JP2024030531A - 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の位置の推定結果が正しいか否かを判定できる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、車両１０に搭載された撮像部３により生成された、車両１０の周囲を表す画像と地図情報とを照合することで、車両１０の位置を推定する位置推定部３１と、地図情報を参照して、推定された車両１０の位置を含む車線に沿って車両１０の走行予定経路を設定する経路設定部３２と、車両１０に搭載された、車両１０の周囲の物体までの距離を検知する距離センサ４により得られた測距信号または画像から、車両１０の周囲に存在する静止物を検出する検出部３３と、走行予定経路上に検出された静止物が位置するか否か判定し、走行予定経路上にその静止物が位置する場合に、推定された車両１０の位置が誤りであると判定する判定部３４とを有する。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラムに関する。

車両を自動運転し、あるいは、車両のドライバの運転を支援する技術が研究されている。このような技術では、車両の位置が推定され、その推定された位置に基づいて、車両の走行が制御される。しかし、場合によっては、車両の位置の推定精度が不十分なことがある。そこで、車両の位置の推定精度に応じて、車両を制御するためのパラメータなどを変更する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特許文献１に記載された技術では、自律走行車両は、計測された車両周囲の地形と地図とを照合してその車両の現在位置及び姿勢を推定し、その現在位置及び姿勢の推定結果の信頼性を評価する。そしてこの自律走行車両は、信頼性評価に基づいて、自律走行車両を設定された走行経路に追従して走行するよう制御するための制御パラメータ及び制御入力の少なくとも何れかを変更する。

特開２０１５－３６８４０号公報

推定された車両の位置が誤っていると、車両の走行が適切に制御されなくなるおそれがある。そこで、車両の位置の推定結果が正確か否かを判定できることが望まれる。

そこで、本発明は、車両の位置の推定結果が正しいか否かを判定できる車両制御装置を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、道路上または道路周囲の地物を表す地図情報を記憶する記憶部と、車両に搭載された撮像部により生成された、車両の周囲を表す画像と地図情報とを照合することで、車両の位置を推定する位置推定部と、地図情報を参照して、推定された車両の位置を含む車線に沿って車両の走行予定経路を設定する経路設定部と、車両に搭載された、車両の周囲の物体までの距離を検知する測距部により得られた測距信号または画像から、車両の周囲に存在する静止物を検出する検出部と、走行予定経路上に検出された静止物が位置するか否か判定し、走行予定経路上にその静止物が位置する場合に、推定された車両の位置が誤りであると判定する判定部とを有する。

また、この車両制御装置は、判定部により推定された車両の位置が誤りであると判定されると、推定された車両の位置が誤りであることをドライバに警告する警告部をさらに有することが好ましい。

他の形態によれば、車両制御方法が提供される。この車両制御方法は、車両に搭載された撮像部により生成された車両の周囲を表す画像と道路上または道路周囲の地物を表す地図情報とを照合することで車両の位置を推定し、地図情報を参照して、推定された車両の位置を含む車線に沿って車両の走行予定経路を設定し、車両に搭載された、車両の周囲の物体までの距離を検知する測距部により得られた測距信号または画像から、車両の周囲に存在する静止物を検出し、走行予定経路上に静止物が位置するか否か判定し、走行予定経路上に静止物が位置する場合に、推定された車両の位置が誤りであると判定する、ことを含む。

さらに他の形態によれば、車両制御用コンピュータプログラムが提供される。この車両制御用コンピュータプログラムは、車両に搭載された撮像部により生成された車両の周囲を表す画像と道路上または道路周囲の地物を表す地図情報とを照合することで車両の位置を推定し、地図情報を参照して、推定された車両の位置を含む車線に沿って車両の走行予定経路を設定し、車両に搭載された、車両の周囲の物体までの距離を検知する測距部により得られた測距信号または画像から、車両の周囲に存在する静止物を検出し、走行予定経路上に静止物が位置するか否か判定し、走行予定経路上に静止物が位置する場合に、推定された車両の位置が誤りであると判定する、ことを車両に搭載されたプロセッサに実行させるための命令を含む。

本発明に係る走行車両制御装置は、車両の位置の推定結果が正しいか否かを判定することができるという効果を奏する。

車両制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。 車両制御装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。 車両制御処理に関する、電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。 推定された車両の現在位置が誤っている場合における、走行予定経路と静止物の位置関係の一例を示す図である。 車両制御処理の動作フローチャートである。

以下、図を参照しつつ、車両制御装置及び車両制御装置において実施される車両制御方法ならびに車両制御用コンピュータプログラムについて説明する。この車両制御装置は、車両周囲の画像と地図情報とを照合することで、画像取得時における車両の位置（以下、現在位置または自己位置と呼ぶことがある）を推定する。また、この車両制御装置は、推定した位置を含む、車両が走行中の車線（以下、自車線と呼ぶ）に沿って、車両が走行する予定の経路（以下、走行予定経路と呼ぶ）を設定する。さらに、この車両制御装置は、車両の周囲に存在する物体までの距離を表す測距信号または車両の周囲を表す画像から、車両の周囲に存在する静止物を検出する。そしてこの車両制御装置は、走行予定経路上に静止物が位置するか否かを判定し、走行予定経路上に静止物が位置する場合、推定した車両の位置が誤りであると判定する。

図１は、車両制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。また図２は、車両制御装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。本実施形態では、車両１０に搭載され、かつ、車両１０を制御する車両制御システム１は、GPS受信機２と、カメラ３と、距離センサ４と、ストレージ装置５と、通知機器６と、車両制御装置の一例である電子制御装置（ＥＣＵ）７とを有する。GPS受信機２、カメラ３、距離センサ４、ストレージ装置５及び通知機器６とＥＣＵ７とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。なお、車両制御システム１は、目的地までの走行予定ルートを探索するためのナビゲーション装置（図示せず）を有していてもよい。さらに、車両制御システム１は、他の機器と無線通信するための無線通信器（図示せず）を有していてもよい。

GPS受信機２は、位置測定部の一例であり、所定の周期ごとにGPS衛星からのGPS信号を受信し、受信したGPS信号に基づいて車両１０の位置を測位する。そしてGPS受信機２は、所定の周期ごとに、GPS信号に基づく車両１０の位置の測位結果を表す測位情報を、車内ネットワークを介してＥＣＵ７へ出力する。なお、車両１０はGPS受信機２以外の衛星測位システムに準拠した受信機を有していてもよい。この場合、その受信機が車両１０の位置を測位すればよい。

カメラ３は、車両１０の周囲を表す画像を生成する撮像部の一例であり、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。そしてカメラ３は、例えば、車両１０の前方を向くように、例えば、車両１０の車室内に取り付けられる。そしてカメラ３は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとに車両１０の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。カメラ３により得られた画像は、カラー画像であってもよく、あるいは、グレー画像であってもよい。なお、車両１０には、撮影方向または焦点距離が異なる複数のカメラが設けられてもよい。

カメラ３は、画像を生成する度に、その生成した画像を、車内ネットワークを介してＥＣＵ７へ出力する。

距離センサ４は、車両１０の周囲音物体までの距離を検知する測距部の一例であり、例えば、LiDARあるいはレーダとすることができる。そして距離センサ４は、所定の周期ごとに、方位ごとの物体までの距離を表す測距信号を生成する。距離センサ４は、測距信号を生成する度に、生成した測距信号を、車内ネットワークを介してＥＣＵ７へ出力する。

ストレージ装置５は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置、不揮発性の半導体メモリ、または光記録媒体及びそのアクセス装置の少なくとも何れかを有する。そしてストレージ装置５は、地図情報の一例である高精度地図を記憶する。高精度地図には、その高精度地図に表される所定の領域に含まれる道路上または道路周囲の地物を表す情報が含まれる。また、道路上または道路周囲の地物には、例えば、車線区画線または停止線といった道路標示、道路標識、縁石、及び、道路壁などが含まれる。

さらに、ストレージ装置５は、高精度地図の更新処理、及び、ＥＣＵ７からの高精度地図の読出し要求に関する処理などを実行するためのプロセッサを有していてもよい。この場合、ストレージ装置５は、例えば、車両１０が所定距離だけ移動する度に、無線通信器（図示せず）を介して地図サーバへ、高精度地図の取得要求を車両１０の現在位置とともに送信してもよい。そしてストレージ装置５は、地図サーバから無線通信器を介して車両１０の現在位置の周囲の所定の領域についての高精度地図を受信してもよい。また、ストレージ装置５は、ＥＣＵ７からの高精度地図の読出し要求を受信すると、記憶している高精度地図から、車両１０の現在位置を含み、上記の所定の領域よりも相対的に狭い範囲を切り出して、車内ネットワークを介してＥＣＵ７へ出力する。

通知機器６は、車両１０の車室内に設けられ、ドライバに対して、音声、文字表示、アイコン表示あるいは画像表示にて所定の通知を行う機器である。そのために、通知機器６は、例えば、スピーカあるいは表示装置の少なくとも何れかを有する。そして通知機器６は、ＥＣＵ７から受信した通知情報をドライバへ通知する。通知情報には、例えば、車両１０の現在位置の推定結果が誤りであることを警告するメッセージが含まれる。さらに、通知情報には、車両１０の運転へのドライバの関与度合いを高くすることを要求するメッセージ、例えば、ステアリングの保持を要求するメッセージ、あるいは、運転主体をドライバへ移管するメッセージが含まれる。通知機器６は、通知情報を受け取ると、スピーカからの音声、あるいは、表示装置によるアイコン、画像またはメッセージの表示により、ドライバへその通知情報に含まれるメッセージを通知する。

ＥＣＵ７は、車両１０の走行を制御する。

図２に示されるように、ＥＣＵ７は、通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１、メモリ２２及びプロセッサ２３は、それぞれ、別個の回路として構成されてもよく、あるいは、一つの集積回路として一体的に構成されてもよい。

通信インターフェース２１は、ＥＣＵ７を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信インターフェース２１は、GPS受信機２から測位情報を受信する度に、その測位情報をプロセッサ２３へわたす。また、通信インターフェース２１は、カメラ３から画像を受信する度に、受信した画像をプロセッサ２３へわたす。さらに、通信インターフェース２１は、距離センサ４から測距信号を受信する度に、受信した測距信号をプロセッサ２３へわたす。さらにまた、通信インターフェース２１は、ストレージ装置５から読み込んだ高精度地図をプロセッサ２３へわたす。

メモリ２２は、記憶部の他の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、ＥＣＵ７のプロセッサ２３により実行される車両制御処理において使用される各種のデータを記憶する。例えば、メモリ２２は、車両１０の周囲の画像、測距信号、GPS受信機２による車両１０の位置の測位結果を記憶する。さらに、メモリ２２は、ストレージ装置５から読み込んだ高精度地図、カメラ３の焦点距離、画角、撮影方向及び取り付け位置などを表すパラメータ、及び、地物の検出に利用される識別器を特定するためのパラメータセットなどを記憶する。さらにまた、メモリ２２は、車両制御処理の途中で生成される各種のデータを一時的に記憶する。

プロセッサ２３は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ２３は、所定の周期ごとに、車両１０に対する車両制御処理を実行する。

図３は、車両制御処理に関する、プロセッサ２３の機能ブロック図である。プロセッサ２３は、位置推定部３１と、経路設定部３２と、検出部３３と、判定部３４と、警告部３５と、車両制御部３６とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。

位置推定部３１は、車両１０の現在位置を推定する。本実施形態では、位置推定部３１は、カメラ３により得られた画像と高精度地図とを照合することで、車両１０の現在位置を推定する。そのために、位置推定部３１は、例えば、画像を識別器に入力することで、画像に表された道路上または道路周辺の地物を検出する。そのような識別器として、位置推定部３１は、例えば、Single Shot MultiBox Detector(SSD)、または、Faster R-CNNといった、コンボリューショナルニューラルネットワーク型(CNN)のアーキテクチャを持つディープニューラルネットワーク(DNN)を用いることができる。このような識別器は、画像から検知対象となる地物を検出するように予め学習される。そして位置推定部３１は、車両１０の現在位置及び姿勢を仮定して、画像から検出された地物をカメラ３のパラメータを参照して高精度地図上に投影するか、あるいは、高精度地図上の車両１０の周囲の道路上または道路周辺の地物を画像上に投影する。その際、位置推定部３１は、GPS受信機２により得られた最新の測位情報に表された車両１０の位置を、仮定する車両１０の現在位置の初期値としてもよい。あるいは、位置推定部３１は、前回推定された車両１０の位置を車輪速センサ（図示せず）等により得られる車両１０のオドメトリ情報を参照して補正した位置を、仮定する車両１０の現在位置の初期値としてもよい。位置推定部３１は、仮定する車両１０の現在位置及び姿勢を変えながら、上記の処理を繰り返す。そして位置推定部３１は、画像から検出された地物と高精度地図上に表された地物とが最も一致するときの車両１０の位置及び姿勢を、車両１０の現在位置及び姿勢として推定する。さらに、位置推定部３１は、高精度地図に表された個々の車線のうち、推定した車両１０の現在位置を含む車線を、自車線として検出する。

位置推定部３１は、検出した自車線を表す情報及び車両１０の現在位置を表す情報を、経路設定部３２及び車両制御部３６へ通知する。

経路設定部３２は、検出した自車線を表す情報及び車両１０の現在位置を表す情報を位置推定部３１から受け取ると、その自車線に沿って車両１０の現在位置から所定距離先までの走行予定経路を設定する。走行予定経路は、例えば、現在位置から所定距離先までの区間において、各時点の車両１０の目標位置の集合として表される。例えば、経路設定部３２は、高精度地図を参照して、走行予定経路が自車線の中心を通るように走行予定経路を設定する。また、経路設定部３２は、ドライバが操作機器を介して入力した目標速度、車両１０が走行中の道路の法定速度あるいは車両１０の前方を走行する他の車両の速度に基づいて車両１０の速度を設定することで、走行予定経路上の各時点での目標位置を設定すればよい。

経路設定部３２は、設定した走行予定経路を、判定部３４及び車両制御部３６へ通知する。

検出部３３は、カメラ３により得られた画像、あるいは、距離センサ４により得られた測距信号から、車両１０の周囲に存在する静止物を検出する。なお、検出対象となる静止物は、ガードレール、遮音壁、あるいはポールといった、道路の周囲において車両１０が走行可能でない領域に設けられる立体的な構造物である。検出部３３は、例えば、画像を識別器に入力することで、画像に表された静止物を検出する。そのような識別器として、検出部３３は、例えば、SSDあるいはFaster R-CNNといった、位置推定部３１において説明した識別器と同様の識別器を用いることができる。あるいは、検出部３３は、そのような識別器として、Fully Convolutional Network(FCN)あるいはU-Netといった、画素ごとにその画素に表された物体の種別を識別するセマンティックセグメンテーション用のDNNを用いてもよい。このような識別器は、画像から検知対象となる静止物を検出するように予め学習される。

さらに、測距信号から静止物を検出する場合も、検出部３３は、測距信号から静止物を検出するように予め学習された識別器に測距信号を入力することで静止物を検出すればよい。この場合、識別器により、測距信号中で静止物が存在する方位が特定されるので、検出部３３は、その特定された方位における測距信号の距離値を参照することで、車両１０から検出された静止物までの距離を推定することができる。

検出部３３は、画像上での静止物の位置を表す情報、あるいは、測距信号から検出された静止物までの距離及び方位を表す情報を判定部３４へ通知する。

判定部３４は、検出部３３により検出された静止物が走行予定経路上に位置するか否かを判定する。

判定部３４は、カメラ３により生成された画像から静止物が検出されている場合、画像上での静止物の位置から、車両１０の所定点（例えば、車両１０の前端の中心）を基準とする座標系で表される実空間における静止物の位置を推定する。その際、判定部３４は、画像上での静止物が表された画素の位置及びカメラ３の焦点距離及び設置位置といったパラメータに基づいて、所定点からその静止物への方向を推定できる。さらに、判定部３４は、距離センサ４により生成された測距信号に表された、その方向に存在する物体までの距離により、その静止物までの距離を推定することができる。また、距離センサ４により生成された測距信号から静止物が検出されている場合には、車両１０の距離センサ４が設けられた位置から静止物への方位及び距離が分かるので、その方位及び距離に基づいて静止物の実空間での位置が推定される。

判定部３４は、静止物の位置と走行予定経路とが重なるか否かを判定し、両者が重なる場合に、静止物が走行予定経路上に位置すると判定する。なお、車両１０は当然ながら一定の幅を有するので、静止物と走行予定経路間の距離が車両１０の幅に相当する長さ以下であれば、判定部３４は、静止物の位置と走行予定経路とが重なる、すなわち、静止物が走行予定経路上に位置すると判定すればよい。また、静止物が検出されていない場合には、判定部３４は、走行予定経路上に静止物は位置していないと判定すればよい。そして判定部３４は、静止物が走行予定経路上に位置する場合、車両１０の現在位置は誤っていると判定する。なお、判定部３４は、２以上の所定回数以上連続して静止物が走行予定経路上に位置すると判定した場合に、車両１０の現在位置は誤っていると判定してもよい。一方、静止物が走行予定経路上に位置していない場合、判定部３４は、車両１０の現在位置は正しいと判定する。

図４は、推定された車両１０の現在位置が誤っている場合における、走行予定経路と静止物の位置関係の一例を示す図である。この例では、車両１０は、道路４００に含まれる２本の車線のうち、車両１０の進行方向において、道路４００から右側へ向けて分岐する車線４０１を走行している。しかし、車両１０の現在位置が、道路４００の２本の車線のうち、車両１０の進行方向において左側、かつ、直線となる車線４０２上に位置していると誤って推定されたとする。この場合、走行予定経路４１０は、車線４０２に沿うように設定されるため、直線状の経路となる。しかし、車両１０の実際の位置は、上記のように右側へ向けて分岐する車線４０１上に位置している。そのため、車線４０１と車線４０２の間に設けられている、静止物の一例である道路壁４１１が、走行予定経路４１０上に位置することになる。その結果として、車両１０の現在位置の推定結果が誤っていることが分かる。

判定部３４は、車両１０の現在位置が正しいか否かの判定結果を警告部３５及び車両制御部３６へ通知する。

さらに、判定部３４は、車両１０の現在位置が誤っていると判定した場合、車両１０の運転へのドライバの関与度合いを高くすることを決定してもよい。例えば、ドライバによる車両１０の周囲の監視を条件として、ＥＣＵ７が車両１０の走行を制御している場合、判定部３４は、ドライバに対してステアリングを保持することを要求するようにしてもよい。あるいは、判定部３４は、車両１０の運転主体をＥＣＵ７からドライバへ移管することを要求するようにしてもよい。そして判定部３４は、車両１０の運転へのドライバの関与度合いを高くする要求を警告部３５及び車両制御部３６へ通知する。

警告部３５は、車両１０の現在位置が誤っているとの判定結果を判定部３４から通知されると、車両１０の現在位置の推定結果が正確でないことを通知するメッセージを含む通知情報を生成する。さらに、車両１０の運転へのドライバの関与度合いを高くする要求について判定部３４から通知されると、警告部３５は、その要求を表すメッセージを通知情報に含める。そして警告部３５は、生成した通知情報を、通信インターフェース２１を介して通知機器６へ出力して、通知情報に表された警告または要求をドライバに通知する。

車両制御部３６は、車両１０の現在位置が正しいとの判定結果が判定部３４から通知された場合、走行予定経路に沿って車両１０が走行するように車両１０を自動運転制御する。例えば、車両制御部３６は、車両１０の現在位置及び走行予定経路を参照して、車両１０が走行予定経路に沿って走行するための操舵角を求め、その操舵角に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ出力する。また、車両制御部３６は、車両１０の目標速度、及び、車速センサ（図示せず）により測定された車両１０の現在の車速に従って、車両１０の目標加速度を求め、その目標加速度となるようにアクセル開度またはブレーキ量を設定する。そして車両制御部３６は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジンの燃料噴射装置へ出力する。あるいは、車両制御部３６は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキへ出力する。なお、車両制御部３６は、高精度地図を参照することで、車両１０が走行中の道路の法定速度を特定し、その法定速度に従って車両１０の目標速度を設定すればよい。あるいは、車両制御部３６は、車両１０の前方を走行する他の車両との車間距離を一定に保つように車両１０の目標速度を設定してもよい。

また、車両制御部３６は、車両１０の現在位置が誤っているとの判定結果が判定部３４から通知された場合、車両１０が静止物と衝突する前に車両１０の進路を変更するように走行予定経路を修正してもよい。そして車両制御部３６は、修正した走行予定経路に沿って車両１０が走行するように、車両１０を自動運転制御する。その際、車両制御部３６は、静止物に対して車両１０が衝突する前に停止することができる速度まで、車両１０を減速させてもよい。なお、車両１０の運転主体をＥＣＵ７からドライバへ移管することが判定部３４から通知されると、その移管の要求がドライバに対して通知されてから所定期間が経過すると、車両制御部３６は、車両１０の自動運転制御を停止する。その後、車両制御部３６は、ドライバによる車両１０の操作に従って、車両１０を制御すればよい。

さらに、車両制御部３６は、車両１０の周囲を走行する他の車両あるいは歩行者といった移動物体と車両１０とが衝突しないように、必要に応じて走行予定経路を修正してもよい。この場合、検出部３３が用いる識別器は、画像から、静止物だけでなく、移動物体も検出するように予め学習される。そして検出部３３は、カメラ３により得られた画像または距離センサ４により得られた測距信号をその識別器に入力することで、静止物とともに、移動物体を検出すればよい。車両制御部３６は、時系列に得られる一連の画像または測距信号のそれぞれから、検出部３３により検出された移動物体に対してKLT法といった所定の追跡手法を適用して、その移動物体を追跡して、その移動物体の軌跡を求める。そして車両制御部３６は、求めた軌跡に対して所定の予測フィルタを適用することで、将来の移動物体の軌跡を予測し、予測した軌跡と走行予定経路とが所定距離以上離れるように、走行予定経路を修正すればよい。

図５は、プロセッサ２３により実行される、車両制御処理の動作フローチャートである。プロセッサ２３は、所定の周期ごとに、以下の動作フローチャートに従って車両制御処理を実行すればよい。

プロセッサ２３の位置推定部３１は、カメラ３により得られた画像と高精度地図とを照合することで、車両１０の現在位置を推定し、推定した現在位置に基づいて自車線を検出する（ステップＳ１０１）。プロセッサ２３の経路設定部３２は、自車線に沿って車両１０の現在位置から所定距離先までの走行予定経路を設定する（ステップＳ１０２）。

また、プロセッサ２３の検出部３３は、カメラ３により得られた画像または距離センサ４により得られた測距信号から、車両１０の周囲に存在する静止物を検出する（ステップＳ１０３）。そしてプロセッサ２３の判定部３４は、検出した静止物が走行予定経路上に位置するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

静止物が走行予定経路上に位置していない場合（ステップＳ１０４－Ｎｏ）、判定部３４は、車両１０の現在位置は正しいと判定する。そしてプロセッサ２３の車両制御部３６は、走行予定経路に沿って車両１０が走行するように、車両１０を自動運転制御する（ステップＳ１０５）。

一方、静止物が走行予定経路上に位置している場合（ステップＳ１０４－Ｙｅｓ）、判定部３４は、推定した車両１０の現在位置が誤りであると判定する。そしてプロセッサ２３の警告部３５は、推定した車両１０の現在位置が誤りであることを、通知機器６を介してドライバに警告する（ステップＳ１０６）。さらに、警告部３５は、上記のように、車両１０の運転へのドライバの関与を高める要求を、通知機器６を介してドライバに通知してもよい。そして車両制御部３６は、静止物と車両１０とが衝突しないように走行予定経路を修正し、修正した走行予定経路に沿って車両１０が走行するように、車両１０を制御する（ステップＳ１０７）。
ステップＳ１０５またはステップＳ１０７の後、プロセッサ２３は、車両制御処理を終了する。

以上に説明してきたように、この車両制御装置は、車載のカメラにより得られた画像と高精度地図とを照合することで、車両の現在位置を推定し、推定した現在位置に基づいて車両が走行中の自車線を検出する。そしてこの車両制御装置は、自車線に沿って走行予定経路を設定する。さらに、この車両制御装置は、車載のカメラにより得られた画像または距離センサにより得られた測距信号から、車両の周囲に存在する静止物を検出し、検出した静止物が走行予定経路上に位置するか否かを判定する。そしてこの車両制御装置は、静止物が走行予定経路上に位置する場合に、推定した車両の現在位置が誤っていると判定する。このように、この車両制御装置は、静止物が存在するはずがない、自車線に沿って設定される走行予定経路と静止物の位置関係に基づいて、車両の現在位置が誤っているか否かを判定するので、車両の現在位置の推定結果が正しいか否かを精度良く判定することができる。

上記の実施形態または変形例による、ＥＣＵ７のプロセッサ２３の機能を実現するコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。

以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。

１ 車両制御システム
１０ 車両
２ GPS受信機
３ カメラ
４ 距離センサ
５ ストレージ装置
６ 通知機器
７ 電子制御装置(ＥＣＵ)
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
３１ 位置推定部
３２ 経路設定部
３３ 検出部
３４ 判定部
３５ 警告部
３６ 車両制御部

Claims (4)

1. 道路上または道路周囲の地物を表す地図情報を記憶する記憶部と、
   車両に搭載された撮像部により生成された、前記車両の周囲を表す画像と前記地図情報とを照合することで、前記車両の位置を推定する位置推定部と、
   前記地図情報を参照して、推定された前記車両の位置を含む車線に沿って前記車両の走行予定経路を設定する経路設定部と、
   前記車両に搭載された、前記車両の周囲の物体までの距離を検知する測距部により得られた測距信号または前記画像から、前記車両の周囲に存在する静止物を検出する検出部と、
   前記走行予定経路上に前記静止物が位置するか否か判定し、前記走行予定経路上に前記静止物が位置する場合に、推定された前記車両の位置が誤りであると判定する判定部と、
   を有する車両制御装置。
2. 前記判定部により、推定された前記車両の位置が誤りであると判定されると、推定された前記車両の位置が誤りであることをドライバに警告する警告部をさらに有する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 車両に搭載された撮像部により生成された、前記車両の周囲を表す画像と道路上または道路周囲の地物を表す地図情報とを照合することで、前記車両の位置を推定し、
   前記地図情報を参照して、推定された前記車両の位置を含む車線に沿って前記車両の走行予定経路を設定し、
   前記車両に搭載された、前記車両の周囲の物体までの距離を検知する測距部により得られた測距信号または前記画像から、前記車両の周囲に存在する静止物を検出し、
   前記走行予定経路上に前記静止物が位置するか否か判定し、
   前記走行予定経路上に前記静止物が位置する場合に、推定された前記車両の位置が誤りであると判定する、
   ことを含む車両制御方法。
4. 車両に搭載された撮像部により生成された、前記車両の周囲を表す画像と道路上または道路周囲の地物を表す地図情報とを照合することで、前記車両の位置を推定し、
   前記地図情報を参照して、推定された前記車両の位置を含む車線に沿って前記車両の走行予定経路を設定し、
   前記車両に搭載された、前記車両の周囲の物体までの距離を検知する測距部により得られた測距信号または前記画像から、前記車両の周囲に存在する静止物を検出し、
   前記走行予定経路上に前記静止物が位置するか否か判定し、
   前記走行予定経路上に前記静止物が位置する場合に、推定された前記車両の位置が誤りであると判定する、
   ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させるための車両制御用コンピュータプログラム。

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