JP2013257268A - 情報生成装置、ナビゲーション装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】前方車両の挙動によらずに各信号機の赤信号の点灯時間を高精度に計測することが可能な情報生成装置を提供する。
【解決手段】情報生成装置は、取得手段と、算出手段とを有する。取得手段は、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、停止の際に信号機と車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、信号機の識別情報とを取得する。算出手段は、停止時間情報のうち、信号機と車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、信号機の識別情報とに基づき、信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する。
【選択図】図５

Description

本発明は、ナビゲーション装置等に利用される交通情報を生成する技術に関する。

従来から、信号の点灯時間を計測する技術が知られている。例えば特許文献１では、複数の車両から取得した位置情報、時刻情報及び速度情報を統計処理して、交差点における信号のサイクル時間を推定する交通情報生成装置が開示されている。

特開２００８−１９７７２５号公報

特許文献１に記載の技術によれば、各信号機での信号待ち時間を推定することができる一方、推定した信号待ち時間は、位置情報等を生成する車両の前方車両の挙動に影響を受けた時間となる。具体的には、推定した信号待ち時間は、各信号機の赤信号の点灯時間に前方車両が動き出すまでの時間が加算された時間となり、赤信号の点灯時間に即した時間とはならない。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、前方車両の挙動によらずに各信号機の赤信号の点灯時間を高精度に計測することが可能な情報生成装置及びナビゲーション装置を提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、情報生成装置であって、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段と、を備えることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、車両の経路を案内するナビゲーション装置であって、前記車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段を有するサーバ装置に対し、前記停止時間情報と、前記前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを供給する処理を行う供給手段と、を有することを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、車両の経路を案内するナビゲーション装置であって、前記車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段を有するサーバ装置に対し、前記先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とを供給する処理を行う供給手段と、を有することを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、情報生成装置が実行する制御方法であって、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得工程と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出工程と、を有することを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、情報生成装置が実行するプログラムであって、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段として前記情報生成装置を機能させることを特徴とする。

実施例に係る情報生成システムの概略構成を示す。 ナビゲーション装置の概略構成を示す。 サーバ装置の概略構成を示す。 実施例において、ナビゲーション装置が実行するフローチャートである。 実施例において、サーバ装置が実行するフローチャートである。 変形例１において、ナビゲーション装置が実行するフローチャートである。 変形例１において、サーバ装置が実行するフローチャートである。

本発明の好適な実施形態によれば、情報生成装置は、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段と、を備える。

上記の情報生成装置は、取得手段と、算出手段とを有する。取得手段は、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、停止の際に信号機と車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、信号機の識別情報とを取得する。算出手段は、停止時間情報のうち、信号機と車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、信号機の識別情報とに基づき、信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する。このように、情報生成装置は、前方車両が存在しない際の信号待ち時間を示す先頭停止時間情報に基づき赤信号の点灯時間を算出することで、先頭車両の挙動によらずに、信号待ちでの赤信号の点灯時間を高精度に算出することができる。

上記情報生成装置の一態様では、前記情報生成装置は複数の車両と通信可能なサーバ装置であり、前記取得手段は、前記複数の車両から前記停止時間情報、前方車両情報、及び前記信号機の識別情報を取得し、前記複数の車両から取得した先頭停止時間情報を、前記信号機の識別情報に関連づけて蓄積する蓄積手段をさらに備える。ここで、「車両」とは、車両に備え付けられたナビゲーション装置の他、車室内に存在する携帯端末も含む。この態様では、情報生成装置は、複数の車両から停止時間情報等を受信することで、赤信号の点灯時間を算出するためのサンプル数を大きくすることができ、設置場所の異なる多くの信号機に対する赤信号の点灯時間を高精度に算出することができる。

上記情報生成装置の他の一態様では、前記算出手段は、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を、当該信号機と同一交差点に設置され、当該信号機の道路と交差する道路の信号機における青信号の点灯時間とみなし、前記信号機の各々の赤信号と青信号との点灯時間の比率を算出する。この態様により、情報生成装置は、信号機の各々の赤信号と青信号との点灯時間の比率を好適に算出し、ルート探索や到着予想時刻の算出などに利用することができる。

本発明の好適な他の実施形態によれば、車両の経路を案内するナビゲーション装置であって、前記車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段を有するサーバ装置に対し、前記停止時間情報と、前記前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを供給する処理を行う供給手段と、を有する。

上記のナビゲーション装置は、取得手段と、供給手段とを有する。取得手段は、前記車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、停止の際に信号機と車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、信号機の識別情報とを取得する。供給手段は、サーバ装置に対し、停止時間情報と、前方車両情報と、信号機の識別情報とを供給する処理を行う。ここで、サーバ装置は、停止時間情報のうち、信号機と車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、信号機の識別情報とに基づき、信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段を有する。この態様により、ナビゲーション装置は、前方車両が存在しない際の信号待ち時間を示す先頭停止時間情報に基づき赤信号の点灯時間を算出するサーバ装置に対し、必要な情報を供給することができる。

上記ナビゲーション装置の一態様では、前記取得手段は、前記車両前方の信号機を検出する信号機検出手段と、前記信号機において前記車両が信号待ちをする場合、停止していた時間を計測する計測手段と、前記車両が信号待ちをする場合、前記信号機と前記車両との間に他の車両が存在したか否かを検出する前方車両検出手段と、を備える。この態様により、ナビゲーション装置は、停止時間情報及び前方車両情報を好適に取得することができる。

上記ナビゲーション装置の他の一態様では、前記前方車両検出手段は、前記車両の前方を撮影するカメラが生成した画像に基づき、前記信号機と前記車両の間で発進した車両を検出した場合に、前記他の車両が存在したと判断する。このように、ナビゲーション装置は、画像処理により前方車両の有無を判定する場合に、前方車両の発進を検出することで、高精度に前方車両の有無の判定を行うことができる。

上記ナビゲーション装置の他の一態様では、前記供給手段は、前記サーバ装置と通信可能な端末装置が読み取り可能な記憶媒体に対して、前記停止時間情報と、前記前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを書込む。この態様によっても、ナビゲーション装置は、サーバ装置が赤信号 の点灯時間を算出するのに必要な情報を、記憶媒体及びＰＣなどの端末装置を介して、サーバ装置に好適に供給することができる。

本発明の好適な他の実施形態によれば、車両の経路を案内するナビゲーション装置であって、前記車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段を有するサーバ装置に対し、前記先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とを供給する処理を行う供給手段と、を有する。この態様によっても、ナビゲーション装置は、前方車両が存在しない際の信号待ち時間を示す先頭停止時間情報に基づき赤信号の点灯時間を算出するサーバ装置に対し、必要な情報を供給することができる。

本発明のさらに他の実施形態によれば、情報生成装置が実行する制御方法であって、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得工程と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出工程と、を有する。情報生成装置は、この制御方法を実行することで、先頭車両の挙動によらずに、信号待ちでの赤信号の点灯時間を高精度に算出することができる。

本発明のさらに他の実施形態によれば、情報生成装置が実行するプログラムであって、車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段として前記情報生成装置を機能させる。情報生成装置は、このプログラムを実行することで、先頭車両の挙動によらずに、信号待ちでの赤信号の点灯時間を高精度に算出することができる。好適には、上述のプログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以後において、「信号機」は、交差点上に設けられた信号機に限らず、踏切の信号機を含むものとする。

［情報生成システム］
図１は、本実施例に係る情報生成システムの概略構成である。情報生成システムは、各信号機の赤信号の点灯時間を算出するシステムであって、図１に示すように、車両Ｖｅの経路案内を行うナビゲーション装置１００と、サーバ装置２００と、ネットワーク３００とを有する。

（１）ナビゲーション装置の構成
図２は、ナビゲーション装置１００の概略構成を示す。ナビゲーション装置１００は、例えば据置型のナビゲーション装置や経路案内を行う携帯端末であって、図２に示すように、自立測位装置１０、カメラ１４、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

カメラ１４は、車両の前方に向けられた状態で固定され、所定の間隔ごとに車両前方を撮影した画像を生成する。カメラ１４は、生成した画像をシステムコントローラ２０に供給する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ＲＯＭ２３などに記憶された制御プログラムを実行することで、ナビゲーション装置１００全体の制御を行う。

例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが信号待ちにより停止した場合の停止時間（「停止時間Ｔｓ」とも呼ぶ。）を計測する。また、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが信号待ちにより停止した場合に、カメラ１４が生成した画像に基づき、車両Ｖｅと信号機との間に信号待ちをしている前方車両が存在するか否かを示す情報（「前方車両情報Ｉｆ」とも呼ぶ。）を生成する。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。さらに、データ記憶ユニット３６は、地図データとして、各信号機の識別情報（「信号機ＩＤ」とも呼ぶ。）と、当該信号機の位置を特定する情報とを関連付けて記憶する。信号機の位置を特定する情報は、例えば緯度経度情報であってもよく、対応するリンクやノードの識別情報であってもよい。

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。また、通信装置３８は、システムコントローラ２０が算出した停止時間Ｔｓを含む情報（「信号待ち関連情報Ｉａ」とも呼ぶ。）を、ネットワーク３００を介してサーバ装置２００へ送信する。本実施例では、信号待ち関連情報Ｉａは、停止時間Ｔｓ、前方車両情報Ｉｆ、及び車両Ｖｅが信号待ちをした信号機の信号機ＩＤを含む。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

（２）サーバ装置の構成
図３は、サーバ装置２００の概略構成を示す。図３に示すように、サーバ装置２００は、通信部２０２と、記憶部２０３と、制御部２０４とを有する。通信部２０２、記憶部２０３、及び制御部２０４は、バスライン２０１を介して相互に接続されている。

通信部２０２は、制御部２０４の制御に基づき、各種データの送信及び受信を行う。本実施例では、通信装置２０２は、ネットワーク３００を介し、ナビゲーション装置１００などの車両の案内を行う端末装置から信号待ち関連情報Ｉａを受信する。

制御部２０４は、ＣＰＵやＲＯＭ及びＲＡＭなどのメモリを有し、メモリに記憶されたプログラムを実行することで、サーバ装置２００の全般的な制御を行う。制御部２０４は、信号待ち関連情報Ｉａに基づき、各信号機の赤信号の点灯時間の推定値（「赤点灯時間Ｔｒ」とも呼ぶ。）を算出する。ここで、赤点灯時間Ｔｒは、前方車両が無い場合に計測された停止時間Ｔｓ（「先頭停止時間Ｔｓｆ」とも呼ぶ。）の信号機ＩＤごとの統計量である。赤点灯時間Ｔｒの具体的な算出方法については、［制御方法］のセクションで説明する。

記憶部２０３は、例えば、ＨＤＤなどにより構成される。記憶部２０３は、ナビゲーション装置１００などの各端末装置から送信された信号待ち関連情報Ｉａのデータベース（「停止時間ＤＢ」とも呼ぶ。）を記憶する。また、記憶部２０３は、制御部２０４が算出した赤点灯時間Ｔｒを信号機ＩＤと関連付けたデータベース（「赤点灯時間ＤＢ」とも呼ぶ。）を記憶する。

なお、制御部２０４は、本発明における「算出手段」として機能し、通信部２０２及び制御部２０４は、本発明における「取得手段」として機能する。また、記憶部２０３及び制御部２０４は、本発明における「蓄積手段」として機能し、サーバ装置２００は、本発明における「情報生成装置」として機能する。

［制御方法］
次に、ナビゲーション装置１００及びサーバ装置２００が実行する処理についてそれぞれ説明する。

（１）ナビゲーション装置の処理
まず、図４を参照し、ナビゲーション装置１００が実行する処理について具体的に説明する。

図４は、本実施例において、ナビゲーション装置１００のシステムコントローラ２０が実行する処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図４に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが停止したか否か判定する（ステップＳ１０１）。例えば、システムコントローラ２０は、距離センサ１３が出力する車速パルスに基づき、車両Ｖｅの車速が０になったか否かを判定する。

そして、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが停止したと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、前方に信号機があるか否か判定する（ステップＳ１０２）。例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの現在地から進行方向上に所定距離以内に信号機が存在するか否か判定する。ここで、上述の所定距離は、赤信号の信号機から、当該赤信号により停車中の車両までの想定され得る距離に実験等に基づき定められる。この場合、システムコントローラ２０は、現在地をＧＰＳ受信機１８が生成した位置情報に基づき特定し、各信号機の位置を地図データに含まれる各信号機の位置情報に基づき特定し、車両Ｖｅの進行方向を角速度センサ１２等が出力した検出値に基づき特定する。

そして、システムコントローラ２０は、前方に信号機があると判断した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、車両Ｖｅが信号待ちを行っていると判断し、ステップＳ１０３へ進む。一方、システムコントローラ２０は、車両が停止していないと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、又は、前方に信号機がないと判断した場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、ステップＳ１０１へ処理を戻す。

次に、ステップＳ１０３では、システムコントローラ２０は、停止時間Ｔｓの計測を開始すると共に、前方車両の発進の検出処理を開始する（ステップＳ１０３）。具体的には、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３の実行時からの経過時間を計測する。また、システムコントローラ２０は、後述するステップＳ１０５の実行時までの期間において、カメラ１４が撮影した画像の時系列の変化を検知することにより、前方車両の発進を検知する。例えば、システムコントローラ２０は、画像内において、前方車両の後部に相当する表示領域を検出し、当該表示領域の時系列における所定の変化を検知した場合、前方車両が発進したと判断する。

次に、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが発進したか否か判定する（ステップＳ１０４）。例えば、システムコントローラ２０は、距離センサ１３が出力する車速パルスに基づき、車両Ｖｅの車速が０より大きくなったか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが発進していないと判断した場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、引き続き、ステップＳ１０４において、車両Ｖｅが発進したか否かを判定する。

次に、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが発進したと判断した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、停止時間Ｔｓの計測を終了する（ステップＳ１０５）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３の計測開始時からの経過時間を、停止時間Ｔｓに設定する。

次に、システムコントローラ２０は、前方車両の発進の有無に基づき、前方車両情報Ｉｆを生成する（ステップＳ１０６）。具体的には、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３から継続して実行している前方車両の発進の検出処理により、前方車両の発進を検出した場合、前方車両が存在する旨の前方車両情報Ｉｆを生成する。一方、システムコントローラ２０は、上述の検出処理により、前方車両の発進を検出できなかった場合、前方車両が存在しない旨の前方車両情報Ｉｆを生成する。

次に、システムコントローラ２０は、停止時間Ｔｓ、前方車両情報Ｉｆ、及び信号機ＩＤを含む信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００へ送信する（ステップＳ１０７）。具体的には、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０５で定めた停止時間Ｔｓと、ステップＳ１０６で生成した前方車両情報Ｉｆと、ステップＳ１０２で特定した信号機の信号機ＩＤとを関連付けてサーバ装置２００へ送信する。

（２）サーバ装置の処理
次に、サーバ装置２００が実行する処理について説明する。

図５は、本実施例において、サーバ装置２００の制御部２０４が実行する処理を示すフローチャートの一例である。制御部２０４は、図５に示すフローチャートの処理を、信号待ち関連情報Ｉａを受信するごとに繰り返し実行する。

まず、制御部２０４は、図４のステップＳ１０７でナビゲーション装置１００が送信した信号待ち関連情報Ｉａを、通信部２０２を介して受信し、停止時間ＤＢに記憶する（ステップＳ１１１）。

次に、制御部２０４は、赤点灯時間Ｔｒの算出タイミングであるか否か判定する（ステップＳ１１２）。ここで、制御部２０４、例えば、１以上の所定個数の信号待ち関連情報Ｉａを受信するごとに、赤点灯時間Ｔｒを算出すべきと判断してもよく、前回の赤点灯時間Ｔｒの算出時から所定時間経過したときに、赤点灯時間Ｔｒを算出すべきと判断してもよい。そして、制御部２０４は、赤点灯時間Ｔｒの算出タイミングではないと判断した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。

そして、制御部２０４は、赤点灯時間Ｔｒの算出タイミングであると判断した場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、前方車両が存在しない場合に生成された停止時間Ｔｓである先頭停止時間Ｔｓｆを、停止時間ＤＢから抽出する（ステップＳ１１３）。具体的には、制御部２０４は、各信号待ち関連情報Ｉａの前方車両情報Ｉｆを参照し、前方車両が無い旨を示す前方車両情報Ｉｆに関連付けられた停止時間Ｔｓを、先頭停止時間Ｔｓｆとして抽出する。

次に、制御部２０４は、抽出した先頭停止時間Ｔｓｆを用いて、信号機ＩＤごとに赤点灯時間Ｔｒを算出し、赤点灯時間ＤＢに記憶する（ステップＳ１１４）。即ち、制御部２０４は、ステップＳ１１３で抽出した先頭停止時間Ｔｓｆに対応する信号機ＩＤを参照し、信号機ＩＤごとに先頭停止時間Ｔｓｆの統計処理を行うことで、赤点灯時間Ｔｒを算出する。

ここで、赤点灯時間Ｔｒの算出方法について具体的に説明する。

第１の例では、制御部２０４は、信号機ＩＤごとの先頭停止時間Ｔｓｆの最頻値を、当該信号機ＩＤの赤点灯時間Ｔｒとして定める。この場合、先頭停止時間Ｔｓｆは、例えば秒単位により同一性が判断される。このように赤点灯時間Ｔｒを定めることで、制御部２０４は、赤点灯時間Ｔｒを、目的地等に対する推奨ルートの算出や到着予想時刻の算出に好適に用いることができる。

第２の例では、制御部２０４は、信号機ＩＤごとの先頭停止時間Ｔｓｆの外れ値を除いた最大値を、最大待ち時間であるとみなし、当該信号機ＩＤの赤点灯時間Ｔｒとして定める。この場合、制御部２０４は、所定個数又は所定比率の外れ値を除外した後の信号機ＩＤごとの先頭停止時間Ｔｓｆの最大値を、最大待ち時間とみなし、当該信号機ＩＤの赤点灯時間Ｔｒとして定める。上述の所定個数及び所定比率は、例えば実験等に基づき予め定められる。このように赤点灯時間Ｔｒを定めることで、制御部２０４は、赤点灯時間Ｔｒを、例えば接近中又は信号待ちをしている交差点の最大待ち時間をユーザに通知する際に好適に用いることができる。なお、制御部２０４は、上述の第１の例で述べた最頻値及び第２の例で述べた最大待ち時間の両方を、赤点灯時間Ｔｒとして定めてもよい。

また、ステップＳ１１４において、好適には、制御部２０４は、前回の赤点灯時間Ｔｒの算出後に受信した信号待ち関連情報Ｉａに含まれる信号機ＩＤのみを対象にして、赤点灯時間Ｔｒを算出し、赤点灯時間ＤＢに更新して又は新たに記憶するとよい。

［赤点灯時間ＤＢの活用例］
次に、生成した赤点灯時間ＤＢの活用例について具体的に説明する。

まず、ナビゲーション装置１００が赤点灯時間ＤＢを活用する場合について説明する。例えば、サーバ装置２００は、ナビゲーション装置１００の要求に応じて、赤点灯時間ＤＢをナビゲーション装置１００に送信する。この場合、ナビゲーション装置１００は、所定の間隔ごとに要求信号をサーバ装置２００に送信してもよく、ユーザの入力に基づき要求信号をサーバ装置２００に送信してもよい。そして、ナビゲーション装置１００は、例えば、道路及び交差点の通過のしやすさの指標であるコストを用いて推奨ルートや到着予想時刻を決定する際に、赤点灯時間ＤＢを参照してコストを定める。具体的には、ナビゲーション装置１００は、赤点灯時間Ｔｒが長い信号機が設置された道路又は交差点ほど、当該道路又は交差点を通過するためのコストを大きく設定する。

他の例では、ナビゲーション装置１００は、信号機に所定距離以内に差し掛かるごとに、又は、信号待ちにより車両Ｖｅが停車するごとに、当該信号機の信号機ＩＤを特定し、赤灯火信号ＤＢを参照して、対応する赤点灯時間Ｔｒをディスプレイ４４上に表示させてもよい。これにより、ナビゲーション装置１００のユーザは、これから通過すべき信号機での信号待ち時間を容易に把握することができる。

次に、サーバ装置２００が赤点灯時間ＤＢを活用する場合について説明する。この場合、サーバ装置２００は、ナビゲーション装置１００などの端末装置からルート検索を実行すべき旨の要求信号を受信する。この場合、要求信号には、出発地及び目的地の位置情報や探索条件などが含まれる。このとき、サーバ装置２００は、受信した要求信号に基づき、指定された出発地から目的地までの推奨ルートや到着予想時刻を決定する。このとき、サーバ装置２００は、赤点灯時間ＤＢを参照し、赤点灯時間Ｔｒが長い信号機が設置された道路又は交差点ほど、当該道路又は交差点の通過するためのコストを大きく設定する。このように、サーバ装置２００は、ナビゲーション装置１００の要求に応じてルート探索処理等を行う場合に、各信号機での信号待ち時間を勘案して、好適に推奨経路を探索することができる。

［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

（変形例１）
図４及び図５のフローチャートによれば、ナビゲーション装置１００は、前方車両情報Ｉｆを信号待ち関連情報Ｉａに含めてサーバ装置２００に送信し、サーバ装置２００は、前方車両情報Ｉｆに基づき、先頭停止時間Ｔｓｆを抽出した。これに代えて、ナビゲーション装置１００は、計測した停止時間Ｔｓが先頭停止時間Ｔｓｆに該当する場合に限り、信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００に送信してもよい。この具体例について、図６及び図７を参照して具体的に説明する。

図６は、変形例１においてナビゲーション装置１００のシステムコントローラ２０が実行する処理を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図６に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。なお、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２０５については、図４のステップＳ１０１乃至ステップＳ１０５と同様であるため、その説明を省略する。

ステップＳ２０５の実行後、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０３で開始した前方車両の発進の検出処理により、前方車両の発進を検出したか否か判定する（ステップＳ２０６）。そして、システムコントローラ２０は、前方車両の発進を検出済みであると判断した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０５で計測した停止時間Ｔｓは先頭停止時間Ｔｓｆには該当しないことから、赤点灯時間Ｔｒの算出に用いられないと判断し、信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００へ送信しない。

一方、システムコントローラ２０は、前方車両の発進を検出していない場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、ステップＳ２０５で計測した停止時間Ｔｓは先頭停止時間Ｔｓｆであると判断する。そして、この場合、システムコントローラ２０は、先頭停止時間Ｔｓｆ及び対応する信号機ＩＤを含む信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００に送信する（ステップＳ２０７）。このように、システムコントローラ２０は、赤点灯時間Ｔｒの算出に用いられる赤点灯時間Ｔｒを含む信号待ち関連情報Ｉａのみサーバ装置２００へ送信する。

図７は、変形例１において、サーバ装置２００の制御部２０４が実行する処理を示すフローチャートである。制御部２０４は、図７に示すフローチャートの処理を、信号待ち関連情報Ｉａを受信するごとに繰り返し実行する。

まず、サーバ装置２００は、信号待ち関連情報Ｉａを受信し、停止時間ＤＢに記憶する（ステップＳ２１１）。そして、赤点灯時間Ｔｒの算出タイミングである場合（ステップＳ２１２；Ｙｅｓ）、制御部２０４は、停止時間ＤＢに記憶された先頭停止時間Ｔｓｆを用いて、信号機ＩＤごとに赤点灯時間Ｔｒを算出し、赤点灯時間ＤＢに記憶する（ステップＳ２１３）。即ち、この場合、制御部２０４は、図５のステップＳ１１３において実行した先頭停止時間Ｔｓｆの抽出処理を実行する必要がない。

このように、変形例１によっても、サーバ装置２００は、好適に、赤点灯時間Ｔｒを算出することができる。

（変形例２）
図２の構成例では、ナビゲーション装置１００は、カメラ１４を有し、カメラ１４が生成した画像に基づき、前方車両の発進の有無を検知した。しかし、本発明が適用可能な構成は、これに限定されない。

これに代えて、又は、これに加えて、ナビゲーション装置１００は、前方車両の有無を検出するための赤外線センサやレーダー等を有し、信号待ちによる車両Ｖｅの停車時に前方車両の有無を検知してもよい。この場合、ナビゲーション装置１００は、前方車両が発進するタイミングによらず、前方車両の停止中に前方車両の有無を好適に判定することができる。また、他の例では、ナビゲーション装置１００は、所定の輻輳角を有するように車両の前方に向けられた複数のカメラを有し、当該カメラが生成した画像に基づき、前方車両の三次元形状を認識することで、前方車両の存在を検知してもよい。これにより、ナビゲーション装置１００は、精度よく前方車両を検出することができる。

（変形例３）
図４のフローチャートでは、ナビゲーション装置１００は、停止時間Ｔｓ及び前方車両情報Ｉｆを生成するたびに、ステップＳ１０７において、これらを含む信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００に送信した。しかし、本発明が適用可能な態様は、これに限定されない。

これに代えて、ナビゲーション装置１００は、停止時間Ｔｓ及び前方車両情報Ｉｆを生成したタイミングによらずに、サーバ装置２００に送信すべき信号待ち関連情報Ｉａを、一定又は不定のタイミングに基づき送信してもよい。この場合、図４のフローチャートでは、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ１０７において、信号待ち関連情報Ｉａをデータ記憶ユニット３６に記憶し、所定のタイミングになった場合に、データ記憶ユニット３６に記憶した未送信の信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００へ送信する。ここで、所定のタイミングとは、例えば、ユーザが所定の入力を行ったタイミングでもよく、所定間隔ごとのタイミングであってもよい。

また、ナビゲーション装置１００が信号待ち関連情報Ｉａを直接サーバ装置２００に送信する態様に代えて、ナビゲーション装置１００は、ＰＣなどの他の端末装置が読み取り可能な記憶媒体に信号待ち関連情報Ｉａを書き込んでもよい。この場合、例えば、信号待ち関連情報Ｉａが書き込まれた記憶媒体をＰＣなどの他の端末装置が読み取り、当該端末装置が読み取った信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００へ送信する。この態様であっても、ナビゲーション装置１００は、好適に、信号待ち関連情報Ｉａをサーバ装置２００に供給することができる。

（変形例４）
図１に示す情報生成システムの構成に代えて、情報生成システムは、サーバ装置２００を有しなくてもよい。

この場合、ナビゲーション装置１００のデータ記憶ユニット３６は、停止時間ＤＢ及び赤点灯時間ＤＢを記憶し、ナビゲーション装置１００が赤点灯時間Ｔｒの算出処理を行う。具体的には、システムコントローラ２０は、図４のフローチャートのステップＳ１０７において、信号待ち関連情報Ｉａを停止時間ＤＢに記憶する。その後、システムコントローラ２０は、図５のステップＳ１１２乃至ステップＳ１１４の処理を実行し、赤点灯時間Ｔｒを算出する。

この態様によっても、ナビゲーション装置１００は、赤点灯時間Ｔｒを好適に算出し、推奨ルートの設定や到着予想時刻の算出、信号待ち時間の表示等を好適に実行することができる。なお、この場合、ナビゲーション装置１００は、本発明における「情報生成装置」の一例である。

（変形例５）
実施例に示す処理に加え、ナビゲーション装置１００又はサーバ装置２００は、各信号機ＩＤにおける赤点灯時間Ｔｒと青色の点灯時間（「青点灯時間Ｔｂ」とも呼ぶ。）との比率（「赤青時間比率」とも呼ぶ。）を計算してもよい。

この場合、サーバ装置２００は、各信号機の赤点灯時間Ｔｒを、当該信号機の道路と交差する道路に対して設けられた同一交差点上の信号機（単に「交差信号機」とも呼ぶ。）の青点灯時間Ｔｂと見なし、各信号機ＩＤに対する青点灯時間Ｔｂを赤点灯時間ＤＢに記憶する。即ち、この場合、サーバ装置２００は、赤点灯時間Ｔｒの算出対象となった信号機ＩＤに対する交差信号機の信号機ＩＤの青点灯時間Ｔｂを、上述の赤点灯時間Ｔｒと同じ値に設定し、赤点灯時間ＤＢに記憶する。

そして、サーバ装置２００又は赤点灯時間ＤＢを受信したナビゲーション装置１００は、推奨経路の探索時に、赤点灯時間Ｔｒ及び青点灯時間Ｔｂに基づき算出した赤青時間比率を勘案し、各候補となる経路のコストの算出を行う。例えば、ナビゲーション装置１００又はサーバ装置２００は、赤点灯時間Ｔｒの青点灯時間Ｔｂに対する比率が高い信号機がある道路又は交差点ほど、当該道路又は交差点を通過するためのコストを大きく設定する。

このように、本変形例によれば、青信号の比率が高い道路を推奨経路として優先的に設定することができ、ユーザの利便性が向上する。

（変形例６）
図４のステップＳ１０２では、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８が生成した位置情報と、地図データとに基づき、信号機の有無を判定した。これに代えて、システムコントローラ２０は、カメラ１４が生成した画像から信号機の領域を検出することで、信号機の有無を判定してもよい。

本発明は、車載用ナビゲーション装置、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ／Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）、携帯型端末、サーバ装置などに好適に適用することができる。

１０ 自立測位装置
１２ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置
１００ ナビゲーション装置
２００ サーバ装置
２０２ 通信部
２０３ 記憶部
２０４ 制御部
３００ ネットワーク

Claims (11)

1. 車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、
   前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段と、
   を備えることを特徴とする情報生成装置。
2. 前記情報生成装置は複数の車両と通信可能なサーバ装置であり、
   前記取得手段は、前記複数の車両から前記停止時間情報、前記前方車両情報、及び前記信号機の識別情報を取得し、
   前記複数の車両から取得した先頭停止時間情報を、前記信号機の識別情報に関連付けて蓄積する蓄積手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報生成装置。
3. 前記算出手段は、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を、当該信号機と同一交差点に設置され、当該信号機の道路と交差する道路の信号機における青信号の点灯時間とみなし、前記信号機の各々の赤信号と青信号との点灯時間の比率を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の情報生成装置。
4. 車両の経路を案内するナビゲーション装置であって、
   前記車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、
   前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段を有するサーバ装置に対し、前記停止時間情報と、前記前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを供給する処理を行う供給手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 前記取得手段は、
   前記車両前方の信号機を検出する信号機検出手段と、
   前記信号機において前記車両が信号待ちをする場合、停止していた時間を計測する計測手段と、
   前記車両が信号待ちをする場合、前記信号機と前記車両との間に他の車両が存在したか否かを検出する前方車両検出手段と、
   を備えることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記前方車両検出手段は、前記車両の前方を撮影するカメラが生成した画像に基づき、前記信号機と前記車両の間で発進した車両を検出した場合に、前記他の車両が存在したと判断することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記供給手段は、前記サーバ装置と通信可能な端末装置が読み取り可能な記憶媒体に対して、前記停止時間情報と、前記前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを書込むことを特徴とする請求項４乃至６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 車両の経路を案内するナビゲーション装置であって、
   前記車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、
   前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段を有するサーバ装置に対し、前記先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とを供給する処理を行う供給手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
9. 情報生成装置が実行する制御方法であって、
   車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得工程と、
   前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出工程と、
   を有することを特徴とする制御方法。
10. 情報生成装置が実行するプログラムであって、
    車両が信号待ちにより停止していた時間を示す停止時間情報と、前記停止の際に前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在したか否かを示す前方車両情報と、前記信号機の識別情報とを取得する取得手段と、
    前記停止時間情報のうち、前記信号機と前記車両の間に他の車両が存在しなかった際の停止時間情報である先頭停止時間情報と、前記信号機の識別情報とに基づき、前記信号機の各々の赤信号の点灯時間を算出する算出手段
    として前記情報生成装置を機能させることを特徴とするプログラム。
11. 請求項１０に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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