定取得部６５は、ステップＳ２５０で取得した走行環境映像をオペレータ端末８０の表示部８４に表示する（ステップＳ２５５）。なお、ステップＳ２５５では、異常の発生の判定に用いた属性情報ＺＩ（ステップＳ２２０で取得した属性情報ＺＩ）を、走行環境映像とともに表示してもよい。

次に、解消判定取得部６５は、オペレータＯＰによる異常の解消の判定を取得する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２６０では、解消判定取得部６５は、ステップＳ２５５で表示したエリアで異常が解消しているか否かをオペレータＯＰに判断させて、上述の決定ボタンＢ２への入力結果を異常の解消の判定として取得する。次に、解消判定取得部６５は、ステップＳ２６０で取得した判定が、異常が解消しているとの判定であるか否かを判定する（ステップＳ２６５）。なお、所定の時間内にオペレータＯＰからの入力がない場合には、異常が解消していないとの判定を取得したこととしてもよい。異常が解消しているとの判定である場合（ステップＳ２６５：ＹＥＳ）、異常登録部６３は、異常マップＭｐから異常エリアを削除する（ステップＳ２７０）。

ステップＳ２７０の実行後、または、上述のステップＳ２４０の実行後、または、上述のステップＳ２１５において走行環境の異常度が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、または、上述のステップＳ２３５において異常が発生しているとの判定ではないと判定された場合（ステップＳ２３５：ＮＯ）、または、上述のステップＳ２４５において走行環境の異常度が閾値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２４５：ＮＯ）、または、上述のステップＳ２６５において異常が解消しているとの判定ではないと判定された場合（ステップＳ２６５：ＮＯ）、上述のステップＳ２０５に戻り、ステップＳ２０５～ステップＳ２７０が繰り返し実行される。

以上の構成を有する実施形態の走行環境異常判定システム１００によれば、異常が発生したとの判定が取得された場合に、異常が発生した異常エリアＡｒ１およびＡｒ２と異常の発生の判定に関連する属性情報ＺＩとを異常マップＭｐに登録し、異常が発生したとの判定が取得された後、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２を走行する車両１０から、属性情報ＺＩにしたがって走行環境映像を送信させ、送信された走行環境映像にしたがって異常の解消の判定を取得するので、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２を走行する全ての車両１０に走行環境映像を送信させる構成に比べて、車両１０と支援装置５０との間における通信量の増加を抑制できる。また、属性情報ＺＩにしたがって送信された走行環境映像に基づき、異常が解消したことを効率よく判断できる。

また、属性情報ＺＩは、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２の走行環境映像Ｉｍ２が撮像された車線の情報であるので、異常の解消の判定に用いるための走行環境映像を送信させる車両１０を容易に特定できる。加えて、支援装置５０は、オペレータ端末８０を用いてオペレータＯＰによって操作され、発生判定取得部６４は、オペレータＯＰによる異常の発生の判定を取得し、解消判定取得部６５は、オペレータＯＰによる異常の解消の判定を取得するので、より精度の高い判定を取得できる。

Ｂ．他の実施形態：
（１）上記実施形態において、属性情報ＺＩとして、車両１０の経路情報を用いてもよい。図９に示すように、車線Ｌｎ１が左折または直進用の車線であり、車線Ｌｎ２が直進用の車線であり、車線Ｌｎ３が右折用の車線である場合において、車線Ｌｎ３に障害物Ｏｂが存在している場合、車線Ｌｎ１または車線Ｌｎ２を走行中の車両１０Ａ、１０Ｂに対する影響に比べて、車線Ｌｎ３を走行中の車両１０Ｃや、これから車線Ｌｎ３を走行する予定の車両１０に対する影響が大きい。このため、異常の解消の判定で用いる走行環境映像を取得する車両１０を絞り込む際に、車線Ｌｎ３を走行中の車両１０Ｃの経路情報を用いて、車両１０Ｃの走行経路と同様の経路を走行する車両１０に絞り込むことで、異常の解消をより効率的に判定できる。上述の経路情報には、過去の経路情報と、将来の経路情報とが含まれる。すなわち、異常が発生したとの判定が取得された時刻よりも所定の時間だけ前に車線Ｌｎ３を走行した車両１０や、異常が発生したとの判定が取得された時刻よりも所定の時間だけ後に車線Ｌｎ３を走行する予定の車両１０から走行環境映像を取得してもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（２）上記各実施形態において、属性情報ＺＩは、異常の解消を判定するための走行環境映像を取得する際に用いられていたが、本開示は、これに限定されない。例えば、属性情報ＺＩは、各異常エリアの異常度を算出する際に、異常の影響を受ける車両１０の異常度のみを利用するために用いられてもよい。かかる構成においては、属性情報ＺＩとして、車両１０の車体高さを用いてもよい。図１０の上図に示すように、走行環境映像Ｉｍ３として、道路が冠水している状況の映像が得られた場合を例に説明する。道路の冠水により通行ができないという異常が発生した場合、車両１０の車体高さの違いによって、車両１０の挙動への影響度合いが異なる。例えば、図１０の下図に示すように、車両１０の車体高さが、例えば、スポーツカーのように比較的低い場合、冠水した道路の走行は不可であり、車両１０の挙動に影響がある。一方、車両１０の車体高さが、例えば、いわゆるＳＵＶのように比較的高い場合には、冠水した道路を走行することは可能であり、車両１０の挙動に影響はない。

属性情報ＺＩに該当しない車両１０から算出される異常度も含めて走行環境の異常度を算出する場合、冠水した道路を走行することが可能な車両１０の挙動も含めて異常度を算出するため、異常な状況が依然として続いているにも関わらず、走行環境の異常度が低く算出されて、走行環境映像を繰り返し取得することになる。したがって、異常の発生の判定に用いられた走行環境映像を送信した車両１０の車体高さと同じ車両１０や、車体高さが低い車両１０から算出される車両の異常度のみを用いて、走行環境の異常度を算出することで、異常の解消をより精度よく判定できる。この結果、走行環境映像を取得する回数の増加を抑制できるので、車両１０と支援装置５０との間における通信量の増加を抑制できる。なお、他の実施形態（２）における属性情報ＺＩは、車体高さに代えて、または、加えて、車幅や、タイヤの種類、車両１０の駆動方式であってもよく、車両１０の走破性能に関する他の任意の情報を含んでいてもよい。なお、本実施形態において、車両１０の走破性能とは、例えば、冠水した道路、雪道、泥道等の悪路を走り抜ける能力を意味する。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

（３）上記各実施形態において、走行環境映像を取得するために用いる属性情報ＺＩは、車線の情報と、経路情報とのうちのいずれかの情報であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、属性情報ＺＩは、走行環境映像が撮像されたと想定される位置の情報であってもよい。また、例えば、属性情報ＺＩは、車線の情報および経路情報の両方の情報であってもよい。すなわち、一般には、属性情報ＺＩは、走行環境映像が撮像されたと想定される位置または車線の情報と、走行環境映像Ｉｍ２を送信した車両１０の経路情報と、のうちの少なくとも一つを含む情報であればよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

（４）上記各実施形態において、入力受付部６６は、オペレータＯＰによる属性情報ＺＩの入力を受け付けてもよい。具体的には、図１１に示すように、異常が発生したとの判定がされた場合にオペレータＯＰに提示する表示画面Ｓｃ２に、属性情報ＺＩを入力するためのインターフェースを設けて、車両１０から取得した属性情報ＺＩを編集できるようにしてもよい。表示画面Ｓｃ２には、上述のステップＳ２２０で取得した走行環境映像Ｉｍ２および属性情報ＺＩと、ステータス表示エリアＥ２と、オペレータＯＰに属性情報ＺＩの入力を促す旨のメッセージＭ２と、属性情報ＺＩの入力エリアＥ３とが表示されている。

ステータス表示エリアＥ２には、属性入力のステータス表示Ｓ３が表示されている。入力エリアＥ３には、車幅を入力するためのテキストフィールドＴＦ１と、車体高さを入力するためのテキストフィールドＴＦ２と、走行可能か否かを設定するためのチェックボックスＣＢ１およびＣＢ２とが設けられている。

オペレータＯＰは、表示画面Ｓｃ２に表示されている走行環境映像Ｉｍ２を参照して、テキストフィールドＴＦ１およびＴＦ２に車幅や車体高さの数値を入力することで、車両１０から取得した属性情報ＺＩを変更できる。例えば、異常の発生による車両１０への影響を安全側に見積もりたい場合には、車両１０から取得した属性情報ＺＩに比べて、車幅をより大きく、あるいは、車体高さをより小さくしてもよい。また、オペレータＯＰにチェックボックスＣＢ１またはＣＢ２にチェックを入れさせることで、車両１０が異常エリアを走行可能であるか否かを選択させてもよい。例えば、オペレータＯＰは、異常が発生しているが車両１０の挙動への影響が小さいと判断する場合には、チェックボックスＣＢ１にチェックを入れて、異常エリアを走行可能であるとしてもよい。また、例えば、チェックボックスＣＢ２にチェックを入れて、異常エリアを走行不可であるとしてもよい。

また、属性情報ＺＩの入力内容は、図１１に示す例に限定されず、例えば、走行できない車線を入力させてもよい。具体的には、異常マップＭｐから異常エリアＡｒ１およびＡｒ２の車線情報を抽出し、走行環境映像Ｉｍ２とともに抽出した車線情報を表示することで、オペレータＯＰに走行できない車線を選択させてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

（５）上記実施形態において、異常の解消の判定を取得する際に走行環境映像を取得する車両１０は、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２を走行する車両１０のうち、異常の発生の判定に用いられた走行環境映像Ｉｍ２を送信した車両１０の属性情報ＺＩと同等の属性情報ＺＩの車両１０であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、図１の左側に示す例において、まず、車両１０Ａと同様に車線Ｌｎ１を走行する車両１０に走行環境映像を送信させ、所定の時間内にかかる車両１０から走行環境映像を取得できない場合、車線Ｌｎ１の隣の車線Ｌｎ２を走行している車両１０に走行環境映像を送信させてもよい。すなわち、異常エリアＡｒ１およびＡｒ２を走行する車両１０のうち、異常の発生の判定に用いられた走行環境映像Ｉｍ２を送信した車両１０Ａの属性情報ＺＩと同等の車両１０を優先して走行環境映像を送信させ、その後、車両１０Ａの属性情報ＺＩと近い属性情報ＺＩの車両１０に走行環境映像を送信させてもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（６）上記各実施形態において、発生判定取得部６４は、オペレータＯＰによる異常の発生の判定を取得していたが、これに代えて、または、加えて、ディープラーニングなどの学習アルゴリズムを利用した人工知能により異常の発生の有無を判定させ、その判定結果を取得してもよい。かかる構成では、走行環境映像の画像認識を行なって特徴量を抽出し、かかる特徴量と異常が発生していない場合における特徴量との乖離度合いを算出することで、異常の発生を判定してもよい。また、解消判定取得部６５も同様に、オペレータＯＰによる異常の解消の判定を取得していたが、これに代えて、または、加えて、ディープラーニングなどの学習アルゴリズムを利用した人工知能により異常の解消の有無を判定させ、その判定結果を取得してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

（７）上記各実施形態において、オペレータ端末８０において操作部８２を省略してもよい。かかる構成では、表示部８４としてタッチパネルを採用して、表示部８４が表示部および操作部として機能するようにしてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

（８）上記各実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…車両、１２…車両側通信装置、５０…支援装置、６３…異常登録部、６４…発生判定取得部、６５…解消判定取得部、１００…走行環境異常判定システム、Ａｒ１,Ａｒ２…異常エリア、Ｉｍ,Ｉｍ２,Ｉｍ３…走行環境映像、ＺＩ…属性情報

Claims (3)

1. 走行している複数の車両（１０）とデータ通信可能な支援装置（５０）を備え、前記車両が走行する環境の異常を判定する走行環境異常判定システム（１００）であって、
   前記車両は、路上を含む走行環境の映像である走行環境映像（Ｉｍ、Ｉｍ２、Ｉｍ３）を送信可能な送信部（１２）を備え、
   前記支援装置は、
   前記車両から送信された前記走行環境映像から異常の発生の判定を取得する発生判定取得部（６４）と、
   前記異常が発生したとの判定が取得された場合に、前記異常が発生した異常エリア（Ａｒ１、Ａｒ２）と、前記異常の発生の判定に関連する属性情報（ＺＩ）とを登録する異常登録部（６３）と、
   前記異常が発生したとの判定が取得された後、前記異常エリアを走行する前記車両から、前記属性情報にしたがって前記走行環境映像を送信させ、送信された前記走行環境映像にしたがって前記異常の解消の判定を取得する解消判定取得部（６５）と、
   を備え、
   前記属性情報は、前記車両の走破性能に関する車両情報（ＳＩ）を含み、
   前記発生判定取得部は、前記属性情報を用いて前記異常エリアを走行する前記車両のうち前記異常の影響があると推測される前記車両を特定し、特定された前記車両の挙動にしたがって前記異常エリアにおける異常の発生の度合いを算出する、
   走行環境異常判定システム。
2. 請求項１に記載の走行環境異常判定システムであって、
   前記属性情報は、
   前記走行環境映像が撮像されたと想定される位置または車線の情報と、
   前記異常が発生したとの判定が取得された際の前記走行環境映像を送信した前記車両の経路情報と、
   のうちの少なくとも一つを含む、走行環境異常判定システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の走行環境異常判定システムであって、
   前記支援装置は、オペレータ（ＯＰ）によって操作され、
   前記発生判定取得部は、前記オペレータによる前記異常の発生の判定を取得し、
   前記解消判定取得部は、前記オペレータによる前記異常の解消の判定を取得する、
   走行環境異常判定システム。

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