JP2009037062A - 地図データ更新装置、及び地図データ更新システム - Google Patents

Abstract

【課題】車載端末の負荷を大きくすることなく、かつ、車載端末と地図データ配信サーバとの間の通信コストがかさむことなく、地図データを地域の実情に即したように更新できるようにする。
【解決手段】画像認識部５が、制御部１１の制御下で、Ｓ５１で取得した画像データとＳ５２で検索した画像データＩＤに対応する画像データとに基づき、画像認識処理を行うことにより、画像認識処理後の画像データと保存されている画像データとの間で類似度の判定を行う（Ｓ５３）。類似度が所定の閾値以上であれば、Ｓ５１に示す処理動作に復帰する。類似度が所定の閾値未満であれば、Ｓ５１で取得した画像データとＳ５２で取得した現在位置データ等を、地図データ配信サーバ２００へ送信する（Ｓ５４）。
【選択図】図３

Description

本発明は、通信機能を有する機器とサーバとの間で、必要とするデータの授受及び更新を行うデータ更新装置、及びデータ更新システムに関する。

従来、カーナビゲーションシステム（以下、「車載端末システム」という）の技術分野において、実情に即した地図情報を得ることができるナビゲーション装置（以下、「車載端末」という）、及び地図データ更新システムを提供することを目的とした提案がなされている。該提案の概要は、地図情報更新部が、道路標識照合部、区画線照合部、看板照合部、及び道路照合部からそれぞれ出力される更新情報に基づいて、地図情報格納部に格納されている地図情報の内容を更新するようになっている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−２４３４６９号公報

ところで、車載端末は、実情に即した道路地図の表示や適切なルート案内を行うために、記憶媒体に格納されている地図データをなるべく最新の状態に保つ必要がある。そのため、例えば、上記特許文献１に開示されているシステムのような、移動体電話等の通信網を介して、地図データ配信サーバから車載端末へ最新の地図データを配信するシステムが実用化されている。これにより、車載端末上の地図データを、地図マスタデータ（地図データ配信サーバ上の地図データ）と一致させることが可能になっている。

しかし、地図マスタデータを、現況に即したデータとして保持すること、即ち、道路及び道路周辺の施設や店舗の新設・撤廃を、即座に地図マスタデータに反映させることは困難である。現状では、年に数回の頻度で、地図マスタデータを一括して更新しているが、その更新情報の収集には、コストのかかる実地調査が不可欠である。

上記特許文献１に開示されている地図データ更新システムは、更新情報を収集するための、高コストを要する実地調査を省くことが可能である。

しかし、上記システムでは、車載端末側で地図データの更新に係わる全ての処理動作を行うようになっているので、組込みシステムの限られた計算機リソースを利用する場合には、該計算機リソースの負荷が大きすぎるので、現実的ではない。そこで、上記地図データ更新に係わる処理動作の全部または一部を、地図データ配信サーバ側で行うようにすることも想到し得るが、車載端末において、撮影した画像データの全てを、上記サーバ側へ送信することとすれば、データ通信量がかさみ、かつ、通信コストがかさむという問題点が生じる。

従って、本発明の目的は、車載端末と地図データ配信サーバとを備える地図データ更新システムにおいて、車載端末の負荷を大きくすることなく、かつ、車載端末と地図データ配信サーバとの間の通信コストがかさむことなく、地図データを該地図データに対応する地域の実情に即したように更新できるようにすることにある。

本発明の第１の観点に従う車載端末は、特定地域の風景に係る画像データを基準画像データとして保持する基準画像データ保持部と、上記基準画像データ保持部に保持されている基準画像データと、撮影された上記特定地域に係る風景の画像データとを比較し、両者の類似度をチェックし、該チェックの結果、該類似度は所定値以下であると判定した場合に、上記撮影された画像データを外部機器へ送信する画像データ類似度判定部と、上記外部機器から送信される上記特定地域に係る地図データの更新データに基づいて、内蔵している上記特定地域に係る地図データを更新する地図データ更新部と、を備える。

本発明の第２の観点に従う地図データ配信サーバは、特定地域に係る地図データを保持する地図データ保持部と、道路周辺に存在する対象物（交通標識、施設、店舗等）の撮影画像から特徴点を抽出したパターンを保持する標準画像パターン保持部と、車載端末から送信された特定地域の風景に係る画像データの特徴点を抽出する特徴点抽出部と、上記標準パターン保持部が保持するパターンの中から、上記特徴点抽出部により抽出された特徴点と合致する特徴点を持つものを検索する画像データ認識部と、上記画像データ認識部により検索されたデータに基づき、上記特定地域に係る地図データを更新するための更新データを生成して上記車載端末へ送信する更新データ生成出力部と、を備える。

本発明の第３の観点に従う地図データ更新システムは、車載端末と、上記車載端末に通信ネットワークを通じて接続される地図データ配信サーバを備え、上記車載端末が、特定地域の風景に係る画像データを基準画像データとして保持する基準画像データ保持部と、上記基準画像データ保持部に保持されている基準画像データと、撮影された上記特定地域に係る風景の画像データとを比較し、両者の類似度をチェックし、該チェックの結果、該類似度は所定値以下であると判定した場合に、上記撮影された画像データを上記地図データ配信サーバへ送信する画像データ類似度判定部と、上記地図データ配信サーバから送信される上記特定地域に係る地図データの更新データに基づいて、内蔵している上記特定地域に係る地図データを更新する地図データ更新部とを有し、上記地図データ配信サーバが、特定地域に係る地図データを保持する地図データ保持部と、道路周辺に存在する対象物（交通標識、施設、店舗等）の撮影画像から特徴点を抽出したパターンを保持する標準画像パターン保持部と、車載端末から送信された特定地域の風景に係る画像データの特徴点を抽出する特徴点抽出部と、上記標準パターン保持部が保持するパターンの中から、上記特徴点抽出部により抽出された特徴点と合致する特徴点を持つものを検索する画像データ認識部と、上記画像データ認識部により検索されたデータに基づき、上記特定地域に係る地図データを更新するための更新データを生成して上記車載端末へ送信する更新データ生成出力部と、を有する。

本発明の第４の観点に従う車載端末における地図データ更新方法は、基準画像データ保持部に保持されている基準画像データと、撮影された上記特定地域に係る風景の画像データとを比較し、両者の類似度をチェックする第１のステップと、上記第１のステップにおいて、上記類似度が所定値以下であると判定された場合に、上記撮影された画像データを外部機器へ送信する第２のステップと、上記外部機器から送信される上記特定地域に係る地図データの更新データに基づいて、内蔵している上記特定地域に係る地図データを更新する第３のステップと、を有する。

本発明の第５の観点に従う地図データ配信サーバにおける地図データ更新方法は、道路周辺に存在する対象物（交通標識、施設、店舗等）の撮影画像から特徴点を抽出したパターンを保持する第１のステップと、車載端末から送信された特定地域の風景に係る画像データの特徴点を抽出する第２のステップと、上記第１のステップにおいて保持するパターンの中から、上記第２のステップにおいて抽出された特徴点と合致する特徴点を持つものを検索する第３のステップと、上記第３のステップにおいて検索されたデータに基づき、上記特定地域に係る地図データを更新するための更新データを生成して上記車載端末へ送信する第４のステップと、を有する。

本発明によれば、車載端末と地図データ配信サーバとを備える地図データ更新システムにおいて、車載端末の負荷を大きくすることなく、かつ、車載端末と地図データ配信サーバとの間の通信コストがかさむことなく、地図データを該地図データに対応する地域の実情に即したように更新できるようにすることができる。

以下、本発明の実施の形態を、図面により詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るデータ更新システムの全体構成を示す機能ブロック図である。

上記データ更新システムは、図１に示すように、車載端末１００と、地図データ配信サーバ２００と、通信ネットワーク３００と、を備える。

車載端末１００は、位置検出部１と、撮影部３と、画像認識部５と、通信部７と、データ格納部９と、制御部１１とを備え、これら各部が、バスライン１３を通じて接続された構成となっている。

位置検出部１は、車速センサ、方位センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）受信機等から出力されるセンサデータに基づき、自車両の現在位置、及び方位を定期的に求めると共に、求めた現在位置データ及び方位データを保持する。位置検出部１は、上記センサデータを、制御部１１からのデータ読み出し要求に応じて、バスライン１３を介し、それらセンサデータを制御部１１に出力する。

撮影部３は、制御部１１の制御下で、自車両周辺の風景を撮影することにより、該自車両周辺の風景の画像データを、バスライン１３を通じて画像認識部５へ出力する。

画像認識部５は、制御部１１の制御下で、撮影部３からバスライン１３を通じて出力される上記自車両周辺の風景の画像データを入力し、該画像データに対し画像認識処理を行う。

通信部７、例えば、携帯電話機モジュールは、制御部１１の制御下で、通信ネットワーク３００、例えば、携帯電話機ネットワークを通じて、地図データ配信サーバ２００との間で、データ通信を行う。

データ格納部９には、地図マスタデータ１５と、画像データ１７と、画像データ管理表１９とが格納されている。

地図マスタデータ１５は、例えば、全国各地の道路情報（道路の形状、複数の道路同士の接続関係等）、及び道路周辺の風景（道路沿いに存在する交通標識、施設、店舗等）を、各地点の位置情報と結びつけて管理するためのデータである。

画像データ１７は、各地点（道路上）における道路周辺の風景を撮像した静止画像の集合データである。

画像データ管理表１９は、画像データ１７に関連する位置情報を管理するためのものである。画像データ管理表１９については、後に詳述する。

制御部１１は、バスライン１３を通じて、撮影部３の撮影動作や、位置検出部１から出力されるセンサデータに係わる画像認識部５の画像認識処理動作や、通信部７の通信処理動作を制御する。制御部１１は、画像データ１７に関連する位置情報を、画像データ管理表１９に記録する。

制御部１１は、通信ネットワーク３００を通じて、地図データ配信サーバ２００から伝送される地図マスタデータ３１の差分データ（該差分データについては後に詳述する）を、通信ネットワーク３００、通信部７、及びバスライン１３を通じてデータ格納部９に格納する。

なお、車載端末１００には、利用者の操作を受け付けるためのリモコンやタッチパネル等の入力装置、及びディスプレイ画面等の利用者への情報提示を行うための出力装置をも備えている。しかし、それら各部は、上記データ更新システムにおける主要な処理動作の１つである、地図データの更新処理には関連しないので、図示とそれらの詳細な説明を省略する。

地図データ配信サーバ２００は、画像認識部２１と、ネットワーク接続部２３と、データ格納部２５と、制御部２７とを備え、これら各部が、バスライン２９を通じて接続された構成となっている。

画像認識部２１は、制御部２７の制御下で、データ格納部２５に格納されている標準画像パターン３５を読み出して、該標準画像パターン３５に対し画像認識処理を行う。

ネットワーク接続部２３は、制御部２７の制御下で、通信ネットワーク３００を通じて、車載端末１００側の携帯電話機モジュール７に接続し、車載端末１００との間でデータ通信を行う。

データ格納部２５には、地図マスタデータ３１と、画像データ３３と、画像データ管理表１９と、標準画像パターン３５とが格納されている。

地図マスタデータ３１は、車載端末１００側のデータ格納部９に格納されている地図マスタデータ１５と実質的に同一のデータである。即ち、地図マスタデータ３１は、例えば、全国各地の道路情報（道路の形状、複数の道路同士の接続関係等）、及び道路周辺の風景（道路沿いに存在する交通標識、施設、店舗等）、各地点の位置情報と結びつけて管理するためのデータである。

画像データ３３は、車載端末１００側のデータ格納部９に格納されている画像データ１７と実質的に同一のデータである。即ち、各地点（道路上）における道路周辺の風景を撮像した静止画像の集合データである。

画像データ管理表１９と、車載端末１００側のデータ格納部９に格納されている画像データ管理表１９とは同一のものである。

標準画像パターン３５は、道路周辺に存在する様々な対象物（交通標識、施設、店舗等）の撮影画像から、それらの特徴を抽出したパターンである。

制御部２７は、バスライン２９を通じて、画像認識部２１の画像認識処理動作や、ネットワーク接続部２３の通信処理動作を制御する。

制御部２７は、画像認識部２１から、画像認識処理された後の自車両周辺の画像データ、即ち、画像データ３３をデータ格納部２５に格納する。制御部２７は、データ格納部２５に格納されている画像データ３３に関連する位置情報をデータ格納部２５に格納されている画像データ管理表１９に記録する。

制御部２７は、通信ネットワーク３００、ネットワーク接続部２３、及びバスライン２９を通じて、車載端末１００から伝送される地図マスタデータ１５を入力し、該地図マスタデータ１５をデータ格納部２５に格納する（該データが地図マスタデータ３１である）。

制御部２７は、画像認識部２１が、データ格納部２５に格納されている標準画像パターン３５に基づいて、画像認識処理を行った結果を利用して、地図マスタデータ３１を更新する。

制御部２７は、バスライン２９を通じて、ネットワーク接続部２３を制御することにより、上記更新後の地図マスタデータ３１をバスライン２９、ネットワーク接続部２３、及び通信ネットワーク３００を通じて、車載端末１００に出力する。

図２は、図１に記載の画像データ管理表１９のデータ構造の一例を示す説明図である。

上記画像データ管理表１９は、図２に示すように、画像ＩＤ記録領域４１と、撮影位置情報記録領域４３と、撮影方位情報記録領域４５とで構成されている。画像ＩＤ記録領域４１に記録されている各々の画像ＩＤと、撮影位置情報記録領域４３に各々記録されている撮影位置情報と、撮影方位情報記録領域４５に記録されている撮影方位情報とは、それぞれ対応付けられている。

画像データＩＤ記録領域４１は、画像データ１７（３３）から１つの画像データを特定するためのＩＤである。ここでは、画像ＩＤとして１，２，３，４，５が画像データＩＤ記録領域４１にそれぞれ記録されている。

撮影位置情報とは、撮影部３が撮影対象となる道路周辺の風景を撮影した時の、該撮影部３の位置を示すデータであり、緯度及び経度の組み合わせで示される。例えば、画像データＩＤ１にて識別される画像データの撮影位置は、（３５°
４０′Ｎ，１３９° ４６′Ｅ）であり、画像データＩＤ２にて識別される画像データの撮影位置は、（３５° ４１′Ｎ，１３９° ４２′Ｅ）である。また、画像データＩＤ３にて識別される画像データの撮影位置は、（３５°
３９′Ｎ，１３９° ０７′Ｅ）であり、画像データＩＤ４にて識別される画像データの撮影位置は、（３５° ２７′Ｎ，１３９° ３８′Ｅ）である。さらに、画像データＩＤ５にて識別される画像データの撮影位置は、（３４°
４２′Ｎ，１３５° ２９′Ｅ）である。

撮影方位情報とは、撮影部３が撮影対象となる道路周辺の風景を撮影した時の、該撮影部３の向きを示すデータであり、北を基準とした角度（方位角）で示される。図２で示した例では、北を０°（３６０°）、東を９０°、南を１８０°、西を２７０°としている。

例えば、画像データＩＤ１にて識別される画像データの撮影方位は、９０°（東）であり、画像データＩＤ２にて識別される画像データの撮影方位は、９０°（東）である。また、画像データＩＤ３にて識別される画像データの撮影方位は、１８０°（南）であり、画像データＩＤ４にて識別される画像データの撮影方位は、０°（北）である。さらに、画像データＩＤ５にて識別される画像データの撮影方位は、２７０°（西）である。

図３は、図１に記載のデータ更新システムにおける、地図データ更新に際しての各部の処理動作を示すフローチャートである。

図１に記載のデータ更新システムにおいて、地図データの更新を行うに際しては、車載端末１００側の各部が先に所定の処理動作を開始し、該処理動作が終了すると同時に、地図データ配信サーバ２００側の各部が所定の処理動作を開始する。

即ち、車載端末１００側では、撮影対象となる道路周辺の風景を撮影し、それによって得られた画像データから、該道路周辺の風景に変化があった場合に、地図データ配信サーバ２００側へ所定の情報を通知するようになっている。

まず、撮影部３が、制御部１１の制御下で、撮影対象となる道路周辺の風景を撮影する（ステップＳ５１）。次に、上記撮影された画像データが、画像データ管理表１９に登録されている位置を検索するための処理を行う。即ち、制御部１１は、位置検出部１から、自車両の現在位置及び撮影部３の撮影方位（該方位は自車両の方位（進行方向）から求まる）を取得する。そして、上記取得した現在位置データ、即ち撮影位置データと上記取得した撮影方位データとを用いて、図２で示した画像データ管理表１９から対応する画像データＩＤを検索する（ステップＳ５２）。例えば、自車両の現在位置が、３５°
２７′Ｎ、１３９° ３８′Ｅであり、撮影部３の撮影方位０°（＝北）であれば、図２で示した画像データ管理表１９中に登録されている、ＩＤ＝４の画像データが、検索対象となる画像データに該当する。

上記検索の結果、該当する画像データが、画像データ管理表１９中に登録されていなければ（ステップＳ５２でＮＯ）、ステップＳ５１で示した処理動作に復帰する。

一方、上記検索の結果、該当する画像データが、画像データ管理表１９中に登録されていれば（ステップＳ５２でＹＥＳ）、次のステップＳ５３で示す処理動作に移行する。

即ち、画像認識部５が、制御部１１の制御下で、ステップＳ５１で取得した画像データと、ステップＳ５２で検索した画像データＩＤに対応する画像データ（１７）とに基づき、画像認識処理を行うことにより、上記双方の画像データ同士の間で類似度の判定を行う（ステップＳ５３）。

該判定を行った結果、類似度が所定の閾値以上であると判断した場合には（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ステップＳ５１に示す処理動作に復帰する。一方、類似度が所定の閾値未満であると判断した場合には（ステップＳ５３でＮＯ）、次のステップＳ５４で示す処理動作に移行する。

制御部１１は、ステップ５１で取得した画像データと、ステップＳ５２で取得した撮影部３（自車両）の現在位置データ及び撮影方位データを、通信部７及び通信ネットワーク３００を通じて地図データ配信サーバ２００へ送信する（ステップＳ５４）。

以上、ステップＳ５１乃至ステップＳ５４で示した処理動作が、車載端末１００側の処理動作である。

上述した車載端末１００側の処理動作であるステップＳ５４の処理動作に続いて、地図データ配信サーバ２００側における一連の処理動作が実行される。

即ち、地図データ配信サーバ２００側では、車載端末１００側から通信ネットワーク３００を通じて送信されたデータに基づき、車載端末１００の現在位置に係わる道路周辺の諸情報の更新内容を求め、地図マスタデータ（３１）の更新を行うと共に、上記更新内容を、通信ネットワーク３００を通じて車載端末１００側へ配信する。

まず、画像認識部２１は、制御部２７の制御下で、上記車載端末１００側から送信された画像データ１７と、データ格納部２５に格納されている標準画像パターン３５との間で、マッチング処理を行うことにより、上記画像データ１７中に含まれる諸々の対象物を検出する（ステップＳ５５）。該対象物とは、例えば、道路標識や各種施設、店舗等を含むものである。

次に、制御部２７は、ステップＳ５５において検出された上記諸々の対象物を、データ格納部２５に格納されている地図マスタデータ３１中に反映させるための処理動作を実行する。この処理と共に、制御部２７は、車載端末１００側から送信された画像データ１７を、（画像データ３３として）データ格納部２５に登録する。さらに、制御部２７は、車載端末１００側から送信された該画像データＩＤ、撮影部３の現在位置データ及び撮影方位データを、データ格納部２５に格納されている画像データ管理表１９に登録する（ステップＳ５６）。

次に、制御部２７は、ステップＳ５６において更新された地図マスタデータ３１、画像データ３３、及び画像データ管理表１９それぞれの差分データを、ネットワーク接続部２３及び通信ネットワーク３００を通じて、データ更新のサービス対象となっている各々の車載端末（１００）へ配信する（ステップＳ５７）。

以上、ステップＳ５５乃至ステップＳ５７で示した処理動作が、地図データ配信サーバ２００側の処理動作である。

一方、サービス対象である各々の車載端末（１００）では、受信した上記各差分データを元に、データ格納部９に格納されている各種データを、地図データ配信サーバ２００側の各種データと一致させるための処理を実行する。即ち、地図データ配信サーバ２００からステップＳ５７にて配信された、上記各々の差分データを受信した車載端末（１００）は、それら差分データに基づき、地図マスタデータ１５、画像データ１７、画像データ管理表１９をいずれも最新の状態になるよう更新する処理を行う（ステップＳ５８）。

上述したような、ステップＳ５１乃至ステップＳ５８の一連の処理動作が実行されることにより、車載端末１００側において検出された道路周辺の風景の変化に係わる情報が、地図データ配信サーバ２００側へ通知され、該通知に基づいて、地図データ配信サーバ２００側の地図マスタデータ１５及び関連データの更新が行われた後、車載端末１００側でも、地図データ配信サーバ２００側で行われたのと同様のデータ更新処理動作が行われることになる。

以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。

例えば、本実施形態におけるデータ更新システムでは、車載端末１００側のデータ格納部９に格納される画像データ１７は、道路周辺の風景を撮影した画像データそのものであった。しかし、該画像データに代えて、該画像データ１７からその特徴を抽出することによって生成されたパターンを、データ格納部９に格納することも想到され得る。一般に、画像認識のために用いられるパターンは、元の画像データよりもデータ量が小さくなるために、上記のような工夫を凝らすことにより、データ格納部９に格納するデータ量を削減することができる。

また、データ格納部９に格納するデータ量を削減するために、地図マスタデータ１５を構成する各々の地点の風景に対応する画像データ１７の内の一部だけを、データ格納部９に格納する手法も考えられる。

例えば、データ格納部９に格納するデータを、道路周辺の風景の変化が頻繁に生じる地区や、ユーザがよく利用する地区のデータだけに制限することで、該道路周辺の風景の変化の検知度合いを低下させることなく、データ格納部９に格納する画像データ量を削減することができる。

本発明の一実施形態に係るデータ更新システムの全体構成を示す機能ブロック図。 図１に記載した画像データ管理表１９のデータ構造の一例を示す説明図。 図１に記載のデータ更新システムにおいて、車載端末１００と地図データ配信サーバ２００間で実行される地図データ更新に際しての処理手順を示すフローチャート。

符号の説明

１…位置検出部、３…撮影部、５…画像認識部、７…通信部、９，２５…データ格納部、１１，２７…制御部、１５，３１…地図マスタデータ、１７，３３…画像データ、１９…画像データ管理表、２１…画像認識部、２３…ネットワーク接続部、３５…標準画像パターン、１００…車載端末、２００…地図データ配信サーバ、３００…通信ネットワーク。

Claims (5)

1. 特定地域の風景に係る画像データを基準画像データとして保持する基準画像データ保持部と、
   前記基準画像データ保持部に保持されている基準画像データと、撮影された前記特定地域に係る風景の画像データとを比較し、両者の類似度をチェックし、該チェックの結果、該類似度は所定値以下であると判定した場合に、前記撮影された画像データを外部機器へ送信する画像データ類似度判定部と、
   前記外部機器から送信される前記特定地域に係る地図データの更新データに基づいて、内蔵している前記特定地域に係る地図データを更新する地図データ更新部と
   を備える車載端末。
2. 特定地域に係る地図データを保持する地図データ保持部と、
   道路周辺に存在する対象物（交通標識、施設、店舗等）の撮影画像から特徴点を抽出したパターンを保持する標準画像パターン保持部と、
   車載端末から送信された特定地域の風景に係る画像データの特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
   前記標準パターン保持部が保持するパターンの中から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点と合致する特徴点を持つものを検索する画像データ認識部と、
   前記画像データ認識部により検索されたデータに基づき、前記特定地域に係る地図データを更新するための更新データを生成して前記車載端末へ送信する更新データ生成出力部と
   を備える地図データ配信サーバ。
3. 車載端末と、前記車載端末に通信ネットワークを通じて接続される地図データ配信サーバを備え、
   前記車載端末が、
   特定地域の風景に係る画像データを基準画像データとして保持する基準画像データ保持部と、
   前記基準画像データ保持部に保持されている基準画像データと、撮影された前記特定地域に係る風景の画像データとを比較し、両者の類似度をチェックし、該チェックの結果、該類似度は所定値以下であると判定した場合に、前記撮影された画像データを前記地図データ配信サーバへ送信する画像データ類似度判定部と、
   前記地図データ配信サーバから送信される前記特定地域に係る地図データの更新データに基づいて、内蔵している前記特定地域に係る地図データを更新する地図データ更新部と
   を有し、
   前記地図データ配信サーバが、
   特定地域に係る地図データを保持する地図データ保持部と、
   道路周辺に存在する対象物（交通標識、施設、店舗等）の撮影画像から特徴点を抽出したパターンを保持する標準画像パターン保持部と、
   車載端末から送信された特定地域の風景に係る画像データの特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
   前記標準パターン保持部が保持するパターンの中から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点と合致する特徴点を持つものを検索する画像データ認識部と、
   前記画像データ認識部により検索されたデータに基づき、前記特定地域に係る地図データを更新するための更新データを生成して前記車載端末へ送信する更新データ生成出力部と
   を有する地図データ更新システム。
4. 特定地域の風景に係る画像データを基準画像データとして保持する基準画像データ保持部を備え、
   前記基準画像データ保持部に保持されている基準画像データと、撮影された前記特定地域に係る風景の画像データとを比較し、両者の類似度をチェックする第１のステップと、
   前記第１のステップにおいて、前記類似度が所定値以下であると判定された場合に、前記撮影された画像データを外部機器へ送信する第２のステップと、
   前記外部機器から送信される前記特定地域に係る地図データの更新データに基づいて、内蔵している前記特定地域に係る地図データを更新する第３のステップと
   を有する車載端末における地図データ更新方法。
5. 特定地域に係る地図データを保持する地図データ保持部を備え、
   道路周辺に存在する対象物（交通標識、施設、店舗等）の撮影画像から特徴点を抽出したパターンを保持する第１のステップと、
   車載端末から送信された特定地域の風景に係る画像データの特徴点を抽出する第２のステップと、
   前記第１のステップにおいて保持するパターンの中から、前記第２のステップにおいて抽出された特徴点と合致する特徴点を持つものを検索する第３のステップと、
   前記第３のステップにおいて検索されたデータに基づき、前記特定地域に係る地図データを更新するための更新データを生成して前記車載端末へ送信する第４のステップと
   を有する地図データ配信サーバにおける地図データ更新方法。

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