WO2011108052A1

WO2011108052A1 - 道路状況管理システム及び道路状況管理方法

Info

Publication number: WO2011108052A1
Application number: PCT/JP2010/007353
Authority: WO
Inventors: 章裕鈴木; 森岡　幹夫
Original assignee: パナソニック株式会社
Priority date: 2010-03-03
Filing date: 2010-12-20
Publication date: 2011-09-09
Also published as: CN102741900B; JPWO2011108052A1; CN102741900A; US20130033603A1; US9092981B2; JP5551236B2

Abstract

　本発明は、道路状況の正確な状態を把握できるとともに、確認者の負担を抑えることのできる道路状況管理システムを提供する。道路施設を管理するための道路施設管理システム（１００）は、車載機（１０）及び情報サーバ（３０）で構成される。車載機（１０）は、車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられるカメラ（１１）と、撮影画像に対して、道路施設を検出するための画像認識を行う画像認識部（１２）と、撮影画像を含む送信画像情報を生成する送信画像情報生成部（１３）と、道路施設情報を記憶した道路施設情報データベース（１７）と、画像認識部（１２）による認識結果が道路施設情報データベース（１７）に記憶された道路施設情報と異なる場合に、送信画像情報を出力する伝送部（２０）とを備えている。情報サーバ（３０）は、送信画像情報を受け付ける伝送部（３１）と、送信画像情報に含まれる撮影画像を、確認者が目視で確認できるよう表示する表示部（３６１）と、確認者が表示部（３６１）に表示された撮影画像の確認結果を入力するための入力受付部（３６２）とを備えている。

Description

道路状況管理システム及び道路状況管理方法

関連する出願

　本出願では、２０１０年３月３日に日本国に出願された特許出願番号２０１０－０４６５９６の利益を主張し、当該出願の内容は引用することによりここに組み込まれているものとする。

　本発明は、標識等の道路状況を管理する道路状況管理システム及び道路状況管理方法に関し、具体的には車両にて道路状況の情報を取得して道路状況を管理する道路状況管理システム及び道路状況管理方法に関するものである。

　従来より、車両にて道路状況の情報を取得して道路状況情報を管理する道路状況管理システムが知られている。このシステムは、道路状況の情報を取得するために車両に備えられる車載機と、道路状況の情報を管理する情報サーバからなる。車載機は、道路状況を撮影するためのカメラと、カメラで得られた撮影画像に対して画像認識を行って道路状況を検出する認識装置とを有している。情報サーバは、車両にて検出された道路状況の情報を収集して、管理する。

　このような道路状況管理システムを利用することにより、例えば、公安当局等の道路管理機関の管理者（道路状況管理者）は、道路状況に異常があることを把握して、道路状況を修理する等の対応をとることができる。この場合には、車載機は例えば警察車両に搭載することができる。

　このような道路状況管理システムでは、道路状況の管理を自動化するために、車載機において、カメラで道路状況を撮影し、認識装置のソフトウェアで画像認識を行うという手段を採用している。よって、情報サーバにて管理する道路状況情報の信頼度を向上させるためには、画像認識の精度を向上させる必要がある。

　車両に搭載した車載機によって、道路の画像を取得して、その画像に対して画像認識を行うことで道路状況を検出して、画像認識の結果情報を情報センタに送るシステムとしては、特許文献１に記載のシステムがある。このシステムでは、画像認識の結果の信頼性を向上すべく、情報センタでは、車載機から取得した画像認識の結果と過去に蓄積された同位置の画像認識の結果との差から、画像認識の確信度を求めている。

特開２００４－１７１１５９号公報

　しかしながら、特許文献１のシステムでは、単に画像認識の確信度を求め、又は確信度の平均を求めているのみであるので、画像認識の結果の信頼度の低い道路状況の情報が存在してしまう。

　さらに、特許文献１のシステムでは、道路状況の検出はソフトウェアによる画像認識処理に依存しているが、画像認識処理では誤認識の可能性があるため、情報の確実性を高めるためには複数のサンプルデータが必要になるとともに、どれだけのサンプルデータを集めれば十分な確実性が得られるかが不明確である。

　本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ソフトウェアによる画像認識処理よりも確実な人間（確認者）の認知能力によって道路状況の状態を確認することを前提として、確認者がそのような確認をするのに便利な道路状況管理システムを提供することである。

　本発明の一態様は、道路状況を管理するための道路状況管理システムであって、この道路状況管理システムは、車載機と情報サーバを含む構成を有している。車載機は、車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられるカメラと、カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行う画像認識部と、撮影画像を含む送信画像情報を生成する送信画像情報生成部と、道路状況情報を記憶した道路状況情報データベースと、画像認識部による認識結果が道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、送信画像情報を出力する送信画像情報出力部とを備える構成を有している。情報サーバは、送信画像情報を受け付ける受付部と、送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力する撮影画像出力部と、確認者が出力部より出力された撮影画像の確認結果を入力するための入力部とを備える構成を有している。

　本発明の別の態様は、車載機であって、この車載機は、車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられるカメラと、カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行う画像認識部と、撮影画像を含む送信画像情報を生成する送信画像情報生成部と、道路状況情報を記憶した道路状況情報データベースと、画像認識部による認識結果が道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、送信画像情報を出力する送信画像情報出力部とを備える構成を有している。

　本発明のさらに別の態様は、道路状況を管理するための情報サーバであって、この情報サーバは、車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられたカメラによる撮影で得られた撮影画像を含む送信画像情報を受け付ける受付部と、送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力する撮影画像出力部と、確認者が撮影画像出力部より出力された撮影画像の確認結果を入力するための入力部とを備える構成を有している。

　本発明のさらに別の態様は、車載機及び情報サーバを含む道路状況管理システムを用いて実行される道路状況管理方法であって、この道路状況管理方法は、車載機にて、カメラで車両の外部を撮影し、カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行い、画像認識の結果が、車載機のデータベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、撮影画像を含む送信画像情報を出力し、情報サーバにて、送信画像情報を受け付け、送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力し、確認者が、出力された撮影画像を確認して、確認結果を入力する構成を有している。

　本発明のさらに別の態様は、プログラムであって、このプログラムは、車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられるカメラと、道路状況情報を記憶した道路状況情報データベースとを有する車載機に、カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行う画像認識ステップと、撮影画像を含む送信画像情報を生成する送信画像情報生成ステップと、画像認識ステップによる認識結果が道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なるか否かを判定するステップと、画像認識ステップによる認識結果が道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、送信画像情報を出力する送信画像情報出力ステップとを実行させる。

　本発明のさらに別の態様は、プログラムであって、このプログラムは、道路状況を管理するための情報サーバに、車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられたカメラによる撮影で得られた撮影画像を含む送信画像情報を受け付ける受付ステップと、送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力する撮影画像出力ステップと、撮影画像出力ステップにて出力された撮影画像に対する確認者による確認結果を受け付ける確認結果受付ステップとを実行させる。

　本発明は、確認者が撮影画像を目視で確認するので、道路状況の正確な状態を把握できるとともに、確認者は、すべての撮影画像ではなく確認が必要な撮影画像のみを目視で確認して、その確認の結果を入力できるので、確認者の負担を抑えることができるという効果を有する道路状況管理システムを提供することができるものである。

　以下に説明するように、本発明には他の態様が存在する。したがって、この発明の開示は、本発明の一部の提供を意図しており、ここで記述され請求される発明の範囲を制限することは意図していない。

図１は、本発明の実施の形態における車載機の構成を示すブロック図図２は、本発明の実施の形態における道路施設管理システムの構成を示す図図３は、本発明の実施の形態における車載機の道路施設情報データベースの構成を示す図図４（ａ）は、樹木の陰になっている道路標識を撮影する状況を示す図　図４（ｂ）は、樹木の陰になっている道路標識を撮影して得られた画像を示す図図５は、本発明の実施の形態における車載機から情報サーバに送信される送信画像情報のシンタックスを示す図図６は、本発明の実施の形態における情報サーバの構成を示すブロック図図７は、本発明の実施の形態における確認リストの構成を示す図図８は、本発明の実施の形態における情報サーバの道路施設管理情報データベースの構成を示す図図９は、本発明の実施の形態における確認画面（ステータス：異常検出）を示す図図１０は、本発明の実施の形態における確認画面（ステータス：新規施設検出）を示す図図１１は、本発明の実施の形態における車載機の動作フロー図図１２は、本発明の実施の形態における車載機のリファレンス画像送信判定処理の動作フロー図図１３は、本発明の実施の形態における情報サーバの送信画像情報受信時の動作フロー図図１４は、本発明の実施の形態における確認者に撮影画像を確認させるための動作フロー図

　以下に、本発明の詳細な説明を述べる。以下に説明する実施の形態は本発明の単なる例であり、本発明は様々な態様に変形することができる。従って、以下に開示する特定の構成および機能は、特許請求の範囲を限定するものではない。

　この構成により、車載機は、撮影画像に対して画像認識を行った結果がデータベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に送信画像情報を出力し、情報サーバは、撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力する撮影画像出力部と、確認者が出力部より出力された撮影画像の確認結果を入力するための入力部とを備えるので、確認者が撮影画像を目視で確認することで、道路状況の正確な状態を把握できるとともに、確認者は、すべての撮影画像ではなく確認が必要な撮影画像のみを目視で確認して、その確認の結果を入力できるので、確認者の負担を抑えることができる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、情報サーバは、道路状況を管理するための道路状況管理情報を記憶した道路状況管理情報データベースを備え、確認結果に従って、道路状況管理情報データベースを更新する。

　この構成により、情報サーバの道路状況管理情報データベースは、確認者が目視で確認した結果を反映するよう更新されるので、情報サーバにて道路状況の正確な情報を管理できる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、車載機は、確認結果に従って、道路状況情報データベースを更新する。

　この構成により、確認者が道路状況の異常や新規の道路状況を確認した後には、それに従って車載機のデータベースが更新され、その後は同じ道路状況について送信画像情報が送られてこなくなるため、確認者が同一の道路状況について重複して確認することを避けられる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、車載機は、画像認識部にて、道路状況情報データベースに記憶されている道路状況情報に対応する道路状況が検出されなかったときに、送信画像情報出力部にて送信画像情報を出力する。

　この構成により、車載機のデータベースに従えば存在するはずの道路状況をカメラで撮影できなかった場合に、確認者が撮影画像を確認することになる。確認者は、撮影画像を確認することで、その道路状況が隠蔽されており、又は破損している等、道路状況の修理等の対応が必要であるか、又は単に大型車両の陰になってその道路状況を撮影できなかった、又は画像認識が不正確であっただけである等、道路状況の修理等の対応が不要であるかを判断できる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、車載機は、画像認識部にて、道路状況情報データベースに記憶されていない道路状況が検出されたときに、送信画像情報生成部にて送信画像情報を生成する。

　この構成により、車載機のデータベースには記憶されていない道路状況をカメラで撮影した場合に、確認者が撮影画像を確認することになる。確認者は、撮影画像を確認することで、その道路状況が確かに存在するのか、又は画像認識に誤りがある等、実際には新規の道路状況はないのかを判断できる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、道路状況管理情報には、リファレンス画像が含まれており、情報サーバは、撮影画像に対応するリファレンス画像を道路状況管理情報データベースから選択するリファレンス選択部を備え、撮影画像出力部は、撮影画像とともに、リファレンス選択部にて選択されたリファレンス画像を出力する。

　この構成により、確認者は、撮影画像をリファレンス画像と比較しながら確認できるので、道路状況に異常があるか等を便利に判断できる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、道路状況管理情報には、一の道路状況について複数のリファレンス画像が含まれており、リファレンス選択部は、撮影画像出力部にて出力する撮影画像と撮影条件が最も近いリファレンス画像を選択する。

　この構成により、確認者は、撮影画像とともに、その撮影画像と撮影条件の似たリファレンス画像を確認できるので、道路状況に異常があるか等について、より正確な判断ができる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、送信画像情報出力部は、画像認識部による検出結果が道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と一致する場合にも、画像認識部による画像認識の信頼度が高い場合には、撮影画像をリファレンス画像候補として指定した送信画像情報を出力し、情報サーバは、リファレンス画像候補を道路状況管理情報のリファレンス画像として道路状況管理情報データベースに記憶する。

　この構成により、情報サーバは、車載機で得られた画像認識の信頼度が高い撮影画像をリファレンス画像として記憶することができる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、画像認識の信頼度は、予め記憶された道路状況のパターンと撮影画像に含まれるパターンの一致度である。

　この構成により、情報サーバは、予め記憶された道路状況のパターンに近い撮影画像をリファレンス画像として記憶することができる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、情報サーバは、送信画像情報に含まれる撮影画像に対応するリファレンス画像が道路状況管理情報サーバに記憶されていないときは、車載機に対して当該撮影画像に対応するリファレンス画像候補を要求する必要画像要求部を備え、送信画像情報出力部は、要求に応じて撮影画像に対応する撮影画像を含む送信画像情報を出力する。

　この構成により、情報サーバにリファレンス画像がない場合に、車載機からリファレンス画像候補を取得することができる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、撮影画像出力部は、一の道路状況について、受付部が複数の送信画像情報を受け付けた場合において、当該複数の送信画像情報のうち、確認優先度の高い送信画像情報に含まれる撮影画像を優先して出力する。

　この構成により、確認者は、同一の道路状況について、重複して撮影画像を確認する必要がなくなるとともに、複数の撮影画像のうちの優先度の高いものを優先して確認できる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、確認優先度は、送信画像情報に含まれる撮影画像の撮影時間帯、車両種別、及び撮影時の車両速度の少なくともいずれか１つに基づいて求められる。

　この構成により、確認者がより確認をしやすい撮影画像が優先される。

　上記の道路状況管理システムにおいて、情報サーバは、受付部にて受け付けた送信画像情報を保存するための確認リスト保存部を備え、撮影画像出力部は、確認リスト保存部に保存された送信画像情報を出力する。

　この構成により、情報サーバは、送信画像情報を受け付けても直ちにこれに含まれる撮影画像でもって確認者に確認をさせるのではなく、受け付けた送信画像情報をいったん確認リスト保存部に保存するので、同一の道路状況について複数の送信画像情報を取得することができ、確認者にそのうちの優先度の高い撮影画像で確認をさせることができる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、車載機の送信画像情報出力部は、無線通信により情報サーバに送信画像情報を送信し、情報サーバの受付部は、無線通信により車載機から送信画像情報を受信する。

　この構成により、車載機と情報サーバとの間の無線通信を利用して送信画像情報の送受信をすることができる。

　上記の道路状況管理システムにおいて、車載機の送信画像情報出力部は、記録媒体に送信画像情報を記録し、情報サーバの受付部は、記憶媒体から送信画像情報を読み出す。

　この構成により、車載機と情報サーバとの間で、記録媒体を利用して送信画像情報の受け渡しをすることができる。

　この構成により、カメラによる撮影で得られた撮影画像の中から、確認者による確認が必要な画像を出力できるので、確認者の目視による確認に便利である。

　この構成により、確認者は、撮影画像を目視で確認して、その確認結果を入力できるので、道路状況の情報を正確に管理できる。

　この方法によっても、上記の道路状況管理システムと同様に、確認者が撮影画像を目視で確認するので、道路状況の正確な状態を把握できるとともに、確認者は、すべての撮影画像ではなく確認が必要な撮影画像のみを目視で確認して、その確認の結果を入力できるので、確認者の負担を抑えることができる。

　このプログラムによっても、上記の車載機と同様に、カメラによる撮影で得られた撮影画像の中から、確認者による確認が必要な画像を出力でき、確認者の目視による確認に便利である。

　このプログラムによっても、上記の情報サーバと同様に、確認者は、撮影画像を目視で確認して、その確認結果を入力できるので、道路状況の情報を正確に管理できる。

　以下、本発明の実施の形態の道路状況管理システムについて説明する。なお、道路状況管理システムの管理の対象となる道路状況には、標識、信号機等の道路施設のほか、道路上にできた穴や、道路上の落下物、建物等が含まれる。本実施の形態では、道路状況管理システムの一例として、標識又は信号機等の道路施設を管理する道路施設管理システムを説明する。本実施の形態の道路施設管理システムは、車載機と情報サーバを含んでいる。図１は、本実施の形態の車載機の構成を示すブロック図であり、図２は、本実施の形態の道路施設管理システムの構成を示す図である。まず、図２を参照して道路施設管理システムの構成及びその動作の概要を説明し、その後に車載機及び情報サーバの構成及び動作を説明する。

　図２に示すように、本実施の形態の道路施設管理システム１００は、複数の車両Ｃにそれぞれ搭載されて送信画像情報を生成する複数の車載機１０と、複数の車載機１０から送信画像情報を取得して道路施設を管理する情報サーバ３０を有している。

　車載機１０は、道路標識や信号機を含む道路施設Ｓをカメラで撮影し、この撮影画像に対して画像認識を行って道路施設Ｓを検出して、撮影画像を含む送信画像情報を生成する。車載機１０は、無線通信によって情報サーバ３０に送信画像情報を送信する。情報サーバ３０は、演算処理手段や記憶手段として用いられる本体３０１と、表示手段として用いられるモニタ３０２と、入力手段として用いられるキーボード３０３、マウス３０４とを備えている。情報サーバ３０は、複数の車両Ｃにそれぞれ搭載された複数の車載機１０から、送信画像情報を受信し、送信画像情報に含まれる撮影画像をモニタ３０２に表示する。情報サーバの操作者（確認者）は、情報サーバ３０のモニタ３０２に表示された撮影画像を目視で確認して、キーボード３０３及びマウス３０４を用いて確認結果を入力する。情報サーバ３０は、入力された確認結果に基づいて、道路施設管理情報の追加、変更等の処理を行う。道路施設に異常があった場合には、道路管理機関の管理者（道路施設管理者）が、確認者により入力された確認結果を確認して、道路施設の修理等の必要な措置を講じる。

（車載機１０の構成）
　次に、車載機１０について説明する。図１に示すように、車載機１０は、カメラ１１、画像認識部１２、送信画像情報生成部１３、判定部１４、施設把握部１５、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）１６、道路施設情報データベース１７、車両情報取得部１８、データベース更新部１９、伝送部２０、及びサーバ要求受付部２１を有している。

　車載機１０は、カメラ１１が車両Ｃの前方を撮影できるような位置及び角度で、車両Ｃに取り付けられる。カメラ１１は、常時車両Ｃの前方を撮影しており、車両Ｃの前方の撮影画像を生成する。カメラ１１で生成された撮影画像は、画像認識部１２及び送信画像情報生成部１３に入力される。なお、車載機１０は、複数のカメラ１１を有してよい。この場合、車載機１０は、例えば、車両Ｃの前方を撮影するカメラと、車両Ｃの側方を撮影するカメラを含んでよい。

　画像認識部１２は、カメラ１１で生成された撮影画像を入力して、この画像に対して道路施設を検出するための画像認識を行う。このために、画像認識部１２には、道路標識や信号機等の道路施設のパターンが記憶されている。画像認識部１２は、撮影画像に対して画像認識を行うことで、記憶された道路施設のパターンに合致するパターンを撮影画像から検出する。また、画像認識部１２は、ＧＰＳ１６に接続されている。画像認識部１２は、撮影画像から道路施設を検出したときに、その画像を撮影したときのＧＰＳ１６の測位情報（即ち車両Ｃの位置情報）と、その道路施設を検出したときの認識信頼度を含む画像認識結果を判定部１４に通知する。この認識信頼度は、画像認識部１２に予め記憶されている道路施設のパターンと撮影画像中で検出されたパターンとの一致度を示すスコアであり、例えば６０～１００のいずれかの値である。なお、スコアが６０未満であるときは、認識失敗となるため、道路施設が認識された場合の認識結果における認識信頼度は必ず６０以上となる。

　判定部１４は、カメラ１１にて生成された撮影画像を含む送信画像情報を情報サーバ３０に送信するか否かを判定する。判定部１４は、送信画像情報を情報サーバ３０に送信すると判定した場合には、送信画像情報生成部１３及び伝送部２０に送信を指示する。送信画像情報生成部１３は、判定部１４から送信画像情報の送信の指示を受けると、カメラ１１から入力された撮影画像に対して、撮影日時、ＧＰＳ１６から得た撮影時の測位情報、車両情報取得部１８から取得した撮影時の車両情報等を含むメタデータを添付して、送信画像情報を生成し、伝送部２０に出力する。伝送部２０は、判定部１４から送信情報送信の指示を受けると、送信画像情報生成部１３で生成された送信画像情報を無線で情報サーバ３０に送信する。

　図３は、道路施設情報データベース１７の構成を示す図である。道路施設情報データベース１７には、道路に設置された各道路施設について、道路施設ＩＤと、位置情報と、道路施設種別と、道路施設ステータスからなる道路施設情報が記憶されている。道路施設ＩＤは、各道路施設について固有の識別情報であり、英字及び数字の組合せからなる情報である。位置情報は、道路施設が設置された位置の情報であり、緯度及び経度からなる情報である。道路施設種別は、道路施設の種別を示す情報であり、例えば、「信号機」、道路標識について「止まれ」、「横断歩道」、「速度規制」等である。道路施設ステータスは、道路施設の状態を示す情報であり、例えば、「正常」、「破損」、「隠蔽」、「撤去」等である。

　施設把握部１５は、ＧＰＳ１６及び道路施設情報データベース１７に接続されており、ＧＰＳ１６から測位情報（車両Ｃの位置情報）を取得して、道路施設情報データベース１７中で車両Ｃの現在位置に対応する道路施設情報を検索する。施設把握部１５は、道路施設情報データベース１７中で車両Ｃの現在位置に対応する道路施設情報が存在した場合には、それを抽出する。施設把握部１５は、車両Ｃの現在位置に対応する道路施設情報を抽出したときには、判定部１４にその道路施設情報を通知する。

　判定部１４は、異常判定処理、新規施設判定処理、及びリファレンス画像送信判定処理を行う。以下、順に説明する。

［異常判定処理］
　施設把握部１５にて車両Ｃの現在位置に対応する道路施設情報が抽出されて判定部１４に通知されると、判定部１４は、その位置で撮影された画像に対する画像認識部１２の画像認識結果が通知されているか否かを判断する。判定部１４は、施設把握部１５から通知された道路施設情報に対応する道路施設を検出した画像認識結果が画像認識部１２から通知されていれば、その道路施設は正常であると判定する。判定部１４は、施設把握部１５から通知された道路施設情報に対応する道路施設を検出した画像認識結果が画像認識部１２から通知されていない場合は、その道路施設に異常があると判定する。

　図４（ａ）は、樹木の陰になっている道路標識Ｓ（「止まれ」）を撮影する状況を示す図であり、図４（ｂ）は、樹木の陰になっている道路標識を撮影して得られた画像を示す図である。画像認識部１２が図４（ｂ）の撮影画像に対して画像認識を行っても、「止まれ」の道路標識を検出できない。図４に示す状況は、道路標識Ｓが樹木に隠蔽されて車両のドライバから見難い状態になっているため、道路施設管理者による対応が必要である。

　判定部１４が、施設把握部１５から通知された道路施設情報に対応する道路施設を検出した画像認識結果が画像認識部１２から通知されていない場合、すなわち判定部１４がその道路施設に異常があると判定する場合としては、図４の例のように実際に道路施設に何らかの異常が生じている場合（道路施設管理者による対応が必要な場合）と、実際には道路施設に異常はない場合（道路施設管理者による対応は不要である場合）が含まれる。実際に異常が生じている場合としては、例えば、図４（ｂ）のように道路施設が樹木の陰に隠れてしまっている場合、道路施設が倒れていている場合、道路施設がなくなってしまっている場合等がある。施設把握部１５から通知された道路施設情報に対応する道路施設を検出した画像認識結果が画像認識部１２から通知されていないが、実際には道路施設に異常はない場合としては、画像認識部１２による画像認識が正確に行えなかった場合、トラック等の大型車両に遮られてカメラ１１で道路施設を撮影できなかった場合、ＧＰＳの測位情報が正確でなく、実際に撮影した位置と測位情報との間にずれが生じている場合等がある。

　このように、判定部１４は、実際には道路施設に異常がない場合も含めて、施設把握部１５から通知された道路施設情報に対応する道路施設を検出した画像認識結果が画像認識部１２から通知されていない場合は、その道路施設に異常があると判定する。判定部１４は、道路施設に異常があると判定したときは、道路施設情報生成部１３に送信画像情報を生成するよう指示し、伝送部２０に送信画像情報を伝送するよう指示する。

［新規施設判定処理］
　次に、判定部１４による新規施設判定処理を説明する。上述のように、画像認識部１２は、画像認識部１２による画像認識の結果、道路施設が検出されると、その画像認識結果を判定部１４に通知する。判定部１４は、道路施設が検出されたという画像認識結果が画像認識部１２から通知されているが、その画像認識結果に対応する位置の道路施設情報が施設把握部１５から通知されていない場合には、まず、ＧＰＳ１６の測位情報にノイズがあるか否かを判断する。判断の結果、ＧＰＳ１６の測位情報にノイズがない場合には、判定部１４は、画像認識部１２にて検出された道路施設は新規の道路施設であると判定する。すなわち、この場合は、道路施設情報データベース１７に格納されていない新たな道路施設をカメラ１１で撮影したことになる。判定部１４は、新規の道路施設であると判定すると、送信画像情報生成部１３に送信画像情報を生成するよう指示し、伝送部２０に送信画像情報を伝送するよう指示する。ＧＰＳ１６の測位情報にノイズがあるか否かを判断した結果、ノイズがあると判断したときは、判定部１４は、マップマッチングによる補正を行う。

　なお、判定部１４は、道路施設が検出されたという画像認識結果を受けた場合において、その画像認識結果に対応する位置の道路施設情報が施設把握部１５から入力されていないときに、施設把握部１５に当該位置における道路施設情報の照合を要求してもよい。この場合は、施設把握部１５は道路施設情報データベース１７を参照して、当該位置における道路施設情報を検索して、検索結果を判定部１４に報告する。判定部１４は、この報告を確認して、なお当該位置に対応する道路施設情報がない場合に、当該位置について画像認識部１２で認識された道路施設を新規の道路施設であると判定する。

［リファレンス画像送信判定処理］
　次に、判定部１４によるリファレンス画像送信判定処理を説明する。詳しくは後述するが、本実施の形態では、道路施設に異常があるとの判定を受けた撮影画像を確認者が目視で確認する際には、情報サーバ３０の道路施設管理情報データベース３５から選択された、その位置に対応するリファレンス画像が、道路施設に異常があるとの判定を受けた撮影画像とともに表示される。これにより、確認者は、リファレンス画像で正常な状態の道路施設を確認しながら、道路施設に異常があるとの判定を受けた撮影画像に含まれる道路施設に実際に異常が生じているか否かを判断できる。リファレンス画像送信判定処理は、カメラ１１で生成された撮影画像をこのリファレンス画像として用いるためにリファレンス画像候補として情報サーバ３０に送信するか否かを判定する処理である。

　上述のように、異常判定処理では、判定部１４は、施設把握部１５から車両Ｃの現在位置に対応する道路施設情報が入力されると、その位置に対応する画像に対する画像認識部１２の画像認識結果を参照し、施設把握部１５から入力された道路施設情報に対応する道路施設を検出した旨の画像認識結果が通知されていれば、その道路施設は正常であると判定する。この場合は、道路施設は正常であるので、車載機１０から撮影画像を情報サーバ３０に送信する必要はない。しかし、この撮影画像において道路施設が鮮明に撮影されているのであれば、上述のリファレンス画像候補として情報サーバ３０で用いることができる。そこで、判定部１４は、道路施設が正常であると判定した場合には、さらに、その撮影画像について、画像認識部１２における画像認識の認識信頼度を設定する。認識信頼度は、画像認識部１２による画像認識におけるパターンマッチングの一致度を示すスコアである。判定部１４は、画像認識の認識信頼度が８０以上である場合には、これをリファレンス画像候補として送信すると判定する。判定部１４は、リファレンス画像候補として撮影画像を送信すると判定すると、送信画像情報生成部１３に送信画像情報を生成するよう指示し、伝送部２０に送信画像情報を伝送するよう指示する。

　次に、送信画像情報生成部１３について説明する。送信画像情報生成部１３は、判定部１４から送信画像情報を生成するよう指示を受けると、送信画像情報を生成する。送信画像情報は、カメラ１１から取得した撮影画像にメタデータを添付することで生成される。

　図５は、本実施の形態における送信画像情報のシンタックスを示す図である。図５に示すように、送信画像情報は、ステータス、撮影位置、車両ＩＤ、車両種別、車両速度、撮影日時、道路施設種別、認識信頼度、及び撮影画像からなる。ステータスは、「異常検出」、「新規施設検出」、「リファレンス画像」のいずれかである。判定部１４が異常判定処理により道路施設に異常があると判定した場合に、ステータスが「異常検出」である送信画像情報が生成される。判定部１４が新規施設判定処理により新規の道路施設であると判定した場合に、ステータスが「新規施設検出」である送信画像情報が生成される。判定部１４がリファレンス画像送信判定処理で撮影画像をリファレンス画像候補として送信すると判定した場合に、ステータスが「リファレンス画像」である送信画像情報が生成される。

　撮影位置は、画像認識部１２にて道路施設が検出された画像が撮影されたときの測位情報であり、この情報はＧＰＳ１６から送信画像情報生成部１３に与えられる。車両ＩＤは、各車両に固有の識別情報である、この情報は予め送信画像情報生成部１３に記憶されている。車両種別は、車両の種別を示す情報であり、例えば「乗用車」、「中型バス」、「大型トラック」等であり、この情報は予め送信画像情報生成部１３に記憶されている。車両速度は、画像認識部１２にて道路施設が検出された画像が撮影されたときの車両の走行速度であり、この情報は車両情報取得部１８から送信画像情報生成部１３に与えられる。なお、車両情報取得部１８は、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）を利用して、車両速度等の車両情報を取得する。

　撮影日時は、画像認識部１２にて道路施設が検出された画像が撮影されたときの年月日及び時刻の情報であり、この情報は図示しないデジタルクロックから送信画像情報生成部１３に与えられる。道路施設種別は、道路施設の種別を示す情報であり、例えば、「信号機」、道路標識について「止まれ」、「横断歩道」、「速度規制」等であり、この情報は、道路施設情報データベース１７から施設把握部１５、判定部１４を経て、送信画像情報生成部１３に与えられる。認識信頼度は、画像認識部１２に予め記憶されている道路施設のパターンと撮影画像中で検出されたパターンとの一致度を示すスコアであり、この情報は画像認識部１２で生成されて、判定部１４を経て、送信画像情報生成部１３に与えられる。

　撮影画像は、撮影日時に撮影された静止画像、又は撮影日時の前後の数秒間に撮影された動画像（映像）であり、カメラ１１から送信画像情報生成部１３に与えられる。送信画像情報生成部１３は、車両の速度や伝送部２０による伝送帯域の余裕に基づいて、送信画像情報における撮影画像を静止画像とするか動画像とするかを切り替えてよい。この場合、送信画像情報生成部１３は、車両情報取得部１８より取得した車両の速度が速い場合や、伝送部２０による伝送帯域に余裕がある場合には、送信画像情報における撮影画像を動画像とし、そうでない場合には送信画像情報における撮影画像を静止画像とする。

　送信画像情報生成部１３は、判定部１４から指示を受けた場合に送信画像情報を生成するほか、サーバ要求受付部２１から画像送信の要求を受けた場合にも送信画像情報を生成する。送信画像情報生成部１３は、判定部１４から指示を受け、又はサーバ要求受付部２１から画像送信の要求を受けて、送信画像情報を生成すると、その送信画像情報を伝送部２０に入力する。

　伝送部２０は、無線通信により情報サーバ３０と間で情報の送受信を行う。伝送部２０は、送信画像情報生成部１３から送信画像情報が入力されると、判定部１４からの送信の指示に従って、情報サーバ３０に向けて送信画像情報を送信する。伝送部２０は、情報サーバ３０からサーバ要求及びデータベース更新情報を受信する。伝送部２０が受信したサーバ要求はサーバ要求受付部２１で処理される。伝送部２０が受信したデータベース更新情報はデータベース更新部１９で処理される。

　サーバ要求受付部２１は、伝送部２０で受信したサーバ要求を受けると、そのサーバ要求に従って送信画像情報生成部１３に送信画像情報を生成するよう指示する。サーバ要求については後述する。データベース更新部１９は、伝送部２０で受信したデータベース更新情報を受けると、その情報に従って道路施設情報データベース１７に格納されている道路施設情報を更新する。以上、車載機１０の構成について説明した。

（情報サーバ３０の構成）
　次に、情報サーバ３０の構成を説明する。図６は、本実施の形態における情報サーバ３０の構成を示すブロック図である。図６に示すように、情報サーバ３０は、伝送部３１、情報判定部３２、確認リスト保存部３３、リファレンス選択部３４、道路施設管理情報データベース３５、ユーザインターフェース３６、データベース更新部３７、及び必要画像要求部３８を有している。ユーザインターフェース３６は、表示部３６１及び入力受付部３６２を有している。表示部３６１は、図２におけるモニタ３０２及びこれを駆動するソフトウェアによって実現され、入力受付部３６２は、図２におけるキーボード３０３及びマウス３０４及びこれらを駆動するソフトウェアによって実現され、図６の情報サーバ３０のその他の構成要素は、図２における本体３０１のハードウェア及びそれによって実行されるソフトウェアによって実現される。

　伝送部３１は、無線通信により車載機１０との間で情報の送受信を行う。伝送部３１は、車載機１０から送信画像情報を受信すると、これを情報判定部３２に渡す。伝送部３１は、また、道路施設管理情報データベース３５が更新された場合に、その更新情報を車載機１０に送信する。伝送部３１はさらに、必要画像要求部３８にて画像の要求（サーバ要求）があった場合に、そのサーバ要求を車載機１０に送信する。

　情報判定部３２は、車載機１０から送信画像情報が送られてきた場合に、その送信画像情報に含まれるステータス（「異常検出」、「新規施設検出」、「リファレンス画像」のいずれか）に応じて、以下のように処理を行う。情報判定部３２は、ステータスが「異常検出」又は「新規施設検出」であるときは、確認リスト更新処理を行う。情報判定部３２は、ステータスが「リファレンス画像」であるときは、その送信画像情報をデータベース更新部３７に渡す。データベース更新部３７は、ステータスが「リファレンス画像」である送信画像情報を受け取ると、リファレンス画像更新処理を行う。さらに、情報判定部３２は、撮影画像を確認者に確認させる確認処理を行う。以下、順に説明する。

［確認リスト更新処理］
　情報判定部３２は、伝送部３１から送信画像情報を受けると、その送信画像情報に含まれているメタデータ中のステータスを確認して、ステータスが「異常検出」又は「新規施設検出」であるときは、確認リスト更新処理を行う。情報判定部３２による確認リスト更新処理の説明する前に、まず、確認リスト及び確認リストを用いた確認対象情報の提示について説明する。

　道路施設に異常があり、又は新規の道路施設があった場合には、複数の車載機１０から情報サーバ３０にその道路施設に関する送信画像情報が送信されてくることがある。車載機１０からある道路施設に関する送信画像情報が送られてきたときに、確認者が直ちに確認すると、その送信画像情報に含まれる撮影画像が、道路施設に異常があるか否か、又は新規の道路施設があるか否かを確認者が確認し難い撮影画像である場合がある。よって、本実施の形態の情報サーバ３０は、ある道路施設に関して最初に送信画像情報を受信してから、この道路施設に異常があるか、又は新規の道路施設であるかを直ちに確認者に確認させるのではなく、一定期間が経過した後に、確認者に確認をさせる。こうすることで、この一定期間の間に複数の車載機１０からその道路施設に関する送信画像情報が送信されてくることが期待できる。さらに、情報サーバ３０は、一定時間が経過した後に、同一の道路施設に関する複数の送信画像情報がある場合は、その複数の送信画像情報のうち、確認者が確認をしやすい送信画像情報でもって確認者に確認させる。このために、情報サーバ３０は、確認リスト保存部３３を有する。

　図７は、確認リスト保存部３３に保存される確認リストの確認待ち情報の構成を示す図である。確認リストは、複数の図７に示す確認待ち情報が列挙されたものである。確認待ち情報は、車載機１０から送信されてきた送信画像情報に係る位置情報（撮影した位置）ごとに、複数の送信画像情報をまとめて構成される。確認待ち情報には、位置情報、最先撮影日時、及び複数の送信画像情報が含まれている。ここで、確認待ち情報中の位置情報はある程度の範囲を有しており、メタデータに含まれる測位情報がその範囲内にある送信画像情報が一つの確認待ち情報にまとめられる。また、その確認待ち情報に含まれる送信画像情報のうち、最初に情報サーバ３０が受信した送信画像情報の撮影画像の撮影日時が最先撮影日時とされる。また、確認待ち情報中の各送信画像情報には、確認優先度の情報が付加されている。

　確認リスト更新処理では、情報判定部３２は、伝送部３１からステータスが「異常検出」又は「新規施設検出」である送信画像情報を受けたときに、確認優先度を求めてその送信画像情報に付与する。確認優先度とは、送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者に目視で確認させる際の優先度である。即ち、一の道路施設について確認者が目視で確認すべき撮影画像が複数ある場合に、優先度の高いものから順に表示部に表示して確認者に確認させる。

　確認優先度は、送信画像情報に含まれているメタデータ中の撮影日時、車両種別、及び車両速度に基づいて求められる。具体的には、例えば、撮影日時が、夜間である場合は優先度を低くし、昼間である場合は優先度を高くする。昼間の方が撮影画像中に道路施設が明確に現れている可能性が高いからである。また、例えば、車両種別が、乗用車である場合は優先度を低くし、中型バスである場合は優先度を中程度にし、大型トラックである場合は優先度を高くする。大型トラックのように車載機１０が設置される位置が高い方が撮影画像中に道路施設が明確に現れている可能性が高いからである。さらに、例えば車両速度が５０ｋｍ／ｈ以上である場合は優先度を低くし、車両速度が３０ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ未満である場合は優先度を中程度にし、車両速度が３０ｋｍ／ｈ未満である場合は優先度を高くする。車両の速度が遅いほど撮影画像中に道路施設が明確に現れている可能性が高いからである。

　情報判定部３２は、上記のような基準で撮影日時、車両種別、及び車両速度を参照して各優先度の平均をとって確認優先度とする。なお、情報判定部３２は、送信画像情報に含まれているメタデータ中の画像信頼度も加味して確認優先度を求め、又は画像信頼度をそのまま確認優先度としてもよい。

　情報判定部３２は、伝送部３１で受信した送信画像情報について確認優先度を求めると、確認リスト保存部３３に保存されている確認リストを更新する。確認リストに保存する同一の位置情報に係る送信画像情報の数は所定の数（例えば３）に制限されている。情報判定部３２は、この所定の枚数を超える送信画像情報が送信されてきたときは、確認優先度が高い送信画像情報を優先して確認リスト保存部３３に保存する。即ち、情報判定部３２は、確認リスト保存部３３に同一の位置情報に係る送信画像情報が既に所定の上限数だけ保存されている場合において、新たに受けた送信画像情報の確認優先度が、すでに保存されている送信画像情報のうちの確認優先度が最も低い送信画像情報の確認優先度よりも低いときは、当該新たに受けた送信画像情報は削除し、新たに受けた送信画像情報の確認優先度が、すでに保存されている送信画像情報のうちの確認優先度が最も低い送信画像情報の確認優先度よりも高いときは、当該確認優先度が最も低い送信画像情報を削除して、当該新たに受けた送信画像情報を確認リストに追加する。

　なお、確認リスト保存部３３に保存する同一の位置情報に係る送信画像情報を１つだけとしてもよい。この場合には、一の道路施設について２つ目以降の送信画像情報を受けた場合には、確認優先度を求めて、求めた確認優先度が、確認リスト保存部３３に保存されている送信画像情報の確認優先度よりも高い場合には、既に保存されている送信画像情報と置き換え、求めた確認優先度が、確認リスト保存部３３に保存されている送信画像情報の確認優先度よりも低い場合には、その送信画像情報を削除する。また、一の道路施設についての確認リスト保存部３３に保存する送信画像情報の数に制限を設けなくてもよい。この場合には、受信したすべての送信画像情報について確認優先度を求めた上で、確認リスト保存部３３に保存する。以上、確認リスト更新処理について説明した。

［リファレンス画像更新処理］
　次に、リファレンス画像更新処理について説明する。データベース更新部３７は、情報判定部３２からステータスが「リファレンス画像」である送信画像情報を受けると、リファレンス画像更新処理を行う。データベース更新部３７によるリファレンス画像更新処理の説明する前に、まず、道路施設管理情報データベース３５について説明する。

　図８は、道路施設管理情報データベース３５の構成を示す図である。道路施設管理情報データベース３５には、道路施設ごとに、図８に示す道路施設管理情報が記憶されている。道路施設管理情報には、道路施設ＩＤ、道路施設種別、位置情報、道路施設ステータス、及び複数の送信画像情報が含まれる。道路施設管理情報データベース３５では、各道路施設について、保存しておく送信画像情報の数が所定数（本実施の形態では６）に制限されている。道路施設ＩＤ、道路施設種別、位置情報、及び道路施設ステータスの内容及びデータ形式は、それぞれ車載機１０の道路施設情報データベース１７に記憶されている道路施設ＩＤ、道路施設種別、位置情報と同じである。道路施設管理情報に含まれる送信画像情報中の撮影画像がリファレンス画像となる。なお、道路施設管理者は、道路施設ステータスが、「破損」、「隠蔽」、又は「撤去」となっている道路施設管理情報を検索することで、問題が生じている道路施設を探し出して、修理等の対応をすることができる。

　道路施設ステータスの初期値は「正常」である。即ち、最初に道路施設管理情報データベース３５を構築したとき、及び送信画像情報に基づいて新規の道路施設の道路施設管理情報を追加した場合には、道路施設ステータスは「正常」となる。車載機１０からステータスが「異常検出」である送信画像情報が送られてきて、これに基づいて道路施設管理情報データベース３５を更新する際には、その更新の内容に応じて、道路施設ステータスが「破損」、「隠蔽」、「撤去」のいずれかに変更される。管理者の確認結果に基づく道路施設管理情報データベース３５の更新については後述する。

　データベース更新部３７は、情報判定部３２から新たに送信画像情報を受けると、その送信画像情報のメタデータを参照して、道路施設を特定する。データベース更新部３７は、道路施設管理情報データベース３５を検索して、道路施設管理情報データベース３５に当該道路施設の道路施設管理情報がない場合には、道路施設管理情報データベース３５に新たに当該道路施設の道路施設管理情報を作成して、新たに受け付けた送信画像情報をその道路施設管理情報に追加する。データベース更新部３７は、道路施設管理情報データベース３５を検索した結果、新たに受信した送信画像情報に対応する道路施設管理情報があった場合には、その道路施設管理情報に既に上限数の送信画像情報が含まれているかを確認する。送信画像情報の数が上限数に達していなければ、新たに受け付けた送信画像情報をその道路施設管理情報に追加する。

　道路施設管理情報に既に上限数の送信画像情報が含まれている場合には、その道路施設管理情報に含まれる送信画像情報の認識信頼度を調べる。新たに受け付けた送信画像情報の認識信頼度がその道路施設管理情報に含まれるすべての送信画像情報の認識信頼度よりも低い場合には、道路施設管理情報データベース３５の更新は行わず、その新たに受け付けた送信画像情報を削除する。新たに受け付けた送信画像情報が、道路施設管理情報に含まれるいずれかの送信画像情報の認識信頼度よりも高い場合には、認識信頼度の最も低い送信画像情報を削除するとともに、新たに受け付けた送信画像情報を道路施設管理情報に追加する。

［確認処理］
　情報判定部３２は、さらに、確認者に画像の確認させるための確認処理を行う。情報判定部３２は、ユーザインターフェース３６にて撮影画像の確認処理が行われているか否かを確認して、ユーザインターフェース３６にて撮影画像の確認処理が行われていない場合には、確認リスト保存部３３の確認リストを参照して、最先撮影日時から一定時間（例えば７２時間）経過している確認待ち情報がないかを調べる。一定時間を経過している確認待ち情報があれば、その確認待ち情報における確認優先度が最も高い送信画像情報をリファレンス選択部３４に出力する。以上、情報判定部３２について説明した。

　次に、リファレンス選択部３４について説明する。リファレンス選択部３４は、情報判定部３２から、確認者に確認させるための送信画像情報を受けると（以下、この送信画像情報を「確認対象情報」という）、道路施設管理情報データベース３５を検索して、その確認対象情報に対応する道路施設管理情報を抽出する。道路施設管理情報に送信画像情報が一つしかない場合には、リファレンス選択部３４は、その送信画像情報をリファレンス情報として選択する。

　抽出した道路施設管理情報に複数の送信画像情報がある場合には、撮影画像の撮影条件が確認対象情報の撮影画像の撮影条件に最も近い送信画像情報をリファレンス情報として選択する。撮影画像の撮影条件の近似度は、撮影時間帯、車両種別、撮影時の車両速度、撮影位置から道路施設までの距離、撮影画像が静止画像であるか動画像であるかに基づいて判断する。ここで、撮影時間帯は、メタデータのうちの撮影日時を参照して判断する。車両種別は、メタデータのうちの車両種別を参照して判断する。車両種別が同じである場合に最も近似度が高くなるが、車両種別が異なる場合でも大型バスと大型トラックは大型車であるため車両種別が似ているとして、近似度は比較的高くする。撮影時の車両速度は、メタデータのうちの車両速度を参照し、確認対象情報に含まれる撮影画像（以下、「確認対象画像」という）撮影時の車両速度とリファレンス画像撮影時の車両速度との差が所定の閾値より大きいか小さいかで判断する。撮影位置が道路施設まで遠いか近いかは、その道路施設の位置情報と、当該送信画像情報の撮影位置との距離が所定の閾値より大きいか小さいかで判断する。撮影画像が静止画像であるか動画像であるかは、撮影画像のデータ形式で判断する。

　これにより、確認対象画像とリファレンス画像とが似た条件で撮影された画像になり、確認者は確認がしやすくなる。例えば、確認対象画像が、夜間に撮影された動画像である場合には、リファレンス画像も夜間に撮影された動画像とする。リファレンス選択部３４は、このようにして選択したリファレンス情報と情報判定部３２から受けた確認対象情報とを表示部３６１に送る。

　確認対象情報のステータスが「新規施設検出」である場合は、通常は、その道路施設について、道路施設管理情報データベース３５に道路管理情報が保存されていない。この場合は、リファレンス選択部３４は、確認対象情報のみを表示部３６１に出力する。なお、ある道路施設について、道路施設管理情報データベース３５に道路管理情報が保存されていない場合に、リファレンス選択部３４は、確認リスト保存部３３から当該道路施設に係る他の送信画像情報を取り出して、既に情報判定部３２から受けている送信画像情報とともに表示部３６１に出力してもよい。即ち、この場合には、リファレンス情報がない代わりに、複数の確認対象情報が表示部３６１に出力されることになる。この場合に、確認リスト保存部３３に当該道路施設に係る他の送信画像情報がない場合には、情報判定部３２から受けている送信画像情報を再度確認リスト保存部３３に保存して一定時間が経過するのを待つようにしてもよい。この一定時間の間に他の送信画像情報が送信されてくれば、リファレンス選択部３４は、複数の確認対象情報を表示部３６１に出力できる。

　リファレンス選択部３４は、上記のように、ある道路施設について、道路施設管理情報データベース３５に道路施設管理情報がなかった場合には、必要画像要求部３８に必要な画像を要求する。必要画像要求部３８は、サーバ要求を生成して、伝送部３１を介して複数の車載機１０に伝送する。

　図９及び図１０は、ユーザインターフェース３６の表示部３６１に表示される確認画面の例である。図９は、確認対象情報のステータスが「異常検出」である場合の確認画面の例である。この確認画面６０は、確認基礎情報領域６０１、画像領域６０２、及び入力用領域６０３を含んでいる。確認基礎情報領域６０１には、確認対象情報の撮影位置、撮影時刻、及び道路施設種別の情報が含まれる。図の例では、道路施設種別（「標識（７０ｋｍ速度制限）」）と入力用領域６０３で入力された内容（「撤去」）とが対応付けられて表示されている。画像領域６０２には、確認対象画像とリファレンス画像が並んで表示される。確認対象画像は「最新の画像」として表示され、リファレンス画像は「リファレンス用画像」として表示される。なお、リファレンス画像がない場合には、画像領域６０２には確認対象画像のみが表示される。

　入力用領域６０３は、入力受付部３６２を構成し、キーボード３０３やマウス３０４を操作することで、確認者が確認結果を入力するために用いられる。入力用領域６０３は、データベースを更新するかしないかを選択するよう構成されている。また、データベースを更新する場合において確認対象画像がリファレンス画像とどのように異なるかを選択するよう構成されている。その際の選択肢は、「破損」、「修正」、「隠蔽」、「撤去」である。「修正」を選択した場合には、さらに、道路施設種別をどのように修正するかを選択する。「修正」を選択して道路施設種別を選択すると、確認基礎情報領域６０１の道路施設種別がそれに応じて変更される。入力用領域６０３にはさらに「実行」及び「キャンセル」のボタンが設けられている。「キャンセル」のボタンを指定すると、入力用領域６０３で選択した事項がキャンセルされる。「実行」のボタンを指定すると、選択した事項が確定し、入力受付部３６２から選択した事項がデータベース更新部３７に通知される。

　図１０は、確認対象情報のステータスが「新規施設検出」である場合の確認画面の例である。この確認画面７０は、確認基礎情報領域７０１、画像領域７０２、及び入力用領域７０３を含んでいる。確認基礎情報領域７０１には、確認対象情報の撮影位置、撮影時刻、及び道路施設種別の情報が含まれる。図の例では、道路施設種別（「標識（７０ｋｍ速度制限）」）と「新規検出」とが対応付けられて表示されている。画像領域７０２には、確認対象画像が「最新の画像」として表示される。なお、リファレンス画像がある場合には、画像領域７０２には確認対象画像と並んでリファレンス画像が表示される。

　入力用領域７０３は、入力受付部３６２を構成し、キーボード３０３やマウス３０４を操作することで、確認者が確認結果を入力するために用いられる。入力用領域７０３は、確認用画像にかかる送信画像情報を道路施設管理情報として道路施設管理情報データベース３５に追加するかしないかを選択するよう構成されている。また、送信画像情報を道路施設管理情報データベース３５に追加する場合には、確認基礎情報領域７０１に示された道路施設種別の通りの内容で追加するか、道路施設種別を修正して追加するかを選択するよう構成されている。「修正」を選択した場合には、さらに、道路施設種別をどのように修正するかを選択するよう構成されている。「修正」を選択して道路施設種別を選択すると、確認基礎情報領域７０１の道路施設種別がそれに応じて変更される。入力用領域７０３にはさらに「実行」及び「キャンセル」のボタンが設けられている。「キャンセル」のボタンを指定すると、入力用領域７０３で選択した事項がキャンセルされる。「実行」のボタンを指定すると、選択した事項が確定し、入力受付部３６２から選択した事項がデータベース更新部３７に通知される。

　データベース更新部３７は、入力受付部３６２から道路施設管理情報データベース３５を更新し、又は道路施設管理情報データベース３５に新たな道路施設管理情報を追加する旨の通知を受けると、それに従って道路施設管理情報データベース３５を更新する。データベース更新部３７は、新規施設検出の確認対象画像に対する確認者の入力として、入力受付部３６２からデータベースへの新規の道路施設管理情報の追加の通知を受けた場合には、その送信画像情報を新規の道路施設管理情報として道路施設管理情報データベース３５に追加する。その際に、道路施設種別について修正が選択されていれば、選択された修正内容に従ってその送信画像情報の道路施設種別を修正した上で新規の道路施設管理情報として追加する。

　データベース更新部３７は、異常検出の確認対象画像に対する確認者の入力として、入力受付部３６２からデータベースの更新の通知を受けた場合には、指定された更新内容に従って、道路施設管理情報データベース３５を更新する。入力受付部３６２で入力された更新内容が「破損」、「隠蔽」、又は「撤去」であるときは、データベース更新部３７は、それに応じて道路施設ステータスを「破損」、「隠蔽」、又は「撤去」に変更する。上述のように、道路施設管理情報データベース３５には、最大で６種類の送信画像情報が各１つずつ記憶されているが、データベース更新部３７は、更新の際には、記憶されている元の送信画像情報をすべて削除して、確認者によって確認された送信画像情報を道路施設管理情報として道路施設管理情報データベース３５に新たに保存する。このとき、入力受付部３６２で入力された更新内容が「修正」であるときは、その修正内容に従って、道路施設種別を修正して、道路施設ステータスは「正常」として、その送信画像情報を道路施設管理情報データベース３５に保存する。

　なお、データベース更新部３７は、更新内容が「破損」、「隠蔽」、又は「撤去」である場合に、その道路施設について道路施設ステータスを更新するとともに、元の道路施設管理情報を削除せずに残しておいて、確認者が確認した送信画像情報（破損、隠蔽、撤去等の異常が検出された送信画像情報）をその道路施設の道路施設管理情報に追加してもよい。この場合には、道路施設管理者によって、その異常が解消されれば、もとの道路施設管理情報をその道路施設の情報として再利用できる。

　道路施設管理情報データベース３５は、道路施設管理情報を更新すると、伝送部３１を用いてその更新内容を含むデータベース更新情報をすべての車載機１０に通知する。上記したように、各車載機１０では、伝送部２０でこのデータベース更新情報を受け付けて、それに従って道路施設情報データベース１７を更新する。このように、すべての車載機１０において道路施設情報データベース１７を更新することで、道路施設に異常があった場合にも、情報サーバ３０の道路施設管理情報データベース３５にその情報が反映された後には、車載機１０から、ステータスが「異常検知」である送信画像情報が送られてくることがなくなり、確認者が一度確認した道路施設を重複して確認することを避けられる。また、道路施設管理者によって道路施設が修理されて正常な状態に戻った場合において、その道路施設を車載機１０が撮影したときは、撮影画像が道路施設情報データベース１７の情報と異なることになるので、車載機１０はこれを「異常検出」として、送信画像情報を情報サーバ３０に送信する。確認者は、異常が発生している画像をリファレンス画像として、修理されて正常な状態に戻った道路施設の画像を確認対象画像として、修理されて正常な状態に戻ったか否かを確認できる。

　以上のように構成された道路施設管理システム１００について、図面を参照してその動作を説明する。まず、車載機１０の動作を説明し、次に情報サーバ３０の動作を説明する。

　図１１は、車載機１０の動作フロー図である。車載機１０は、まず、判定部１４に道路施設情報又は画像認識結果が通知されるのを監視する。具体的には、施設把握部１５より判定部１４に道路施設情報が通知されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。通知がなかった場合（ステップＳ１０１にてＮＯ）には、次に、画像認識部１２より判定部１４に道路施設の画像認識結果が通知されたか否かを判断する（ステップＳ１０２）。通知がなかった場合（ステップＳ１０２にてＮＯ）には、ステップＳ１０１に戻って、引き続き道路施設情報又は画像認識結果が通知されるのを監視する。

　施設把握部１５より判定部１４に道路施設情報が通知された場合には（ステップＳ１０１にてＹＥＳ）、画像認識部１２より判定部１４に当該道路施設情報に対応する画像認識結果が通知されたか否かを判断する（ステップＳ１０３）。当該道路施設情報に対応する画像認識結果が通知されていない場合（ステップＳ１０３でＮＯ）には、送信画像情報生成部１３にてその道路施設情報に対応する撮影画像を含む送信画像情報を生成して、生成された送信画像情報を伝送部２０より情報サーバ３０に送信する（ステップＳ１０４）。このとき、送信画像情報のステータスは、「異常検出」とする。一方、ステップＳ１０３にて、当該道路施設情報に対応する画像認識結果が通知されている場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）には、リファレンス画像送信判定処理に移行する。

　ステップＳ１０２にて、道路施設の画像認識結果が通知された場合（ステップＳ１０２にてＹＥＳ）には、ＧＰＳ１６の測位情報にノイズがあるか否かを判断し（ステップＳ１０５）、ノイズがなければ、送信画像情報生成部１３にてその画像認識結果に係る撮影画像を含む送信画像情報を生成して、生成された送信画像情報を伝送部２０より情報サーバ３０に送信する（ステップＳ１０６）。このとき、送信画像情報のステータスは、「新規施設検出」とする。一方、ステップＳ１０５にて、ＧＰＳ１６の測位情報にノイズがある場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）には、マップマッチングによる補正をした上で、リファレンス画像送信判定処理に移行する。なお、ステップＳ１０５にてＧＰＳ１６の測位情報にノイズがないと判断された場合に、ステップＳ１０２にて通知された画像認識結果に係る道路施設情報が、道路施設情報データベース１７にあるか、再度検索を行ってもよい。この検索の結果、確かに当該道路施設情報が道路施設情報データベース１７にない場合に、ステップＳ１０６に移行して、送信画像情報生成部１３にてその画像認識結果に係る撮影画像を含む送信画像情報を生成して、生成された送信画像情報を伝送部２０より情報サーバ３０に送信してもよい。

　図１２は、車載機１０におけるリファレンス画像送信判定処理の動作フロー図である。まず、画像認識部１２にて、リファレンス画像送信判定処理に係る撮影画像について認識信頼度が設定される（ステップＳ１１１）。ここでは、既に説明したように、画像認識部１２による画像認識におけるパターンマッチングの一致度を示すスコアが認識信頼度として設定される。次に、その認識信頼度が所定の閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。リファレンス画像送信判定処理が行われる場合には、既に図１０のフローのステップＳ１０２又はステップＳ１０３にて画像認識の結果が判定部に１４に通知されている（道路施設が検出されている）ので、パターンマッチングのスコアは、少なくとも道路施設が検出されたとされる閾値（例えば６０）を超えている。ステップＳ１１２では、撮影画像において、単に道路施設を検出するだけでなく、より確かに道路施設が認識できるかを判断するため、この画像認識の際の閾値よりもより高い閾値（例えば８０）が用いられる。

　認識信頼度が所定の閾値以上である場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）は、送信画像情報生成部１３にてその撮影画像を含む送信画像情報を生成して、生成された送信画像情報を伝送部２０より情報サーバ３０に送信する（ステップＳ１１３）。このとき、送信画像情報のステータスは、「リファレンス画像」とする。認識信頼度が所定の閾値未満である場合（ステップＳ１１２でＮＯ）は、そのまま処理を終了する。

　図１３は、情報サーバ３０が送信画像情報を受信した際の動作フロー図である。情報サーバ３０は、伝送部３１にて送信画像情報を受信する（ステップＳ１２１）と、まず、ステータス判定を行う（ステップＳ１２２）。ステータス判定処理は、情報判定部３２が受信した送信画像情報に含まれるメタデータ中のステータスを確認することで行われる。ステータスが「異常検出」又は「新規施設検出」であるときは、ステップＳ１２３に移行して、情報判定部３２が確認リスト更新処理を行う。ステータスが「リファレンス画像」であるときは、ステップＳ１３１に移行して、データベース更新部３７がリファレンス画像更新処理を行う。

　確認リスト更新処理では、まず、確認リスト保存部３３の確認リスト中に、その画像送信情報と同一の位置についての確認待ち情報があるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。同一の位置についての確認待ち情報が確認リストにない場合には（ステップＳ１２３でＮＯ）、当該画像送信情報を含む新規の確認待ち情報を作成する（ステップＳ１２４）。新規の確認待ち情報を作成する場合には、「位置情報」（図７参照）は、当該画像送信情報に含まれるメタデータ中の撮影位置の情報を参照し、また、当該画像送信情報に含まれるメタデータ中の撮影日時を「最先撮影日時」（図７参照）とする。

　同一の位置についての確認待ち情報が確認リストに既にある場合には（ステップＳ１２３でＹＥＳ）、その確認待ち情報に含まれる送信画像情報の数が、所定の上限値（例えば３）であるか否かを判断する（ステップＳ１２５）。送信画像情報の数が上限値に達していなければ（ステップＳ１２５でＮＯ）、当該送信画像情報を確認待ち情報に加える（ステップＳ１２６）。送信画像情報の数が既に上限値に達している場合（ステップＳ１２５でＹＥＳ）には、当該送信画像情報の確認優先度を求め（ステップＳ１２７）、求めた確認優先度が当該確認待ち情報に含まれるすべての送信画像情報の確認優先度より低いかを判断する（ステップＳ１２８）。求めた確認優先度が、当該確認待ち情報に含まれるすべての送信画像情報の確認優先度より低い場合（ステップＳ１２８でＹＥＳ）には、当該送信画像情報を削除して（ステップＳ１２９）処理を終了する。求めた確認優先度が、当該確認待ち情報に含まれるいずれかの送信画像情報の確認優先度より高い場合（ステップＳ１２８でＮＯ）には、当該確認待ち情報に含まれる送信画像情報のうち、確認優先度が最も低い送信画像情報を削除して、代わりに、当該新たに受信した送信画像情報を確認待ち情報に加える（ステップＳ１３０）。

　ステップＳ１２２にてステータス判定をした結果、ステータスが「リファレンス画像」であるときは、ステップＳ１３１に移行して、データベース更新部３７がリファレンス画像更新処理を行う。リファレンス画像更新処理では、まず、道路施設管理情報データベース３５に、新たに受信したその画像送信情報と同一の位置についての道路施設管理情報があるか否かを判断する（ステップＳ１３１）。同一の位置についての道路施設管理情報がない場合には（ステップＳ１３１でＮＯ）、当該画像送信情報を含む新規の道路施設管理情報を作成する（ステップＳ１３２）。新規の道路施設管理情報を作成する場合には、「道路施設ＩＤ」（図８参照）は他の道路施設管理情報と重複しないようにデータベース更新部３７が付与し、「位置情報」（図８参照）は、当該画像送信情報に含まれるメタデータ中の撮影位置の情報を参照し、また、当該画像送信情報に含まれるメタデータ中の道路施設種別を「道路施設種別」（図８参照）とする。

　同一の位置についての道路施設管理情報が道路施設管理情報データベース３５に既にある場合には（ステップＳ１３１でＹＥＳ）、その道路施設管理情報に含まれる送信画像情報の数が、所定の上限値（例えば６）であるか否かを判断する（ステップＳ１３３）。送信画像情報の数が上限値に達していなければ（ステップＳ１３３でＮＯ）、当該送信画像情報を道路施設管理情報に加える（ステップＳ１３４）。送信画像情報の数が既に上限値に達している場合（ステップＳ１３３でＹＥＳ）には、その送信画像情報の認識信頼度が当該道路施設管理情報に含まれるすべての送信画像情報の認識信頼度より低いかを判断する（ステップＳ１３５）。その送信画像情報の認識信頼度が、当該道路施設管理情報に含まれるすべての送信画像情報の認識信頼度より低い場合（ステップＳ１３５でＹＥＳ）には、その送信画像情報を削除して（ステップＳ１３６）処理を終了する。その送信画像情報の認識信頼度が、当該道路施設管理情報に含まれるいずれかの送信画像情報の認識信頼度より高い場合（ステップＳ１３５でＮＯ）には、当該道路施設管理情報に含まれる送信画像情報のうち、認識信頼度が最も低い送信画像情報を削除して、代わりに、当該新たに受信した送信画像情報を道路施設管理情報に加える（ステップＳ１３６）。以上、情報サーバ３０が送信画像情報を受信した際の動作について説明した。

　次に、情報処理サーバ４０において確認者に撮影画像を確認させるための動作を説明する。図１４は、確認者に撮影画像を確認させるための情報サーバの動作フロー図である。情報サーバ３０は、まずインターフェース３６がビジーであるか否かを判断する（ステップＳ１４１）。このステップでは、ある道路施設についてインターフェース３６にて撮影画像の確認処理が行われている最中であればビジーと判断し、撮影画像の確認処理が行われている最中でなければ、ビジーではないと判断する。ビジーであるときは（ステップＳ１４１でＹＥＳ）、再度ステップＳ１４１を繰り返して、ビジーでなくなるのを待つ。

　ステップＳ１４１で、ビジーでない場合（ステップＳ１４１でＮＯ）は、確認リスト保存部３３の確認リストにおいて、最先撮影日時が最も古い確認待ち情報を特定し、その最先撮影日時から既に所定の時間（例えば７２時間）経過しているか否かを判断する（ステップＳ１４２）。所定の時間以上経過していない場合（ステップＳ１４２でＮＯ）には、ステップＳ１４１に戻る。確認待ち情報の最先撮影日時から既に所定の時間以上経過している場合（ステップＳ１４２でＹＥＳ）には、情報判定部３２は、その確認待ち情報中の送信画像情報のうちの確認優先度が最も高い送信画像情報を確認対象情報としてリファレンス選択部３４に出力する（ステップＳ１４３）。リファレンス選択部３４は、道路施設管理情報データベース３５に記憶されている送信画像情報の中から、その確認対象情報と撮影条件がより近い送信画像情報をリファレンス情報として選択する（ステップＳ１４４）。なお、このとき対応する送信画像情報が道路施設管理情報データベース３５にない場合にはリファレンス情報の選択は行わない。次に、リファレンス選択部３４は、確認対象情報及びリファレンス情報をユーザインターフェース３６に出力する（ステップＳ１４５）。

　以上、本発明の実施の形態を例示により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更・変形することが可能である。

　例えば、上記の実施の形態では、情報サーバ３０は、車載機１０からステータスが「異常検出」又は「新規施設検出」である送信画像情報を受け取ると、送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者に確認させる処理を行ったが、情報判定部３２は、受け付けた送信画像情報の信頼度が極めて高い場合には、確認者による確認を省略して、その送信画像情報に基づいて道路施設管理情報データベース３５を直接更新してもよい。この場合は、情報判定部３２３は、送信画像情報に含まれる認識信頼度を参照して、その値が極めて高い所定の閾値以上（例えば９５以上）であるときは、その送信画像情報をデータベース更新部３７に直接出力する。そして、データベース更新部３７は情報判定部３２から送信画像情報を受けると、その送信画像情報に基づいて道路施設管理情報データベース３５を更新する。

　また、上記実施の形態では、道路施設情報データベース１７に位置情報を含む道路施設情報を記憶しておき、車載機１０の施設把握部１５が、ＧＰＳ１６の測位情報に基づいて対応する位置情報を有する道路施設情報を抽出していたが、道路施設情報データベース１７に、位置情報に加えて道路施設の方向情報も含む道路施設情報を記憶しておき、施設把握部１５が、測位情報に加えて、車載のジャイロセンサから得られる車両Ｃの進行方向も考慮して対応する道路施設情報を抽出してもよい。ここで、道路施設の方向情報とは、その道路施設がどちらの方向から見えるかを示す情報である。これにより、上り車線用の標識を下り車線を走行する車両Ｃが検出できずに「異常検知」と判断してしまうことを防ぐことができる。

　また、上記の実施の形態では、車載機１０の道路施設情報データベース１７は、カメラ１１で撮影した画像から、異常又は新規施設を検出するために用いられたが、この道路施設情報データベース１７を用いて、車両Ｃのドライバに運転支援のための情報を与えるようにしてもよい。この場合、車載機１０は、車両の現在位置に対応する道路施設情報を道路施設情報データベース１７から検索し、その道路施設情報を音声等でドライバに提示する。例えば、車両の現在位置の進行方向の先に「止まれ」の標識があり、その道路施設ステータスが「隠蔽」である場合には、「この先、標識が隠蔽されていますが、一時停止です」という音声出力をしてドライバの注意を喚起する。さらに、道路施設情報データベース１７の内容をナビゲーションシステムに与えてもよい。この場合、ナビゲーションシステムは、道路施設のステータスも含めて、どこにどのような道路施設があるかをドライバに案内できる。

　また、上記の実施の形態では、車載機１０から情報サーバ２０への道路施設情報の受け渡しは、車載機１０にてフラッシュメモリ等の記録媒体に道路施設情報を記憶し、情報サーバ２０がこの記録媒体から道路施設情報を読み出すことで行ってもよい。

　また、上記の実施の形態では、本発明の道路状況管理システムの一例として、主に標識等の道路施設を管理する道路施設管理システムを説明したが、本発明の道路状況管理システムは、道路施設だけでなく、地震や大雨等による道路の陥没箇所、道路にできた穴、道路上の落下物等の他の道路状況も管理するシステムであってよい。このようなシステムにおいて、上記のような道路の異常を確認者が認知したときは、道路施設情報データベース１７に相当するデータベース（道路状況情報データベース）を更新するとともに、例えば標識の場合には道路施設補修者に、建物等の建造物の場合にはその補修者にも情報を提供し、当該補修者が後日補修工事等を終えた場合には、確認者が補修内容の確認を行なった後、道路状況情報データベースから道路の異常を削除すればよい。

　以上に現時点で考えられる本発明の好適な実施の形態を説明したが、本実施の形態に対して多様な変形が可能であり、そして、本発明の真実の精神と範囲内にあるそのようなすべての変形を添付の請求の範囲が含むことが意図されている。

　以上のように、本発明にかかる道路施設管理システムは、道路状況の正確な状態を把握できるとともに、確認者の負担を抑えることができるという効果を有し、車両で道路状況の情報を取得して道路状況を管理する道路状況管理システム等として有用である。

　１０　車載機
　１１　カメラ
　１２　画像認識部
　１３　送信画像情報生成部
　１４　判定部
　１５　施設把握部
　１６　ＧＰＳ
　１７　道路施設情報データベース
　１８　車両情報取得部
　１９　データベース更新部
　２０　伝送部
　２１　サーバ要求受付部
　３０　情報サーバ
　３１　伝送部
　３２　情報判定部
　３３　確認リスト保存部
　３４　リファレンス選択部
　３５　道路施設管理情報データベース
　３６　ユーザインターフェース
　３６１　表示部
　３６２　入力受付部
　３７　データベース更新部
　３８　必要画像要求部
　６０　確認画面（異常検出）
　６０１　確認基礎情報領域
　６０２　画像領域
　６０３　入力用領域
　７０　確認画面（新規施設検出）
　７０１　確認基礎情報領域
　７０２　画像領域
　７０３　入力用領域
　１００　道路施設管理システム

Claims

　道路状況を管理するための道路状況管理システムであって、
　前記道路状況管理システムは、車載機と情報サーバを含み、
　前記車載機は、
　　車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられるカメラと、
　　前記カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行う画像認識部と、
　　前記撮影画像を含む送信画像情報を生成する送信画像情報生成部と、
　　道路状況情報を記憶した道路状況情報データベースと、
　　前記画像認識部による認識結果が前記道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、前記送信画像情報を出力する送信画像情報出力部とを備え、
　前記情報サーバは、
　　前記送信画像情報を受け付ける受付部と、
　　前記送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力する撮影画像出力部と、
　　確認者が前記出力部より出力された撮影画像の確認結果を入力するための入力部とを備えることを特徴とする道路状況管理システム。
　前記情報サーバは、道路状況を管理するための道路状況管理情報を記憶した道路状況管理情報データベースを備え、前記確認結果に従って、前記道路状況管理情報データベースを更新することを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　前記車載機は、前記確認結果に従って、前記道路状況情報データベースを更新することを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　前記車載機は、前記画像認識部にて、前記道路状況情報データベースに記憶されている道路状況情報に対応する道路状況が検出されなかったときに、前記送信画像情報出力部にて前記送信画像情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　前記車載機は、前記画像認識部にて、前記道路状況情報データベースに記憶されていない道路状況が検出されたときに、前記送信画像情報生成部にて前記送信画像情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　前記道路状況管理情報には、リファレンス画像が含まれており、
　前記情報サーバは、前記撮影画像に対応する前記リファレンス画像を前記道路状況管理情報データベースから選択するリファレンス選択部を備え、
　前記撮影画像出力部は、前記撮影画像とともに、前記リファレンス選択部にて選択されたリファレンス画像を出力することを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　前記道路状況管理情報には、一の道路状況について複数のリファレンス画像が含まれており、
　前記リファレンス選択部は、前記撮影画像出力部にて出力する撮影画像と撮影条件が最も近いリファレンス画像を選択することを特徴とする請求項６に記載の道路状況管理システム。
　前記送信画像情報出力部は、前記画像認識部による検出結果が前記道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と一致する場合にも、前記画像認識部による画像認識の信頼度が高い場合には、前記撮影画像をリファレンス画像候補として指定した前記送信画像情報を出力し、
　前記情報サーバは、前記リファレンス画像候補を前記道路状況管理情報のリファレンス画像として前記道路状況管理情報データベースに記憶することを特徴とする請求項６に記載の道路状況管理システム。
　前記画像認識の信頼度は、予め記憶された道路状況のパターンと撮影画像に含まれるパターンの一致度であることを特徴とする請求項８の道路状況管理システム。
　前記情報サーバは、前記送信画像情報に含まれる撮影画像に対応するリファレンス画像が前記道路状況管理情報サーバに記憶されていないときは、前記車載機に対して当該撮影画像に対応するリファレンス画像候補を要求する必要画像要求部を備え、
　前記送信画像情報出力部は、前記要求に応じて前記撮影画像に対応する撮影画像を含む送信画像情報を出力することを特徴とする請求項６に記載の道路状況管理システム。
　前記撮影画像出力部は、一の道路状況について、前記受付部が複数の送信画像情報を受け付けた場合において、当該複数の送信画像情報のうち、確認優先度の高い送信画像情報に含まれる撮影画像を優先して出力することを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　前記確認優先度は、前記送信画像情報に含まれる撮影画像の撮影時間帯、車両種別、及び撮影時の車両速度の少なくともいずれか１つに基づいて求められることを特徴とする請求項１１に記載の道路状況管理システム。
　前記情報サーバは、前記受付部にて受け付けた送信画像情報を保存するための確認リスト保存部を備え、
　前記撮影画像出力部は、前記確認リスト保存部に保存された送信画像情報を出力することを特徴とする請求項１１に記載の道路状況管理システム。
　前記車載機の前記送信画像情報出力部は、無線通信により前記情報サーバに前記送信画像情報を送信し、
　前記情報サーバの前記受付部は、無線通信により前記車載機から前記送信画像情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　前記車載機の前記送信画像情報出力部は、記録媒体に前記送信画像情報を記録し、
　前記情報サーバの前記受付部は、前記記憶媒体から前記送信画像情報を読み出すことを特徴とする請求項１に記載の道路状況管理システム。
　車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられるカメラと、
　前記カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行う画像認識部と、
　前記撮影画像を含む送信画像情報を生成する送信画像情報生成部と、
　道路状況情報を記憶した道路状況情報データベースと、
　前記画像認識部による認識結果が前記道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、前記送信画像情報を出力する送信画像情報出力部と、
　を備えることを特徴とする車載機。
　道路状況の情報を管理するための情報サーバであって、
　車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられたカメラによる撮影で得られた撮影画像を含む送信画像情報を受け付ける受付部と、
　前記送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力する撮影画像出力部と、
　確認者が前記撮影画像出力部より出力された撮影画像の確認結果を入力するための入力部と、
　を備えることを特徴とする情報サーバ。
　車載機及び情報サーバを含む道路状況管理システムを用いて実行される道路状況管理方法であって、
　車載機にて、
　　カメラで車両の外部を撮影し、
　　前記カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行い、
　　前記画像認識の結果が、前記車載機のデータベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、前記撮影画像を含む送信画像情報を出力し、
　情報サーバにて、
　　前記送信画像情報を受け付け、
　　前記送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力し、
　　確認者が、出力された撮影画像を確認して、確認結果を入力することを特徴とする道路状況管理方法。
　車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられるカメラと、道路状況情報を記憶した道路状況情報データベースとを有する車載機に、
　前記カメラによる撮影で得られた撮影画像に対して、道路状況を検出するための画像認識を行う画像認識ステップと、
　前記撮影画像を含む送信画像情報を生成する送信画像情報生成ステップと、
　前記画像認識ステップによる認識結果が前記道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なるか否かを判定するステップと、
　前記画像認識ステップによる認識結果が前記道路状況情報データベースに記憶された道路状況情報と異なる場合に、
　前記送信画像情報を出力する送信画像情報出力ステップと、
　を実行させることを特徴とするプログラム。
　道路状況を管理するための情報サーバに、
　車両の外部を撮影するよう車両に取り付けられたカメラによる撮影で得られた撮影画像を含む送信画像情報を受け付ける受付ステップと、
　前記送信画像情報に含まれる撮影画像を確認者が目視で確認できるよう出力する撮影画像出力ステップと、
　前記撮影画像出力ステップにて出力された撮影画像に対する確認者による確認結果を受け付ける確認結果受付ステップと、
　を実行させることを特徴とするプログラム。