WO2014002223A1

WO2014002223A1 - 情報処理システム、情報処理装置、情報処理用プログラム並びに情報記録媒体及び情報処理方法

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Publication number: WO2014002223A1
Application number: PCT/JP2012/066505
Authority: WO
Inventors: 和実菅谷; 禎司鈴木
Original assignee: パイオニア株式会社
Priority date: 2012-06-28
Filing date: 2012-06-28
Publication date: 2014-01-03
Also published as: JPWO2014002223A1

Abstract

　ナビゲーション装置のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置とサーバ装置間の通信量を抑制しつつ、新規な地物等が車両等の周囲にあった場合等であってもそれに対応して地図を更新することが可能な情報処理システム等を提供する。　車両Ｍと共に移動するナビゲーション装置１は、車両Ｍの移動に係る地点に車両Ｍが到着したか否かを判定する制御部４と、車両Ｍが到着したことの判定に対応して撮像部Ｃにより生成された画像データと自車位置を示す位置データとを地図管理装置１０に送信する送信部５と、を備える。地図管理装置１０は、送信された画像データび位置データに基づいて、位置データに対応する地図データの更新が必要であるか否かを判定する制御部１２と、更新が必要であると判定されたとき、入力された画像データを用いてその地図データを更新する地図更新部１３と、を備える。

Description

情報処理システム、情報処理装置、情報処理用プログラム並びに情報記録媒体及び情報処理方法

　本願は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理用プログラム並びに情報記録媒体及び情報処理方法の技術分野に属する。より詳細には、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システム並びに当該各情報処理装置、当該情報処理装置用のプログラム並びに当該情報処理用プログラムが記録された情報記録媒体、及び当該情報処理システムにおいて実行される情報処理方法の技術分野に属する。

　近年、車両や自転車或いは人と共に移動しつつ、当該車両等の移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。

　ここで、特に車両のナビゲーション装置において案内用に用いられる地図には、例えば駐車場や店舗等の情報が予め記録されている。このときこれらの情報は、例えば当該地図の作製者が実際に全国の道路を走行するなどして収集している。一方、地図に表示されるべき駐車場や建物等の地物は日々新しく建設等されているが、上記のような事情のため、当該新たな建築等に対応した地図の更新に時間を要し、結果として地図上の情報と実際の駐車場等との間に差異が生じる場合がある。

　そこで、上述した問題を解決する方法として、ナビゲーション装置にカメラを備えさせ、このカメラで撮像した画像から地図更新用の更新情報を取得して地図更新に供させることが考えられており、例えば下記特許文献１に記載の発明などが既に為されている。しかしながら、この特許文献１に記載されている発明では、車載機器を用いて画像の認識を行うため、その車載機器の処理速度等の観点からは高度な画像解析を行うことができないという問題があった。そこでこの問題の解決のため、例えば下記特許文献２及び特許文献３にそれぞれ記載されている発明が為されている。これらの発明は、撮像した画像を、ネットワークを介して接続されたサーバ装置に伝送し、そのサーバ装置上で必要且つ高度な画像認識等の処理を行う構成とされている。

　ここで、サーバ装置で画像認識を行う場合には上述のような高度な画像解析が可能となるが、一般的にサーバ装置には多数のナビゲーション装置から画像が伝送されるため、各ナビゲーション装置が常時画像を伝送することとすると、サーバ装置での画像認識の処理量は膨大となる。このため、画像認識を行う必要のある画像を各ナビゲーション装置側で予め絞り込み、その絞り込んだ画像のみをサーバ装置に伝送するという工夫が必要である。この点、下記特許文献２に記載の発明では、実際の駐車場周辺の状況と地図情報との差異をそのナビゲーション装置のユーザが発見して処理開始の指示を行うことにより、伝送する画像の絞り込みを行う構成とされている。また下記特許文献３記載の発明では、予め決められたランドマーク（著名地物等）周辺などの特定位置に車両が到達したタイミングにおいて画像をサーバ装置に伝送することで、伝送する画像の絞り込みを行う構成とされている。

特開２００２－２４３４６９号公報特開２００４－２０５３４４号公報（例えば第１図及び第２図）特開２００７－７８６００号公報（例えば第１図及び第２図）

　しかしながら、上記特許文献２に記載の発明では、例えばそのユーザが車両の運転中であった場合には、そのユーザへの操作負担が過度となると共に、交通安全上も大きな問題がある。また上記特許文献３に記載の発明では、想定していなかった場所（それまで建築されていなかった、新たなランドマーク等）に到達した場合には画像の伝送が行われないため、当該想定していなかった場所についての地図情報を更新することができないという問題点がある。

　そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、例えばナビゲーション装置のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置とサーバ装置間の通信量を抑制しつつ、新規な地物等が車両等の周囲にあった場合等であってもそれに対応して地図を更新することが可能な情報処理システム等を提供することにある。

　上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて、移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置は、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、前記移動体の周囲を撮像して当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段から、当該撮像情報を取得する取得手段と、前記移動体の移動に係る地点に当該移動体が到着したか否かを判定する第１判定手段と、前記移動体が前記地点に到着したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信手段と、を備え、前記第２情報処理装置は、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力手段と、前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定手段と、前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新手段と、を備える。

　上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて、移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置は、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、前記移動体の周囲を撮像して当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段から、当該撮像情報を取得する取得手段と、前記移動体の移動に係る地点から当該移動体が出発したか否かを判定する第１判定手段と、前記移動体が前記地点から出発したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信手段と、を備え、前記第２情報処理装置は、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力手段と、前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定手段と、前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新手段と、を備える。

　上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置であって、少なくとも、前記位置検出手段と、前記取得手段と、前記第１判定手段と、前記送信手段と、を備える。

　上記の課題を解決するために、請求項１２に記載の発明は、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置であって、少なくとも、前記入力手段と、前記第２判定手段と、前記更新手段と、を備える。

　上記の課題を解決するために、請求項１３に記載の発明は、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、少なくとも、前記位置検出手段、前記取得手段、前記第１判定手段、及び、前記送信手段、として機能させる。

　上記の課題を解決するために、請求項１４に記載の発明は、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、少なくとも、前記入力手段、前記第２判定手段、及び、前記更新手段、として機能させる。

　上記の課題を解決するために、請求項１５に記載の発明は、請求項１３又は請求項１４に記載の前記情報処理用プログラムが、請求項１３又は請求項１４に記載の前記コンピュータによりそれぞれ読み取り可能に記録されている。

　上記の課題を解決するために、請求項１６に記載の発明は、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて実行される情報処理方法において、移動体において、当該移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像工程と、前記移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置において、前記移動体の位置を検出する位置検出工程と、前記第１情報処理装置において、前記移動体の移動に係る地点に当該移動体が到着したか否かを判定する第１判定工程と、前記第１情報処理装置において、前記移動体が前記地点に到着したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信工程と、前記第２情報処理装置において、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力工程と、前記第２情報処理装置において、前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定工程と、前記第２情報処理装置において、前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新工程と、を含む。

　上記の課題を解決するために、請求項１７に記載の発明は、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて実行される情報処理方法において、移動体において、当該移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像工程と、前記移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置において、前記移動体の位置を検出する位置検出工程と、前記第１情報処理装置において、前記移動体の移動に係る地点から当該移動体が出発したか否かを判定する第１判定工程と、前記第１情報処理装置において、前記移動体が前記地点から出発したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信工程と、前記第２情報処理装置において、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力工程と、前記第２情報処理装置において、前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定工程と、前記第２情報処理装置において、前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新工程と、を含む。

実施形態に係る情報処理システムの概要構成を示すブロック図である。第１実施例に係る地図データ更新システムの概要構成を示すブロック図である。第１実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。第２実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。

　次に、本願を実施するための形態について図１を用いて説明する。なお図１は実施形態に係る情報処理システムの概要構成を示すブロック図である。

　図１に示すように、実施形態に係る情報処理システムＳは、第１情報処理装置１と第２情報処理装置１０とが、例えばインターネット等のネットワークＮＷを介して相互にデータの授受が可能に接続されて構成されている。

　この構成において第１情報処理装置１は、例えば車両、自転車又は人等である移動体と共に移動する。この第１情報処理装置１は、取得手段２と、位置検出手段３と、第１判定手段４と、送信手段５と、を備えて構成されている。また第２情報処理装置１０は、入力手段１１と、第２判定手段１２と、更新手段３と、を備えて構成されている。

　この構成において第１情報処理装置１の取得手段２は、移動体の周囲を撮像して当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段（図１において図示せず）から、当該撮像情報を取得する。

　一方、第１情報処理装置１の位置検出手段３は、第１情報処理装置が共に移動する移動体の位置を検出する。具体的に位置検出手段３は、例えばいわゆる自立航法により、又はＧＰＳ（Global Positioning System）により移動体の位置を検出する。

　そして第１情報処理装置１の第１判定手段４は、移動体の移動に係る地点に当該移動体が到着したか否かを判定する。この「移動に係る地点」とは、例えば移動体の移動における立寄地又は目的地等である。

　これらにより第１情報処理装置１の送信手段５は、移動体が移動に係る地点に到着したことの判定に対応して生成された撮像情報と、当該判定に対応して検出された移動体の位置を示す位置情報と、を、第２情報処理装置１０に宛てて送信する。

　その後、第２情報処理装置１０の入力手段１１は、第１情報処理装置１から送信された撮像情報及び位置情報が入力される。

　そして第２情報処理装置１０の第２判定手段１２は、入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される移動体の位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する。

　これにより更新手段１３は、地図情報の更新が必要であると判定されたとき、当該地図情報を、入力された撮像情報を用いて更新する。

　以上説明したように、実施形態に係る情報処理システムＳの動作によれば、移動に係る地点への移動体の到着判定に対応して撮像手段により自動的に撮像された撮像情報と、当該到着判定に対応して検出された移動体の位置を示す位置情報と、を第２情報処理装置１０に送信して地図情報の更新時に使用させる。よって、第１情報処理装置１のユーザに負担をかけることなく、且つ第１情報処理装置１と第２情報処理装置１０との間の通信量を抑制しつつ、地図情報として更新が必要な地物等が移動体の周囲にあった場合等において、それに対応して地図情報を更新することができる。

　次に、上述した実施形態に対応する複数の具体的な実施例について、図２乃至図４を用いて説明する。なお以下に説明する各実施例は、車両に搭載されて当該車両の移動を案内するナビゲーション装置に用いられる地図データを更新しつつ管理する地図データ更新システムに対して、本願を適用した場合の実施例である。
（Ｉ）第１実施例
　始めに、実施形態に対応する第１実施例について、図２及び図３を用いて説明する。なお図２は第１実施例に係る地図データ更新システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は第１実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る情報処理システムＳにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理システムＳにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

　図２に示すように、実施形態に係る情報処理システムＳの一例としての第１実施例に係る地図データ更新システムＳは、それぞれが第１情報処理装置１の一例である複数のナビゲーション装置１と、第２情報処理装置１０の一例としての地図管理装置１０と、が、例えばインターネットや専用回線等であるネットワークＮＷを介して相互にデータの授受が可能に接続されて構成されている。

　この構成においてナビゲーション装置１の各々は、例えば車両Ｍにそれぞれ搭載されており、当該車両Ｍと共にそれぞれ移動しつつ、当該車両Ｍの移動をそれぞれ案内する。各ナビゲーション装置１のそれぞれは、取得手段２の一例としてのインターフェース２を介して制御部４に接続された撮像部Ｃと、位置検出手段３の一例としての位置検出部３と、第１判定手段４の一例としての制御部４であってＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含む制御部４と、送信手段５の一例としての送信部５と、液晶ディスプレイ等からなる表示部６と、本願に係る「駆動状態検出手段」の一例としての車両状態検出部７と、例えばハードディスクドライブ（以下、単にＨＤＤと称する）等からなる地図記録部８と、例えばＨＤＤ等からなり且つ本願に係る「記録手段」の一例としての画像・位置記録部９と、を備えて構成されている。なお上記撮像部Ｃが本願に係る「撮像手段」の一例に相当する。

　また地図管理装置１０は、入力手段１１の一例としての入力部１１と、第２判定手段１２の一例としての制御部であってＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を含む制御部１２と、更新手段１３の一例としての地図更新部１３と、画像認識部１４と、ＨＤＤ等からなる地図記録部１５と、を備えて構成されている。

　次に動作について説明する。なお各ナビゲーション装置１は、それぞれ同一の構成を備えると共に同一の動作を行うので、以下の説明では、一つのナビゲーション装置１と地図管理装置１０との関係を用いて、第１実施例に係る地図データ更新システムＳの構成及び動作を説明する。

　図２に例示する構成においてナビゲーション装置１の位置検出部３は、例えばＧＰＳや、車両Ｍの図示しないタイヤの回転に対応した車速パルス、或いは図示しないジャイロセンサからの加速度データ等を用いて、当該ナビゲーション装置１が搭載されている車両Ｍの現在位置を例えば緯度／経度及び高度により特定し、当該現在位置を示す位置データを逐次生成して制御部４に出力する。これにより制御部４は、当該特定された位置をもってナビゲーション装置１自体の位置とする。

　一方ナビゲーション装置１の撮像部Ｃは、例えばビデオカメラ又はスチルカメラ等からなる。そして撮像部Ｃは、車両Ｍが停止中又は移動中において、制御部４の制御の下、経路上にある駐車場、車両Ｍの周囲（車両Ｍの前方、側方及び後方を含む）の景色或いは経路上の店舗等の建物、又は著名な地物等を自動的に撮像し、当該景色等に対応する画像データを生成し、インターフェース２を介して制御部４に出力する。なお撮像部２における景色等の撮像を、ユーザによる何らかの運転操作等に対応付けて自動的に行うように構成してもよい。

　更にナビゲーション装置１の制御部４は、ナビゲーション装置１の位置を示す位置データを位置検出部３から取得する。これにより制御部４は、撮像部Ｃにより生成された画像データと、当該画像データが生成されたタイミングにおけるナビゲーション装置１の位置を示す位置データと、を対として、画像・位置記録部９に記録する。このとき制御部４は、予め設定された記録時間（例えば１分程度）に相当する上記対を画像・位置記録部９に記録することを、サイクリックに（周期的に）繰り返す。即ち制御部４は、新しく記録すべき上記対を用いてその直前までの上記記録時間に相当する対を上書きしつつ、画像・位置記録部９に記録することを、サイクリックに繰り返す。ここで、上記予め設定された記録時間は、例えば、車両Ｍが立寄地又は目的地等に到着してもユーザが直ちにエンジンを停止させない場合等を考慮して予め設定することができる。この場合、当該記録時間に記録された画像データ及び位置データのうち、所定の方法により選択された画像データ及び位置データを後述するように地図管理装置１０に送信するように構成してもよい。

　他方、ナビゲーション装置１の車両状態検出部７は、車両Ｍのエンジンの動作状態（例えば、始動されたか及び停止されたか等）等を含む当該車両Ｍの動作状態を、例えば図示しないイグニッションスイッチのユーザによる操作状態等に基づいて検出し、当該検出された動作状態を示すデータを、制御部４に出力する。これらにより制御部４は、車両Ｍの現在位置及び車両の動作状態に基づき、図３を用いて後述する第１実施例に係る地図データ更新処理において車両Ｍの現在位置及び動作状態についての判定を行い、その判定結果を制御部４に出力する。

　そしてナビゲーション装置１の制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理において、主として上記車両位置及び動作状態の判定結果に基づき、撮像部Ｃにより撮像／生成された画像データと、当該画像データが生成された際のナビゲーション装置１の位置を示す位置データと、の対を地図管理装置１０に出力するか否かを判定する。そして当該出力する旨の判定が行われた場合に制御部４は、上記画像・位置記録部９から当該画像データ及び位置データからなる上記対を読み出し、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置１０に出力する。このとき送信部５は、送信されるべき画像データ及び位置データに対して必要な出力インターフェース処理等を施す。

　これらと並行して地図記録部８は、ナビゲーション装置１による車両Ｍの移動の案内に必要な地図データを不揮発性に記録しており、必要に応じて当該地図データを制御部４に出力する。これにより制御部４は、当該出力された地図データを用いて上記案内に必要な処理を実行すると共に、第１実施例に係る地図データ更新処理を実行する。このとき表示部６は、制御部４の制御の下、上記案内のために必要な地図等を表示すると共に、必要に応じて上記画像データに相当する画像等を表示する。

　次に、地図管理装置１０の地図記録部１５は、制御部１２の制御の下、各ナビゲーション装置１に例えばネットワークＮＷを介して配信されるべき地図データを、不揮発性に記録している。この地図データは、後述するように地図更新部１３により必要に応じて更新される。

　そして地図管理装置１０の入力部１１には、制御部１２の制御の下、いずれかのナビゲーション装置１の送信部５から送信されてきた上記画像データ及び位置データが入力され、必要な入力インターフェース処理を施して制御部１２に出力する。

　次に地図管理装置１０の画像認識部１４は、制御部１２の制御の下、受信した画像データに画像として含まれている例えば上記駐車場或いは店舗の看板の内容（具体的には、例えば看板として撮像された文字や図形の内容。以下、同様。）等を認識し、その認識結果を制御部１２に出力する。

　これにより地図管理装置１０の地図更新部１３は、制御部１２の制御の下、画像認識部１４における認識結果と、既に地図記録部１５に記録されていた地図データと、を、当該認識結果の基礎となった画像データと共に送信されてきた位置データを手がかりとして比較し、両者に差があるか否かを判定する。そして両者に差があった場合に地図更新部１３は、画像認識部１４における認識結果を用いて、地図記録部１５に記録されている地図データのうち必要な地図データを更新する。

　なお制御部１２は、上記受信部１１、地図更新部１３、画像認識部１４及び地図記録部１５を制御して第１実施例に係る地図データ更新処理を実行すると共に、地図管理装置１０全体の動作を統括制御する。

　次に、ナビゲーション装置１の制御部４及び地図管理装置１０の制御部１２をそれぞれ中心として実行される第１実施例に係る地図データ更新処理について、具体的に図２及び図３を用いて説明する。

　第１実施例に係る地図データ更新処理においてナビゲーション装置１の制御部４は、図３に示すように、先ずナビゲーション装置１への電源が投入されると、撮像部２を制御して、車両Ｍの停止中又は移動中において、上述したように移動中の景色等（特に車両Ｍの前方及び側方の景色等）を自動的に撮像し、当該景色等に対応する画像データを生成し、インターフェース２を介して制御部４に出力する（ステップＳ１）。次に制御部４は、位置検出部３を制御して、上述したように車両Ｍの現在位置（換言すれば、ナビゲーション装置１の現在位置）を特定する（ステップＳ２）。そして制御部４は、撮像部２により生成された画像データと、当該画像データに対応する位置データと、を対として画像・位置記録部９にサイクリックに記録する（ステップＳ３）。

　次に制御部４は、位置検出部３から出力された位置データにより示される現在位置と、地図記録部８に記録されている地図データ内の道路データと、を照合する等の処理により、車両Ｍの現在位置が道路上から道路外に外れたか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の判定において当該現在位置が未だ道路上にある場合（ステップＳ４；ＮＯ）、制御部４は後述するステップＳ７の処理に移行する。

　一方ステップＳ４の判定において、車両Ｍの現在位置が道路外となっている場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、移動途中の道路上から道路外に車両Ｍが出たこととなるので、この場合には車両Ｍの移動に係る地点、例えばその移動の目的地又は立寄地等へ車両Ｍが到着したものと判定でき、その地点は一般に、車両Ｍのユーザにとって重要な地点であると判定できる。そこで制御部４は、ステップＳ４の判定において道路外と判定されたタイミングを含んでその直前までに画像・位置記録部９に記録されていた画像データ及びそれに対応する位置データを当該画像・位置記録部９から読み出す（ステップＳ５）。そして制御部４は、当該読み出した画像データ及び位置データを、送信データＤとして、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置１０に送信する（ステップＳ６）。

　次に制御部４は、車両Ｍの動作状態を示すデータを車両状態検出部７から取得する（ステップＳ７）。これにより制御部４は、車両Ｍの駆動装置が停止されているか否かを判定し（ステップＳ８）、当該駆動装置が停止されている場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、更に車両Ｍの現在位置が例えば地図記録部８等に予め記録されている車両Ｍのユーザの自宅以外の位置であるか否かを判定する（ステップＳ９）。ここで、ステップＳ８において判定される「駆動装置の停止」とは、具体的には例えば、
・駆動装置としての駆動用モータ（車両Ｍがいわゆる電気自動車又はハイブリッド車の場合）又はエンジンが停止している場合
・車両Ｍのイグニッションキーが抜かれた場合
・車両Ｍが電気自動車である場合においてそのメインスイッチがオフとされた場合
　を含むものである一方、例えば信号待ちや踏切等においていわゆるアイドリングストップの状態となる場合は除かれる。

　上記ステップＳ８の判定及びステップＳ９の判定においてそれぞれ「ＮＯ」と判定された場合、制御部４は上記ステップＳ１の処理に移行して撮像部Ｃによる撮像等を継続する。

　一方上記ステップＳ９の判定において車両Ｍの現在位置が車両Ｍのユーザの自宅以外の位置である場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、車両Ｍの駆動装置が自宅以外の地点で停止されたことになるので（上記ステップＳ８；ＹＥＳ参照）、この場合にはその時の車両Ｍの現在位置は上記ステップＳ４の場合と同様に当該車両Ｍの移動に係る目的地又は立寄地等であると判定でき、その現在位置は一般に、車両Ｍのユーザにとって重要な位置又は地点であると判定できる。そこで制御部４は、ステップＳ９の判定において当該自宅以外の地点と判定されたタイミングを含んでその直前までに画像・位置記録部９に記録されていた画像データ及びそれに対応する位置データを当該画像・位置記録部９から読み出す（ステップＳ１０）。そして制御部４は、当該読み出した画像データ及び位置データを、送信データＤとして、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置１０に送信する（ステップＳ１１）。

　その後制御部４は、ナビゲーション装置１の電源がオフとされたか否かを判定し（ステップＳ１２）、オフと判定された場合は（ステップＳ１２；ＹＥＳ）第１実施例に係る地図データ更新処理を終了し、一方電源がオフとされていない場合は（ステップＳ１２；ＮＯ）、上記ステップＳ１の動作に移行して撮像部Ｃによる撮像等を継続する。

　一方、地図管理装置１０の制御部１２は、地図管理装置１０への電源投入後、いずれかのナビゲーション装置１から上記送信データＤが送信されてきたか否かの監視を開始する（上記ステップＳ６及びステップＳ１１参照。ステップＳ１５）。ステップＳ１５の監視において送信データＤが送信されてきていない場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、制御部１２は引き続き当該監視を継続し、一方送信データＤが送信されてきた場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、制御部１２は、当該送信されてきた送信データＤ内の画像データ及び位置データを受信し、更に画像認識部１４を用いて当該画像データの内容（車両Ｍが移動してきた駐車場或いは店舗の看板の内容等）を認識する（ステップＳ１６）。

　次に制御部１２は、既に地図記録部１５に記録されていた地図データ（画像認識部１４における認識結果の元となった画像データと共に送信されてきた位置データに対応する地図データ）を地図記録部１５から読み出す（ステップＳ１７）。そして制御部１２は地図更新部１３により、画像認識部１４における認識結果と、当該読み出した地図データと、を比較し（ステップＳ１８）、両者に差があるか否かを判定する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９の判定において両者に差がない場合（ステップＳ１９；ＮＯ）、制御部１２は、次の送信データＤを受信すべく上記ステップＳ１５の判定に戻る。一方ステップＳ１９の判定において両者に差がある場合（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、制御部１２は、地図更新部１３により、画像認識部１４における上記認識結果を用いて、地図記録部１５に記録されている地図データのうち必要な地図データを更新する（ステップＳ２０）。その後制御部１２は、次の送信データＤを受信すべく上記ステップＳ１５の判定に戻る。

　なお、各ナビゲーション装置１からの送信データＤが送信されてくるタイミングは予め特定できない場合が多いため、上記ステップＳ１５乃至ステップＳ２０の処理は、地図管理装置１０への電源投入がなされた後は、常に実行されている。

　また、上記ステップＳ２０の処理により更新された地図データについては、その更新部分に相当する更新データを、例えば更新の度又は定期的に各ナビゲーション装置１にネットワークＮＷを介して送信することにより、各ナビゲーション装置１の地図記録部８に記録されている地図データの更新に供させることが好ましい。この場合の更新データは、ネットワークＮＷを介して直接各ナビゲーション装置１に送信する他、例えば光ディスク等の記録媒体にその更新データを記録したものをナビゲーション装置１のユーザに提供して地図データの更新に用いられることも可能である。或いは、ナビゲーション装置１の販売店に当該更新データを提供し、その販売店において各ナビゲーション装置１のユーザに更に配布又は配信させるように構成することもできる。

　以上説明したように、第１実施例に係る地図データ更新システムＳにおける地図データ更新処理によれば、移動に係る目的地等の地点への車両Ｍの到着判定に対応して撮像部Ｃにより自動的に撮像された画像データと、当該到着判定に対応して検出された車両Ｍの位置を示す位置データと、を地図管理装置１０に送信して地図データの更新時に使用させるので、ナビゲーション装置１のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置１と地図管理装置１０との間の通信量を抑制しつつ、地図データとして更新が必要な地物等が車両Ｍの周囲にあった場合等において、それに対応して地図データを更新することができる。

　また、道路外に車両Ｍが出たことが検出されたときに移動に係る地点に到着したと判定するので、移動に係る目的地又は立寄地とみなし得る地点で取得された画像データを用いて地図データを更新することができ、重要度が高く且つ実用的な地点の地図データについて、その更新を行うことができる。

　更に、車両Ｍの駆動装置の停止が検出されたときに移動に係る地点に到着したと判定するので、移動に係る目的地又は立寄地とみなし得る地点で取得された画像データを用いて地図データを更新することができ、重要度が高く且つ実用的な地点の地図データについて、その更新を行うことができる。

　更にまた、画像データの生成を車両Ｍの移動に伴って連続して行うと共に、位置データと画像データとを関連付けて記録することを繰り返し、車両Ｍが移動に係る地点に到着したことの判定のタイミングに対応して記録されている最新の画像データ及び位置データを地図管理装置１０に宛てて送信するので、最新の画像データを用いて地図データの更新を行うことができる。

　また、車両Ｍの周囲の撮像対象となる地点がナビゲーション装置１のユーザの自宅以外の地点（換言すれば、住所又は居所により示される地点以外の地点）であるので、住所等以外の地点において取得された画像データを用いて地図データを更新することで、より実用的な地点の地図データについて、その更新を行うことができる。
（Ｉ－Ａ）第１実施例の変形例
　上述した第１実施例に係る地図データ更新処理については、以下のような変形例が考えられる。

　即ち第１実施例に係る地図データ更新処理において、車両Ｍの現在位置が道路上から道路外となった場合（図３ステップＳ４；ＹＥＳ）、又は車両Ｍの駆動装置が車両Ｍのユーザの自宅以外の地点で停止した場合（図３ステップＳ９；ＹＥＳ）は、いずれの場合も同等に、その車両Ｍが例えばその移動の目的地又は立寄地等へ到着したものと判定できる。そこで、これらの判定のうちいずれか一方を省略しても、第１実施例に係る地図データ更新処理とほぼ同様の作用効果を奏することが可能である。

　より具体的には、第１実施例の第１変形例として、図３に示す地図データ更新処理において、ステップＳ７乃至ステップＳ１１に記載の処理を省略することができる。この場合、上記ステップＳ６の処理において上記画像データ及び位置データを送信データＤとして地図管理装置１０に送信した後、直ちに上記ステップＳ１２の処理に移行することとなる。

　また第１実施例の第２変形例として、図３に示す地図データ更新処理において、ステップＳ４乃至ステップＳ６に記載の処理を省略することができる。この場合、上記ステップＳ３の処理において画像データと位置データとの対が画像・位置記録部９に記録された後は、直ちに上記ステップＳ７の処理に移行することとなる。

　上述したいずれの変形例の場合でも、送信データＤを地図管理装置１０に送信するタイミングとしては減少するものの、第１実施例に係るナビゲーション装置１としての処理負荷を軽減しつつ、第１実施例に係る地図データ更新処理とほぼ同等の作用効果を奏し得ることとなる。
（II）第２実施例
　次に、実施形態に対応する他の実施例である第２実施例について、図４を用いて説明する。なお図４は第２実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。また図４において、第１実施例に係る地図データ更新システムＳの処理（図３参照）と同一の処理については、同一のステップ番号を付して細部の説明は省略する。

　更に、第２実施例に係る地図データ更新システムの構成は、基本的には第１実施例に係る地図データ更新システムＳの構成と同様である。よって以下の説明では、第１実施例に係る地図データ更新システムＳと同様の部材番号を用いて、第２実施例に係る地図データ更新システムの構成を説明する。

　上述した第１実施例では、ナビゲーション装置１が搭載された車両Ｍがその移動に係る立寄地等に到着したことの判定をもって、送信データＤをナビゲーション装置１から地図管理装置１０に送信する構成としていた。これに対して以下に説明する第２実施例では、当該車両Ｍがその移動に係る立寄地等から出発したことの判定をもって、送信データＤをナビゲーション装置１から地図管理装置１０に送信する構成とする。

　ここで以下に説明する第２実施例において画像・位置記録部９は、第１実施例に係る画像・位置記録部９とは異なり、上記記録時間に相当する画像データと位置データとの対をサイクリックに記録することはしない。第２実施例に係る画像・位置記録部９は、撮像部Ｃにおいて画像データが生成される度に、その画像データと、当該画像データが生成されたタイミングにおける車両Ｍの現在位置を示す位置データと、の対を逐次記録することを繰り返すのみである。

　第２実施例に係る地図データ更新処理においては、図４に示すように、第２実施例に係るナビゲーション装置１０の制御部４は先ず、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ７の処理を実行して、車両Ｍの動作状態を検出する。これにより制御部４は、車両Ｍの駆動装置が始動されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の判定において当該駆動装置が始動されていない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、制御部４は上記ステップＳ７に戻って車両Ｍの動作状態等の検出を継続する。一方ステップＳ１３の判定において、当該駆動装置が始動されている場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、次に制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ２の処理を実行して車両Ｍの現在位置を示す位置データを画像・位置記録部９に記録すると共に、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ９の処理を実行して、車両Ｍの現在位置がそのユーザの自宅以外の位置であるか否かを判定する。ステップＳ９の判定において「ＮＯ」と判定された場合、制御部４は後述するステップＳ１４の処理に移行する。

　一方ステップＳ９の判定において「ＹＥＳ」と判定された場合、車両Ｍの駆動装置が自宅以外の地点で始動されたことになるので（図４ステップＳ１３；ＹＥＳ参照）、この場合には車両Ｍの移動に係る立寄地等から車両Ｍが出発するものと判定でき、その地点は一般に、車両Ｍのユーザにとって重要な地点であると判定できる。そこで制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ１の処理を実行してその時点での車両Ｍの周囲の景色等（特に車両Ｍの後方及び側方の景色等）を自動的に撮像し、対応する画像データを生成する。その後制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ６の処理を実行し、直前のステップＳ１の処理により生成された画像データと、当該画像データが生成されたタイミングにおけるナビゲーション装置１の位置（即ち車両Ｍの現在位置）を示す位置データと、を、送信データＤとして、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置１０に送信する。

　なお、車両Ｍの駆動装置が始動されたと判定されてから周囲の景色等を撮像するまでの時間としては、例えばユーザが自由に設定できるように構成してもよい。或いは、例えば駐車場で車両Ｍの駆動装置を始動してからその出口を出るまでの時間として予め一般的に設定された時間をおくことで、その出口での景色等を撮像するように構成してもよい。

　次に制御部４は、上記ステップＳ２の処理と同様にして車両Ｍのその時点での現在位置を再度特定した後（ステップＳ２Ａ）、第１実施例に係る地図データ更新処理におけるステップＳ４の処理と同様の照合等の処理により、車両Ｍの現在位置が道路外から道路上に出たか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定において当該現在位置が道路外から道路上に出た場合以外、即ち、車両Ｍが依然として道路外を移動し続けている場合、車両Ｍが道路上を移動している場合、又は車両Ｍの現在位置が道路上から道路外に外れた場合のいずれかにおいて（ステップＳ１４；ＮＯ）、制御部４は後述するステップＳ７Ａの処理に移行する。一方ステップＳ１４の判定において車両Ｍの現在位置が道路上に出た場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、道路外から移動再開のために道路上に車両Ｍが出たこととなるので、この場合には車両Ｍの移動に係る立寄地等から車両Ｍが出発したものと判定でき、その地点は一般に、車両Ｍのユーザにとって重要な地点であると判定できる。そこで制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理におけるステップＳ１と同様の処理を実行してその時点での車両Ｍの周囲の景色等を自動的に撮像し、対応する画像データを生成する（ステップＳ１Ａ）。その後制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ１１の処理を実行し、直前のステップＳ１Ａの処理により生成された画像データと、当該画像データが生成されたタイミングにおけるナビゲーション装置１の位置を示す位置データと、を、送信データＤとして、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置１０に送信する。

　なお、車両Ｍが道路に出たと判定されてから周囲の景色等を撮像するまでの時間としては、例えばユーザが自由に設定できるように構成してもよい。或いは、当該判定がされた直後に特に車両Ｍの後方を撮像することで、当該道路への出口での景色等を撮像するように構成してもよい。

　次に制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理におけるステップＳ７と同様の処理を実行して車両Ｍの動作状態を示すデータを車両状態検出部７から取得する（ステップＳ７Ａ）。そして制御部４は、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ８の処理を実行して車両Ｍの駆動装置が停止されているか否かを判定し（ステップＳ８）、当該駆動装置が停止されている場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、更に第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ１２の処理を実行してナビゲーション装置１の電源がオフとされたか否かを判定し、オフと判定された場合は（ステップＳ１２；ＹＥＳ）第２実施例に係る地図データ更新処理を終了する。一方上記ステップＳ８の判定において車両Ｍの駆動装置が停止されていない場合（ステップＳ８；ＮＯ）、制御部４は上記ステップＳ２Ａの処理に移行して車両Ｍの現在位置を特定し、更に当該ステップＳ２Ａ以降の処理を実行する。

　なお、上述したように第２実施形態に係る地図データ更新処理では、上記ステップＳ８の判定において車両Ｍの駆動装置が停止されていない場合（ステップＳ８；ＮＯ）において上記ステップＳ２Ａの処理に移行し、更に上記ステップＳ９の判定において車両Ｍの現在位置がそのユーザの自宅以外の位置でないと判定された場合（ステップＳ９；ＮＯ）において上記ステップＳ１４の処理に移行する。これにより、車両Ｍの駆動装置が一度始動し車両Ｍが道路上を走行した後に、道路から一度外れ、更に駆動装置が停止することなく再度道路上に戻った場合（例えば、いわゆるドライブスルーに立ち寄ったような場合）も、第２実施形態に係る画像データ及び位置データを含む送信データＤの地図管理装置への送信が行われることとなる。

　他方、上記ステップＳ１２の判定において電源がオフとされていない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、制御部４は上記ステップＳ７の動作に移行して車両Ｍの動作状態等の検出を継続する。

　一方、第２実施例に係る地図管理装置１０においては、第１実施例に係る地図管理装置１０と同様のステップＳ１５乃至ステップＳ２０と同様の処理が実行される。なお、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様に、上記ステップＳ１５乃至ステップＳ２０の処理は、地図管理装置１０への電源投入がなされた後は、常に実行されている。

　更に、上記ステップＳ２０の処理により更新された地図データについては、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様に、その更新部分に相当する更新データを、例えば更新の度又は定期的に各ナビゲーション装置１にネットワークＮＷを介して送信することにより、各ナビゲーション装置１の地図記録部８に記録されている地図データの更新に供させることが好ましい。

　以上説明したように、第２実施例に係る地図データ更新システムＳにおける地図データ更新処理によれば、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様に、移動に係る地点からの車両Ｍの出発判定に対応して撮像部Ｃにより自動的に撮像された画像データと、当該出発判定に対応して検出された車両Ｍの位置を示す位置データと、を地図管理装置１０に送信して地図データの更新時に使用させるので、ナビゲーション装置１のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置１と地図管理装置１０との間の通信量を抑制しつつ、地図データとして更新が必要な地物等が車両Ｍの周囲にあった場合等において、それに対応して地図データを更新することができる。

　また、道路外から道路に車両Ｍが入ったことが検出されたときに移動に係る地点から出発したと判定するので、移動に係る目的地又は立寄地とみなし得る地点で取得された画像データを用いて地図データを更新することができ、重要度が高く且つ実用的な地点の地図データについて、その更新を行うことができる。

　更に、車両Ｍの駆動装置の始動が検出されたときに移動に係る地点から出発したと判定するので、移動に係る目的地又は立寄地とみなし得る地点で取得された画像データを用いて地図データを更新することができ、重要度が高く且つ実用的な地点の地図データについて、その更新を行うことができる。

　更にまた、画像データの生成を車両Ｍの移動に伴って連続して行って取得すると共に、位置データと画像データとを関連付けて記録し、車両Ｍが移動に係る地点から出発したことの判定の直後に記録された画像データ及び位置データを地図管理装置１０に宛てて送信するので、最新の画像データを用いて地図データの更新を行うことができる。
（II－Ａ）第２実施例の変形例
　上述した第２実施例に係る地図データ更新処理については、以下のような変形例が考えられる。

　先ず第２実施例の第１変形例として、車両Ｍの駆動装置の始動と同時に第２実施例に係る地図データ更新処理がナビゲーション装置１において開始される場合は、図４に示すステップＳ７及びステップＳ１３の処理は不要となる。

　また第２実施例に係る地図データ更新処理において、車両Ｍの駆動装置が車両Ｍのユーザの自宅以外の地点で始動された場合（図４ステップＳ９；ＹＥＳ）、又は車両Ｍの現在位置が道路外から道路上となった場合（図４ステップＳ１４；ＹＥＳ）は、いずれの場合も同等に、その車両Ｍが例えばその移動の目的地又は立寄地等から出発したものと判定できる。そこで、これらの判定のうちいずれか一方を省略しても、第２実施例に係る地図データ更新処理と同様の作用効果を奏することが可能である。

　より具体的には、第２実施例の第２変形例として、図４に示す地図データ更新処理において、ステップＳ２、ステップＳ９、ステップＳ１及びステップＳ６に記載の処理を省略することができる。この場合、上記ステップＳ１３の判定において車両Ｍの駆動装置が自宅以外の地点で始動されたと判定された場合（図４ステップＳ１３；ＹＥＳ参照）に、直ちに上記ステップＳ２Ａの処理に移行することとなる。

　また第２実施例の第３変形例として、図４に示す地図データ更新処理において、ステップＳ２Ａ、ステップＳ１４、ステップＳ１Ａ、ステップＳ１１、ステップＳ７Ａ及びステップＳ８に記載の処理を省略することができる。この場合、上記ステップＳ６の処理において送信データＤを地図管理装置１０に送信した後は、直ちに上記ステップＳ１２の処理に移行することとなる。

　上述したいずれの変形例の場合でも、送信データＤを地図管理装置１０に送信するタイミングとしては減少するものの、第２実施例に係るナビゲーション装置１としての処理負荷を軽減しつつ、第２実施例に係る地図データ更新処理とほぼ同等の作用効果を奏し得ることとなる。
（III）その他の変形例
　更に、第１実施例に係る地図データ更新処理及び第２実施例に係る地図データ更新処理に共通の変形例として、地図管理装置１０において、予め設定された一定期間内に各地図データ更新処理において当該更新の対象とならなかった地図データを地図記録部１５から削除するように構成することもできる。

　より具体的には、例えば地図管理装置１０における制御部１２内に図示しない時計部を設けて現在日時を計時させておくと共に、地図記録部１５において各地図データに含まれる施設等の情報毎に関連する位置データを最後に取得した日時（以下、当該日時を「最終情報取得日時」と称する）を記録しておく。そして制御部１２において、各施設等の情報ごとに最終情報取得日時を参照して上記時計部において計時されている現在日時と比較し、最後に上記位置データを取得してからの経過時間が上記予め設定された一定期間より長くなっていた場合、その位置データに対応する施設等の情報を地図記録部１５内の地図データから削除するように構成する。

　なお、上述した削除処理は地図管理装置１０において常に動作していてもよいが、例えば一ヶ月に一度、全地図データについて削除の有無の判定を行うように構成してもよいし、或いは一日毎にある一定割合の地図データについて削除の有無の判定を行うように構成してもよい。

　上述した各実施例に係る地図データ更新処理に共通の変形例の処理によれば、例えば元の場所からなくなったことにより更新の対象とならなかったと考え得る駐車場等を示す地図データを、重要度が低い地図データであるとして効果的に削除することができるという効果を奏する。

　更にまた、上述した各実施例及び変形例における地図管理装置１０における地図データの更新処理（図３及び図４ステップＳ１９及びステップＳ２０参照）を、各ナビゲーション装置１における地図記録部８及び制御部４において実行するように構成することもできる。

　また、上述した各実施例及び変形例におけるナビゲーション装置１における撮像部Ｃをナビゲーション装置１に内蔵させるのではなく、ナビゲーション装置１に対して別売り又は外付けの撮像部として構成することもできる。

　更に、上述した各実施例及び変形例では、送信データＤをナビゲーション装置１と地図管理装置１０との間で直接授受する構成とした。しかしながらこれ以外に、例えばナビゲーション装置１を使用するユーザが携帯する携帯型無線電話機（携帯電話）を介して、当該送信データＤを地図管理装置１０との間で間接的に授受するように構成することもできる。

　更にまた、上述した各実施例及び変形例において、ナビゲーション装置１における撮像部Ｃの制御、送信部５の制御、位置検出部３並びに制御部４、及び地図管理装置１０における受信部１１の制御、制御部１２、地図更新部１３並びに画像認識部１４は、例えば、図３又は図４に示すフローチャートに対応するプログラムが制御部４又は制御部１２のＣＰＵにより読み出されて実行されることにより、当該制御部４又は制御部１２において機能的に実現されるものであってもよい。これらのプログラムは、ネットワークＮＷを介して各ナビゲーション装置１又は地図管理装置１０において取得されて実行されるように構成してもよいし、例えば光ディスク等に記録された当該プログラムを各装置の制御部４又は制御部１２において読み出して実行するように構成することもできる。

　また、各実施例及び変形例におけるナビゲーション装置１としては、位置検出部３を備えて案内機能を有するものだけでなく、単に地図をユーザに表示する機能を有する携帯型情報端末等であってもよい。更に当該携帯型情報端末等としては、それ自体に地図データを記録しておくことは必ずしも必要ではなく、移動中の景色等を撮像した画像データと当該撮像位置を示す位置データとを各実施例又は変形例に対応するタイミングで地図管理装置１０に送信する機能を少なくとも備えていればよい。またこの場合に、その携帯型情報端末等において用いる地図データを、例えばネットワークＮＷを介して接続された例えば外部の地図サーバ装置等から当該携帯型情報端末等が取得するように構成してもよい。

　１　　ナビゲーション装置（第１情報処理装置）
　２　　インターフェース（取得手段）
　３　　位置検出部（位置検出手段）
　４　　制御部（第１判定手段）
　５　　送信部（送信手段）
　７　　車両状態検出部
　８　　地図記録部
　９　　画像・位置記録部
　１０　　地図管理装置（第２情報処理装置）
　１１　　入力部（入力手段）
　１２　　制御部（第２判定手段）
　１３　　地図更新部（更新手段）
　１４　　画像認識部
　Ｃ　　撮像部
　Ｓ　　地図データ更新システム（情報処理システム）
　Ｄ　　送信データ
　ＮＷ　　ネットワーク
　Ｍ　　車両

Claims

　複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて、
　移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置は、
　前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
　前記移動体の周囲を撮像して当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段から、当該撮像情報を取得する取得手段と、
　前記移動体の移動に係る地点に当該移動体が到着したか否かを判定する第１判定手段と、
　前記移動体が前記地点に到着したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信手段と、
　を備え、
　前記第２情報処理装置は、
　前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力手段と、
　前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定手段と、
　前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理システム。
　請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第１判定手段は、前記検出された位置に基づいて、前記移動体が移動すべき移動路外に当該移動体が出たことが検出されたとき、前記地点に前記移動体が到着したと判定することを特徴とする情報処理システム。
　請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第１情報処理装置は、前記移動体を移動させる駆動装置が停止されたか否かを検出する駆動状態検出手段を更に備え、
　前記第１判定手段は、前記駆動装置の停止が検出されたとき、前記地点に前記移動体が到着したと判定することを特徴とする情報処理システム。
　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
　前記撮像手段は、前記撮像情報の生成を前記移動に伴って連続して行うと共に、
　前記取得手段は、前記生成された撮像情報を連続して取得し、
　前記第１情報処理装置は、前記検出された位置を示す位置情報と、当該検出された位置において生成された前記撮像情報と、を関連付けて予め設定された撮像時間だけ記録することを繰り返す記録手段を更に備え、
　前記送信手段は、前記移動体が前記地点に到着したことの前記判定のタイミングに対応して前記記録手段に記録されている最新の前記撮像情報及び前記位置情報を、前記第２情報処理装置に宛てて送信することを特徴とする情報処理システム。
　複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて、
　移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置は、
　前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
　前記移動体の周囲を撮像して当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段から、当該撮像情報を取得する取得手段と、
　前記移動体の移動に係る地点から当該移動体が出発したか否かを判定する第１判定手段と、
　前記移動体が前記地点から出発したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信手段と、
　を備え、
　前記第２情報処理装置は、
　前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力手段と、
　前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定手段と、
　前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理システム。
　請求項５に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第１判定手段は、前記検出された位置に基づいて、前記移動体が移動すべき移動路の外から当該移動路に当該移動体が入ったことが検出されたとき、前記地点から前記移動体が出発したと判定することを特徴とする情報処理システム。
　請求項５に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第１情報処理装置は、前記移動体を移動させる駆動装置が始動されたか否かを検出する駆動状態検出手段を更に備え、
　前記第１判定手段は、前記駆動装置の始動が検出されたとき、前記地点から前記移動体が出発したと判定することを特徴とする情報処理システム。
　請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
　前記撮像手段は、前記撮像情報の生成を前記移動に伴って連続して行うと共に、
　前記取得手段は、前記生成された撮像情報を連続して取得し、
　前記第１情報処理装置は、前記検出された位置を示す位置情報と、当該検出された位置において生成された前記撮像情報と、を関連付けて記録する記録手段を更に備え、
　前記送信手段は、前記移動体が前記地点から出発したことの前記判定の直後に前記記録手段に記録された前記撮像情報及び前記位置情報を前記第２情報処理装置に宛てて送信することを特徴とする情報処理システム。
　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
　前記地点は、前記第１情報処理装置のユーザの予め設定された住所又は居所により示される地点以外の地点であることを特徴とする情報処理システム。
　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第２情報処理装置は、
　前記更新手段による更新の対象となる前記地図情報を記録する地図情報記録手段と、
　予め設定された期間内に前記更新の対象とならなかった前記地図情報を前記地図情報記録手段から削除する削除手段と、
　を更に備えることを特徴とする情報処理システム。
　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置であって、
　少なくとも、
　前記位置検出手段と、
　前記取得手段と、
　前記第１判定手段と、
　前記送信手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理装置。
　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置であって、
　少なくとも、
　前記入力手段と、
　前記第２判定手段と、
　前記更新手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理装置。
　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、
　少なくとも、
　前記位置検出手段、
　前記取得手段、
　前記第１判定手段、及び、
　前記送信手段、
　として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、
　少なくとも、
　前記入力手段、
　前記第２判定手段、及び、
　前記更新手段、
　として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
　請求項１３又は請求項１４に記載の前記情報処理用プログラムが、請求項１３又は請求項１４に記載の前記コンピュータによりそれぞれ読み取り可能に記録されていることを特徴とする情報記録媒体。
　複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて実行される情報処理方法において、
　移動体において、当該移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像工程と、
　前記移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置において、前記移動体の位置を検出する位置検出工程と、
　前記第１情報処理装置において、前記移動体の移動に係る地点に当該移動体が到着したか否かを判定する第１判定工程と、
　前記第１情報処理装置において、前記移動体が前記地点に到着したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力され入力工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新工程と、
　を含むことを特徴とする情報処理方法。
　複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて実行される情報処理方法において、
　移動体において、当該移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像工程と、
　前記移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置において、前記移動体の位置を検出する位置検出工程と、
　前記第１情報処理装置において、前記移動体の移動に係る地点から当該移動体が出発したか否かを判定する第１判定工程と、
　前記第１情報処理装置において、前記移動体が前記地点から出発したことの判定に対応して生成された前記撮像情報と、当該判定に対応して検出された前記位置を示す位置情報と、を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記入力された撮像情報及び位置情報に基づいて、当該位置情報により示される前記位置に対応する地図情報の更新が必要であるか否かを判定する第２判定工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記更新が必要であると判定されたとき、前記地図情報を前記入力された撮像情報を用いて更新する更新工程と、
　を含むことを特徴とする情報処理方法。