CN113269977B - 地图生成用数据收集装置以及地图生成用数据收集方法 - Google Patents

Abstract

提供一种能够收集与地图生成相适合的数据的地图生成用数据收集装置。地图生成用数据收集装置具有：存储部(12)，存储针对多个道路区间的每一个，指定该道路区间中的、表示所生成或更新的地图所显示的地上物的收集对象数据的类别的类别指定信息；通知部(21)，对车辆(3)经由通信部(11)通知类别指定信息；以及类别指定信息更新部(22)，针对多个道路区间的每一个，在针对该道路区间的所指定了的类别的收集对象数据的收集完成时更新类别指定信息，以停止该道路区间中的收集对象数据的收集。

Description

地图生成用数据收集装置以及地图生成用数据收集方法

技术领域

本发明涉及对为了生成或更新地图而使用的数据进行收集的地图生成用数据收集装置以及地图生成用数据收集方法。

背景技术

在车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的高精度道路地图中，要求准确地表示与道路相关的信息。为了生成这样的准确的道路地图，已提出了如下技术，即，适当收集成为地图生成的对象的区域内的各地点中的、表示道路的形状、在道路上示出的道路标记这样的道路上的地上物、以及、道路标识等的信息的技术(例如，参照专利文献1以及2)。

例如，在专利文献1所公开的技术中，在从拍摄到路面的拍摄图像中检测出暂时停止的道路记号的情况下，将所检测出的道路记号表示的道路地图信息与车辆的位置信息一起存储于道路地图存储装置。另外，在专利文献2所公开的技术中，在导航装置中，判定在地图数据所包含的、且与移动时的位于周边的地上物相当的地上物信息、与移动时所取得的地上物信息之间是否有不同，在判定为有不同的情况下将该判定结果以及成为判定对象的地上物信息发送至服务器装置。而且仅在将用于更新地图数据的更新数据被发送至导航装置时，才使用该更新数据更新地图数据。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007－3568号公报

专利文献2：日本特开2014－215205号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述的技术中，通过搭载于车辆的处理器，进行根据图像检测地上物这样的运算，执行依赖于该运算结果的处理。但是，对于示出了具有复杂形状的道路地上物或交叉点这样的复杂道路构造的图像，有时车载的处理器会在道路地上物或道路构造的检测中失败、或者发生误检测，作为其结果，无法适当收集地图生成用的数据。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够收集与地图生成相适合的数据的地图生成用数据收集装置。

用于解决问题的手段

根据一个实施方式，提供一种地图生成用数据收集装置。该地图生成用数据收集装置具有：存储部，存储类别指定信息，所述类别指定信息针对多个道路区间的每一个，指定该道路区间中的、表示所生成的地图所显示的地上物的收集对象数据的类别；通知部，对车辆，经由通信部通知类别指定信息；类别指定信息更新部，针对多个道路区间的每一个，在针对该道路区间的所指定了的类别的收集对象数据的收集完成时，更新类别指定信息，以停止该道路区间中的收集对象数据的收集。

优选，在该地图生成用数据收集装置中，车辆具有拍摄部，所述拍摄部搭载于该车辆、且、对该车辆的周围的环境进行拍摄而生成表示该环境的图像，收集对象数据的类别包含：确定图像所显示的地上物的信息即第1类别、以及包含图像的一部分即部分图像的第2类别、以及包含图像全体的第3类别。

优选，在该地图生成用数据收集装置中，存储部还存储类别指定信息被通知给车辆的日期和时间，通知部只有在从存储部所存储的、类别指定信息上次被通知给车辆的日期和时间起经过一定期间之后，才对车辆再通知类别指定信息。

进而优选，在该地图生成用数据收集装置中，类别指定信息还包含：针对多个道路区间的每一个，表示是否正在对收集对象数据进行收集的信息，通知部在经由通信部从车辆接收到的、车辆的行驶预定路线与多个道路区间之中、正在对收集对象数据进行收集的道路区间至少部分重叠的情况下通知类别指定信息。

根据本发明的其他方式，提供一种地图生成用数据收集方法。该地图生成用数据收集方法包括：经由通信部对车辆通知类别指定信息，所述类别指定信息针对多个道路区间的每一个，指定该道路区间中的、表示所生成的地图所显示的地上物的收集对象数据的类别，针对多个道路区间的每一个，在针对该道路区间的所指定了的类别的收集对象数据的收集完成时，更新类别指定信息，以停止该道路区间中的收集对象数据的收集。

发明效果

本发明的地图生成用数据收集装置起到能够收集与地图生成相适的数据这一效果。

附图说明

图1是安装地图生成用数据收集装置的地图生成用数据收集系统的概略构成图。

图2是作为地图生成用数据收集装置的一个实施方式的服务器的硬件构成图。

图3是说明类别指定信息的概要的图。

图4是与地图生成用数据收集处理相关的、服务器的处理器的功能框图。

图5是与地图生成用数据收集处理之中的通知处理相关的动作流程图。

图6是与地图生成用数据收集处理之中的类别指定信息更新处理相关的动作流程图。

图7是车辆的概略构成图。

图8是数据取得装置的硬件构成图。

图9是数据取得装置的处理器的功能框图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明地图生成用数据收集装置、以及、在地图生成用数据收集装置中执行的地图生成用数据收集方法。该地图生成用数据收集装置针对成为地图生成的对象的区域所包含的多个道路区间的每一个，针对该道路区间指定成为收集对象的、表示所生成或更新的地图(以下，也有时称为道路地图)所显示的地上物的数据(以下，称为收集对象数据或地图生成用数据)的类别，并且存储表示是否是数据收集中的类别指定信息。此外，所生成的地图所显示的地上物例如是道路本身、道路标记、或道路标识。进而，该地图生成用数据收集装置针对多个道路区间的每一个，存储针对该道路区间收集到的、所指定了的类别的收集对象数据的数量(以下，称为计数)。而且，该地图生成用数据收集装置在从车辆与表示收集对象数据所表示的地上物的位置的位置信息一起，接收到针对包含由该位置信息表示的位置的道路区间的所指定了的类别的收集对象数据时，更新针对由该位置信息表示的道路区间的计数。进而，该地图生成用数据收集装置在针对该道路区间的被指定了的类别的收集对象数据的收集完成时，更新类别指定信息，以停止该道路区间的收集对象数据的收集。由此，由于该地图生成用数据收集装置能够按每个道路区间指定被认为是道路地图的生成或更新所需的数据的类别，所以能够收集与利用于道路地图的生成或更新相适合的数据，并且能够抑制车辆与地图生成用数据收集装置间的通信负荷增大这一情况的发生。

图1是安装地图生成用数据收集装置的地图生成用数据收集系统的概略构成图。在本实施方式中，地图生成用数据收集系统1具有：作为地图生成用数据收集装置的一例的服务器2、和至少一个车辆3。车辆3例如通过对经由连接服务器2的通信网络4和网关(未图示)等而连接的无线基站5进行访问，经由无线基站5以及通信网络4与服务器2连接。此外，在图1中，仅图示有一个车辆3，但是地图生成用数据收集系统1也可以具有多个车辆3。同样地，多个无线基站5也可以与通信网络4连接。

图2是作为地图生成用数据收集装置的一例的服务器2的硬件构成图。服务器2具有：通信接口11、储存(storage)装置12、存储器(memory)13、以及处理器14。通信接口11、储存装置12以及存储器13经由信号线与处理器14连接。服务器2还可以具有键盘以及鼠标这样的输入装置、和液晶显示器这样的显示装置。

通信接口11是通信部的一例，且具有用于将服务器2与通信网络4连接的接口电路。而且通信接口11构成为能够经由通信网络4以及无线基站5与车辆3进行通信。即，通信接口11将从处理器14接收到的包含类别指定信息的通知信号等经由通信网络4以及无线基站5向车辆3发送。另外，通信接口11将经由无线基站5以及通信网络4从车辆3接收到的、车辆3的车辆位置信息、收集对象数据以及位置信息等向处理器14提供。

储存装置12是存储部的一例，例如，具有硬盘装置或光记录介质及其访问装置。而且，储存装置12针对成为地图生成或更新的对象的区域所包含的多个道路区间的每一个，指定针对该道路区间应收集的收集对象数据的类别，并且存储表示是否是数据收集中的类别指定信息、针对各道路区间指定了的类别的收集对象数据、该收集对象数据的计数、以及、成为目标的、收集对象数据的数量(以下，称为目标数据数)。储存装置12还可以存储车辆3的识别信息以及车辆3的行驶预定路线。进而，储存装置12也可以存储在处理器14上执行的、用于执行地图生成用数据收集处理的计算机程序。另外，储存装置12还可以存储基于收集对象数据而更新的道路地图。

图3是说明类别指定信息的概要的图。在本实施方式中，类别指定信息300中，表示收集对象数据被收集的区域，且该区域以网眼状被区分为多个区划。而且按各个区划，即，按各个区划所包含的道路区间，指定收集对象数据的类别。收集对象数据的类别例如包含：确定通过搭载于车辆3的摄像头得到的表示车辆3的周围的环境的图像所照出的、道路地图所显示的地上物(例如，道路区划线这样的道路标记、道路标识等)的地上物信息(第1类别的一例)，从该图像中以包含显示出道路路面的部分的方式切出的部分图像(第2类别的一例)，以及、图像本身(第3类别的一例，以下，有时称为全体图像)。例如，对于类别指定信息300，按每个区划，针对该区划关联表示收集对象数据的类别的类别指定标志(flag)。例如，在收集对象数据是全体图像的情况下，类别指定标志的值成为'001'，在收集对象数据是部分图像的情况下，类别指定标志的值成为'010'，在收集对象数据是地上物信息的情况下，类别指定标志的值成为'100'。该情况下，在类别指定信息300所示的区划301中，由于类别指定标志的值是'100'，所以针对区划301指定的收集对象数据的类别是地上物信息。另外，在区划302中，由于类别指定标志的值是'001'，所以针对区划302指定的收集对象数据的类别是全体图像。进而，在区划303中，由于类别指定标志的值为'010'，所以针对区划303指定的收集对象数据的类别是部分图像。

收集对象数据的类别例如通过操作者经由输入装置(未图示)按区划指定而按区划被设定。此时，例如，就五叉路这样的特殊形状的交叉点这样的、包含具有复杂道路形状的道路区间的区划而言，作为收集对象数据的类别，指定全体图像。另一方面，就不包含上述那样的复杂形状的道路区间的区划而言，作为收集对象数据的类别，指定地上物信息。另外，就谋求路面这样的、道路上的特定的部分的信息的区划而言，作为收集对象数据的类别，也可以指定部分图像。

此外，作为收集对象数据的类别，也可以对一个区划设定多个类别。例如，针对某区划，作为收集对象数据的类别，也可以设定部分图像和地上物信息。另外，对于相同的道路，也可以按行进方向设定不同的类别。例如，也可以在某区划包含在东西方向上延伸的道路的情况下，对于在该道路上向东行进的车辆3，设定部分图像来作为收集对象数据的类别，另一方面，对在该道路上向西行进的车辆3，设定地上物信息来作为收集对象数据的类别。进而，在某区划所包含的道路具有多个车道的情况下，也可以按车道设定不同的类别。

另外，各个区划的大小既可以相同，或者，也可以包含彼此不同的大小的区划。例如，道路的密度低的区划被设定为相对大，相反地，道路的密度高的区划被设定为相对小。另外，各个区划的形状不限定于矩形。例如，各个区划也可以具有三角形状或六角形状。进而，由类别指定信息表示的区域也可以设定大小不同的多个区划。例如，成为地图生成用数据的收集对象的区域也可以被分割为相对大的多个区划(以下，为了方便称为大区划)，各个大区划分别被分割为相对小的多个区划(以下，为了方便称为小区划)。该情况下，按大区划或者按小区划设定收集对象数据的类别即可。此外，收取对象数据的计数例如按小区划设定即可。

另外，各个区划也可以关联有表示是否是数据收集中的收集判定标志。即，在针对某区划收集判定标志成为了表示是数据收集中的值(例如，'1')的情况下，类别指定信息表示正在收集针对该区划指定了的类别的收集对象数据这一情况。另一方面，针对某区划，在收集判定标志成为了表示是数据收集停止中的值(例如，'0')的情况下，类别指定信息表示针对该区划没有对收集对象数据进行收集这一情况。此外，收集判定标志也可以针对各区划，按收集对象数据的类别而被设定。进而，类别指定标志也可以构成为具有作为收集判定标志的作用。该情况下，类别指定标志按收集对象数据的每个类别，具有一个位(比特，bit)，各个位针对对应的类别，以是否是数据收集中而被设定为不同的值即可。

存储器13是存储部的其他一例，例如，具有非易失性半导体存储器以及易失性半导体存储器。而且，存储器13暂时存储在执行地图生成用数据收集处理中所生成的各种数据以及通过与车辆3的通信取得的各种数据等。

处理器14是控制部的一例，具有1个或多个CPU(Central Processing Unit)及其周边电路。处理器14还可以具有逻辑运算单元或数值运算单元这样的其他运算电路。而且处理器14执行地图生成用数据收集处理。

图4是与地图生成用数据收集处理关联的处理器14的功能框图。处理器14具有：通知部21、和类别指定信息更新部22。处理器14具有的这些各部例如是通过在处理器14上工作的计算机程序而实现的功能模块。或者，处理器14具有的这些各部也可以是设置于处理器14的、专用的运算电路。

通知部21为了将应收集地图生成用数据的道路区间、以及、收集对象数据的类别向车辆3通知，经由通信接口11、通信网络4以及无线基站5对车辆3通知类别指定信息。

在本实施方式中，在服务器2经由无线基站5以及通信网络4从车辆3接收到表示车辆3的当前位置的车辆位置信息时，通知部21将该车辆位置信息所表示的车辆3的当前位置与类别指定信息进行比较。此外，如后面所述，车辆位置信息例如在车辆3的点火开关成为接通时从车辆3向服务器2发送。而且，通知部21在车辆3的当前位置包含于数据收集中的区划(例如，对应的收集判定标志成为了表示是数据收集中这一情况的值的区划)的情况下，判定为对车辆3通知类别指定信息。此外，通知部21在车辆3的当前位置包含于与数据收集中的区划相邻的区划的情况下，也可以对车辆3通知类别指定信息。另外，如上所述，有时在类别指定信息中设定有多个大小(size)的区划。这样的情况下，通知部21也可以在包含数据收集中的一个以上的小区划的大区划中包含车辆3的当前位置时，判定为对车辆3通知类别指定信息。通知部21在判定为对车辆3通知类别指定信息时，生成包含类别指定信息的通知信号，将所生成的通知信号经由通信接口11、通信网络4以及无线基站5向车辆3发送。

此外，假设类别指定信息不会被频繁变更。对此，若每当车辆3的当前位置被通知时，服务器2就向车辆3发送类别指定信息，则有可能相同内容的类别指定信息被多次从服务器2向车辆3通知。因此，也可以使得，通知部21对于暂且发送了类别指定信息的车辆3，从上次的类别指定信息的发送起经过一定期间(例如，1周～几个月)为止，不再发送类别指定信息。由此，能减轻服务器2与车辆3间的通信负荷。该情况下，通知部21每当发送包含类别指定信息的通知信号时，将发送目的地的车辆3的识别信息与类别指定信息的发送日期和时间进行关联而存储于储存装置12。而且，通知部21在从车辆3接收到车辆位置信息或路线信息时，参照该车辆位置信息或路线信息所包含的车辆3的识别信息、和储存装置12所存储的、该识别信息所对应的类别指定信息的前一个发送日期和时间，判定从该前一个发送日期和时间起是否经过了一定期间。而且只有在经过了一定期间的情况下，通知部21才可以判定为再通知类别指定信息。

此外，从服务器2向车辆3通知的类别指定信息也可以与服务器2存储的类别指定信息本身完全不同。例如，从服务器2向车辆3通知的类别指定信息(以下，为了方便称为简易类别指定信息)也可以包含：仅针对包含车辆3的当前位置或行驶预定路线的区划以及该区划的周围的区划(例如，8附近或24附近)，表示收集对象数据的类别的信息以及表示是否是数据收集中的信息。由此，能减轻服务器2与车辆3间的通信负荷。

图5是地图生成用数据收集处理之中、与通知处理相关的动作流程图。服务器2的处理器14每当从车辆3接收到车辆位置信息时，按照以下所示的动作流程图执行通知处理即可。

处理器14的通知部21判定车辆3的当前位置是否包含于成为数据收集对象的区划或其附近的区划内(步骤S101)。在车辆3的当前位置包含于成为数据收集对象的区划或其附近的区划内的情况下(步骤S101－是)，通知部21判定从上次对车辆3通知类别指定信息起的经过时间是否为一定期间以上(步骤S102)。在从上次通知类别指定信息起的经过时间为一定期间以上的情况下(步骤S102－是)，通知部21经由通信接口11、通信网络4以及无线基站5，对车辆3发送包含类别指定信息的通知信号(步骤S103)。然后，通知部21结束通知处理。

另一方面，在步骤S101中，在车辆3的当前位置不包含于成为数据收集对象的区划以及其附近的区划中的任一个的情况下(步骤S101－否)，或在步骤S102中，在从上次通知类别指定信息起的经过时间不足一定期间的情况下(步骤S102－否)，通知部21不向车辆3通知类别指定信息，结束通知处理。此外，也可以将步骤S101的处理和步骤S102的处理的顺序进行调换。

根据变形例，服务器2也可以在从车辆3接收到包含行驶预定路线的路线信息的情况下，将该行驶预定路线与类别指定信息进行比较，判定是否对该车辆3通知类别指定信息。该情况下，通知部21例如在行驶预定路线通过数据收集中的区划的情况下，即，在行驶预定路线与数据收集中的区划所包含的道路区间至少部分重叠的情况下，判定为对车辆3通知类别指定信息。此外，在根据行进方向指定不同的类别的情况下，关于沿着行驶预定路线的行进方向，通知部21也可以仅在该行驶预定路线通过数据收集中的区划的情况下，判定为对车辆3通知类别指定信息。

类别指定信息更新部22在经由无线基站5、通信网络4以及通信接口11从车辆3与表示收集对象数据所表示的地上物的位置的位置信息一起接收到针对包含由该位置信息表示的位置的区划的所指定了的类别的收集对象数据时，将收集对象数据与包含由该位置信息表示的位置的区划进行关联而存储于储存装置12。进而，类别指定信息更新部22使针对包含由该位置信息表示的位置的区划的、接收到的收集对象数据的类别的计数增加1。进而，类别指定信息更新部22在针对该区划的收集对象数据的收集完成时，更新类别指定信息，以停止该区划中的收集对象数据的收集。即，类别指定信息更新部22将针对任一个类别的收集对象数据完成了收集的区划的类别指定标志的值改写为表示完成了数据收集的类别并非收集对象这一情况的值。另外，在与类别指定标志不同而设置有收集判定标志的情况下，类别指定信息更新部22针对对任一个类别的收集对象数据完成了收集的区划，将收集判定标志的值也改写为表示完成了数据收集的类别并非收集对象这一情况的值即可。

类别指定信息更新部22例如针对包含所接收到的收集对象数据的位置的区划，当所更新后的计数达到预先设定的目标数据数时，判定为完成了数据收集。此外，目标数据数也可以根据区划而不同。另外，就多个类别成为了收集对象的区划而言，目标数据数也可以根据类别而被设定。该情况下，根据类别的目标数据数也可以彼此不同。而且，类别指定信息更新部22在每当服务器2从车辆3接收到新的收集对象数据时，针对包含该收集对象数据的位置的区划，将所接收到的收集对象数据的类别的更新后的计数与该区划中的、针对所接收到的收集对象数据的类别而设定的目标数据数进行比较，若计数值达到目标数据数，则判定为针对该类别完成了数据收集即可。

进而，也可以针对根据行进方向、或根据车道指定了不同类别的区划，根据行进方向、或车道设定不同的目标数据数。该情况下，在从车辆3向服务器2发送的位置信息中包含表示收集对象数据的取得时的、车辆3的行进方向或车辆3正在行驶的车道的信息。而且，类别指定信息更新部22将针对位置信息表示的车辆3的行进方向或车辆3正在行驶的车道的目标数据数利用于与计数值的比较即可。

或者，也可以是，类别指定信息更新部22针对多个区划的每一个，从开始数据收集起、即，针对该区划，类别指定标志或收集判定标志的值被改写为表示针对任一类别为数据收集的对象这一情况的值起经过预定的期间时，判定为针对该区划完成了数据的收集。

图6是地图生成用数据收集处理之中、与类别指定信息更新处理相关的动作流程图。服务器2的处理器14在每当从任一个车辆3接收到收集对象数据时，按照以下所示的动作流程图执行类别指定信息更新处理即可。

处理器14的类别指定信息更新部22确定包含由位置信息表示的地上物的位置的区划，所述位置信息与收集对象数据一起接收到(步骤S201)。然后，类别指定信息更新部22针对所确定出的区划，使接收到的收集对象数据的类别的计数增加1(步骤S202)。另外，类别指定信息更新部22针对所确定出的区划，判定是否完成了数据的收集(步骤S203)。在完成了数据的收集的情况下(步骤S203－是)，类别指定信息更新部22针对该区划更新类别指定信息以停止数据收集(步骤S204)。然后，类别指定信息更新部22结束类别指定信息更新处理。另一方面，在步骤S203中，在针对所确定出的区划，数据的收集正在继续进行的情况下(步骤S203－否)，类别指定信息更新部22不更新类别指定信息而结束类别指定信息更新处理。

此外，在针对任一区划更新了类别指定信息以停止数据收集的情况下，通知部21也可以对被推定为位于停止数据收集的区划或其附近的区划的车辆3，经由通信接口11、通信网络4以及无线基站5通知更新后的类别指定信息。该情况下，通知部21例如也可以将在紧接在更新类别指定信息的时机(timing)之前的预定期间内向服务器2发送了表示包含于停止数据收集的区划或其附近的区划的位置的位置信息的车辆3，推定为位于停止数据收集的区划或其附近的区划的车辆。

根据变形例，类别指定信息更新部22也可以针对暂时停止了数据收集的区划，当从上次的数据收集的结束起经过一定期间时，更新类别指定信息以自动地再开始数据收集。或者，类别指定信息更新部22也可以在由操作者指定的、用于再开始数据收集的类别指定信息的更新时，针对停止了数据收集的区划，更新类别指定信息以再开始数据收集。该情况下，类别指定信息更新部22也可以根据从上次的数据收集完成起的经过时间(以下，称为休止期间)，决定收集对象数据的类别。例如，对于休止期间比第1时间阈值长的区划，作为收集对象数据的类别，也可以指定全体图像。另外，对于休止期间为第1时间阈值以下、且、比第1时间阈值短而比第2时间阈值长的区划，作为收集对象数据的类别，也可以指定部分图像。进而，对于休止期间为第2时间阈值以下的区划，作为收集对象数据的类别，也可以指定地上物信息。该情况下，例如，储存装置12根据区划存储数据收集结束的日期和时间。而且，类别指定信息更新部22例如在由操作者指示的、用于再开始数据收集的类别指定信息的更新时，根据区划算出该更新时与上次数据收集的结束日期和时间之差来作为休止期间，将算出的休止期间与第1以及第2时间阈值进行比较，由此自动地决定收集对象数据的类别。

进而，类别指定信息更新部22也可以根据针对在道路地图中包含的信息(例如，车道区划线等的道路标记、道路的形状或道路标识)是否检测出任何变化，将收集对象数据的类别从上次数据收集时的类别进行变更。例如，也可以是，针对在上次数据收集时指定了地上物信息的区划，在数据收集的再开始后所收集到的地上物信息所表示的地上物的种类(例如，实线的车道区划线、虚线的车道区划线、暂时停止线等)或位置、与成为更新对象的道路地图所显示的、或者，上次数据收集时所收集的收集对象数据所表示的、对应的地上物的种类或位置不同的情况下，类别指定信息更新部22也可以将针对该区划指定的收集对象数据的类别变更为部分图像或全体图像。该情况下，类别指定信息更新部22参照与最新的收集对象数据一起接收到的位置信息，确定该收集对象数据所表示的地上物所对应的、道路地图上、或者上次数据收集时收集到的过去的收集对象数据所表示的地上物。此时，类别指定信息更新部22确定从由位置信息表示的、位于最新的收集对象数据所表示的地上物的位置起预定的范围内的道路地图上的地上物，来作为对应的地上物即可。而且在道路地图中，若在该预定的范围内不存在地上物，则类别指定信息更新部22可以判定为地上物的位置不同。另外，类别指定信息更新部22可以判定最新的收集对象数据所表示的地上物的种类、与道路地图上所显示的、或者过去的收集对象数据所表示的对应的地上物的种类之间是否彼此不同。

进而，针对在上次数据收集时指定了全体图像或部分图像的区划，根据在数据收集的再开始后所收集到的全体图像或部分图像检测出的地上物的位置或种类、与成为更新对象的道路地图所显示的、或者在上次的数据收集时所收集的收集对象数据所表示的、对应的地上物的种类或位置有时相同。该情况下，类别指定信息更新部22也可以将针对该区划指定的收集对象数据的类别变更为地上物信息，或者，更新类别指定信息以停止数据收集。该情况下，类别指定信息更新部22可以通过将在数据收集的再开始后所收集到的全体图像或部分图像，如关于车辆3的数据取得装置后述那样，将全体图像或部分图像向识别器输入，确定地上物的种类以及位置。而且，类别指定信息更新部22可以通过将所确定出的地上物的种类以及位置，与成为更新对象的道路地图所显示的、或者在上次数据收集时所收集的收集对象数据所表示的、对应的地上物的种类以及位置进行比较，判定这些地上物的种类或位置是否不同。

接着，对车辆3进行说明。如上所述，地图生成用数据收集系统1包含多个车辆3，但是关于地图生成用数据收集处理，各车辆3具有相同构成，且由于执行相同处理即可，因此，以下，对一个车辆3进行说明。

图7是车辆3的概略构成图。车辆3具有：用于拍摄车辆3的周围的摄像头31、GPS接收机32、无线通信终端33、以及数据取得装置34。摄像头31、GPS接收机32、无线通信终端33以及数据取得装置34以能够经由遵照控制器局域网络这一标准的车内网络进行通信的方式连接。另外，车辆3还可以具有搜索车辆3的行驶预定路线，对车辆3进行导航以使其按照该行驶预定路线行驶的导航装置(未图示)。

摄像头31是拍摄部的一例，具有由CCD或C-MOS等、对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的2维检测器、和在该2维检测器上对成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。而且，摄像头31例如以朝向车辆3的前方的方式例如安装于车辆3的车室内。而且，摄像头31按预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆3的前方区域进行拍摄，生成映出该前方区域的图像。通过摄像头31得到的图像可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。此外，车辆3也可以设置拍摄方向或焦点距离不同的多个摄像头31。

摄像头31在每当生成图像时，将该生成的图像经由车内网络向数据取得装置34输出。

GPS接收机32按预定的周期接收来自GPS卫星的GPS信号，基于接收到的GPS信号测定车辆3的自身位置。而且，GPS接收机32按预定的周期，将表示基于GPS信号的车辆3的自身位置的测位结果的测位信息经由车内网络向数据取得装置34输出。此外，车辆3也可以具有GPS接收机11以外的遵照卫星测位系统的接收机。该情况下，该接收机测定车辆3的自身位置即可。

无线通信终端33是通信部的一例，是执行遵照预定的无线通信标准的无线通信处理的设备，例如，通过访问无线基站5，经由无线基站5以及通信网络4与服务器2连接。而且，无线通信终端33接收从服务器2接收到的、包含类别指定信息的下行链路(downlink)的无线信号，将该类别指定信息向数据取得装置34输出。另外，无线通信终端33生成包含从数据取得装置34接收到的、表示车辆3的本车位置的车辆位置信息、或、所指定了的类别的收集对象数据以及表示收集对象数据所表示的地上物的位置的位置信息等的上行链路的无线信号。而且，无线通信终端33通过将该上行链路的无线信号向无线基站5发送，将车辆位置信息、收集对象数据以及位置信息等向服务器2发送。

图8是数据取得装置的硬件构成图。数据取得装置34从由摄像头31生成的图像取得由类别指定信息指定了的类别的收集对象数据。为此，数据取得装置34具有：通信接口41、存储器42、以及处理器43。

通信接口41是车内通信部的一例，具有用于将数据取得装置34与车内网络连接的接口电路。即，通信接口41经由车内网络与摄像头31、GPS接收机32以及无线通信终端33连接。而且，通信接口41每当从摄像头31接收到图像时，将接收到的图像向处理器43传递。另外，通信接口41每当从GPS接收机32接收到测位信息时，将接收到的测位信息向处理器43传递。进而，通信接口41每当从无线通信终端33接收到包含类别指定信息的通知信号这一来自服务器2的信息时，将该信息向处理器43传递。进而，另外，通信接口41将从处理器43接收到的、车辆位置信息、收集对象数据以及位置信息等经由车内网络向无线通信终端33输出。

存储器42是存储部的一例，例如，具有易失性半导体存储器以及非易失性半导体存储器。存储器42还可以具有硬盘装置这一其他存储装置。而且，存储器42存储在由数据取得装置34的处理器43执行的与地图生成用数据收集关联的处理中使用的各种数据、例如，车辆3的识别信息、摄像头31的内部参数、从服务器2接收到的类别指定信息、从摄像头31接收到的图像、用于确定用于根据图像检测地上物的识别器的各种参数、以及、从GPS接收机32接收到的测位信息等。进而，存储器42也可以存储用于实现由处理器43执行的各处理的计算机程序等。

处理器43具有1个或多个CPU(Central Processing Unit)及其周边电路。处理器43还可以具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。而且，处理器43将从摄像头31接收到的图像、从GPS接收机32接收到的测位信息、经由无线通信终端33从服务器2接收到的类别指定信息存储于存储器42。进而，处理器43在车辆3正在行驶期间，执行与地图生成用数据收集关联的处理。

图9是数据取得装置34的处理器43的功能框图。处理器43具有：位置通知部51、收集判定部52、检测部53、以及收集用数据生成部54。处理器43所具有的这些各部例如是通过在处理器43上工作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器43具有的这些各部也可以是设置于处理器43的专用的运算电路。

位置通知部51在预定的时机将车辆3的当前位置向服务器2通知。例如，位置通知部51在经由通信接口41从执行车辆3的行驶控制的电子控制装置(未图示)接收到表示车辆3的点火开关接通的信号时，生成包含经由通信接口41从GPS接收机32接收到的测位信息所表示的车辆3的本车位置以及车辆3的识别信息的车辆位置信息。而且，位置通知部51通过将车辆位置信息经由通信接口41向无线通信终端33输出，将该车辆位置信息经由无线基站5以及通信网络4向服务器2发送。此外，位置通知部51也可以参照车辆3的本车位置和从服务器2接收到的类别指定信息，判定车辆3是否从到那时为止位于的区划向相邻的区划移动。而且，在车辆3向相邻的区划移动了的情况下，位置通知部51也可以生成车辆位置信息，将所生成的车辆位置信息向服务器2发送。另外，在服务器2基于行驶预定路线，决定是否向车辆3通知类别指定信息的情况下，位置通知部51生成包含经由通信接口41从车辆3的导航装置(未图示)接收到的行驶预定路线和车辆3的识别信息的路线信息。而且，与向服务器2发送车辆位置信息同样地，位置通知部51将所生成的路线信息向服务器2发送。

收集判定部52按预定的周期(例如，1秒～1分钟)，参照类别指定信息和车辆3的本车位置，判定本车位置是否包含于被指定了任一类别的收集对象数据的收集的区划(以下，为了方便称为指定区划)。而且，在本车位置包含于指定区划的情况下，收集判定部52判定为收集针对指定区划指定了的类别的收集对象数据。另一方面，在本车位置不包含于指定区划的情况下，收集判定部52判定为任一类别的收集对象数据均不收集。此外，收集判定部52也可以基于车辆3的行进方向、摄像头31的拍摄方向以及视场角、以及本车位置，判定摄像头31的拍摄范围内的预定点(例如，在拍摄范围的中心(即，图像的中心)或图像上与假设为映现出路面的区域的重心相当的路面上的位置)是否包含于指定区划。而且，收集判定部52也可以在该预定点包含于指定区划的情况下，判定为收集针对指定区划指定了的类别的收集对象数据。

进而，在类别指定信息针对指定区划根据行进方向或者根据车道设定有收集对象数据的类别的情况下，收集判定部52基于车辆3的行进方向或车辆3行驶中的车道以及类别指定信息，确定应收集的类别即可。例如，收集判定部52能够基于根据最近得到的多个测位信息求出的车辆3的位置的变化推定车辆3的行进方向。另外，收集判定部52通过将图像与道路地图进行对照，能够确定车辆3正在行驶的车道。

收集判定部52在判定为收集针对指定区划指定了的类别的收集对象数据的情况下，将该判定结果以及所指定的类别向检测部53以及收集用数据生成部54通知。

检测部53在判定为对收集对象数据进行收集、且、针对指定区划指定了的收集对象数据的类别是地上物信息的情况下，根据由摄像头31生成的图像，检测预定的地上物。此外，预定的地上物如上所述，是在道路地图上显示的地上物。而且，检测部53生成在图像上检测出的地上物的种类以及表示该地上物的位置的位置信息。

例如，检测部53通过将图像向识别器输入，检测所输入的图像所显示的地上物。作为这样的识别器，检测部53例如能够使用进行了预先学习的深度神经网络(DNN)，以根据所输入的图像，检测该图像所显示的地上物。作为这样的DNN，检测部53例如能够使用SingleShot MultiBox Detector(SSD)或Faster R-CNN这样的、具有卷积神经元网络型的体系结构的DNN。该情况下，检测部53通过将图像向识别器输入，该识别器在所输入的图像上的各种区域中，根据成为检测对象的地上物的种类(例如，车道区划线、人行横道、暂时停止线等)，算出表示该地上物在该区域示出的准确程度的确信度，判定为在针对任一种类的地上物的确信度成为预定的检测阈值以上的区域上示出该种类的地上物。而且，识别器将表示在所输入的图像上包含成为检测对象的地上物的区域(例如，成为检测对象的地上物的外接矩形，以下，称为物体区域)的信息、以及、表示在物体区域所示出的地上物的种类信息进行输出。

或者，检测部53也可以使用DNN以外的识别器。例如，检测部53也可以使用进行了预先学习的支持向量机(SVM)来作为识别器，以使得将根据在图像上设定的窗口(window)算出的特征量(例如，Histograms of Oriented Gradients,HOG)作为输入，输出在该窗口示出成为检测对象的地上物的确信度。检测部53一边对在图像上设定的窗口的位置、大小以及长宽比进行各种变更，一边根据该窗口算出特征量，将所算出的特征量向SVM输入，由此针对该窗口求出确信度。而且，检测部53在确信度为预定的检测阈值以上的情况下，将该窗口设为，示出了成为检测对象的地上物的物体区域。

检测部53基于根据图像检测出的物体区域的重心所对应的、来自摄像头31的方位、车辆3的本车位置、行进方向以及摄像头31的拍摄方向以及视场角这样的内部参数，推定该物体区域所表示的地上物的位置。而且，检测部53将所检测出的地上物的种类以及推定出的位置向收集用数据生成部54输出。

收集用数据生成部54生成从收集判定部52通知的、针对指定区划指定了的类别的收集对象数据以及表示该收集对象数据所表示的地上物的位置的位置信息。而且，收集用数据生成部54将所生成的收集对象数据以及位置信息，与车辆3的识别信息一起，经由通信接口41向无线通信终端33输出，由此，将该车辆3的识别信息、收集对象数据以及位置信息经由无线基站5以及通信网络4向服务器2发送。

例如，在所指定的类别是全体图像的情况下，收集用数据生成部54将从摄像头31得到的表示指定区划内的道路的图像作为收集对象数据。此外，在摄像头31以拍摄车辆3的前方区域的方式被安装的情况下，推定为由摄像头31得到的图像显示着道路。另外，在所指定的类别是部分图像的情况下，收集用数据生成部54根据从摄像头31得到的表示指定区划内的道路的图像，生成将在该图像内被推定为显示着路面的范围进行切出得到的部分图像，将该部分图像作为收集对象数据。此外，将表示在图像上被推定为表示路面的范围的信息预先存储于存储器42即可。而且，收集用数据生成部54参照表示该范围的信息，确定从图像切出的范围即可。或另外，在所指定的类别是地上物信息的情况下，收集用数据生成部54生成从检测部53接收到的、包含所检测出的地上物的种类的地上物信息来作为收集对象数据即可。

另外，收集用数据生成部54将在收集对象数据的生成中使用的图像的取得时的车辆3的本车位置作为收集对象数据所表示的地上物的位置而包含于位置信息。或者，收集用数据生成部54也可以在收集对象数据的类别是地上物信息的情况下，将从检测部53通知的、所检测出的地上物的推定位置包含于位置信息。或另外，收集用数据生成部54在收集对象数据的类别是全体图像或部分图像的情况下，基于该全体图像或部分图像的中心所对应的来自摄像头31的方位、车辆3的本车位置、行进方向以及摄像头31的拍摄方向以及视场角这样的内部参数，推定该全体图像或部分图像的中心所对应的位置，将所推定出的位置作为收集对象数据所表示的地上物的位置而包含于位置信息即可。

在对类别指定信息，针对指定区划，根据行进方向或者根据车道设定有收集对象数据的类别的情况下，收集用数据生成部54也可以将表示车辆3的行进方向或车辆3行驶的车道的信息包含于位置信息。

如以上说明的那样，由于该地图生成用数据收集装置能够根据道路区间来指定被认为是道路地图的生成或更新所需的数据的类别，所以能够收集为了利用于道路地图的生成或更新而相适合的数据，并且能够抑制车辆和地图生成用数据收集装置间的通信负荷增大。

如以上，本领域技术人员能够在本发明的范围内与所实施的方式相适合而进行各种变更。

标号说明

1 地图生成用数据收集系统

2 服务器

11 通信接口

12 储存装置

13 存储器

14 处理器

21 通知部

22 类别指定信息更新部

3 车辆

31 摄像头

32 GPS接收机

33 无线通信终端

34 数据取得装置

41 通信接口

42 存储器

43 处理器

51 位置通知部

52 收集判定部

53 检测部

54 收集用数据生成部

4 通信网络

5 无线基站

Claims (4)

1.一种地图生成用数据收集装置，具有：

通信部，能够与车辆进行通信；

存储部，存储类别指定信息，所述类别指定信息针对多个道路区间的每一个，指定该道路区间中的、表示所生成或更新的地图所显示的地上物的收集对象数据的类别；

通知部，对所述车辆，经由所述通信部通知所述类别指定信息；以及

类别指定信息更新部，针对所述多个道路区间的每一个，在针对该道路区间的所指定了的类别的所述收集对象数据的收集完成时，更新所述类别指定信息，以停止该道路区间中的所述收集对象数据的收集，

所述车辆具有拍摄部，所述拍摄部搭载于该车辆、且、对该车辆的周围的环境进行拍摄而生成表示该环境的图像，

所述收集对象数据的类别包含：确定所述图像所显示的所述地上物的信息即第1类别、包含所述图像的一部分即部分图像的第2类别、以及包含所述图像全体的第3类别。

2.根据权利要求1所述的地图生成用数据收集装置，

所述存储部还存储所述类别指定信息被通知给所述车辆的日期和时间，

所述通知部只有在从所述存储部所存储的、所述类别指定信息上次被通知给所述车辆的日期和时间起经过一定期间之后，才对所述车辆再通知所述类别指定信息。

3.根据权利要求1或2所述的地图生成用数据收集装置，

所述类别指定信息还包含：针对所述多个道路区间的每一个，表示是否正在收集所述收集对象数据的信息，

所述通知部在经由所述通信部从所述车辆接收到的、所述车辆的行驶预定路线与所述多个道路区间之中、正在收集所述收集对象数据的道路区间至少部分重叠的情况下通知所述类别指定信息。

4.一种地图生成用数据收集方法，

经由通信部对车辆通知类别指定信息，所述类别指定信息针对多个道路区间的每一个，指定该道路区间中的、表示生成或更新的地图所显示的地上物的收集对象数据的类别，

针对所述多个道路区间的每一个，在针对该道路区间的所指定了的类别的所述收集对象数据的收集完成时，更新所述类别指定信息，以停止该道路区间中的所述收集对象数据的收集，

所述车辆具有拍摄部，所述拍摄部搭载于该车辆、且、对该车辆的周围的环境进行拍摄而生成表示该环境的图像，

所述收集对象数据的类别包含：确定所述图像所显示的所述地上物的信息即第1类别、包含所述图像的一部分即部分图像的第2类别、以及包含所述图像全体的第3类别。

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