JP2018010406A - 監視システム - Google Patents
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Abstract
Description
車載器は、データ取得部と、データ送信部と、映像記録部と、映像提供部とを備える。データ取得部は、当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得する。データ送信部は、データ取得部が取得した運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報をセンタ装置に送信する。映像記録部は、自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、インデックス情報に対応づけて記録する。映像提供部は、センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合したインデックス情報を有する映像を、センタ装置に提供する。
また、環境異常地点についてのみ、センタ装置は、その異常に関連する映像を車両から取得するため、通信量とセンタ装置側での目視確認等の作業量を削減することができる。
[1.全体構成]
図1に示す監視システム1は、車両に搭載される車載器10と、車載器10との無線通信を行うセンタ装置30とを備える。
車載器10は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能構成として、データ取得部11、シーン抽出部12、特徴抽出部13、データ送信部14、映像編集部15、要求受付部17、映像送信部18、情報受信部19、情報提示部20を備える。また、メモリには、プログラムが格納される他、少なくとも映像蓄積部16としての領域が確保されている。以下では、当該車載器10を搭載する車両を自車両という。
情報提示部20は、情報受信部19が受信した異常情報を、自車両の乗員に対して提示する。具体的には、例えば、図8に示すように、ナビゲーション装置の地図画面上に異常が検出された地点を強調表示してもよいし、図9に示すように、ヘッドアップディスプレイ等を利用して、異常の内容をテキストによって示した画像Pを表示してもよい。また音声やインジケータランプを利用して乗員に通知してもよい。さらに、これらの複数の提示方法の複合によって通知しても良い。
センタ装置30は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能構成として、データ受信部31、異常度算出部33、異常判定部34、映像要求部35、映像受信部36、異常提示部37、判断取得部38、情報配信部39を備える。また、メモリには、プログラムが格納される他、少なくともモデル記憶部32としての領域が確保されている。
モデル記憶部32は、走行区間と運転モデルとを対応づけたモデル情報が記憶されている。走行区間とは、車両が走行可能な道路を分割することで設定される。運転モデルは、各走行区間において検出される標準的なシーン特徴量(例えば、平均値)であり、過去の対応情報を統計的に処理することによって作成される。この運転モデルは、天候や時間によって異なったものが用意されていてもよい。また、運転モデルは、データ受信部31にて取得された情報に基づいて、適宜更新されるように構成されていてもよい。
このように構成された監視システム1では、各車両に搭載された車載器10は、運転行動データに基づいて運転シーン毎にシーン特徴量を生成し、これをインデックス情報と共に、センタ装置30に送信する。また、車載器10では、ドライブ映像を編集、圧縮して、運転シーン毎に読出可能な形式の動画像を作成し、これにインデックス情報と対応付けて映像蓄積部16に記憶する。
センタ装置30は、取得した動画像と環境異常地点に関する対応情報を、判断実行部50に提示する。
異常情報の配信を受けた車載器10は、異常情報をドライバに対して提示する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(5a)車両の運転行動データに基づくシーン特徴量を運転モデルと比較することで、画像を用いることなく、走行環境に異常のある環境異常地点を的確に検出することができる。例えば、落下物が存在する場合、画像認識では、その落下物の種類や見え方によって様々なパターンが存在する。しかし、運転行動データであれば、落下物の種類や見え方によらず、その落下物を迂回するという共通の運転行動データに基づくシーン特徴量が検出されるため、より的確に異常の発生を検出することができる。また運転モデルは、走行区間ごとに作成されているため、例えば、落下物がなくても道路形状からあたかも迂回しているような運転行動が発生するような走行区間において、走行環境の異常が誤検知されてしまうことを抑制することができる。
(5e)ドライブ映像を符号化する際に、運転シーンの変わり目にキーフレームを配置しているため、運転シーン単位で動画像を再生することができる。このため、センタ装置30は、必要な運転シーンだけを取得すればよく、通信や作業の効率を向上させることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (14)
- 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム(1)であって、
車両に搭載される車載器(10)と、
車載器との通信を行うセンタ装置(30)と、
を備え、
前記車載器は、
当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得するデータ取得部(11)と、
前記データ取得部が取得した運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信するように構成されたデータ送信部(14)と、
自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録するように構成された映像記録部(15)と、
前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供するように構成された映像提供部(17、18)と、
を備え、
前記センタ装置は、
車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを記憶するように構成されたモデル記憶部(32)と、
前記車載器から前記対応情報を取得するように構成されたデータ受信部(31)と、
前記データ受信部が取得した前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、該対象モデルと前記運転情報とを比較することで、該運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出するように構成された異常検出部(33,34)と、
前記異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、該取得条件に適合する映像を前記車載器から取得するように構成された映像取得部(35,36)と、
を備える監視システム。 - 前記モデル記憶部は、車両が走行可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、前記運転モデルを記憶する、請求項1に記載の監視システム。
- 前記異常検出部は、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求めると共に、1つあるいは複数の前記走行区間をまとめた異常判定区間毎に前記異常度の頻度分布を求め、前記異常度が予め設定された異常閾値以上となる頻度が、予め設定された頻度閾値以上となる前記異常判定区間を、前記環境異常地点として検出する、請求項2に記載の監視システム。
- 前記異常検出部は、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求め、該異常度が予め設定された異常閾値以上である前記走行区間を前記環境異常地点として検出する、請求項2に記載の監視システム。
- 前記映像取得部は、前記異常検出部にて検出された前記走行環境異常地点に含まれる前記対象位置を持つ前記対応情報の送信元となった車両のうち、前記異常閾値以上の異常度が算出されたタイミングがより早い車両に対して優先的に映像を要求する、請求項3または請求項4に記載の監視システム。
- 前記センタ装置は、
前記環境異常地点での異常内容を判断した結果を、異常情報として取得するように構成された判断取得部(37,38)を、更に備える請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の監視システム。 - 前記判断取得部は、
前記特徴取得部が取得した取得情報および該取得情報に関連して前記映像取得部が取得した映像を提示する提示部(37)と、
前記提示部によって提示された内容に従って、異常内容を判断した判断結果を取得する取得部(38)と、
を備える、請求項6に記載の監視システム。 - 前記映像記録部は、予め設定された規則に従って間引きした映像を記録する、請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の監視システム。
- 前記車載器は、前記データ取得部が取得した運転行動データから該運転行動データの特徴を表す特徴情報を抽出する特徴抽出部(13)を備え、
前記データ送信部は、前記特徴抽出部にて生成された該特徴情報と該特徴情報が取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を生成し、前記センタ装置に送信し、
前記異常検出部は、前記取得情報に含まれる特徴情報を前記運転情報とする、請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の監視システム。 - 前記車載器は、
前記データ取得部にて取得された運転行動データの系列を、各々が何らかの運転シーンを表す複数の部分系列に分割するシーン抽出部(12)を、更に備え、
前記特徴抽出部は、前記シーン抽出部にて抽出された運転シーン毎に、前記特徴情報を生成する、請求項9に記載の監視システム。 - 前記映像提供部は、前記取得条件に該当する運転シーンを含む、該運転シーンの前後の所定範囲内の運転シーンの映像を提供する、請求項10に記載の監視システム。
- 前記映像記録部は、前記車載カメラの映像を、前記運転シーン毎に個別に再生可能な形式に符号化して記録する、請求項10または請求項11に記載の監視システム。
- 前記センタ装置は、
前記環境異常地点での異常内容を判断した結果を異常情報として取得するように構成された判断取得部(37,38)と、
前記判断取得部にて取得された異常情報を、予め設定された配信先に配信するように構成された情報配信部(39)と、を更に備え、
前記車載器は、
前記センタ装置から配信される前記異常情報を、自車両の乗員に提示するように構成された情報提示部(20)を更に備える、請求項1ないし請求項12のいずれか1項に記載の監視システム。 - 前記情報配信部は、前記異常情報に示された前記環境異常地点に向かって走行している車両を前記配信先とする、請求項13に記載の監視システム。
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