JP6175846B2 - 車両追跡プログラム、サーバ装置および車両追跡方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両追跡プログラム、画像送信プログラム、サーバ装置、情報処理装置および車両追跡方法に関する。

車両の追跡に関して次のような技術が知られている。例えば、道路に配置された複数の認識装置に於いて、目的車両ナンバーと認識車両ナンバーとが照合し、一致した場合、車両ナンバーとその通過速度の情報とをセンタ装置に通知する。センタ装置は、通知された情報から次回通過する認識装置と通過時刻とを予測する従来技術がある。

特開２００４−３２６３２７号公報

しかしながら、従来技術は、追跡対象とする追跡対象車両を追跡できない場合がある。従来技術は、道路に配置された認識装置を利用して車両の情報をセンタ装置に収集する。このため、認識装置を設置されていない道路を通過する車両については、車両の情報を収集できず、追跡対象車両を追跡できない。

一側面では、追跡対象車両を追跡できる車両追跡プログラム、画像送信プログラム、サーバ装置、情報処理装置および車両追跡方法を提供することを目的とする。

本発明の一側面によれば、車両追跡プログラムは、コンピュータに、追跡対象とする追跡対象車両を探索する基点の位置に基づいて、前記追跡対象車両を探索する探索範囲を決定する処理を実行させる。また、車両追跡プログラムは、コンピュータに、情報処理装置に対して、決定された前記探索範囲を指定して情報の送信要求を送信する処理を実行させる。情報処理装置は、車両に搭載され、測位される位置が探索範囲内である場合に、車外を撮影した撮影画像および撮影位置の情報を送信する。また、車両追跡プログラムは、コンピュータに、情報処理装置から撮影画像および撮影位置の情報を収集する処理を実行させる。

追跡対象車両を追跡できる。

図１は、実施例１に係る車両追跡システムの全体構成を示す図である。 図２は、実施例１に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示す図である。 図３は、実施例１に係るサーバ装置の機能的な構成の一例を示す図である。 図４は、追跡対象車両情報のデータ構成の一例を示す図である。 図５は、検索範囲情報のデータ構成の一例を示す図である。 図６は、追跡候補情報のデータ構成の一例を示す図である。 図７は、追跡候補位置情報のデータ構成の一例を示す図である。 図８は、走行経路情報のデータ構成の一例を示す図である。 図９は、サーバ装置から各車両の情報処理装置への情報の流れを模式的に示した図である。 図１０は、各車両の情報処理装置からサーバ装置への情報の流れを模式的に示した図である。 図１１Ａは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｂは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｃは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｄは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｅは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｆは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｇは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｈは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｉは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１１Ｊは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。 図１２は、追跡候補のグルーピングの一例を示す図である。 図１３は、走行経路の推定を説明するための説明図である。 図１４は、基点の変更を説明するための説明図である。 図１５は、実施例１に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。 図１６は、実施例２に係るサーバ装置の機能的な構成の一例を示す図である。 図１７は、移動速度による追跡候補の抽出を説明するための説明図である。 図１８は、追加情報による追跡候補の抽出を説明するための説明図である。 図１９は、実施例２に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。 図２０は、実施例３に係るサーバ装置の機能的な構成の一例を示す図である。 図２１は、各車両の情報処理装置からサーバ装置への情報の流れを模式的に示した図である。 図２２は、追跡候補の車両から位置情報が送信される場合の走行経路の推定の流れを模式的に示した図である。 図２３は、実施例３に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。 図２４は、実施例３に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示す図である。 図２５は、追跡候補のグルーピングの一例を示す図である。 図２６は、実施例５に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示す図である。 図２７は、各車両の情報処理装置から画像情報を収集する流れを模式的に示した図である。 図２８は、実施例５に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。 図２９は、車両追跡プログラムを実行するコンピュータを示す図である。 図３０は、画像送信プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

以下に、本発明にかかる車両追跡プログラム、画像送信プログラム、サーバ装置、情報処理装置および車両追跡方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

［システムの構成］
実施例１では、道路を走行する車両から画像を収集して追跡対象とする追跡対象車両を追跡する車両追跡システム１０に適用した場合について説明する。図１は、実施例１に係る車両追跡システムの全体構成を示す図である。車両追跡システム１０は、図１に示すように、サーバ装置１１と、情報処理装置１２とを有する。

サーバ装置１１と情報処理装置１２は、ネットワーク１３を介して通信可能に接続され、各種の情報を交換することが可能とされている。かかるネットワーク１３の一態様としては、有線または無線を問わず、ＬＡＮ（Local Area Network）やＶＰＮ（Virtual Private Network）、移動体通信網などの任意の通信網が挙げられる。例えば、図１の例では、ネットワーク１３に移動体通信網の基地局１３Ａが設けられており、基地局１３Ａと情報処理装置１２との間は、移動体通信により通信が可能とされている。

サーバ装置１１は、画像を収集して追跡対象車両を追跡する装置であり、例えば、センタ１４に設けられたサーバコンピュータである。サーバ装置１１は、１台のコンピュータとして実装してもよく、また、クラウドなどの複数台のコンピュータによるシステムとして実装することもできる。なお、本実施例では、サーバ装置１１を１台のコンピュータとした場合を例として説明する。

情報処理装置１２は、車両１５に搭載され、車外を撮影し、撮影した撮影画像を送信可能な装置である。情報処理装置１２は、例えば、車載器など車両１５に固定して搭載される装置であってもよい。また、情報処理装置１２は、ユーザが車両１５に設置した、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話機など、着脱可能な装置であってもよい。なお、図１の例では、情報処理装置１２を１つ有する場合を例示したが、開示のシステムはこれに限定されず、情報処理装置１２を任意の数とすることができる。情報処理装置１２は、それぞれ車両１５に搭載される。なお、全ての車両１５が情報処理装置１２を搭載していなくてもよい。図１の例では、車両１５Ａは、情報処理装置１２が搭載されている。車両１５Ｂは、情報処理装置１２が搭載されていない。情報処理装置１２は、車両１５のバッテリから電力供給を受ける。例えば、情報処理装置１２は、車両１５に着脱可能な装置とする場合、シガーソケットなどと電源ケーブルを介して接続され、電力が供給される。

また、ネットワーク１３には、関係機関１６の図示しないサーバが接続されている。関係機関１６は、警察など車両の追跡を依頼する機関であり、センタ１４に対して追跡対象車両の追跡を要求する。

［情報処理装置の構成］
次に、情報処理装置１２の構成について説明する。図２は、実施例１に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示す図である。図２に示すように、情報処理装置１２は、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）部２０と、カメラ２１と、ＧＰＳユニット２２と、制御部２３とを有する。

通信Ｉ／Ｆ部２０は、他の装置との間で通信制御を行うインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ部２０は、ネットワーク１３を介して他の装置と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ部２０は、サーバ装置１１から情報の送信要求を受信する。また、通信Ｉ／Ｆ部２０は、サーバ装置１１へ撮影画像や位置情報を送信する。かかる通信Ｉ／Ｆ部２０の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカードを採用できる。

カメラ２１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を用いて、画像を撮影する撮像装置である。カメラ２１は、車両１５の車外が撮影可能な位置に設置される。例えば、カメラ２１は、車両のダッシュボード上やルームミラーに前方を向けて道路が撮影可能な位置に取り付けられる。なお、情報処理装置１２がスマートフォン、ＰＤＡ、携帯電話機などのカメラ２１を分離不可能な装置の場合、情報処理装置１２自体が、車外が撮影可能な位置に設置される。

ＧＰＳユニット２２は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して各々のＧＰＳ衛星との距離を割り出すことにより、緯度および経度などの座標値を測定する測位ユニットである。ＧＰＳユニット２２は、緯度および経度の座標値を測定する度に、当該座標値とその測定日時とを対応付けた位置情報を生成する。

制御部２３は、情報処理装置１２を制御するデバイスである。制御部２３としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の電子回路や、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路を採用できる。制御部２３は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部２３は、各種のプログラムが動作することにより各種のシステムが動作しており、各種の処理部として機能する。例えば、制御部２３は、要求受付部４０と、判定部４１と、撮影制御部４２と、送信部４３とを有する。

要求受付部４０は、サーバ装置１１から各種の要求を受付ける。例えば、要求受付部４０は、サーバ装置１１から探索範囲を指定して情報の送信要求を受付ける。この探索範囲の指定方式は、何れの方式でもよい。例えば、探索範囲を円形とする場合は、探索範囲の中心となる位置の座標と、探索範囲の半径を指定してもよい。また、探索範囲を矩形とする場合は、矩形の対向する２点の座標を指定してもよい。また、探索範囲を多角形とする場合は、各頂点の座標を指定してもよい。また、地図を予め複数のエリアに分けてエリア毎に識別番号を定めている場合は、エリアの識別番号により探索範囲を指定してもよい。座標は、緯度、経度により示してもよく、他の座標系を用いてもよい。

判定部４１は、各種の判定を行う。例えば、判定部４１は、ＧＰＳユニット２２により現在の位置を示す位置情報を取得する。そして、判定部４１は、位置情報により示される現在の位置が要求受付部４０により情報の送信要求を受付けた探索範囲であるか否かを判定する。判定部４１は、要求受付部４０により情報の送信要求を受付けた場合、現在の位置が探索範囲であるか否かの判定を周期的に行う。判定の周期は、例えば、数秒〜数分秒に１回程度の周期が挙げられる。判定の周期は、ユーザやサーバ装置１１から設定できるものとしてもよい。また、判定の周期は、情報処理装置１２が搭載された車両の走行速度に応じて変化させてもよい。例えば、判定部４１は、前回の位置から今回の位置までの移動時間と、前回の位置から今回の位置までの移動時間から走行速度を求め、情報処理装置１２が搭載された車両の走行速度が速いほど、判定周期を短くしてもよい。

撮影制御部４２は、カメラ２１を制御して画像の撮影を行う。例えば、撮影制御部４２は、判定部４１により現在の位置が探索範囲内であると判定された場合、カメラ２１を制御して画像の撮影を行う。撮影制御部４２は、判定部４１により現在の位置が探索範囲内であると判定されている間、カメラ２１による画像の撮影を周期的に行う。撮影の周期は、周囲の車両を適度に撮影する程度であればよく、例えば、数秒から数十秒に１回程度の周期が挙げられる。撮影の周期は、ユーザやサーバ装置１１から設定できるものとしてもよい。また、撮影の周期は、情報処理装置１２が搭載された車両の走行速度に応じて変化させてもよい。例えば、撮影制御部４２は、情報処理装置１２が搭載された車両の走行速度が速いほど、撮影周期を短くしてもよい。

送信部４３は、各種の情報を送信する。例えば、送信部４３は、カメラ２１により撮影される撮影画像と、撮影の際にＧＰＳユニット２２により測位される位置情報をサーバ装置１１へ送信する。

［サーバ装置の構成］
次に、サーバ装置１１の構成について説明する。図３は、実施例１に係るサーバ装置の機能的な構成の一例を示す図である。図３に示すように、サーバ装置１１は、通信Ｉ／Ｆ部５０と、表示部５１と、入力部５２と、記憶部５３と、制御部５４とを有する。

通信Ｉ／Ｆ部５０は、他の装置との間で通信制御を行うインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ部５０は、ネットワーク１３を介して他の装置と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ部５０は、情報処理装置１２へ情報の送信要求を送信する。また、通信Ｉ／Ｆ部５０は、情報処理装置１２から撮影画像や位置情報を受信する。かかる通信Ｉ／Ｆ部５０の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカードを採用できる。

表示部５１は、各種情報を表示する表示デバイスである。表示部５１としては、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）などの表示デバイスが挙げられる。表示部５１は、各種情報を表示する。

入力部５２は、各種の情報を入力する入力デバイスである。例えば、入力部５２としては、マウスやキーボードなどの入力デバイスが挙げられる。入力部５２は、システムを管理する管理者などからの操作入力を受付け、受付けた操作内容を示す操作情報を制御部５４に入力する。

記憶部５３は、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部５３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Non Volatile Static Random Access Memory）などのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。

記憶部５３は、制御部５４で実行されるＯＳ（Operating System）や各種プログラムを記憶する。例えば、記憶部５３は、車両の追跡に用いる各種のプログラムを記憶する。さらに、記憶部５３は、制御部５４で実行されるプログラムで用いられる各種データを記憶する。例えば、記憶部５３は、追跡対象車両情報６０と、検索範囲情報６１と、追跡候補情報６２と、追跡候補位置情報６３と、走行経路情報６４とを記憶する。

追跡対象車両情報６０は、追跡対象とする追跡対象車両に関する情報を記憶したデータである。例えば、追跡対象車両情報６０には、追跡対象車両の特徴が記憶される。追跡対象車両の特徴としては、追跡対象車両を示すものであれば何れでもよく、例えば、自動車登録番号標に記載された自動車登録番号や、車両の色、車両のタイプ、車種、車両に付された文字、マークなどが挙げられる。自動車登録番号標は、所謂、ナンバープレートである。また、自動車登録番号は、ナンバープレートに記載された、所謂、ナンバーである。以下、自動車登録番号標は、ナンバープレートとも称する。また、自動車登録番号は、ナンバーとも称する。車両のタイプは、車両を形状で分類した際の種別であり、例えば、トラック、バス、バン、ワゴン、セダン、軽自動車などが挙げられる。なお、これらの情報は、全て必須ではなく、追跡対象車両について判明している情報のみが記憶される。また、ナンバーも一部のみ判明している場合は、判明している一部のみ記憶させる。

図４は、追跡対象車両情報のデータ構成の一例を示す図である。図４に示すように、追跡対象車両情報６０は、「追跡対象ＩＤ」、「ナンバー」、「カラー」、「タイプ」、「車種」、「文字」、「マーク」、「受付基点」、「受付日時」の各項目を有する。追跡対象ＩＤ（identification）の項目は、追跡対象車両を識別する識別情報を記憶する領域である。追跡対象車両には、数字や文字などを組み合わせて、それぞれを識別する識別情報が付与される。例えば、追跡対象車両には、識別情報として受付け順に番号が付与される。追跡対象ＩＤの項目には、追跡対象車両に付与された識別情報が格納される。ナンバー、カラー、タイプ、車種、文字、マークの各項目は、追跡対象車両の特徴として判明しているナンバー、カラー、タイプ、車種、車両に付された文字、車両に付されたマークを格納する領域である。ナンバー、カラー、タイプ、車種、文字、マークの各項目は、「−」が格納されている場合、特徴が判明しておらず、未登録であることを示す。受付基点の項目は、追跡対象車両の探索を行う際に、受付けた最初の基点の位置を記憶する領域である。受付日時は、追跡対象車両の探索を受付けた日時を記憶する領域である。

図４の例では、追跡対象ＩＤが「ＸＸＸＸＸ１」の追跡対象車両は、ナンバーが不明であり、色が「白」であり、タイプが「トラック」であり、車種、文字、マークが不明であることを示す。また、追跡対象ＩＤが「ＸＸＸＸＸ１」の追跡対象車両は、受付けた基点が基点Ａであり、受付日付が「２０１３／３／１ １０：００」であることを示す。

図３に戻り、検索範囲情報６１は、検索範囲に関する情報を記憶したデータである。例えば、検索範囲情報６１は、それぞれの追跡対象車両を検索する検索範囲を示す情報を記憶する。なお、本実施例では、探索範囲を円形とする。

図５は、検索範囲情報のデータ構成の一例を示す図である。図５に示すように、検索範囲情報６１は、「検索範囲ＩＤ」、「追跡対象ＩＤ」、「基点」、「検索範囲」の各項目を有する。検索範囲ＩＤの項目は、検索範囲を識別する識別情報を記憶する領域である。検索範囲には、それぞれを識別する識別情報が付与される。検索範囲ＩＤの項目には、検索範囲に付与された識別情報が格納される。追跡対象ＩＤの項目は、検索範囲で検索する追跡対象車両の追跡対象ＩＤを記憶する領域である。基点の項目は、検索範囲の中心とする基点の座標を記憶する領域である。検索範囲の項目は、基点の座標から検索範囲とする半径を記憶する領域である。

図５の例では、検索範囲ＩＤ「Ａ００１」は、追跡対象車両の追跡対象ＩＤが「ＸＸＸＸＸ１」であり、検索範囲の基点が「（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）」であり、検索範囲とする半径が「半径３Ｋｍ」であることを示す。なお、検索範囲を矩形や多角形とする場合は、検索範囲を示す情報として、各頂点の座標が記憶される。

図３に戻り、追跡候補情報６２は、追跡対象車両に類似する追跡候補に関する情報を記憶したデータである。例えば、追跡候補情報６２には、追跡候補の特徴が記憶される。

図６は、追跡候補情報のデータ構成の一例を示す図である。図６に示すように、追跡候補情報６２は、「追跡候補ＩＤ」、「追跡対象ＩＤ」、「ナンバー」、「カラー」、「タイプ」、「車種」、「文字」、「マーク」の各項目を有する。追跡候補ＩＤの項目は、追跡候補を識別する識別情報を記憶する領域である。追跡候補には、同様の特徴を有する追跡候補毎に、それぞれを識別する識別情報が付与される。追跡候補ＩＤの項目には、追跡候補に付与された識別情報が格納される。追跡対象ＩＤの項目は、追跡候補として検索する追跡対象車両の追跡対象ＩＤを記憶する領域である。ナンバー、カラー、タイプ、車種、文字、マークの各項目は、追跡候補の特徴として判明しているナンバー、カラー、タイプ、車種、車両に付された文字、車両に付されたマークを格納する領域である。ナンバー、カラー、タイプ、車種、文字、マークの各項目は、「−」が格納されている場合、特徴が判明しておらず、未登録であることを示す。

図６の例では、追跡候補ＩＤが「Ｓ００１」の追跡候補は、追跡対象車両の追跡対象ＩＤが「ＸＸＸＸＸ１」であり、ナンバーが「１２−３４」であることを示す。また、追跡候補ＩＤが「Ｓ００１」の追跡候補は、色が「白」であり、タイプが「トラック」であり、車種、マークが不明であり、付された文字が「○○運輸」であることを示す。

図３に戻り、追跡候補位置情報６３は、撮影画像から特定される追跡候補に関する情報を記憶したデータである。例えば、追跡候補位置情報６３には、撮影画像から特定された追跡候補の位置および撮影画像を撮影した日時が記憶される。

図７は、追跡候補位置情報のデータ構成の一例を示す図である。図７に示すように、追跡候補位置情報６３は、「追跡候補ＩＤ」、「位置」、「日時」の各項目を有する。追跡候補ＩＤの項目は、追跡候補の識別情報を記憶する領域である。位置の項目は、追跡候補の位置を記憶する領域である。なお、本実施例では、追跡候補の位置として、追跡候補が撮影された撮影画像の撮影位置を記憶する。日時の項目は、追跡候補が撮影された撮影画像の撮影日時を記憶する領域である。

図７の例では、追跡候補ＩＤが「Ｓ００１」の追跡候補は、追跡候補の位置が「（Ｘ_１，Ｙ_１）」であり、撮影日時が「２０１３／３／１ １０：０５：００」であることを示す。

図３に戻り、走行経路情報６４は、追跡候補の走行経路に関する情報を記憶したデータである。例えば、走行経路情報６４には、追跡候補の走行経路として、追跡候補が特定された位置の履歴が記憶される。

図８は、走行経路情報のデータ構成の一例を示す図である。図８に示すように、走行経路情報６４は、「走行経路ＩＤ」、「追跡候補ＩＤ」、「経路位置」の各項目を有する。走行経路ＩＤの項目は、追跡候補を識別する識別情報を記憶する領域である。走行経路には、それぞれを識別する識別情報が付与される。走行経路ＩＤの項目には、走行経路に付与された識別情報が格納される。追跡候補ＩＤの項目は、走行経路を走行する追跡候補の追跡候補ＩＤを記憶する領域である。経路位置の項目は、追跡候補が特定された位置の座標を特定された順に記憶する領域である。

図８の例では、走行経路ＩＤが「Ｒ００１」の走行経路は、走行する追跡候補の追跡候補ＩＤが「Ｓ００１」であり、走行経路として「（Ｘ_１，Ｙ_１）、（Ｘ_２，Ｙ_２）、（Ｘ_３，Ｙ_３）・・・」の各位置を順に移動していることを示す。

図３に戻り、制御部５４は、サーバ装置１１を制御するデバイスである。制御部５４としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の電子回路や、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路を採用できる。制御部５４は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部５４は、各種のプログラムが動作することにより各種のシステムが動作しており、各種の処理部として機能する。例えば、制御部５４は、受付部７０と、決定部７１と、送信部７２と、収集部７３と、特定部７４と、推定部７５と、変更部７６と、通知部７７とを有する。

受付部７０は、各種の受付けを行う。例えば、受付部７０は、追跡対象とする追跡対象車両の特徴を受付ける。また、受付部７０は、追跡対象車両を探索する基点の指定を受付ける。特徴および基点は、受付部７０がネットワーク１３を介して関係機関１６からデータとして受付けてもよい。また、関係機関１６が、センタ１４に対して電話などで追跡対象車両の特徴や基点の位置を通知し、センタ１４の管理者がサーバ装置１１に追跡対象車両の特徴や基点の位置を登録してもよい。例えば、受付部７０は、追跡対象車両の特徴や基点の位置を登録する登録画面を表示させ、登録画面から追跡対象車両の特徴および基点を受付けてもよい。受付部７０は、受付けた特徴および基点の位置を追跡対象車両情報６０に登録する。

また、受付部７０は、追跡対象車両に関する追加情報をさらに受付ける。例えば、受付部７０は、追加情報として、追跡対象車両が通過した位置の情報を受付ける。この追加情報も、受付部７０がネットワーク１３を介して関係機関１６からデータとして受付けてもよく、登録画面を表示させ、登録画面から登録を受付けるものとしてもよい。

決定部７１は、各種の決定を行う。例えば、決定部７１は、受付部７０により受付けた基点の位置に基づいて、探索範囲を決定する。例えば、決定部７１は、基点の位置を中心として所定距離の範囲を探索範囲と決定する。この所定距離は、固定値としてもよく、また、設定可能としてもよい。また、決定部７１は、事故や事件の発生時刻など、追跡対象車両の追跡の開始時刻からの経過時間に応じて所定距離を変更してもよい。例えば、決定部７１は、開始時刻からの経過時間が長いほど所定距離を長くして探索範囲を決定してもよい。決定部７１は、決定した検索範囲の基点の位置や半径など検索範囲に関する情報を検索範囲情報６１に登録する。

送信部７２は、各種の情報を送信する。例えば、送信部７２は、決定部７１により決定された探索範囲を指定して情報処理装置１２へ情報の送信要求を送信する。例えば、送信部７２は、通信Ｉ／Ｆ部５０を介して、情報の送信要求をネットワーク１３へ送信し、移動体通信網の各基地局１３Ａから移動体通信で情報処理装置１２へ情報の送信要求を送信する。

図９は、サーバ装置から各車両の情報処理装置への情報の流れを模式的に示した図である。図９の例では、追跡対象車両９０が示されている。また、追跡対象車両９０以外の各車両９１には、情報処理装置１２が搭載されている。図９の例では、基点Ａから半径Ｘｋｍが検索範囲とされている。図９の例では、サーバ装置１１は、探索範囲を指定して各車両９１へ情報の送信要求を送信している。

各車両９１に搭載された情報処理装置１２は、測位される位置が探索範囲内である場合に、車外を撮影した撮影画像および位置情報をサーバ装置１１へ送信する。

図１０は、各車両の情報処理装置からサーバ装置への情報の流れを模式的に示した図である。図１０の例では、各車両９１のうち、基点Ａから半径Ｘｋｍ以内となる検索範囲内の各車両９１から撮影画像および位置情報をサーバ装置１１へ送信している。

収集部７３は、各種の情報を収集する。例えば、収集部７３は、各情報処理装置１２からネットワーク１３を介して通信Ｉ／Ｆ部５０で受信される撮影画像および位置情報を収集する。

特定部７４は、各種の特定を行う。例えば、特定部７４は、収集部７３により収集される撮影画像から、追跡対象車両の特徴を有する追跡候補を特定する。例えば、特定部７４は、収集部７３により収集される各撮影画像について車両の認識を行い、車両の有無を判定する。この車両の認識の手法は、何れの手法を用いてもよい。例えば、車両のタイプ毎に、様々な角度で参照した際の標準的な形状をテンプレートとして予め記憶しておき、撮影画像内で各テンプレートとマッチングを行う。そして、マッチングの結果、類似度が所定以上の撮影画像の部分を車両と認識する。また、例えば、ナンバープレートの形状のテンプレートを記憶しておき、撮影画像内からナンバープレートを検索して車両を認識してもよい。また、例えば、撮影画像内でエッジ検出を行って、撮影画像に含まれる物品の形状の輪郭を特定し、形状認識により車両と認識してもよい。

特定部７４は、車両の認識の結果、車両が無い撮影画像については削除する。一方、特定部７４は、車両を含む撮影画像については、撮影画像から車両の特徴を特定する。

図１１Ａ〜図１１Ｊは、車両の認識を行った結果の一例を示す図である。図１１Ａの例は、隣接する車線を同じ方向に走行する車両９１を斜め後方から撮影した撮影画像であり、車両９１のナンバープレート９２も含まれている。図１１Ａの例では、車両９１の特徴として、車両の色、車両のタイプ、ナンバーなどが特定できる。図１１Ｂの例は、対向車線を走行する車両９１を斜め前方から撮影した撮影画像であり、車両９１のナンバープレート９２も含まれている。図１１Ｂの例では、車両９１の特徴として、車両の色、車両のタイプ、ナンバーなどが特定できる。図１１Ｃの例は、隣接する車線を同じ方向に走行する車両９１を斜め後方から撮影した撮影画像であり、車両９１のナンバープレート９２が含まれていない。図１１Ｃの例では、車両９１の特徴として、車両の色、車両のタイプなどが特定できる。図１１Ｄの例は、交差点において交差する道路を走行する車両９１を横から撮影した撮影画像であり、ナンバープレート９２が含まれていない。図１１Ｄの例では、車両９１の特徴として、車両の色、車両のタイプなどが特定できる。図１１Ｅの例は、隣接する車線を同じ方向に走行する車両として二輪車９３を斜め後方から撮影した撮影画像である。図１１Ｅの例では、二輪車９３の特徴として、車両の色、スクーターなどのタイプなどが特定できる。図１１Ｆの例は、交差点において交差する道路を走行する車両として二輪車９３を横から撮影した撮影画像である。図１１Ｆの例では、二輪車９３の特徴として、車両の色、タイプなどが特定できる。図１１Ｇおよび図１１Ｈは、マーク９４が付された車両９１を撮影した撮影画像である。図１１Ｇおよび図１１Ｈの例では、マーク９４も車両９１の特徴として特定できる。図１１Ｉおよび図１１Ｊは、文字９５が付された車両９１を撮影した撮影画像である。図１１Ｉおよび図１１Ｊの例では、文字９５も車両９１の特徴として特定できる。

特定部７４は、撮影画像に含まれる車両から、追跡対象車両に類似する車両を追跡候補と特定する。例えば、特定部７４は、認識された各車両の特徴と追跡対象車両の特徴とを照合し、類似度が高い車両を追跡候補と特定する。なお、特定部７４は、追跡対象車両の特徴と全て特徴が一致しなくても、特徴が所定以上一致した車両を追跡候補と特定する。また、特定部７４は、追跡対象車両の特徴としてナンバーが判明している場合、ナンバーが一致する車両を追跡候補と特定する。また、特定部７４は、撮影画像に車両のナンバーが一部分しか含まれない場合、ナンバーの一部分が追跡対象車両のナンバーと一致していれば追跡候補と特定する。

特定部７４は、追跡候補が撮影された撮影画像の位置から追跡候補の位置を特定する。例えば、特定部７４は、撮影画像と共に記憶された位置情報の示す位置を追跡候補の位置と特定する。

また、特定部７４は、各追跡候補について、撮影画像から特徴を特定する。例えば、特定部７４は、各追跡候補について、受付部７０により受付けた追跡対象車両の特徴以外の特徴も含めて各種の特徴を特定する。

特定部７４は、追跡候補の各種の特徴と追跡候補情報６２に登録済みの各追跡候補の特徴を比較する。特定部７４は、特徴が一致する追跡候補が追跡候補情報６２にある場合、特徴が一致する追跡候補の追跡対象ＩＤを用いて、追跡候補の位置および撮影日時を追跡候補位置情報６３に登録する。一方、特定部７４は、特徴が一致する追跡候補が追跡候補情報６２に無い場合、新たな追跡対象ＩＤを付与して、追跡候補情報６２に追跡候補の特徴を登録する。そして、特定部７４は、新たに付与した追跡対象ＩＤを用いて、追跡候補の位置および撮影日時を追跡候補位置情報６３に登録する。

これにより、撮影画像から特定された各追跡候補について、特徴の類似度が高い追跡候補には、同じ追跡対象ＩＤが対応付けられ、同じ追跡対象ＩＤとしてグルーピングされる。

図１２は、追跡候補のグルーピングの一例を示す図である。図１２の例では、時刻ｔ１の撮影画像には、追跡候補の車両１０１Ａ、車両１０１Ｂ、車両１０１Ｃが存在する。時刻ｔ２の撮影画像には、追跡候補の車両１０２Ａ、車両１０２Ｂ、車両１０２Ｃが存在する。時刻ｔ３の撮影画像には、追跡候補の車両１０３Ａ、車両１０３Ｃが存在する。図１２の例では、車両１０１Ａ、車両１０２Ａ、車両１０３Ａが同様の特徴を有し、また、車両１０１Ｃ、車両１０２Ｃ、車両１０３Ｃが同様の特徴を有するものとする。この場合、車両１０１Ａ、車両１０２Ａ、車両１０３Ａが同じ追跡対象ＩＤとしてグルーピングされ、また、車両１０１Ｃ、車両１０２Ｃ、車両１０３Ｃが同じ追跡対象ＩＤとしてグルーピングされる。

なお、特定部７４は、特徴の一致と共に、追跡候補の位置の蓋然性も判定してよい。例えば、特定部７４は、追跡候補情報６２に特徴が一致する登録済みの追跡候補があり、登録済みの追跡候補の走行経路の方向に撮影画像から特定された追跡候補の位置がある場合に、登録済みの追跡候補の追跡対象ＩＤを対応付けてもよい。また、例えば、特定部７４は、撮影画像から特定された追跡候補の位置が、特徴が一致する登録済みの追跡候補の直近の位置から所定範囲内にある場合、登録済みの追跡候補の追跡対象ＩＤを対応付けてもよい。この所定範囲は、固定値としてもよい。また、所定範囲は、可変とし、例えば、追跡候補の移動速度および直近の位置から経過時間に応じて定めてもよい。例えば、追跡候補の移動速度と経過時間を乗算して移動距離を求め、直近の位置から移動距離に所定の余裕を加味した距離の範囲を所定範囲としてもよい。特定部７４は、直近の位置から移動距離を、例えば、１．５倍した距離の範囲を所定範囲とする。また、特定部７４は、追跡候補が特定された撮影画像を記憶部５３に記憶させてもよい。

推定部７５は、各種の推定を行う。例えば、推定部７５は、追跡候補の位置の変化に基づいて追跡候補の走行経路を推定する。例えば、推定部７５は、追跡候補位置情報６３に基づき、追跡対象ＩＤ毎に、撮影日時の順に追跡候補の位置をつないで走行経路を推定する。推定部７５は、追跡対象ＩＤ毎に、推定した追跡候補の走行経路を走行経路情報６４に格納する。

図１３は、走行経路の推定を説明するための説明図である。図１３の例では、各車両１１０に情報の送信要求を送信し、基点Ａから半径Ｘｋｍの探索範囲内の各車両１１０から撮影画像を収集した結果、追跡候補の車両１１１の位置が、時刻ｔ１に位置Ｐ１、時刻ｔ２に位置Ｐ２、時刻ｔ３に位置Ｐ３と特定されている。この場合、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を通る矢印１１２が走行経路と推定される。このように走行経路を推定することにより、追跡候補の車両１１０が走行する経路を予測できる。

ここで、追跡対象の車両は、時間の経過により移動して検索範囲外へ移動してしまうことがある。例えば、図１３の例では、追跡候補の車両１１０は、時間の経過により、基点Ａから半径Ｘｋｍの検索範囲の周辺部まで移動しており、検索範囲外へ移動してしまう。

変更部７６は、各種の変更を行う。例えば、変更部７６は、推定される追跡候補の走行経路に基づいて探索範囲を変更する。例えば、変更部７６は、時間の経過と共に、追跡候補の走行経路の方向へ基点の位置を変更する。例えば、変更部７６は、所定時間毎に、追跡候補の走行経路の方向へ基点の位置を変更する。そして、変更部７６は、変更された基点の位置を基準として、探索範囲を変更する。また、例えば、変更部７６は、時間の経過と共に、探索範囲を追跡候補の走行経路の方向へ拡大する変更を行う。例えば、変更部７６は、所定時間毎に、探索範囲を追跡候補の走行経路の方向へ拡大する変更を行う。なお、変更部７６は、時間の経過と共に、基点の位置の変更と、探索範囲を追跡候補の走行経路の方向へ拡大する変更とを共に行ってもよい。また、追跡候補の車両が複数ある場合、変更部７６は、それぞれの追跡候補の車両に対応させて基点を複数とし、時間の経過と共に、追跡候補の車両に対応する基点の位置を変更してもよい。

また、変更部７６は、受付部７０により、追加情報を受付けた場合、追加情報に基づいて探索範囲を変更する。例えば、変更部７６は、追加情報として、追跡対象車両が通過した位置を受付けた場合、追跡対象車両が通過した位置に基点を変更する。

図１４は、基点の変更を説明するための説明図である。図１４の例には、追跡候補の車両１０５および追跡候補以外の一般の車両１０６の位置の変化が示されている。図１４の例では、車両１０５が追跡対象車両であり、位置Ａ’でパトカー１０７により目撃されており、位置Ａ’を追加情報として受付ける。この場合、変更部７６は、位置Ａ’を基点に変更し、基点Ａ’から半径Ｘｋｍの探索範囲に変更する。

通知部７７は、各種の通知を行う。例えば、通知部７７は、追跡対象ＩＤ毎に、追跡候補の走行経路のデータを関係機関１６へネットワーク１３を介して定期的に通知する。これにより、関係機関１６は、追跡候補の走行経路を把握でき、追跡対象車両を追跡できる。

［処理の流れ］
次に、実施例１に係る車両追跡システム１０により車両を追跡する処理の流れを説明する。図１５は、実施例１に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。

図１５に示すように、関係機関１６では、事故や事件などが発生して追跡対象とする追跡対象車両の情報を得ると、センタ１４に対して追跡対象車両の特徴および探索範囲の基点を追跡要求として通知する（Ｓ１０）。この通知は、追跡対象車両の特徴および基点の位置をネットワーク１３を介してデータと通知してもよく、また、電話等で通知してもよい。

センタ１４のサーバ装置１１では、受付部７０が追跡対象車両の特徴および基点の位置を受付ける（Ｓ２０）。受付部７０は、追跡対象車両の特徴および基点の位置をネットワーク１３を介してデータと受付けてもよく、登録画面から受付けてもよい。

決定部７１は、基点の位置を中心として所定距離の範囲を探索範囲と決定する（Ｓ２１）。送信部７２は、探索範囲を指定して情報処理装置１２へ情報の送信要求を送信する（Ｓ２２）。

情報処理装置１２では、要求受付部４０が情報の送信要求を受付ける（Ｓ５０）。判定部４１は、ＧＰＳユニット２２により現在の位置を取得する（Ｓ５１）。そして、判定部４１は、現在の位置が送信要求を受付けた探索範囲であるか否かを判定する（Ｓ５２）。現在の位置が送信要求を受付けた探索範囲外である場合（Ｓ５２否定）、処理を終了する。現在の位置が送信要求を受付けた探索範囲外であっても送信要求を所定期間保持し、自車が探索範囲内に入った場合、Ｓ５１の処理へ移行するものとしてもよい。なお、この場合でも、探索範囲から所定距離以上離れており、所定時間内に探索範囲に入ることが明らかに不可能な場合は処理を終了する。

一方、現在の位置が送信要求を受付けた探索範囲内である場合（Ｓ５２肯定）、撮影制御部４２は、カメラ２１を制御して画像の撮影を行う（Ｓ５３）。送信部４３は、カメラ２１により撮影される撮影画像と、撮影の際にＧＰＳユニット２２により測位される位置情報をサーバ装置１１へ送信し（Ｓ５４）、Ｓ５１の処理へ移行する。

収集部７３は、各情報処理装置１２からネットワーク１３を介して通信Ｉ／Ｆ部５０で受信される撮影画像および位置情報を収集する（Ｓ２３）。特定部７４は、収集された各撮影画像について車両の認識を行って、車両を検出する（Ｓ２４）。特定部７４は、認識された各車両の特徴と追跡対象車両の特徴とを照合し、類似度が高い車両を追跡候補と特定する（Ｓ２５）。特定部７４は、追跡候補の各種の特徴と追跡候補情報６２に登録された各追跡候補の特徴を比較し、各追跡候補に対する追跡対象ＩＤを特定して、追跡候補の位置および撮影日時を追跡候補位置情報６３に登録する（Ｓ２６）。

推定部７５は、追跡対象ＩＤ毎に、撮影日時の順に追跡候補の位置をつないで走行経路を推定する（Ｓ２７）。

通知部７７は、走行経路の通知タイミングであるか否かを判定する（Ｓ２８）。走行経路の通知タイミングではない場合（Ｓ２８否定）、後述のＳ３０の処理へ移行する。一方、走行経路の通知タイミングである場合（Ｓ２８肯定）、通知部７７は、追跡対象ＩＤ毎に、追跡候補の走行経路のデータをネットワーク１３を介して関係機関１６へ通知する（Ｓ２９）。

変更部７６は、探索範囲に変更するか否かを判定する（Ｓ３０）。例えば、変更部７６は、追跡候補の車両が検索範囲の周辺部まで移動している場合や、前回、検索範囲を決定または変更してから所定時間経過した場合、追加情報として、追跡対象車両が通過した位置を受付けた場合、探索範囲に変更すると判定する。

探索範囲を変更しない場合（Ｓ３０否定）、後述のＳ３２の処理へ移行する。一方、探索範囲に変更する場合（Ｓ３０肯定）、変更部７６は、基点の位置を変更し、変更された基点の位置を基準として、探索範囲を変更し（Ｓ３１）、Ｓ２２の処理へ移行する。

受付部７０は、車両の追跡を終了するか否かを判定する（Ｓ３２）。例えば、受付部７０は、車両の追跡の終了の指示を受付けた場合、車両の追跡を終了すると判定する。車両の追跡を終了する場合（Ｓ３２肯定）、処理を終了する。一方、車両の追跡を継続する場合（Ｓ３２否定）、Ｓ２３の処理へ移行する。

このように、サーバ装置１１は、追跡対象とする追跡対象車両を探索する基点の位置に基づいて、追跡対象車両を探索する探索範囲を決定する。サーバ装置１１は、情報処理装置１２に対して、決定された前記探索範囲を指定して情報の送信要求を送信する。サーバ装置１１は、情報処理装置１２から撮影画像および撮影位置の情報を収集する。これにより、ユーザは、サーバ装置１１に収集された撮影画像および撮影位置を確認することにより、追跡対象車両を追跡できる。

また、サーバ装置１１は、追跡対象車両の特徴を受付ける。サーバ装置１１は、収集される撮影画像から、受付けた追跡対象車両の特徴を有する追跡候補を特定し、追跡候補が撮影された撮影画像の撮影位置から追跡候補の位置を特定する。これにより、サーバ装置１１は、追跡対象車両の特徴を有する追跡候補を示すことができる。

また、サーバ装置１１は、特定される追跡候補の位置の変化に基づいて当該追跡候補の走行経路を推定する。これにより、サーバ装置１１は、追跡候補の走行経路から今後の移動方向を予測できる。

また、サーバ装置１１は、追跡対象車両に関する追加情報をさらに受付ける。サーバ装置１１は、推定される追跡候補の走行経路および追加情報に基づいて探索範囲を変更する。サーバ装置１１は、情報処理装置１２に対して、変更された探索範囲の情報を送信する。これにより、サーバ装置１１は、変更された探索範囲内の情報処理装置１２から撮影画像および撮影位置の情報を送信させることができ、追跡候補が探索範囲外となることを抑制できる。

また、サーバ装置１１は、時間の経過と共に、追跡候補の走行経路の方向へ基点の位置の変更、および探索範囲を追跡候補の走行経路の方向へ拡大する変更の少なくとも一方を行う。これにより、サーバ装置１１は、追跡候補が探索範囲外となることを抑制され、時間が経過しても追跡候補の車両を安定して追跡できる。

次に、実施例２について説明する。実施例２に係る車両追跡システム１０、情報処理装置１２の構成は、上述の実施例１と同様であるため、説明を省略する。

［サーバ装置の構成］
実施例２に係るサーバ装置１１の構成について説明する。図１６は、実施例２に係るサーバ装置の機能的な構成の一例を示す図である。実施例２に係るサーバ装置１１の構成は、図３に示した実施例１に係るサーバ装置１１と略同一であるため、同一部分については同一の符号を付し、主に異なる部分について説明する。

図１６に示すように、サーバ装置１１の記憶部５３は、道路情報６５をさらに記憶する。

道路情報６５は、主要地点間を結ぶ国道や県道、高速道路などの主要な幹線道路の地図を記憶したデータである。なお、本実施例では、道路情報６５を記憶部５３に記憶するものとするが、外部サーバに記憶されていてもよい。例えば、道路などの地図情報を提供する事業者のサーバにアクセスして幹線道路のデータを取得してもよい。

また、サーバ装置１１の制御部５４は、抽出部７８をさらに有する。

受付部７０は、追跡対象車両に関する追加情報をさらに受付ける。例えば、受付部７０は、追加情報として、追跡対象車両について判明した新たな特徴の情報を受付ける。また、この追加情報も、受付部７０がネットワーク１３を介して関係機関１６からデータとして受付けてもよく、登録画面を表示させ、登録画面から登録を受付けるものとしてもよい。

推定部７５は、追跡候補位置情報６３に基づき、追跡対象ＩＤ毎に、各追跡候補の位置の変化に基づいて、追跡候補の速度をさらに推定する。

ここで、事故や事件などが発生して追跡対象車両により逃走する場合、追跡対象車両は、逃走するため、速度超過をしている場合がある。また、追跡対象車両は、所謂、Ｎシステムと呼ばれる、幹線道路に設けられた自動車ナンバー自動読取装置を避けるため、幹線道路を避けて逃走する場合がある。

そこで、抽出部７８は、各種の抽出を行う。例えば、抽出部７８は、推定される追跡候補の速度が、走行経路となる道路の標準的な速度に対して、所定以上超過している追跡候補を抽出する。道路の標準的な速度は、道路情報６５に予め記憶させてもよい。また、周囲の他の車両の速度の平均速度を道路の標準的な速度としてもよい。例えば、抽出部７８は、各情報処理装置１２から収集される位置情報から、同じ道路を走行する他の車両の位置情報を抽出し、他の車両の位置の変化と位置情報の送信周期から他の車両の平均速度を算出してもよい。標準的な速度に対して追跡候補として抽出する速度超過の許容値は、例えば、４０ｋｍ／ｈなどと固定値としてもよい。また、許容値は、可変とし、例えば、時間帯に応じて定めてもよい。例えば、夜間の時間帯は、一般的に道路が空いており、スピードを出す車両もあるため、許容値を大きくし、日中の時間帯は、許容値を小さくしてもよい。

図１７は、移動速度による追跡候補の抽出を説明するための説明図である。図１７の例には、追跡候補の車両１２０と一般的な車両１２１の時刻ｔ１〜ｔ４の位置の変化が示されている。追跡候補の車両１２０は、一般的な車両１２１に比べて、移動速度が速く、逃走している疑いがある。この場合、抽出部７８は、追跡候補の車両１２０を抽出する。

また、抽出部７８は、追跡候補の走行経路が最寄りの幹線道路を通過せずに当該幹線道路と同様の方向の追跡候補を抽出する。例えば、抽出部７８は、追跡候補の走行経路が幹線道路から所定の距離内で並行している追跡候補を抽出する。

また、抽出部７８は、追加情報を受付けた場合、当該追加情報に基づき、追跡候補を抽出する。例えば、抽出部７８は、追加情報として、追跡対象車両の新たな特徴を受付けた場合、受付けた新たな特徴を有する追跡候補を抽出する。

図１８は、追加情報による追跡候補の抽出を説明するための説明図である。図１８の例には、追跡候補の車両１３０、１３１の時刻ｔ１〜ｔ４の位置の変化が示されている。図１８の例では、追跡対象車両の追加の目撃情報が得られ、追跡対象車両の新たな特徴として色が指定されたものとする。追跡候補の車両１３０は、車両の色が指定された色と合致するものとする。追跡候補の車両１３１は、車両の色が指定された色と合致しないものとする。この場合、抽出部７８は、追跡候補の車両１３０を抽出する。

通知部７７は、抽出部７８により抽出された追跡候補を重要度の高い追跡候補として、各追跡候補の走行経路を関係機関１６に通知する。なお、重要度の高い追跡候補の走行経路のみを関係機関１６に通知してもよい。

［処理の流れ］
次に、実施例２に係る車両追跡システム１０により車両を追跡する処理の流れを説明する。図１９は、実施例２に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。実施例２に係る車両追跡システムの処理は、図１５に示した実施例１に係る車両追跡システムの処理と略同一であるため、同一部分については同一の符号を付し、主に異なる処理について説明する。

図１９に示すように、関係機関１６は、適宜、追加情報を通知する（Ｓ１１）。この通知は、追跡対象車両の特徴および基点の位置をネットワーク１３を介してデータと通知してもよく、また、電話等で通知してもよい。

また、走行経路の通知タイミングである場合（Ｓ２８肯定）、抽出部７８は、重要度の高い追跡候補を抽出する（Ｓ７０）。例えば、抽出部７８は、走行経路となる道路の標準的な速度に対して、所定以上超過している追跡候補を抽出する。また、追跡候補の走行経路が最寄りの幹線道路を通過せずに当該幹線道路と同様の方向の追跡候補を抽出する。また、抽出部７８は、追加情報として、追跡対象車両の新たな特徴を受付けた場合、受付けた新たな特徴を有する追跡候補を抽出する。

通知部７７は、抽出された追跡候補を重要度の高い追跡候補として、各追跡候補の走行経路のデータを関係機関１６に通知する（Ｓ７１）。

このように、サーバ装置１１は、推定される追跡候補の速度が、走行経路となる道路の標準的な速度に対して、所定以上超過している追跡候補を抽出する。また、サーバ装置１１は、追跡候補の走行経路が最寄りの幹線道路を通過せずに当該幹線道路と同様の方向の追跡候補を抽出する。これにより、サーバ装置１１は、逃走している疑いがある追跡候補を抽出できる。

また、サーバ装置１１は、追跡対象車両に関する追加情報をさらに受付ける。サーバ装置１１は、追加情報を受付けた場合、当該追加情報に基づき、追跡候補を抽出する。これにより、サーバ装置１１は、追加情報として特徴を指定した場合、指定した特徴を有する追跡候補を抽出できる。

次に、実施例３について説明する。実施例３に係る車両追跡システム１０、情報処理装置１２の構成は、上述の実施例１、２と同様であるため、説明を省略する。

［サーバ装置の構成］
実施例３に係るサーバ装置１１の構成について説明する。図２０は、実施例３に係るサーバ装置の機能的な構成の一例を示す図である。実施例３に係るサーバ装置１１の構成は、図３に示した実施例１に係るサーバ装置１１と略同一であるため、同一部分については同一の符号を付し、主に異なる部分について説明する。

図２０に示すように、サーバ装置１１の制御部５４は、判別部７９をさらに有する。

ここで、情報処理装置１２は、様々な車両に搭載可能である。このため、追跡候補の車両に情報処理装置１２が搭載されている場合もある。このような場合、追跡候補の車両に搭載された情報処理装置１２からもサーバ装置１１へ撮影画像および位置情報が送信される。

図２１は、各車両の情報処理装置からサーバ装置への情報の流れを模式的に示した図である。図２１の例では、各車両１４０のうち、基点Ａから半径Ｘｋｍ以内となる検索範囲内の各車両１４０から撮影画像および位置情報をサーバ装置１１へ送信している。また、図２１の例では、追跡候補とされた車両１４１も撮影画像および位置情報をサーバ装置１１へ送信している。

そこで、判別部７９は、追跡候補の車両から受信される位置情報に基づき、追跡候補の車両の位置を特定する。そして、判別部７９は、追跡候補の車両の位置の周辺に位置する他の車両から送信された画像から追跡候補の車両の特徴を判別する。判別部７９は、追跡候補の車両の特徴が追跡対象車両の特徴と一致するか否かを判定する。判別部７９は、追跡候補の車両の特徴が追跡対象車両の特徴と一致しない場合、追跡候補の車両を追跡候補から除外する。

推定部７５は、追跡候補の車両の特徴が追跡対象車両の特徴と一致する場合、追跡候補から通知される位置情報に基づいて追跡候補の走行経路を推定する。

図２２は、追跡候補の車両から位置情報が送信される場合の走行経路の推定の流れを模式的に示した図である。図２２の例では、追跡候補の車両１５０、１５１がそれぞれサーバ装置１１へ位置情報を送信しており、車両１５０の周辺に位置する車両１５２および車両１５１の周辺に位置する車両１５３からそれぞれ撮影画像が送信されている。判別部７９は、車両１５２から送信された撮影画像から車両１５０の特徴を判別し、車両１５０の特徴が追跡対象車両１５４の特徴と一致するか判定する。また、判別部７９は、車両１５３から送信された撮影画像から車両１５１の特徴を判別し、車両１５１の特徴が追跡対象車両１５４の特徴と一致するか判定する。図２２の例では、車両１５１は、特徴が追跡対象車両１５４の特徴と一致する。このため、車両１５０から送信される位置情報に基づいて、走行経路が推定される。一方、車両１５１の特徴は、追跡対象車両１５４の特徴と一致しない。このため、車両１５１は、追跡候補から除外される。

［処理の流れ］
次に、実施例３に係る車両追跡システム１０により車両を追跡する処理の流れを説明する。図２３は、実施例３に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。実施例３に係る車両追跡システムの処理は、図１５に示した実施例１に係る車両追跡システムの処理と略同一であるため、同一部分については同一の符号を付し、主に異なる処理について説明する。

図２３に示すように、判別部７９は、追跡候補の車両から位置情報が収集されているか否かを判定する（Ｓ８０）。例えば、判別部７９は、追跡候補の走行経路に沿って追跡候補と同じ特徴を有する車両から位置情報が収集される場合、追跡候補の車両から位置情報が収集されていると判定する。

位置情報が収集されていない場合（Ｓ８０否定）、Ｓ２４の処理へ移行する。一方、位置情報が収集されている場合（Ｓ８０肯定）、判別部７９は、追跡候補の車両が追跡対象車両と特徴が一致済みの車両であるか判定する（Ｓ８１）。判別部７９は、追跡候補の車両が、後述するＳ８３において特徴が追跡対象車両の特徴と一致するか判定された車両である場合、追跡候補の車両が追跡対象車両と特徴が一致済みの車両であると判定する。追跡候補の車両が追跡対象車両と特徴が一致済みの車両である場合（Ｓ８１肯定）、後述するＳ８４の処理へ移行して、追跡候補から送信された位置情報を登録する。

一方、追跡候補の車両が追跡対象車両と特徴が一致済みの車両ではない場合（Ｓ８１否定）、判別部７９は、追跡候補の車両の位置の周辺に位置する他の車両から送信された撮影画像があるか否かを判定する（Ｓ８２）。撮影画像がある場合（Ｓ８２肯定）、判別部７９は、撮影画像から追跡候補の車両の特徴を判別し、追跡候補の車両の特徴が追跡対象車両の特徴と一致するか判定する（Ｓ８３）。

一方、撮影画像がない場合（Ｓ８２否定）、および、特徴が一致する場合（Ｓ８３肯定）、特定部７４は、追跡候補から送信された位置情報に基づいて、追跡候補の位置および撮影日時を追跡候補位置情報６３に登録する（Ｓ８４）。

一方、特徴が一致しない場合（Ｓ８３否定）、判別部７９は、追跡候補の車両を追跡候補から除外し（Ｓ８４）、Ｓ２４の処理へ移行する。

このように、サーバ装置１１は、追跡候補の車両に情報処理装置１２が搭載されて位置情報を送信される場合、当該位置情報が示す位置の周辺に位置する他の車両から送信された画像から追跡候補の車両の特徴を判別する。これにより、サーバ装置１１は、追跡候補の車両の特徴を判別した結果、追跡対象車両の特徴と同じ特徴を有する場合、追跡候補の車両に搭載された情報処理装置１２から送信される位置情報により、追跡候補の車両を安定して追跡できる。

次に、実施例４について説明する。実施例４に係る車両追跡システム１０の構成は、上述の実施例１〜３と同様であるため、説明を省略する。

［情報処理装置の構成］
実施例４に係る情報処理装置１２の構成について説明する。図２４は、実施例３に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示す図である。実施例３に係る情報処理装置１２の構成は、図２に示した実施例１に係る情報処理装置１２と略同一であるため、同一部分については同一の符号を付し、主に異なる部分について説明する。

図２４に示すように、情報処理装置１２は、記憶部２４をさらに有する。

記憶部２４は、ハードディスク、ＳＳＤ、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部２４は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭなどのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。

記憶部２４は、車両情報３０を記憶する。車両情報３０は、情報処理装置１２が搭載される車両に関する情報を記憶したデータである。例えば、車両情報３０は、搭載される車両に関する情報として、自動車登録番号や、車両の色、車両のタイプ、車種などの特徴が記憶される。情報処理装置１２は、例えば、自動車登録番号や、車両の色、車両のタイプ、車種などの特徴を登録する登録画面を表示させ、ユーザに特徴を登録させる。なお、自動車登録番号、車両の色、車両のタイプ、車種は、全て必須ではなく、一部のみを登録させてもよい。登録画面から特徴が登録された場合、登録された特徴が車両情報３０として記憶される。

送信部４３は、車両情報３０が記憶されている場合、撮影画像および位置情報と共に、車両情報３０を記憶された車両の特徴を自車両情報としてサーバ装置１１へ送信する。一方、送信部４３は、車両情報３０が記憶されていない場合、撮影画像および位置情報をサーバ装置１１へ送信する。すなわち、情報処理装置１２に車両情報３０が登録されている場合、車両情報３０が自車両情報としてサーバ装置１１へ送信される。

［サーバ装置の構成］
実施例４に係るサーバ装置１１の構成について説明する。実施例４に係るサーバ装置１１の構成は、図３に示した実施例１に係るサーバ装置１１と略同一であるため、主に異なる部分について説明する。

ここで、情報処理装置１２が撮影画像および位置情報と共に、自車両情報を送信する場合、自車両情報から情報処理装置１２が搭載された車両が追跡候補となるかを判別できる。

特定部７４は、自車両情報を送信しない車両については、収集部７３により収集される撮影画像から、追跡対象車両の特徴を有する追跡候補を特定する。一方、特定部７４は、自車両情報を送信する車両については、自車両情報により示される車両の特徴が、追跡対象車両の特徴を有する車両を追跡候補と特定する。

図２５は、追跡候補のグルーピングの一例を示す図である。図２５の例では、車両１６０は、撮影画像および位置情報と共に、自車両情報を送信するものとする。車両１６１は、撮影画像および位置情報を送信し、自車両情報を送信しないものとする。この場合、特定部７４は、車両１６０については、車両１６０の自車両情報から追跡候補となるか特定する。一方、特定部７４は、車両１６１については、他の車両から撮影された撮影画像から追跡候補となるか特定する。図２５の例では、車両１６０および車両１６１がそれぞれ追跡候補と特定されてグルーピングされている。

［処理の流れ］
次に、実施例４に係る車両追跡システム１０により車両を追跡する処理の流れを説明する。実施例４に係る車両追跡システムの処理は、図１５に示した実施例１に係る車両追跡システムの処理と略同一であるため、主に異なる処理について説明する。

Ｓ２５の処理において、特定部７４は、自車両情報を送信する車両について、自車両情報により示される車両の特徴が、追跡対象車両の特徴を有する車両を追跡候補とさらに特定する。

このように、情報処理装置１２は、搭載された車両の特徴を自車両情報として送信する。サーバ装置１１は、自車両情報により示される車両の特徴が、追跡対象車両の特徴を有する車両を追跡候補と特定する。これにより、サーバ装置１１は、撮影画像を用いずに、追跡対象車両と同じ特徴を有する追跡候補の車両を追跡できる。

次に、実施例５について説明する。実施例５に係る車両追跡システム１０の構成は、上述の実施例１〜４と同様であるため、説明を省略する。

［情報処理装置の構成］
実施例５に係る情報処理装置１２の構成について説明する。図２６は、実施例５に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示す図である。実施例５に係る情報処理装置１２の構成は、図２４に示した実施例４に係る情報処理装置１２と略同一であるため、同一部分については同一の符号を付し、主に異なる部分について説明する。

撮影制御部４２は、カメラ２１を制御して画像の撮影を周期的に行う。すなわち、実施例５に係る情報処理装置１２は、探索範囲内であるか否かに関わらず、車外の画像を周期的に撮影する。撮影の周期は、事故や事件が発生した際の画像が残せる程度であればよく、例えば、数秒から数十秒に１回程度の周期が挙げられる。

記憶部２４は、撮影された撮影画像の画像情報３１を当該撮影画像の撮影位置および撮影日時と共にそれぞれ所定の保存期間記憶する。この保存期間は、事故や事件の発生後に、発生時の画像を収集できる程度の期間であればよく、例えば、数十分から数日程度の期間が挙げられる。

要求受付部４０は、サーバ装置１１から記憶部２４に記憶された画像の送信の要求を受付ける。例えば、要求受付部４０は、サーバ装置１１から期間および範囲が指定されて画像の送信要求を受付ける。

送信部４３は、要求受付部４０により、サーバ装置１１から記憶部２４に記憶された画像の送信が要求された場合、記憶部２４に記憶された画像情報３１をサーバ装置１１へ送信する。例えば、送信部４３は、撮影位置が指定された範囲内かつ撮影日時が指定された期間内の画像情報３１をサーバ装置１１へ送信する。すなわち、情報処理装置１２は、サーバ装置１１から要求に応じて、周期的に撮影していた撮影画像をサーバ装置１１へ送信する。

［サーバ装置の構成］
実施例５に係るサーバ装置１１の構成について説明する。実施例５に係るサーバ装置１１の構成は、図３に示した実施例１に係るサーバ装置１１と略同一であるため、主に異なる部分について説明する。

受付部７０は、情報処理装置１２から撮影画像を送信させる期間および範囲の指定を受付ける。例えば、受付部７０は、撮影画像を送信させる期間および範囲を指定する画面を表示させて期間および範囲の指定を受付ける。

送信部７２は、受付部７０により、撮影画像を送信させる期間および範囲が指定されて撮影画像の送信の要求指示を受付けた場合、受付けた期間および範囲を指定して画像の送信要求を情報処理装置１２へ送信する。

これにより、情報処理装置１２は、撮影位置が指定された範囲内かつ撮影日時が指定された期間内の画像情報３１をサーバ装置１１へ送信する。

収集部７３は、各情報処理装置１２からネットワーク１３を介して通信Ｉ／Ｆ部５０で受信される画像情報３１を記憶部５３に記憶する。

管理者等は、記憶部５３に記憶された画像情報３１を参照することにより、追跡対象車両を特定できる。

図２７は、各車両の情報処理装置から画像情報を収集する流れを模式的に示した図である。図２７の例では、各車両１７０に情報処理装置１２が搭載されており、車外の画像を周期的に撮影している。これにより、例えば、車両１７０の前方で事故が発生した場合、追跡対象車両１７１が撮影される。図２７の例では、車両１７０Ａにより追跡対象車両１７１が撮影される。事故発生から時間Ｔ経過後、センタ１４のサーバ装置１１は、事故が発生した時刻を含む所定の期間および事故が発生した地点Ａを含む所定の範囲を指定して画像の送信要求を各車両１７０へ送信する。これにより、サーバ装置１１には、事故が発生した時刻に事故が発生した地点Ａの近辺にいた各車両１７０から画像情報３１が送信される。図２７の例では、車両１７０Ａからサーバ装置１１へ追跡対象車両１７１が撮影された画像情報３１が送信される。管理者等は、この画像情報３１を参照することにより、追跡対象車両１７１を特定できる。

［処理の流れ］
次に、実施例５に係る車両追跡システム１０により各車両の情報処理装置から画像情報を収集する処理の流れを説明する。図２８は、実施例５に係る車両追跡システムの処理の流れを示すシーケンス図である。

図２８に示すように、情報処理装置１２では、撮影制御部４２がカメラ２１を制御して画像を撮影する（Ｓ１００）。撮影制御部４２は、撮影した撮影画像の画像情報３１を撮影画像の撮影位置および撮影日時と共に記憶部２４に格納する（Ｓ１０１）。

一方、サーバ装置１１では、撮影画像を送信させる期間および範囲が指定されて撮影画像の送信の要求指示を受付けると、送信部７２が、受付けた期間および範囲を指定して画像の送信要求を情報処理装置１２へ送信する（Ｓ１２０）。

情報処理装置１２では、要求受付部４０が、サーバ装置１１から送信要求を受付けたか否かを判定する（Ｓ１０２）。送信要求を受付けていない場合（Ｓ１０２否定）、後述するＳ１０５の処理へ移行する。

一方、送信要求を受付けた場合（Ｓ１０２肯定）、送信部４３は、撮影位置が指定された範囲内かつ撮影日時が指定された期間内の画像情報３１を記憶部２４から読み出す（Ｓ１０３）。そして、送信部４３は、読み出した画像情報３１をサーバ装置１１へ送信する（Ｓ１０４）。

判定部４１は、記憶部２４に記憶された各画像情報３１について撮影日時からの経過期間が所定の保存期間を経過していると判定し、保存期間を経過している画像情報３１を削除する（Ｓ１０５）。判定部４１は、処理終了の所定指示があったか否かを判定する（Ｓ１０６）。処理終了の所定指示があった場合（Ｓ１０６肯定）、処理を終了する。一方、処理終了の所定指示がない場合（Ｓ１０６否定）、Ｓ１００の処理へ移行する。

管理者等は、情報処理装置１２から送信された画像情報３１を参照することにより、追跡対象車両を特定できる。

このように、情報処理装置１２は、撮影画像を当該撮影画像の撮影位置および撮影日時と共に記憶部２４に記憶する。情報処理装置１２は、期間および範囲が指定されて画像の送信が要求された際に、撮影位置が指定された範囲内かつ撮影日時が指定された期間内の撮影画像を送信する。サーバ装置１１は、情報処理装置１２から撮影画像を送信させる期間および範囲の指定を受付け、受付けた期間および範囲を指定して画像の送信を要求する。これにより、追跡対象車両を特定できる。

さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、開示の技術は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。

例えば、上記の実施例では、情報処理装置１２は撮影画像の内容を特に識別せずにサーバ装置１１へ送信する場合について説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、サーバ装置１１は、追跡対象車両の特徴を情報処理装置１２へ送信する。情報処理装置１２は、追跡対象車両の特徴を受信する。情報処理装置１２は、カメラ２１により撮影された撮影画像から追跡対象車両の特徴を有する車両が含まれる画像を判別し、特徴を有する車両が含まれると判別された画像をサーバ装置１１へ送信するようにしてもよい。また、情報処理装置１２は、カメラ２１により撮影された撮影画像から車両の認識を行い、車両が含まれると判別された画像をサーバ装置１１へ送信するようにしてもよい。このように、情報処理装置１２により撮影画像の内容を識別してサーバ装置１１へ送信することにより、サーバ装置１１へ送信される撮影画像の数を減らすことができるため、サーバ装置１１の負荷を軽減させることができる。

また、上記の実施例では、移動体通信網からエリアを識別せずに情報処理装置１２へ送信要求を送信する場合について説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、送信部７２は、移動体通信網を管理する装置に対して、検索範囲に対応する範囲の基地局１３Ａからのみ情報の送信要求を送信させるように送信を依頼してもよい。

［分散および統合］
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、情報処理装置１２の要求受付部４０、判定部４１、撮影制御部４２、送信部４３の各処理部が適宜統合または分割されてもよい。また、サーバ装置１１の受付部７０、決定部７１、送信部７２、収集部７３、特定部７４、推定部７５、変更部７６、通知部７７、抽出部７８、判別部７９の各処理部が適宜統合または分割されてもよい。また、各処理部にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

［車両追跡プログラム］
また、上記の実施例で説明したサーバ装置１１の各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。図２９は、車両追跡プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

図２９に示すように、コンピュータ３００は、ＣＰＵ３１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２０、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４０を有する。これら３１０〜３４０の各部は、バス４００を介して接続される。

ＲＯＭ３２０には上記実施例の各処理部と同様の機能を発揮する車両追跡プログラム３２０ａが予め記憶される。例えば、上記実施例の受付部７０、決定部７１、送信部７２、収集部７３、特定部７４、推定部７５、変更部７６、通知部７７、抽出部７８、判別部７９と同様の機能を発揮する車両追跡プログラム３２０ａを記憶させる。なお、車両追跡プログラム３２０ａについては、適宜分離してもよい。

ＨＤＤ３３０には、各種データを記憶する。例えば、ＨＤＤ３３０は、ＯＳや特性の推定に用いる各種データを記憶する。

そして、ＣＰＵ３１０が、車両追跡プログラム３２０ａをＲＯＭ３２０から読み出して実行することで、実施例の各処理部と同様の動作を実行する。すなわち、車両追跡プログラム３２０ａは、実施例の受付部７０、決定部７１、送信部７２、収集部７３、特定部７４、推定部７５、変更部７６、通知部７７、抽出部７８、判別部７９と同様の動作を実行する。

なお、上記した車両追跡プログラム３２０ａについては、必ずしも最初からＲＯＭ３２０に記憶させることを要しない。車両追跡プログラム３２０ａはＨＤＤ３３０に記憶させてもよい。

例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、Compact Disk Read Only Memory（ＣＤ−ＲＯＭ）、Digital Versatile Disk（ＤＶＤ）、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

［画像送信プログラム］
また、上記の実施例で説明した情報処理装置１２の各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。図３０は、画像送信プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

例えば、図３０に示すように、上述のコンピュータ３００のＲＯＭ３２０には上記実施例の各処理部と同様の機能を発揮する画像送信プログラム３２０ｂが予め記憶される。例えば、上記実施例の要求受付部４０、判定部４１、撮影制御部４２、送信部４３と同様の機能を発揮する画像送信プログラム３２０ｂを記憶させる。なお、画像送信プログラム３２０ｂについては、適宜分離してもよい。

ＨＤＤ３３０には、各種データを記憶する。例えば、ＨＤＤ３３０は、ＯＳや特性の推定に用いる各種データを記憶する。

そして、ＣＰＵ３１０が、画像送信プログラム３２０ｂをＲＯＭ３２０から読み出して実行することで、実施例の各処理部と同様の動作を実行する。すなわち、画像送信プログラム３２０ｂは、実施例の要求受付部４０、判定部４１、撮影制御部４２、送信部４３と同様の動作を実行する。

なお、上記した画像送信プログラム３２０ｂについては、必ずしも最初からＲＯＭ３２０に記憶させることを要しない。画像送信プログラム３２０ｂはＨＤＤ３３０に記憶させてもよい。

例えば、コンピュータ３００に挿入されるＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

１０ 車両追跡システム
１１ サーバ装置
１２ 情報処理装置
１６ 関係機関
２１ カメラ
２２ ＧＰＳユニット
２３ 制御部
２４ 記憶部
３０ 車両情報
３１ 画像情報
４０ 要求受付部
４１ 判定部
４２ 撮影制御部
４３ 送信部
５３ 記憶部
５４ 制御部
６０ 追跡対象車両情報
６１ 検索範囲情報
６２ 追跡候補情報
６３ 追跡候補位置情報
６４ 走行経路情報
６５ 道路情報
７０ 受付部
７１ 決定部
７２ 送信部
７３ 収集部
７４ 特定部
７５ 推定部
７６ 変更部
７７ 通知部
７８ 抽出部
７９ 判別部

Claims (10)

1. コンピュータに、
   追跡対象とする追跡対象車両を探索する基点の位置に基づいて、前記追跡対象車両を探索する探索範囲を決定し、
   車両に搭載され、測位される位置が探索範囲内である場合に、車外を撮影した撮影画像および撮影位置の情報を送信する情報処理装置に対して、決定された前記探索範囲を指定して情報の送信要求を送信し、
   前記情報処理装置から撮影画像および撮影位置の情報を収集し、
   収集した撮影画像の撮影位置に基づいて、前記追跡対象車両の特徴を有する追跡候補の位置を特定し、
   特定した前記追跡候補の位置の変化に基づいて、当該追跡候補の走行経路および当該追跡候補の速度を推定し、
   推定した前記追跡候補の速度が、当該追跡候補の走行経路に対応する道路の標準的な速度に対して、所定以上超過している追跡候補、または前記追跡候補の走行経路が幹線道路を通過せずに当該幹線道路と同様の方向の追跡候補を抽出する、
   処理を実行させることを特徴とする車両追跡プログラム。
2. コンピュータに、
   前記追跡対象車両の特徴を受付ける処理をさらに実行させ、
   前記特定する処理は、収集した撮影画像から、受付けた前記追跡対象車両の特徴を有する追跡候補を特定し、追跡候補が撮影された撮影画像の撮影位置から追跡候補の位置を特定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両追跡プログラム。
3. 前記受付け処理は、前記追跡対象車両に関する追加情報をさらに受付け、
   前記抽出する処理は、追加情報を受付けた場合、当該追加情報に基づき、追跡候補を抽出する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両追跡プログラム。
4. コンピュータに、
   推定される追跡候補の走行経路および前記追加情報に基づいて探索範囲を変更し、
   前記情報処理装置に対して、変更された前記探索範囲の情報を送信する
   処理をさらに実行させることを特徴とする請求項３に記載の車両追跡プログラム。
5. 前記変更する処理は、時間の経過と共に、前記追跡候補の走行経路の方向へ前記基点の位置の変更、および前記探索範囲を前記追跡候補の走行経路の方向へ拡大する変更の少なくとも一方を行う
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両追跡プログラム。
6. コンピュータに、
   前記追跡候補の車両に前記情報処理装置が搭載されて位置情報を送信される場合、当該位置情報が示す位置の周辺に位置する他の車両から送信された画像から前記追跡候補の車両の特徴を判別する
   処理をさらに実行させることを特徴とする請求項１〜５の何れか１つに記載の車両追跡プログラム。
7. 前記情報処理装置は、搭載された車両の特徴を自車両情報として送信し、
   前記特定する処理は、前記自車両情報により示される車両の特徴が、前記追跡対象車両の特徴を有する車両を追跡候補と特定する
   ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１つに記載の車両追跡プログラム。
8. 前記情報処理装置は、撮影画像を当該撮影画像の撮影位置および撮影日時と共に記憶部に記憶し、期間および範囲が指定されて画像の送信が要求された際に、撮影位置が指定された範囲内かつ撮影日時が指定された期間内の撮影画像を送信し、
   コンピュータに、
   前記情報処理装置から撮影画像を送信させる期間および範囲の指定を受付け、
   受付けた期間および範囲を指定して画像の送信を要求する
   処理をさらに実行させることを特徴とする請求項１〜７の何れか１つに記載の車両追跡プログラム。
9. 追跡対象とする追跡対象車両を探索する基点の指定を受付ける受付部と、
   前記受付部により受付けた基点の位置に基づいて、前記追跡対象車両を探索する探索範囲を決定する決定部と、
   車両に搭載され、測位される位置が探索範囲内である場合に、車外を撮影した撮影画像および撮影位置の情報を送信する情報処理装置に対して、前記決定部により決定された前記探索範囲を指定して情報の送信要求を送信する送信部と、
   前記情報処理装置から撮影画像および撮影位置の情報を収集する収集部と、
   前記収集部により収集した撮影画像の撮影位置に基づいて、前記追跡対象車両の特徴を有する追跡候補の位置を特定する特定部と、
   前記特定部により特定した前記追跡候補の位置の変化に基づいて、当該追跡候補の走行経路および当該追跡候補の速度を推定する推定部と、
   前記推定部により推定した前記追跡候補の速度が、当該追跡候補の走行経路に対応する道路の標準的な速度に対して、所定以上超過している追跡候補、または前記追跡候補の走行経路が幹線道路を通過せずに当該幹線道路と同様の方向の追跡候補を抽出する抽出部と、
   を有すことを特徴とするサーバ装置。
10. 車両に搭載された情報処理装置を用いてサーバ装置が追跡対象とする追跡対象車両を追跡する車両追跡方法であって、
    前記情報処理装置が、
    追跡対象とする追跡対象車両の探索範囲が指定されて情報の送信要求を受信し、
    位置を測位する測位部により測位される位置が前記送信要求で指定された探索範囲内である場合に、車両の車外を撮影可能な位置に配置された撮影部により撮影を行い、
    前記撮影部により撮影される撮影画像および前記測位部により測位される撮影位置の情報を前記送信要求の要求元へ送信し、
    前記サーバ装置が、
    追跡対象とする追跡対象車両を探索する基点の位置に基づいて、前記追跡対象車両を探索する探索範囲を決定し、
    前記情報処理装置に対して、決定された前記探索範囲を指定して情報の送信要求を送信し、
    前記情報処理装置から撮影画像および撮影位置の情報を収集し、
    収集した撮影画像の撮影位置に基づいて、前記追跡対象車両の特徴を有する追跡候補の位置を特定し、
    特定した前記追跡候補の位置の変化に基づいて、当該追跡候補の走行経路および当該追跡候補の速度を推定し、
    推定した前記追跡候補の速度が、当該追跡候補の走行経路に対応する道路の標準的な速度に対して、所定以上超過している追跡候補、または前記追跡候補の走行経路が幹線道路を通過せずに当該幹線道路と同様の方向の追跡候補を抽出する、
    処理を実行することを特徴とする車両追跡方法。

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