CN112304323A - 路径导航方法、服务器、终端和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种路径导航方法、服务器、终端及计算机可读存储介质。所述方法包括获取多条导航路径的路段信息；确认每条导航路径上各路口的红绿灯参数，所述红绿灯参数包括红绿灯时长或红灯时间范围；至少结合每条导航路径上的红绿灯参数来计算得到每条导航路径的红灯等待时间；至少结合每条导航路径上的红灯等待时间在上述多条路径中选择出最优路径；输出最优路径的导航信息。

Description

路径导航方法、服务器、终端和计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及但不限于交通技术领域，具体而言，涉及但不限于路径导航方法、服务器、终端和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，针对汽车导航来说，现有的导航技术可以计算路程中的拥堵情况以规划合适的行程路线。由于算法比较粗放，仅仅通过在一段距离单位时间内的通行量作为拥堵参考依据，导航效率一般。

在实际应用中，由于各个路口均设置有红绿灯，目前的导航也仅仅将红绿灯的个数纳入到导航规划中，并没有考虑到准确的红绿灯状态等信息，导航精确度和效率都没有得到提升，没有充分利用导航服务为用户提供精准的便利服务，针对用户来说，体验度也有一定影响。

发明内容

本发明实施例提供的路径导航方法、服务器、终端和计算机可读存储介质，至少可以解决上述相关技术中提升导航效率和精确度的问题。

依据本发明的一种实施例，提供了一种路径导航方法，包括下述步骤：获取多条导航路径的路段信息；基于所述获取的路段信息确认每条导航路径上各路口的红绿灯参数，所述红绿灯参数包括红绿灯时长或红灯时间范围；至少结合每条导航路径上的红绿灯参数来计算得到每条导航路径的红灯等待时间；至少结合每条导航路径上的红灯等待时间在上述多条路径中选择出最优路径；输出该最优路径的导航信息。

本发明实施例还提供一种终端设备，终端设备包括处理器、存储器及通信总线；通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个计算机程序，以实现上述的路径导航方法的步骤。

本发明实施例还提供一种服务器，服务器包括处理器、存储器及通信总线；通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个计算机程序，以实现上述的路径导航方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的路径导航方法的步骤。

本发明的有益效果至少包括：通过精确计算红绿灯状态，并将其精确地纳入到导航规划中，提升导航效率和精确度，进一步地显著提升通行效率，降低汽车燃油消耗，同时也在一定程度上减少了拥堵。另外，通过将红绿灯状态准确地提示给用户，让用户能够准确地了解路口的交通信号灯的状态。

本发明其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本发明说明书中的记载变的显而易见。

附图说明

图1为本发明一实施例中路径导航方法的运行架构示意图。

图2为本发明一实施例中路径导航方法的流程示意图。

图3为本发明一实施例中进一步优化导航提示的流程示意图。

图4为本发明一实施例中一种计算红绿灯参数的流程示意图。

图5为本发明一实施例中一种交叉路口的示意图。

图6为本发明一实施例中路径导航装置的组成示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(Personal Communications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器等；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、车载电脑、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile InternetDevice，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

如图1所示，为本发明一实施例的路径导航方法的运行架构示意图。图1中的所述服务器10通过任意适用的通信方式(附图未示出)与多个终端设备11进行通信(图中仅示出2个)。所述通信方式可以是无线或有线的方式。所述终端设备11可以是具有定位导航功能的智能设备。在本较佳实施中，所述终端设备11可以是安装在车辆上的车载导航设备，或者可以是智能手机等具有导航功能的设备。应说明的是，用户在使用终端设备11进行导航时，终端设备11一般都位于一车辆(图中未示出)上，因此终端设备11的位置信息和行驶速度信息也就是用户所驾驶车辆的位置和速度信息。

在一实施方式中，所述终端设备11可以通过任一种通信制式与提供导航服务的服务器10进行连接并进行数据交互，从而可以使得终端设备11能够向服务器10发送相关信息(例如路径导航请求、位置参数或行驶参数等)，并接收由服务器10返回的相关信息(例如路径导航信息或红绿灯信息等)，以实现为用户提供的导航功能。

为了实现本发明所述的路径导航功能，图1所述的多个终端设备11在行驶过程中会实时向服务器10发送位置信息，所述服务器10利用所述位置信息来采集通过路口相关的时间信息(至少包括行驶时间、停止时间等)，结合上述时间信息和行驶方向来计算各个路口的红绿灯参数。该具体的计算过程可以在一终端设备11上执行(接收服务器10发送的时间信息进行计算)，也可以在服务器10侧执行(由服务器10在云端计算后，存储红绿灯参数，后续将红绿灯参数发送给需要导航的终端)。应说明的是，所有终端设备11实时发送数据给服务器10，或者服务器10在预设条件下发送大量数据给不同的终端设备11可能需要大量的数据发送、运算或传输等，而上述处理在5G或6G等网络状态下会大幅提升红绿灯参数计算的准确性。

本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对所述路径导航方法运行的架构造成限定。

在一实施例中，提供了一种路径导航方法。如图2所示，图2为本发明实施例中路径导航方法的流程示意图。所述路径导航方法可以包括，但不限于下述步骤。

步骤S102，获取多条导航路径的路段信息。当收到一导航请求后，服务器或终端涉笔可以依据起点至目的地的信息规划出该起点至目的地之间的多条导航路径。当得到规划出的多条导航路径后，获取该多条导航路径的路段信息(每条导航路径可以包括一条或多条路段)。在一实施方式中，每条导航路径的路段可以由具有交通信号灯限制的路口来划分。例如，路径A上有d、e、f、g四个受交通信号灯限制的路口，该路径A可以划分为下述五条路段：起点-d、d-e、e-f、f-g、g-目的地。

所述路段信息可以包括下述至少一种或多种信息：各条导航路径的路口坐标位置信息、各路段的路段拥堵信息、各路段的路段限速信息、各路段的路段维修信息等。应说明的是，上述规划出多条导航路径的方法的具体实现属于本领域技术人员的公知技术，并不用于限定本发明的保护范围，这里不再赘述。

步骤S103，基于上述多条导航路径的路段信息，确认每条导航路径上各路口的红绿灯参数。应说明的是，上述红绿灯参数可以至少包括红绿灯时长，例如，红灯时长(即交通信号灯显示为红灯的时长)和绿灯时长(即交通信号灯显示为绿灯的时长)。在其他实施例中，所述红绿灯时长还可以至少包括下述一种或多种：直行红灯时长、左转弯红灯时长、直行绿灯时长，以及左转弯绿灯时长。当然，如果路口有右转弯时长的限制，所述红绿灯时长也可以包括右转弯红灯时长及右转弯绿灯时长。在进一步实施例中，所述红绿灯时长还可以包括掉头红灯时长、掉头绿灯时长。所述红绿灯时长具体可以依据该路口的多个行驶方向而定。具体可以结合后续图5的交叉路口示意图进行具体介绍。

进一步地，所述红绿灯参数还可以至少包括红绿灯时间范围，例如，红灯对应的时间范围、绿灯对应的时间范围。在其他实施例中，所述红绿灯时间范围还可以至少包括下述一种或多种：黄灯时间范围、直行红灯对应的范围时间、左转弯红灯或绿灯(或左转弯掉头红灯或绿灯)对应的时间范围、直行绿灯对应的时间范围，以及左转弯绿灯对应的时间范围等。当然，如果路口有右转弯时长的限制，所述红绿灯对应的时间范围也可以包括右转弯红灯对应的时间及右转弯绿灯对应的时间范围等。

应说明的是，由于交通信号灯的各信号灯是循环交替地显示的，例如，针对一个路口的某一个行驶方向，该方向的信号灯在一天的显示应当是按照下述顺序循环交替显示的：红灯30秒-绿灯20秒-黄灯3秒，在某些特殊场景下，在晚上的特定时间段可能一直显示黄灯。因此，通过定期计算红绿灯参数，可以确认各路口红绿灯的显示规律，以精确地统计得到各路口在各行驶方向上各信号灯对应的时间范围。在一实施方式中，针对路口A的某一行驶方向每天的红绿灯状态可以按照下述方式记录(按照时-分-秒的格式记录)：23:00:00-05:59:59黄灯、06:00:00-06:00:20红灯、06:00:21-06:00:41绿灯；06:00:42-06:00:45黄灯、06:00:46-06:01:16红灯(按照固定时间间隔循环)......。当然为了精确记录，上述时间范围还可以精确到毫秒。针对红绿灯时间范围的具体记录方式并不局限于上述格式。基于红绿灯时间范围，可以根据当前的时间点来直接确认其对应的红绿灯状态。

在一实施方式中，所述服务器10中可以存储有预先计算出的所有路口的红绿灯参数(具体可以如何计算参见图3的流程图)，然后在终端设备请求的时候将一些路口或所有路口的红绿灯参数发送给一个或多个终端。当然，在另一实施方式中，所述服务器10可以预先采集并存储了各路口上各车辆的行驶信息(例如至少可以包括行驶位置信息、行驶时间、停止时间等)，然后将这些信息发送给一个或多个终端设备进行红绿灯参数的计算。

步骤S104，至少结合每条导航路径上的红绿灯参数来计算得到每条导航路径的红灯等待时间。在本较佳实施例中，可以至少基于下述两种方法在计算各条导航路径的红灯等待时间。

第一种方法，主要考虑红绿灯参数中的红灯时长。通过计算出各导航路径上对应行驶方向的红灯时长总和，以该红灯时长总和作为红灯等待时间，以此来得到各导航路径的红灯等待时间。

第二种方法，至少结合各导航路径的各路段的预设平均车速及对应路口的红绿灯时间范围来计算红灯等待时间。首先，基于各路段的预设平均车速、当前时间、及各路段的距离，计算得到到达各路口的时间；确认各路口当前行驶方向的多个红灯时间范围；依次确认到达每一个路口的时间是否在对应路口当前行驶方向的至少一个红灯时间范围内；在确认到达某一个路口的时间在该路口当前行驶方向的至少一个红灯时间范围内时，将该路口的红灯时长记录为红灯等待时间，或者将上述到达该路口的时间与其红灯时间范围最大值的差值作为红灯等待时间。重复上述步骤后，计算得到所有路口的红灯等待时间总和，以此来得到各导航路径的红灯等待时间。

在一实施方式中，所述预设平均车速可以由各路段的限速信息而确定，也可以有不同时间段通过该路段的正常行驶车速来确定。在其他实施方式中，所述预设平均车速也可以根据该终端/车辆用户在符合交规速度的情况下通常的行驶车速来确定。应说明的是，由于车辆的行驶速度可能随时在变化中，因此可能预设平均车速也可能发生变化。因此，当至少结合各导航路径的各路段的预设平均车速及对应路口的红绿灯时间范围来计算红灯等待时间时，由于预设平均车速的不同，所述的红灯等待时间也可能发生相应的变化。这对于后续的最优路径的确认可能会有实时地更新。

步骤S105，至少结合每条导航路径上的红灯等待时间在上述多条导航路径中选择出最优路径。在一实施方式中，最优路径可以基于多条导航路径中行驶时长最短(即时间优先考虑)的导航路径进行选择。当然，在其他实施中，除了考虑行驶时间最短外，也可以综合费用、拥堵、高速、红绿灯数量等情况进行最优路径的选择。在计算各条导航路径的行驶时长时，首先基于各导航路径的各路段的预设平均车速计算得到各导航路径的基本行驶时长，然后在此基础上加上各条导航路径上的红灯等待时间，以此来确认各条路径所需要的行驶时间。当然在其他实施例中，所述行驶时间还可以包括各导航路径的拥堵时长，在本实施例中不做限制。

步骤S106，输出该最优路径的导航信息。在确认出最优路径后，可以将最优路径的相关信息输出给终端设备11。例如，通过终端设备的显示屏显示最优路径的路线给用户供用户选择，或采用音频输出的方式提示用户了解目前用时最短的最优路径供用户选择。在一实施方式中，还可以输出最优路径的红绿灯信息(例如红绿灯参数或当前红绿灯状态)供用户参考，例如该路径的红绿灯等待时间、红绿灯数量等。

在一实施方式中，进一步地，在导航过程中，所述路径导航方法也可以继续重新获取当前位置至目的地之间规划出的多条导航路径，然后再次执行步骤S102-S108步骤以重新确认最优路径，并输出最优路径的提示给用户参考。

为了结合红绿灯参数准确地为车辆进行导航，进一步地，在用户导航过程中，所述导航方法还可以包括下述步骤来针对红绿灯状态进行及时有效的提示，进一步优化路径导航的功能，参见图3所述，提供了一种优化导航提示的方法。

步骤S110，计算当前位置到当前导航路径下一路口的时间。在一实施方式中，可以基于当前的行驶速度、当前的时间、以及当前位置到当前导航路径的下一路口的距离来计算到达下一路口的时间点。由于在行驶过程中的行驶速度可能是动态变化的，因此当前位置到达当前导航路径下一路口的时间点也可能是动态变化的。

步骤S112，获取当前导航路径下一个路口的红绿灯参数。在该实施方式中，所述获取的红绿灯参数至少包括红绿灯时间范围，例如，红灯对应的时间范围或绿灯对应的时间范围等。应说明的是，由于一个路口的交通信号灯对应有多个行驶方向，这里可以获取当前导航路径对应的行驶方向上的红绿灯参数。当然，也可以获取该路口的交通信号灯所有行驶方向的红绿灯参数。

步骤S114，依据下一个路口的红绿灯参数或依据当前位置到当前导航路径下一路口的时间点及该下一个路口的红绿灯参数来输出针对下一路口的红绿灯状态的提示。

在一实施方式中，当获取到了下一个路口的红绿灯参数时，此时可以直接依据当前时间(例如读取当前的系统时间)来确认下一个路口当前的红绿灯状态，然后输出下一个路口当前红绿灯状态的提示。例如，当当前时间在所述下一个路口的红灯时间范围内时，输出提示以提醒用户下一个路口为当前为红灯状态，当当前时间在下一路口的绿灯时间范围内时，输出提示以提醒用户下一个路口为当前为绿灯状态。进一步地，在输出下一个路口当前红绿灯状态的提示的同时，也可以同时输出当前红绿灯剩余时长的提示(例如，红灯剩余时长、绿灯剩余时长等，具体以行驶方向的信号灯来确认)。

在一实施方式中，也可以依据当前位置到当前导航路径下一路口的时间点及该下一个路口的红绿灯参数来预测以当前行驶速度到达下一路口时可能遇到的红绿灯状态。如果上述计算的到达下一路口的时间点在所述下一个路口的红灯时间范围内时，输出提示以提醒用户以当前速度行驶到下一个路口可能会遇到红灯；如果上述计算的到达下一路口的时间点在所述下一个路口的绿灯时间范围内时，输出提示以提醒用户以当前速度行驶到下一个路口可能会遇到绿灯。进一步，由于红绿灯是交替显示地，当输出提示以提醒用户以当前速度行驶到下一个路口可能会遇到红灯时，此时可以依据当前时间所对应的红灯时间范围或该红灯时间范围前后的绿灯时间范围或其他绿灯时间范围来重新计算建议行驶速度，以便利用重新计算的建议行驶速度达到下一个路口的时间能够在至少一个绿灯时间范围。

举例来说，当前时间为05:50:05，当前行驶速度为10m/s，当前位置到下一路口的距离为6000米，假设下一路口的红绿灯时间范围至少包括：05:59:39-05:59:59绿灯、06:00:00-06:00:20红灯、06:00:21-06:00:41绿灯等。当以当前行驶速度行驶的话，到达下一路口的时间点为06:00:05，该时间在该路口的红灯范围[06:00:00，06:00:20]内，即表示以当前速度行驶的话，下一个路口会遇到红灯。此时可以依据当前时间与该红灯时间范围中最大值之间的时间差值，或依据当前时间与该红灯时间范围中最小值之间的时间差值，然后基于上述时间差值结合距离计算得到建议行驶速度。进一步地，也可以基于多个绿灯时间范围(该多个绿灯时间范围和上述以当前速度行驶对应的红灯时间范围之间的差值可以小于一个预设阈值，例如1、2、3、4、5分钟或更多时间)来进行计算。例如，利用红灯时间范围的最大值和最小值计算可以计算得到的建议行驶速度包括：9.75m/s或10.25m/s。此时，如果得到多个建议行驶速度时，可以选择最接近当前行驶速度的建议行驶速度来提醒用户。当然，该最终选择的建议行驶速度应当不超过当前路段的限速规定。进一步地，如果以多个绿灯时间范围计算得到多个建议行驶速度时，可以以当前行驶速度为基准，提供一个建议行驶的速度范围提示用户降低行驶速度或提升行驶速度。该提供的建议可以是语音也可以是图形的方式。

应说明的是，上述输出提示信息的方式可以以语音输出的方式进行提示也可以以在终端设备上显示的方式进行提示。例如，在提示红绿灯状态的时候，可以在终端的显示装置或终端所连接的显示装置上显示下一个路口的对应红绿灯状态的虚拟/仿真交通信号灯；或者在导航地图上的下一个路口的坐标处或坐标附近显示对应红绿灯状态的交通信号灯图标/控件。上述显示的交通信号灯图标/控件也可以是具有倒计时的虚拟/仿真交通信号灯。当然，为了不影响正常驾驶，也可以语音输出下述类似的提示：当前下一路口为红灯，红灯倒计时为**秒等。具体地输出形式并不局限于上述介绍的两种输出方式。

应说明的是，所述导航地图可以存储于服务器10上，例如，存储在导航地图数据库中。所述导航地图也可以是由终端设备11下载存储到终端设备11上，例如，存储到预设的存储装置中。

在一实施例中，所述导航方法还可以包括步骤S101，计算红绿灯参数的步骤。应说明的是，所述步骤S101可以在图3所示的步骤S102之前就计算好。也可以在步骤S102之后进行提取相关信息进行计算以使得步骤S103能够确认每条导航路径上各路口的红绿灯参数。参见图4所示，提供了一种计算红绿灯参数的细化流程图。

步骤S1010，提取多个车辆在上述各路口的行驶参数，至少包括在各路口的停止时间、行驶时间、及行驶方向。应说明的是，在本实施例中，所述车辆在导航过程中或在行驶过程中会实时上报自己的位置信息到服务器侧，或在路口停止时到驶离路口时会上报自己的位置信息到服务器侧。当然，每个车辆上报的时候会携带有自己的识别码或设备码等。根据各路口的坐标位置信息，提取距离该各路口预设范围内(例如20米内，具体可以根据路口的大小进行选择记录)的车辆的停止时间、行驶时间、及行驶方向。

所述停止时间是指车辆在该路口停下来的时间，例如可以根据所接收的车辆的坐标位置停止不变或变动较小(坐标位置在预设时间变化不超过预设距离)情况来记录该车辆的停止时间。所述行驶时间指的是车辆驶离该路口的时间，例如可以依据所接收的车辆坐标位置从停止不变到变动持续变化的情况来记录车辆的行驶时间。所述车辆在行驶过程中可以实时上报自身的位置信息。所述行驶方向可以根据所述车辆上报的坐标位置的轨迹来确认。针对所述停止时间或行驶时间可以依据由车辆在上报相关坐标位置数据时所携带的时间数据为准，也可以依据由服务器在接收到相关坐标位置数据的时间为准。

应说明的是，由于拥堵情况下的数据可能误差较大，为了保证数据快速采集地的准确性，步骤S1010可以主要在各路口不拥挤的情况下进行相关数据地提取。当然，步骤S1010可以定期提取也可以实时提取，也可以根据实际情况进行预设条件下的提取。

应说明的是，在该步骤S1010之前，如果是确认需要导航或导航过程中的时候，可以先确认需要计算的路口的坐标位置信息，然后主要提取上述该一个或多个路口的行驶参数。

步骤S1012，利用上述提取行驶参数初始记录各路口所有行驶方向的假设红绿灯参数。所述假设红绿灯参数可以指红绿灯时长(至少可以包括红灯时长及绿灯时长)或红绿灯时间范围(至少可以包括红灯时间范围及绿灯时间范围)。在一实施方式中，当针对某一路口的红绿灯时长进行初始记录时，提取该路口每个行驶方向上从停止到行驶的第一辆汽车的停止时间、行驶时间，计算各行驶方向上该第一辆汽车(可以随机选择)行驶时间与停止时间之间的差值并初始记录为该路口在该各行驶方向的假设红灯时长；提取在上述第一辆车辆行驶时间之后具有相同行驶方向的第二辆汽车(该第二辆车在上述第一辆车之后，且在上述第一辆车行驶通过该路口之后在该路口停住)在该路口的停止时间，计算该第二辆汽车的停止时间与上述第一辆汽车的行驶时间的差值并初始记录为该路口在该行驶方向的假设绿灯时长，重复执行上述步骤后以此计算得到各路口所有行驶方向的初始记录的假设红绿灯参数。

例如，以南北方向为例，有一辆汽车A在路口停住(这里表示此路口遇到红灯)，提取该车辆A的停止时间a1，该车辆A驶离该路口的时间为b1(这里表示此路口通行，此时已经变为绿灯)，提取该车辆A的行驶时间为b1，此时即可计算并初始记录该路口南北方向的假设红灯时长为t1，其中t1＝b1-a1；然后在b1时间之后，汽车B在路口停住，提取该车辆B的停止时间a2，该车辆B驶离该路口的时间为b2，提取该车辆B的行驶时间为b2。此时，可以初始记录该路口南北方向的假设绿灯时长为t2，其中t2＝a2-b1。

在一实施方式中，当针对某一路口的红绿灯时间范围进行初始记录时，由于针对红绿灯时间范围至少要初始记录该路口一天内的假设红绿灯时间范围，因此，需要在不同时间段基于多辆汽车在各路口的停止时间、行驶时间、行驶方向，初始记录得到该各路口多个时间段的假设红绿灯时间范围。即所述初始记录的可以是多个假设红绿灯时间范围，例如，红灯对应的时间范围有多个，绿灯对应的时间范围有多个。举例来说，结合上述举例来看，可以初始记录该路口的假设红灯对应的时间范围包括[a1，b1]、[a2，b2]等多个，以及记录该路口初始的假设绿灯对应的时间范围包括[b1，a2]等多个。

在一实施例中，可以依据下述方法进行初始记录：提取各路口每个行驶方向上不同时间段(该不同时间段可以随机选取)的每辆汽车的停止时间、行驶时间，以各路口每个行驶方向上每辆汽车从停止时间到行驶时间来初始记录为该各路口每个行驶方向的多个红灯时间范围，以各路口每个行驶方向上每辆汽车从行驶时间到该每辆汽车之后的每下一辆汽车的停止时间来初始记录为该各路口每个行驶方向的多个绿灯时间范围，以此计算得到各路口所有行驶方向的初始记录的假设红绿灯参数，其中各路口每个行驶方向上的多个红绿灯时间范围是没有重叠的(即表示红灯时间范围和绿灯时间范围应当是连续交替的)。应说明的是，在记录的时候，所记录的多个红绿灯时间范围的区间是没有重叠的(最多有一个共同的端点，当然也可以没有共同的端点)。如果有至少部分重叠的两个红灯时间范围，或两个绿灯时间范围，会自动删除或不记录两者中范围较大的数据。

应说明的，上述记录各路口所有行驶方向的初始记录的假设红绿灯参数，除了记录红绿灯参数外，对应的行驶方向也会一并记录。后续将结合图5进行说明。

步骤S1014，修正上述初始记录的假设红绿灯参数，得到各路口的真实的红绿灯参数。在一实施方式中，可以利用多次提取到多个车辆在各路口的停止时间、行驶时间、行驶方向，重新计算得到多个假设红绿灯参数，用以修正上述初始记录的假设红绿灯参数。

在一实施方式中，针对记录的是红绿灯时长的话，重新提取并计算得到各路口每个行驶方向的新的假设红绿灯时长，在确认该新的假设红绿灯时长小于对应行驶方向初始记录的假设红绿灯时长时，将该新的假设红绿灯时长更新作为初始记录的假设红绿灯时长。例如，结合上述举例提到的车辆B在路口停住的停止时间a2，以及行驶时间b2，即可计算得到假设红灯时长t1’＝b2-a2，当t1’小于t1时，更新所述初始记录的假设红灯时长为t1’。通过采用上述方法进行一段时间的提取和修正，所述初始记录的假设红绿灯时长就逐渐接近真实的红绿灯时长。当针对该路口重新计算的两次或多次新的假设红绿灯时长均和所述初始记录的假设红绿灯时长相同(这里的相同可以指完全相同，也可以指存在毫秒级以上的差值)的话，即可以将所述初始记录的假设红绿灯时长记录为真实的红绿灯时长。

在一实施方式中，针对记录的是红绿灯时间范围的话，由于所记录的初始的假设红绿灯时间范围至少是多个区间的时间范围，例如某路口某行驶方向的初始的假设红灯时间范围包括[a1，b1]、与[a2，b2]等。因此，当所述红绿灯参数包括红绿灯时间范围时，重新提取并计算得到各路口每个行驶方向多个新的假设红绿灯时间范围，在确认重新计算得到其中一个新的假设红绿灯时间范围与该行驶方向初始记录的一个假设红绿灯时间范围至少有部分重叠的话，可以将该计算的新的假设红绿灯时间范围与该对应的初始记录的假设红绿灯时间范围进行合并，以修正替换掉所述初始记录的假设红绿灯时间范围；应说明的是，这里判断是否重叠，是将新的假设红灯时间范围与多个初始记录对应的红灯时间范围进行对比，即需要是针对相同信号灯的时间范围进行对比。例如，所记录的绿灯时间范围至少有[05:59:39，05:59:56]、[06:00:21，06:00:41]；而后续提取的一个绿灯时间范围为[05:59:45，05:59:59]，其与所记录的绿灯时间范围[05:59:39，05:59:56]是有部分重叠的，因此，可以将该两个绿灯的时间范围合并得到[05:59:39，05:59:59]，将其替换掉[05:59:39，05:59:56]，至少修正得到所述初始的绿灯时间范围更新为[05:59:39，05:59:59]、[06:00:21，06:00:41]。

应说明的是，如果重新计算的新的红绿灯时间范围与所述初始记录的所有红绿灯时间范围没有重叠的话，直接将其添加至初始记录的假设红绿灯时间范围。例如，当重新计算的新的红绿灯时间范围内与所述初始记录的所有红灯时间范围没有重叠的话，直接当该新的红灯时间范围添加作为其中一个红等时间范围。在一实施方式中，当所述初始的假设红绿灯时间范围在时间上(例如一天时间上)是连续的话(例如，受红绿灯控制的行驶方向上的红灯时间范围和绿灯时间范围是交替连续的)，这个时候可以将所述初始记录的红绿灯时间范围记录为真实的红绿灯时间范围。

结合图5的一种交叉路口来进行举例说明。如图5所示，是一种简单的交叉路口的示意图。该路口的行驶方向包括：1-1(掉头)、1-2(即表示从1往方向2行驶)、1-3、1-4、2-1、2-2、2-3、2-4、3-1、3-2、3-3、3-4、4-1、4-2、4-3、4-4、等。经过上述步骤S1010-1014的步骤针对在该路口行驶的行驶车辆的相关数据进行提取、计算、记录、修正后，得到该路口真实的红绿灯参数，即可以采用下述结构记录并存储：

	红灯时长t1	绿灯时长t2
			1-1	0
1-2	20	20
			1-3	20	20
1-4	0
			2-1	0
2-2	0
			2-3	20	20
2-4	20	20
			3-1	20	20
3-2	0
			3-3	0	0
3-4	20	20
			4-1	20	20
4-2	20	20
			4-3	0
4-4	0

表1

其中，针对1-1方向的时长为掉头是否受红绿灯控制，1-2方向的时长表示右拐是否受红绿灯控制。通过上述针对红绿灯参数的全面计算，可以明确各路口不受红绿灯限制的行驶方向，在导航过程中可以优先规划不受红绿灯显示的路线，或者是优先选择红等时间较短的路线，更加合理地规划导航路线。

应说明的是，无论路口有多复杂，都可以采用上述同样的方式来记录记录行驶方向和红绿灯时长。当然，也可以采用上述结构或其他数据库结构来记录各行驶方向的红绿灯时间范围。

在一实施例中，提供了一种路径导航装置12，所述路径导航装置12可以运行于服务器10上运行，也可以安装在终端设备11上运行或其他车联网产品上。所述路径导航装置12可以包括多个模块/单元，用以实现上述实施例及实施方式。所述路径导航装置12可以是一个或多个程序被存储在存储器130上，并可以由处理器110执行，以实现上述各实施例中的路径导航方法的至少一个步骤。如以下所使用的，术语“模块/单元”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

在一实施方式中，所述处理器110可以是一个或多个，图中仅示出一个。所述存储器130也可以是一个或多个，图中仅示出一个。所述处理器110和存储器130之间可以通过通用总线(未标号)连接通信。

所述处理器110可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。所述存储器130可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的路径导航方法对应的计算机程序，处理器110通过运行存储在存储器130内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器130可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储服务器、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器130可进一步包括相对于处理器110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备或服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合等各类适用的网络。

在一实施方式中，所述存储器130中可以存储有导航地图中所有路口的红绿灯参数，或者存储有所有车辆在各路口的停止时间、行驶时间、行驶方向等数据。

在一实施方式中，所述存储器130中可以存储有导航地图，或在需要导航的时候，从通信连接的其他装置(例如服务器)上下载导航地图进行存储。

结合所述图6所示，所述路径导航装置12可以包括，但不限于下述模块(当然，在不同的设备上运行的时候，还可以包括其中的一个或多个模块)：获取模块120、第一计算模块122、第二计算模块124、选择模块126、及输出模块128。

所述获取模块120，被配置为获取多条导航路径的路段信息。当收到一导航请求时，或在导航过程中，服务器或终端可以依据起点至目的地的信息规划出起点(或当前位置)至目的地之间的多条导航路径。当得到规划出的多条导航路径后，获取该多条导航路径的路段信息(每条导航路径可以包括一条或多条路段)。在一实施方式中，每条导航路径的路段可以由具有交通信号灯限制的路口来划分。例如，路径A上有d、e、f、g四个受交通信号灯限制的路口，该路径A可以划分为下述五条路段：起点-d、d-e、e-f、f-g、g-目的地。

所述路段信息可以包括下述至少一种或多种信息：各路段的路段拥堵信息、各路段的路段限速信息、各路段的路段维修信息等。应说明的是，上述规划出多条导航路径的方法的具体实现属于本领域技术人员的公知技术，并不用于限定本发明的保护范围，这里不再赘述。

所述第一计算模块122，被配置为用于确认每条导航路径上各路口的红绿灯参数。所获取的红绿灯参数可以包括，但不限于，红绿灯时长，红绿灯时间范围等。在一实施方式中，所述第一计算模块122可以直接从存储器130中或其他远端连接的设备(例如云端服务器)中获取所述红绿灯参数。在另一实施方式中，所述第一计算模块122也可以基于存储器130中存储的所有车辆在各路口的停止时间、行驶时间、行驶方向等数据，并基于结合上述图4所示的方法来计算得到每条导航路径上各路口的红绿灯参数。

所述第二计算模块124，被配置为至少结合每条导航路径上的红绿灯参数来计算得到每条导航路径的红灯等待时间。在本较佳实施例中，所述第二计算模块124可以至少基于下述两种方法在计算各条导航路径的红灯等待时间。

第一种方法，主要考虑红绿灯参数中的红灯时长。通过计算出各导航路径上对应行驶方向的红灯时长总和，以该红灯时长总和作为红灯等待时间，以此来得到各导航路径的红灯等待时间。

第二种方法，至少结合各导航路径的各路段的预设平均车速及对应路口的红绿灯时间范围来计算红灯等待时间。首先，基于各路段的预设平均车速、当前时间、及各路段的距离，计算得到到达各路口的时间；确认各路口当前行驶方向的多个红灯时间范围；依次确认到达每一个路口的时间是否在对应路口当前行驶方向的至少一个红灯时间范围内；在确认到达某一个路口的时间在该路口当前行驶方向的至少一个红灯时间范围内时，将该路口的红灯时长记录为红灯等待时间，或者将上述到达该路口的时间与其红灯时间范围最大值的差值作为红灯等待时间。重复上述步骤后，计算得到所有路口的红灯等待时间总和，以此来得到各导航路径的红灯等待时间。

所述选择模块126，被配置为至少结合每条导航路径上的红灯等待时间在上述多条导航路径中确认出最优路径。在一实施方式中，所述选择模块126可以基于多条导航路径中行驶时长最短(即时间优先考虑)来选择最优路径。当然，在其他实施中，除了考虑行驶时间最短外，所述选择模块126根据下述一种或多种信息进行最优路径的选择：费用、拥堵、高速、红绿灯数量等。在以行驶时间最短进行最优路径的选择时，所述选择模块126会计算各条导航路径的行驶时长：首先基于各导航路径的各路段的预设平均车速计算得到各导航路径的基本行驶时长，然后在此基础上加上各条导航路径上的红灯等待时间，以此来确认各条路径所需要的行驶时间。当然在其他实施例中，所述行驶时间还可以包括各导航路径的拥堵时长，在本实施例中不做限制。

所述输出模块128，被配置为输出最优路径的相关信息。在确认出最优路径后，所述输出模块128可以利用输出装置(未示出)将最优路径的相关信息输出。所述输出装置可以是显示输出装置，音视频输出装置等可以输出显示、声音、视频等任意适用的装置。例如，所述输出模块128可以通过显示屏显示最优路径的路线给用户供用户选择，或采用音频输出的方式提示用户了解目前用时最短的最优路径供用户选择。在一实施方式中，还可以输出最优路径的红绿灯信息(例如红绿灯参数或当前红绿灯状态)供用户参考。

为了结合红绿灯参数准确地为车辆进行导航，进一步地，在实际导航过程中，所述输出模块128，还被配置为输出红绿灯状态的提示。所述输出模块128被配置为计算当前位置到当前导航路径下一路口的时间，并获取当前导航路径下一个路口的红绿灯参数，然后依据下一个路口的红绿灯参数或依据当前位置到当前导航路径下一路口的时间点及该下一个路口的红绿灯参数来输出下一路口的红绿灯状态的提示。

在一实施方式中，所述输出模块128在获取到了下一个路口的红绿灯参数时，此时可以直接依据当前时间(例如读取当前的系统时间)来确认下一个路口当前的红绿灯状态，然后输出下一个路口当前红绿灯状态的提示。例如，当当前时间在所述下一个路口的红灯时间范围内时，输出提示以提醒用户下一个路口为当前为红灯状态，当当前时间在下一路口的绿灯时间范围内时，输出提示以提醒用户下一个路口为当前为绿灯状态。进一步地，在输出下一个路口当前红绿灯状态的提示的同时，也可以同时输出当前红绿灯剩余时长的提示(例如，红灯剩余时长、绿灯剩余时长等，具体以行驶方向的信号灯来确认)。

在一实施方式中，所述输出模块128也可以依据当前位置到当前导航路径下一路口的时间点及该下一个路口的红绿灯参数来预测以当前行驶速度到达下一路口时可能遇到的红绿灯状态。如果上述计算的到达下一路口的时间点在所述下一个路口的红灯时间范围内时，输出提示以提醒用户以当前速度行驶到下一个路口可能会遇到红灯；如果上述计算的到达下一路口的时间点在所述下一个路口的绿灯时间范围内时，输出提示以提醒用户以当前速度行驶到下一个路口可能会遇到绿灯。进一步，由于红绿灯是交替显示地，当输出提示以提醒用户以当前速度行驶到下一个路口可能会遇到红灯时，此时可以依据当前时间所对应的红灯时间范围或该红灯时间范围前后的绿灯时间范围或其他绿灯时间范围来重新计算建议行驶速度，以便利用重新计算的建议行驶速度达到下一个路口的时间能够在至少一个绿灯时间范围。当然如果保证在绿灯时间范围的话，可能会得到多个建议行驶速度，此时可以选择最接近当前行驶速度的建议行驶速度来提醒用户。当前，该最终选择的建议行驶速度应当不超过当前路段的限速规定。

应说明的是，针对输出模块128的输出提示的方式可以以语音输出的方式进行提示也可以以在显示屏上显示的方式进行提示。例如，在提示红绿灯状态的时候，可以在终端的显示装置或终端所连接的显示装置上显示下一个路口的对应红绿灯状态的虚拟/仿真交通信号灯；或者在导航地图上的下一个路口的坐标处或坐标附近显示对应红绿灯状态的交通信号灯图标/控件。上述显示的交通信号灯图标/控件也可以是具有倒计时的虚拟/仿真交通信号灯。当然，为了不影响正常驾驶，也可以语音输出下述类似的提示：当前下一路口为红灯，红灯倒计时为**秒等。具体地输出形式并不局限于上述介绍的两种输出方式。

应说明的是，针对所述第一计算模块122，可以在导航之前就计算到所有路口的红绿灯参数，在需要导航时直接获取；所述的第一计算模块122也可以在需要导航的时候计算所规划出的多条导航路径上各路口的红绿灯参数。所述第一计算模块122可以采用下述方法进行计算：

在已经确认导航路径时，所述第一计算模块122可以确认需要计算的路口的坐标位置信息。在一实施方式中，所述第一计算模块122也可以直接从导航地图中确认所有路口的坐标位置信息。

所述第一计算模块122提取或读取多个车辆在上述各路口的停止时间、行驶时间、行驶方向。应说明的是，在本实施例中，所述车辆在导航过程中或在行驶过程中会实时上报自己的位置信息到服务器侧，或在路口停止时到驶离路口时会上报自己的位置信息到服务器侧。当然，每个车辆上报的时候会携带有自己的识别码或设备码等。根据各路口的坐标位置信息，提取距离该各路口预设范围内(例如20米内，具体可以根据路口的大小进行选择记录)的车辆的停止时间、行驶时间、及行驶方向；上述提取步骤可以在各路口不拥挤的情况下进行相关数据地提取。当然，也可以可以定期提取或实时提取，或根据实际情况进行预设条件下的提取。

所述第一计算模块122利用上述提取行驶参数初始记录各路口所有行驶方向的假设红绿灯参数。所述假设红绿灯参数可以指红绿灯时长(至少可以包括红灯时长及绿灯时长)或红绿灯时间范围(至少可以包括红灯时间范围及绿灯时间范围)。在一实施方式中，当针对某一路口的红绿灯时长进行初始记录时，提取该路口每个行驶方向上从停止到行驶的第一辆汽车的停止时间、行驶时间，计算各行驶方向上该第一辆汽车(可以随机选择)行驶时间与停止时间之间的差值并初始记录为该路口在该各行驶方向的假设红灯时长；提取在上述第一辆车辆行驶时间之后具有相同行驶方向的第二辆汽车(该第二辆车在上述第一辆车之后，且在上述第一辆车行驶通过该路口之后在该路口停住)在该路口的停止时间，计算该第二辆汽车的停止时间与上述第一辆汽车的行驶时间的差值并初始记录为该路口在该行驶方向的假设绿灯时长，重复执行上述步骤后以此计算得到各路口所有行驶方向的初始记录的假设红绿灯参数。

在一实施方式中，当针对某一路口的红绿灯时间范围进行初始记录时，由于针对红绿灯时间范围至少要初始记录该路口一天内的假设红绿灯时间范围，因此，需要在不同时间段基于多辆汽车在各路口的停止时间、行驶时间、行驶方向，初始记录得到该各路口多个时间段的假设红绿灯时间范围。在一实施例中，可以依据下述方法进行初始记录：提取各路口每个行驶方向上不同时间段(该不同时间段可以随机选取)的每辆汽车的停止时间、行驶时间，以各路口每个行驶方向上每辆汽车从停止时间到行驶时间来初始记录为该各路口每个行驶方向的多个红灯时间范围，以各路口每个行驶方向上每辆汽车从行驶时间到该每辆汽车之后的每下一辆汽车的停止时间来初始记录为该各路口每个行驶方向的多个绿灯时间范围，以此计算得到各路口所有行驶方向的初始记录的假设红绿灯参数，其中各路口每个行驶方向上的多个红绿灯时间范围是没有重叠的(即表示红灯时间范围和绿灯时间范围应当是连续交替的)。应说明的是，在记录的时候，所记录的多个红绿灯时间范围的区间是没有重叠的(最多有一个共同的端点，当然也可以没有共同的端点)。如果有至少部分重叠的两个红灯时间范围，或两个绿灯时间范围，会自动删除或不记录两者中范围较大的数据。

应说明的，所述第一计算模块122在记录各路口所有行驶方向的初始记录的假设红绿灯参数，除了记录红绿灯参数外，对应的行驶方向也会一并记录。

所述第一计算模块122利用各路口各行驶方向的行驶参数修正上述初始记录的假设红绿灯参数，得到各路口的真实的红绿灯参数。在一实施方式中，可以利用多次提取到多个车辆在各路口的停止时间、行驶时间、行驶方向，重新计算得到多个假设红绿灯参数，用以修正上述初始记录的假设红绿灯参数。

在一实施方式中，针对记录的是红绿灯时长的话，重新提取并计算得到各路口每个行驶方向的新的假设红绿灯时长，在确认该新的假设红绿灯时长小于对应行驶方向初始记录的假设红绿灯时长时，将该新的假设红绿灯时长更新作为初始记录的假设红绿灯时长。当针对该路口重新计算的两次或多次新的假设红绿灯时长均和所述初始记录的假设红绿灯时长相同(这里的相同可以指完全相同，也可以指存在毫秒级以上的差值)的话，即可以将所述初始记录的假设红绿灯时长记录为真实的红绿灯时长。

在一实施方式中，针对记录的是红绿灯时间范围的话，当所述红绿灯参数包括红绿灯时间范围时，重新提取并计算得到各路口每个行驶方向多个新的假设红绿灯时间范围，在确认重新计算得到其中一个新的假设红绿灯时间范围与该行驶方向初始记录的一个假设红绿灯时间范围至少有部分重叠的话，可以将该计算的新的假设红绿灯时间范围与该对应的初始记录的假设红绿灯时间范围进行合并，以修正替换掉所述初始记录的假设红绿灯时间范围；应说明的是，这里判断是否重叠，是将新的假设红灯时间范围与多个初始记录对应的红灯时间范围进行对比，即需要是针对相同信号灯的时间范围进行对比。当重新计算的新的红绿灯时间范围与所述初始记录的所有红绿灯时间范围没有重叠的话，直接将其添加至初始记录的假设红绿灯时间范围。例如，当重新计算的新的红绿灯时间范围内与所述初始记录的所有红灯时间范围没有重叠的话，直接当该新的红灯时间范围添加作为其中一个红等时间范围。在一实施方式中，当所述初始的假设红绿灯时间范围在时间上(例如一天时间上)是连续的话(例如，受红绿灯控制的行驶方向上的红灯时间范围和绿灯时间范围是交替连续的)，这个时候可以将所述初始记录的红绿灯时间范围记录为真实的红绿灯时间范围。

所述第二计算模块122在计算得到对应路口真实的红绿灯参数后，可以保存在存储器130中，或其他数据库中，或直接输出给处理器110进行处理。

根据本发明的另一个实施例，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可用于存储一个或者多个计算机程序，其存储的一个或者多个计算机程序可被处理器执行，以实现上述各实施例中的路径导航方法的至少一个步骤。

根据本发明的另一个实施例，还提供一种处理器，其特征在于，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行以上任一项上述的方法，或在所述程序运行时执行上述任一项方法中的步骤。

本实施例还提供了一种计算机程序产品(计算机程序或软件)，包括计算机可读装置，该计算机可读装置上存储有如上所示的计算机程序。本实施例中该计算机可读装置可包括如上所示的计算机可读存储介质。所述计算机程序产品可以分布在计算机可读介质上，由可计算装置来执行，以实现上述各实施例中的路径导航方法的至少一个步骤。

本技术领域技术人员可以理解，本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

可见，本领域的技术人员应该明白，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件(可以用计算装置可执行的计算机程序代码来实现)、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。

本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。

本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

进一步地，相关技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种路径导航方法，该方法包括：

获取多条导航路径的路段信息；

基于所述多条导航路径的路段信息，确认每条导航路径上各路口的红绿灯参数，所述红绿灯参数包括红绿灯时长或红灯时间范围；

至少结合每条导航路径上的红绿灯参数来计算得到每条导航路径的红灯等待时间；

至少结合每条导航路径上的红灯等待时间在上述多条导航路径中选择出最优路径；

输出最优路径的导航信息。

2.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述至少结合每条导航路径上的红绿灯参数来计算得到每条导航路的红灯等待时间的步骤包括：

当所述红绿灯参数包括红绿灯时长时，计算出各导航路径上对应行驶方向的红灯时长总和，以该红灯时长总和作为红灯等待时间，以得到各导航路径的红灯等待时间；或

当所述红绿灯参数包括红灯时间范围时，基于各路段的预设平均车速、当前时间、及各路段的距离，计算得到到达各路口的时间；确认各路口当前行驶方向的多个红灯时间范围；当确认上述到达各路口的时间在对应路口当前行驶方向的至少一个红灯时间范围内时，则将相应路口的红灯时长记录为红灯等待时间，计算所有路口的红灯等待时间总和，以得到各导航路径的红灯等待时间。

3.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述确认每条导航路径上各路口的红绿灯参数的步骤可以括：

读取预先存储的每条导航路径上各路口的红绿灯参数；或者通过下述方法计算确认所述红绿灯参数：

提取或接收多个车辆在上述各路口的行驶参数，至少包括在各路口的停止时间、行驶时间及行驶方向；

利用上述提取或接收的行驶参数初始记录各路口所有行驶方向的假设红绿灯参数；

利用各路口各行驶方向的行驶参数修正上述初始记录的各路口各行驶方向的假设红绿灯参数，以得到各路口的红绿灯参数。

4.如权利要求3所述的路径导航方法，其特征在于，所述利用上述提取或接收的行驶参数初始记录各路口所有行驶方向的假设红绿灯参数的步骤包括：

提取或接收各路口每个行驶方向上从停止到行驶的第一辆汽车的停止时间、行驶时间，计算各行驶方向上该第一辆汽车行驶时间与停止时间之间的差值并初始记录为该各路口在该各行驶方向的假设红灯时长；提取或接收在上述第一辆车辆行驶时间之后具有相同行驶方向的第二辆汽车在该各路口的停止时间，计算该第二辆汽车的停止时间与上述第一辆汽车的行驶时间的差值并初始记录为该各路口在该行驶方向的假设绿灯时长，以此计算得到各路口所有行驶方向的假设红绿灯参数；或

提取或接收各路口每个行驶方向上不同时间段的每辆汽车的停止时间、行驶时间，以各路口每个行驶方向上每辆汽车从停止时间到行驶时间来初始记录为该各路口每个行驶方向的多个红灯时间范围，以各路口每个行驶方向上每辆汽车从行驶时间到该每辆汽车之后的每下一辆汽车的停止时间来初始记录为该各路口每个行驶方向的多个绿灯时间范围，以此来计算得到各路口所有行驶方向的假设红绿灯参数，其中各路口每个行驶方向上的多个红绿灯时间范围是没有重叠的。

5.如权利要求4所述的路径导航方法，其特征在于，所述利用各路口各行驶方向的行驶参数修正上述初始记录的各路口各行驶方向的假设红绿灯参数的步骤包括：

当所述红绿灯参数包括红绿灯时长时，重新提取并计算得到各路口每个行驶方向的新的假设红绿灯时长，在确认该新的假设红绿灯时长小于对应行驶方向初始记录的假设红绿灯时长时，将该新的假设红绿灯时长更新作为初始记录的假设红绿灯时长；或

当所述红绿灯参数包括红绿灯时间范围时，重新提取并计算得到各路口每个行驶方向多个新的假设红绿灯时间范围，在确认重新计算得到其中一个新的假设红绿灯时间范围与该行驶方向初始记录的一个假设红绿灯时间范围至少有部分重叠的话，可以将该计算的新的假设红绿灯时间范围与该对应的初始记录的假设红绿灯时间范围进行合并，以修正替换掉所述初始记录的假设红绿灯时间范围；以及在确认重新计算的新的假设红绿灯时间范围与该行驶方向所记录的多个假设红绿灯时间范围没有重叠的话，直接将其添加至初始记录的假设红绿灯时间范围。

6.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：输出红绿灯状态的提示。

7.如权利要求6所述的路径导航方法，其特征在于，所述输出红绿灯状态的提示包括：

当所述红绿灯参数包括红绿灯时长时，获取下一个路口的红绿灯参数，依据当前系统时间来确认下一个路口当前的红绿灯状态，并输出下一个路口当前红绿灯状态的提示或输出下一个路口当前红绿灯剩余时长的提示；或

当所述红绿灯参数包括红绿灯时间范围时，计算当前位置到当前导航路径下一路口的时间，确认上述计算的到达下一路口的时间是在所述下一个路口的红灯时间范围内还是绿灯时间范围内，依据上述确认结果输出下一个路口可能会遇到红灯或绿灯的提示。

8.一种终端设备，包括处理器、存储器；

所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个计算机程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述的路径导航方法的步骤。

9.一种服务器，包括处理器、存储器；

所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个计算机程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述的路径导航方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的路径导航方法的步骤。

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