CN117622204A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：位置推定部(31)，通过将由搭载于车辆(10)的摄像部(3)生成的表示车辆(10)周围的图像与地图信息进行对照，推定车辆(10)的位置；路径设定部(32)，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆(10)的位置的车道设定车辆(10)的预定行驶路径；检测部(33)，根据由搭载于车辆(10)的、检测直到车辆(10)的周围的物体为止的距离的距离传感器(4)得到的测距信号或图像，检测存在于车辆(10)的周围的静止物；判定部(34)，判定检测出的静止物是否位于预定行驶路径上，在该静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆(10)的位置是错误的。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

背景技术

正在研究自动驾驶车辆或者辅助车辆驾驶员的驾驶的技术。在这样的技术中，推定车辆的位置，基于该推定出的位置来控制车辆的行驶。然而，根据情况，有时车辆的位置的推定精度不充分。因此，提出了根据车辆的位置的推定精度来变更用于控制车辆的参数等的技术(参照日本特开2015-36840号公报)。

在日本特开2015-36840号公报所记载的技术中，自主行驶车辆将测量出的车辆周围的地形与地图进行对照来推定该车辆的当前位置和姿势，评价该当前位置和姿势的推定结果的可靠性。然后，该自主行驶车辆基于可靠性评价，变更用于控制自主行驶车辆以使其追随所设定的行驶路径行驶的控制参数和控制输入中的至少任一个。

发明内容

若推定出的车辆的位置错误，则有可能无法恰当地控制车辆的行驶。因此，期望能够判定车辆的位置的推定结果是否准确。

因此，本发明的目的在于提供一种能够判定车辆的位置的推定结果是否正确的车辆控制装置。

根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：存储部，存储表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息；位置推定部，通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示车辆的周围的图像与地图信息进行对照，从而推定车辆的位置；路径设定部，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆的位置的车道设定车辆的预定行驶路径；检测部，根据由搭载于车辆的、检测直到车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或图像，检测存在于车辆的周围的静止物；以及判定部，判定静止物是否位于预定行驶路径上，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的位置是错误的。

另外，该车辆控制装置优选的是还具有警告部，在由判定部判定为推定出的车辆的位置是错误的情况下，该警告部向驾驶员警告推定出的车辆的位置是错误的。

根据另一方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示车辆的周围的图像与表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息进行对照，从而推定车辆的位置，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆的位置的车道设定车辆的预定行驶路径，根据由搭载于车辆的、检测直到车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或图像，检测存在于车辆的周围的静止物，判定静止物是否位于预定行驶路径上，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的位置是错误的。

根据又一方式，提供一种车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包括用于使搭载于车辆的处理器执行如下动作的命令：通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示车辆的周围的图像与表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息进行对照，从而推定车辆的位置，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆的位置的车道设定车辆的预定行驶路径，根据由搭载于车辆的、检测直到车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或图像，检测存在于车辆的周围的静止物，判定静止物是否位于预定行驶路径上，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的位置是错误的。

本公开的车辆控制装置起到能够判定车辆的位置的推定结果是否正确的效果。

附图说明

图1是安装有车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。

图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。

图3是与车辆控制处理相关的电子控制装置的处理器的功能框图。

图4是表示推定出的车辆的当前位置错误的情况下的、预定行驶路径与静止物的位置关系的一例的图。

图5是车辆控制处理的动作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对车辆控制装置、在车辆控制装置中实施的车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序进行说明。该车辆控制装置通过对车辆周围的图像和地图信息进行对照，推定图像获取时的车辆的位置(以下，有时称为当前位置或自身位置)。另外，该车辆控制装置设定包含推定出的位置的、车辆沿着车辆正在行驶的车道(以下称为本车道)预定行驶的路径(以下称为预定行驶路径)。进而，该车辆控制装置根据表示直到存在于车辆的周围的物体为止的距离的测距信号或者表示车辆的周围的图像，检测存在于车辆的周围的静止物。然后，该车辆控制装置判定静止物是否位于预定行驶路径上，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的位置是错误的。

图1是安装有车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。另外，图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。在本实施方式中，搭载于车辆10且控制车辆10的车辆控制系统1具有GPS接收机2、摄像机3、距离传感器4、储存装置5、通知设备6以及作为车辆控制装置的一例的电子控制装置(ECU)7。GPS接收机2、摄像机3、距离传感器4、储存装置5以及通知设备6与ECU7经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络以能够通信的方式连接。需要说明的是，车辆控制系统1也可以具有用于搜索直到目的地为止的预定行驶路径的导航装置(未图示)。并且，车辆控制系统1也可以具有用于与其他设备进行无线通信的无线通信器(未图示)。

GPS接收机2是位置测定部的一例，每隔预定的周期接收来自GPS卫星的GPS信号，基于接收到的GPS信号来测定车辆10的位置。然后，GPS接收机2每隔预定的周期，经由车内网络向ECU7输出表示基于GPS信号的车辆10的位置的定位结果的定位信息。需要说明的是，车辆10也可以具有基于除GPS接收机2以外的卫星定位系统的接收机。在该情况下，该接收机对车辆10的位置进行定位即可。

摄像机3是生成表示车辆10的周围的图像的摄像部的一例，具有由CCD或C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器和在该二维检测器上对成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。而且，摄像机3例如以朝向车辆10的前方的方式安装于例如车辆10的车厢内。然后，摄像机3每隔预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)拍摄车辆10的前方区域，生成映现有该前方区域的图像。由摄像机3得到的图像既可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。需要说明的是，也可以在车辆10设置拍摄方向或焦距不同的多个摄像机。

摄像机3在每次生成图像时，将该生成的图像经由车内网络向ECU7输出。

距离传感器4是检测直到车辆10的周围的物体为止的距离的测距部的一例，例如能够是LiDAR或雷达。而且，距离传感器4每隔预定的周期生成表示直到每个方位的物体为止的距离的测距信号。距离传感器4每当生成测距信号时，将生成的测距信号经由车内网络向ECU7输出。

储存装置5是存储部的一例，例如具有硬盘装置、非易失性的半导体存储器、或光记录介质及其存取装置中的至少任一者。而且，储存装置5存储作为地图信息的一例的高精度地图。在高精度地图中包括表示该高精度地图所表示的预定的区域所包含的道路上或道路周围的地面物体的信息。另外，道路上或道路周围的地面物体例如包括车道划分线或停止线这样的道路标示、道路标识、路缘石以及道路壁等。

进而，储存装置5也可以具有用于执行高精度地图的更新处理以及与来自ECU7的高精度地图的读取请求相关的处理等的处理器。在该情况下，储存装置5例如也可以每当车辆10移动预定距离时，经由无线通信器(未图示)向地图服务器发送高精度地图的获取请求和车辆10的当前位置。而且，储存装置5也可以从地图服务器经由无线通信器接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的区域的高精度地图。另外，储存装置5在接收到来自ECU7的高精度地图的读取请求时，从所存储的高精度地图中切取包含车辆10的当前位置且比上述的预定的区域相对窄的范围，经由车内网络向ECU7输出。

通知设备6是设于车辆10的车厢内，通过声音、字符显示、图标显示或图像显示对驾驶员进行预定的通知的设备。为此，通知设备6例如具有扬声器或显示装置中的至少一个。然后，通知设备6将从ECU7接收到的通知信息向驾驶员通知。在通知信息中例如包括警告车辆10的当前位置的推定结果是错误的消息。而且，在通知信息中包括请求提高驾驶员对车辆10的驾驶的参与程度的消息、例如请求保持方向盘的消息、或者将驾驶主体向驾驶员移交的消息。通知设备6在收到通知信息后，通过来自扬声器的声音、或者显示装置对图标、图像或消息的显示，向驾驶员通知该通知信息所包含的消息。

ECU7控制车辆10的行驶。

如图2所示，ECU7具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23既可以分别构成为单独的电路，或者也可以一体地构成为一个集成电路。

通信接口21具有用于将ECU7与车内网络连接的接口电路。而且，通信接口21每当从GPS接收机2接收到定位信息时，将该定位信息交给处理器23。另外，通信接口21每当从摄像机3接收到图像时，将接收到的图像交给处理器23。进而，通信接口21每当从距离传感器4接收测距信号时，将接收到的测距信号交给处理器23。此外，通信接口21将从储存装置5读入的高精度地图交给处理器23。

存储器22是存储部的另一例，例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。而且，存储器22存储在由ECU7的处理器23执行的车辆控制处理中使用的各种数据。例如，存储器22存储车辆10的周围的图像、测距信号、GPS接收机2对车辆10的位置的定位结果。进而，存储器22存储从储存装置5读入的高精度地图、表示摄像机3的焦距、视角、拍摄方向以及安装位置等的参数、以及用于确定在地面物体的检测中利用的识别器的参数组等。此外，存储器22临时存储在车辆控制处理的中途生成的各种数据。

处理器23具有1个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。然后，处理器23在每个预定的周期执行针对车辆10的车辆控制处理。

图3是与车辆控制处理相关的处理器23的功能框图。处理器23具有位置推定部31、路径设定部32、检测部33、判定部34、警告部35以及车辆控制部36。处理器23所具有的这些各部例如是通过在处理器23上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23所具有的这些各部也可以是设于处理器23的专用的运算电路。

位置推定部31推定车辆10的当前位置。在本实施方式中，位置推定部31通过将由摄像机3得到的图像与高精度地图进行对照来推定车辆10的当前位置。为此，位置推定部31例如通过将图像输入识别器来检测图像所表示的道路上或道路周边的地面物体。作为这样的识别器，位置推定部31例如能够使用Single Shot MultiBox Detector(SSD，单步多框检测器)或Faster R-CNN这样的具有卷积神经网络型(CNN)的架构的深度神经网络(DNN)。这样的识别器以从图像中检测出成为检测对象的地面物体的方式预先进行学习。然后，位置推定部31假定车辆10的当前位置和姿势，参照摄像机3的参数将从图像中检测出的地面物体投影到高精度地图上，或者将高精度地图上的车辆10的周围的道路上或道路周边的地面物体投影到图像上。此时，位置推定部31也可以将由GPS接收机2得到的最新的定位信息所表示的车辆10的位置作为假定的车辆10的当前位置的初始值。或者，位置推定部31也可以将参照由车轮速度传感器(未图示)等得到的车辆10的里程计信息对上次推定出的车辆10的位置进行修正后的位置作为假定的车辆10的当前位置的初始值。位置推定部31一边改变假定的车辆10的当前位置和姿势，一边重复上述处理。然后，位置推定部31将从图像中检测出的地面物体与高精度地图上表示的地面物体最一致时的车辆10的位置和姿势推定为车辆10的当前位置和姿势。并且，位置推定部31将高精度地图所表示的各个车道中的、包含推定出的车辆10的当前位置的车道检测为本车道。

位置推定部31将表示检测出的本车道的信息和表示车辆10的当前位置的信息向路径设定部32和车辆控制部36通知。

路径设定部32在从位置推定部31接收到表示检测出的本车道的信息以及表示车辆10的当前位置的信息时，设定沿着该本车道从车辆10的当前位置到前方预定距离的预定行驶路径。预定行驶路径例如在从当前位置到前方预定距离的区间中，表示为各时刻的车辆10的目标位置的集合。例如，路径设定部32参照高精度地图，以预定行驶路径通过本车道的中心的方式设定预定行驶路径。另外，路径设定部32基于驾驶员经由操作设备输入的目标速度、车辆10正在行驶的道路的法定速度或者在车辆10的前方行驶的其他车辆的速度来设定车辆10的速度，由此设定预定行驶路径上的各时刻的目标位置即可。

路径设定部32将所设定的预定行驶路径向判定部34和车辆控制部36通知。

检测部33根据由摄像机3得到的图像或者由距离传感器4得到的测距信号，检测存在于车辆10的周围的静止物。需要说明的是，成为检测对象的静止物是护栏、隔音壁、或者杆这样的在道路的周围设于车辆10不能行驶的区域的立体的构造物。检测部33例如通过将图像输入至识别器来检测图像所表示的静止物。作为这样的识别器，检测部33例如能够使用SSD或Faster R-CNN这样的与在位置推定部31中说明的识别器同样的识别器。或者，检测部33也可以使用Fully Convolutional Network(FCN，全卷积网络)或U-Net这样的按每个像素识别该像素所表示的物体的类别的语义分割用的DNN作为这样的识别器。这样的识别器以从图像检测成为检测对象的静止物的方式预先学习。

并且，在根据测距信号检测静止物的情况下，检测部33也通过向以根据测距信号检测静止物的方式预先进行了学习的识别器输入测距信号来检测静止物即可。在该情况下，由于通过识别器在测距信号中确定静止物存在的方位，因此检测部33通过参照该确定出的方位上的测距信号的距离值，能够推定从车辆10到检测出的静止物为止的距离。

检测部33将表示图像上的静止物的位置的信息、或者表示直到从测距信号检测出的静止物为止的距离以及方位的信息向判定部34通知。

判定部34判定由检测部33检测出的静止物是否位于预定行驶路径上。

判定部34在从由摄像机3生成的图像中检测到静止物的情况下，根据图像上的静止物的位置，推定由以车辆10的预定点(例如，车辆10的前端的中心)为基准的坐标系表示的实际空间中的静止物的位置。此时，判定部34能够基于图像上的表示静止物的像素的位置及摄像机3的焦距及设置位置等参数，推定从预定点向该静止物的方向。进而，判定部34根据由距离传感器4生成的测距信号所表示的直到存在于该方向的物体为止的距离，能够推定直到该静止物为止的距离。另外，在根据由距离传感器4生成的测距信号检测到静止物的情况下，因为知道从车辆10的设有距离传感器4的位置到静止物的方位和距离，因此基于该方位和距离来推定静止物在实际空间中的位置。

判定部34判定静止物的位置与预定行驶路径是否重叠，在两者重叠的情况下，判定为静止物位于预定行驶路径上。需要说明的是，由于车辆10当然具有一定的宽度，因此如果静止物与预定行驶路径间的距离为相当于车辆10的宽度的长度以下，则判定部34判定为静止物的位置与预定行驶路径重叠、即静止物位于预定行驶路径上即可。另外，在未检测到静止物的情况下，判定部34判定为静止物不位于预定行驶路径上即可。然后，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定部34判定为车辆10的当前位置错误。需要说明的是，判定部34也可以在判定为静止物连续2以上的预定次数以上位于预定行驶路径上的情况下，判定为车辆10的当前位置错误。另一方面，在静止物不位于预定行驶路径上的情况下，判定部34判定为车辆10的当前位置是正确的。

图4是表示推定出的车辆10的当前位置错误的情况下的预定行驶路径与静止物的位置关系的一例的图。在该例中，车辆10在道路400所包含的2条车道中的、在车辆10的行进方向上从道路400朝向右侧分支的车道401上行驶。然而，假设车辆10的当前位置错误地推定为位于道路400的2条车道中的、车辆10的行进方向上的左侧且成为直线的车道402上。在该情况下，预定行驶路径410被设定为沿着车道402，因此成为直线状的路径。然而，车辆10的实际的位置如上所述位于朝向右侧分支的车道401上。因此，设于车道401与车道402之间的作为静止物的一例的道路壁411位于预定行驶路径410上。作为其结果，可知车辆10的当前位置的推定结果错误。

判定部34将车辆10的当前位置是否正确的判定结果向警告部35和车辆控制部36通知。

进而，判定部34在判定为车辆10的当前位置错误的情况下，也可以决定提高驾驶员对车辆10的驾驶的参与程度。例如，在ECU7以驾驶员对车辆10的周围的监视为条件来控制车辆10的行驶的情况下，判定部34也可以对驾驶员请求保持方向盘。或者，判定部34也可以请求将车辆10的驾驶主体从ECU7向驾驶员移交。然后，判定部34向警告部35和车辆控制部36通知提高驾驶员对车辆10的驾驶的参与程度的请求。

在从判定部34通知车辆10的当前位置错误的判定结果时，警告部35生成包括通知车辆10的当前位置的推定结果不准确的消息的通知信息。进而，在从判定部34对提高驾驶员对车辆10的驾驶的参与程度的请求进行通知时，警告部35在通知信息中包括表示该请求的消息。然后，警告部35将生成的通知信息经由通信接口21向通知设备6输出，将通知信息所表示的警告或请求向驾驶员通知。

车辆控制部36在从判定部34通知了车辆10的当前位置是正确的判定结果的情况下，以使车辆10沿着预定行驶路径行驶的方式对车辆10进行自动驾驶控制。例如，车辆控制部36参照车辆10的当前位置和预定行驶路径，求出用于使车辆10沿着预定行驶路径行驶的转向角，将与该转向角相应的控制信号向控制车辆10的转向轮的致动器(未图示)输出。另外，车辆控制部36按照车辆10的目标速度以及由车速传感器(未图示)测定出的车辆10的当前的车速，求出车辆10的目标加速度，以成为该目标加速度的方式设定加速器开度或制动量。然后，车辆控制部36按照所设定的加速器开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量相应的控制信号向车辆10的发动机的燃料喷射装置输出。或者，车辆控制部36向车辆10的制动器输出与所设定的制动量相应的控制信号。需要说明的是，车辆控制部36通过参照高精度地图，确定车辆10正在行驶的道路的法定速度，按照该法定速度设定车辆10的目标速度即可。或者，车辆控制部36也可以以将与在车辆10的前方行驶的其他车辆的车间距离保持为恒定的方式设定车辆10的目标速度。

另外，也可以是在从判定部34通知了车辆10的当前位置错误的判定结果的情况下，车辆控制部36以在车辆10与静止物碰撞之前变更车辆10的行进路线的方式修正预定行驶路径。然后，车辆控制部36以使车辆10沿着修正后的预定行驶路径行驶的方式对车辆10进行自动驾驶控制。此时，车辆控制部36也可以使车辆10减速至能够在车辆10与静止物碰撞之前停止的速度。需要说明的是，当从判定部34通知从ECU7向驾驶员移交车辆10的驾驶主体时，若从对驾驶员通知该移交的请求起经过预定期间，则车辆控制部36停止车辆10的自动驾驶控制。之后，车辆控制部36按照驾驶员对车辆10的操作来控制车辆10即可。

并且，车辆控制部36也可以根据需要修正预定行驶路径，以使得在车辆10的周围行驶的其他车辆或行人这样的移动物体与车辆10不碰撞。在该情况下，检测部33所使用的识别器以从图像不仅检测静止物还检测移动物体的方式预先学习。然后，检测部33通过将由摄像机3得到的图像或由距离传感器4得到的测距信号输入该识别器，从而与静止物一起检测移动物体即可。车辆控制部36根据按时间序列得到的一系列图像或者各个测距信号，对由检测部33检测出的移动物体应用KLT法这样的预定的追踪方法，追踪该移动物体，求出该移动物体的轨迹。然后，车辆控制部36通过对求出的轨迹应用预定的预测滤波器，预测将来的移动物体的轨迹，以使得预测出的轨迹与预定行驶路径离开预定距离以上的方式修正预定行驶路径即可。

图5是由处理器23执行的车辆控制处理的动作流程图。处理器23每个预定的周期，按照以下的动作流程图执行车辆控制处理即可。

处理器23的位置推定部31通过将由摄像机3得到的图像与高精度地图进行对照，推定车辆10的当前位置，基于推定出的当前位置检测本车道(步骤S101)。处理器23的路径设定部32设定沿着本车道从车辆10的当前位置到前方预定距离的预定行驶路径(步骤S102)。

另外，处理器23的检测部33根据由摄像机3得到的图像或由距离传感器4得到的测距信号，检测存在于车辆10周围的静止物(步骤S103)。然后，处理器23的判定部34判定检测出的静止物是否位于预定行驶路径上(步骤S104)。

在静止物不位于预定行驶路径上的情况下(步骤S104-No(否))，判定部34判定为车辆10的当前位置是正确的。然后，处理器23的车辆控制部36以使车辆10沿着预定行驶路径行驶的方式对车辆10进行自动驾驶控制(步骤S105)。

另一方面，在静止物位于预定行驶路径上的情况下(步骤S104-Yes(是))，判定部34判定为推定出的车辆10的当前位置是错误的。然后，处理器23的警告部35经由通知设备6向驾驶员警告推定出的车辆10的当前位置是错误的(步骤S106)。进而，如上所述，警告部35也可以经由通知设备6向驾驶员通知提高驾驶员对车辆10的驾驶的参与的请求。然后，车辆控制部36以使静止物与车辆10不碰撞的方式修正预定行驶路径，以使车辆10沿着修正后的预定行驶路径行驶的方式控制车辆10(步骤S107)。

在步骤S105或步骤S107之后，处理器23结束车辆控制处理。

如以上说明的那样，该车辆控制装置通过将由车载的摄像机得到的图像与高精度地图进行对照，来推定车辆的当前位置，基于推定出的当前位置来检测车辆正在行驶的本车道。然后，该车辆控制装置沿着本车道设定预定行驶路径。进而，该车辆控制装置根据由车载的摄像机得到的图像或由距离传感器得到的测距信号，检测存在于车辆的周围的静止物，判定检测出的静止物是否位于预定行驶路径上。然后，该车辆控制装置在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的当前位置错误。这样，该车辆控制装置基于不应该存在静止物的、沿着本车道设定的预定行驶路径与静止物的位置关系，判定车辆的当前位置是否错误，因此能够精度良好地判定车辆的当前位置的推定结果是否正确。

实现上述的实施方式或变形例的ECU7的处理器23的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这样的计算机可读取的可移动性的记录介质的形式提供。

如上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内与所实施的方式相匹配地进行各种变更。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，其中，该车辆控制装置具有：

存储部，存储表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息；

位置推定部，通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示所述车辆的周围的图像与所述地图信息进行对照，从而推定所述车辆的位置；

路径设定部，参照所述地图信息，沿着包含推定出的所述车辆的位置的车道设定所述车辆的预定行驶路径；

检测部，根据由搭载于所述车辆的、检测直到所述车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或所述图像，检测存在于所述车辆的周围的静止物；以及

判定部，判定所述静止物是否位于所述预定行驶路径上，在所述静止物位于所述预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的所述车辆的位置是错误的。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

还具有警告部，在由所述判定部判定为推定出的所述车辆的位置是错误的情况下，该警告部向驾驶员警告推定出的所述车辆的位置是错误的。

3.一种车辆控制方法，其中，该车辆控制方法包括：

通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示所述车辆的周围的图像与表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息进行对照，从而推定所述车辆的位置，

参照所述地图信息，沿着包含推定出的所述车辆的位置的车道设定所述车辆的预定行驶路径，

根据由搭载于所述车辆的、检测直到所述车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或所述图像，检测存在于所述车辆的周围的静止物，

判定所述静止物是否位于所述预定行驶路径上，

在所述静止物位于所述预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的所述车辆的位置是错误的。

4.一种车辆控制用计算机程序，其中，该车辆控制用计算机程序用于使搭载于车辆的处理器执行如下动作：

通过将由搭载于所述车辆的摄像部生成的、表示所述车辆的周围的图像与表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息进行对照，从而推定所述车辆的位置，

参照所述地图信息，沿着包含推定出的所述车辆的位置的车道设定所述车辆的预定行驶路径，

根据由搭载于所述车辆的、检测直到所述车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或所述图像，检测存在于所述车辆的周围的静止物，

判定所述静止物是否位于所述预定行驶路径上，

在所述静止物位于所述预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的所述车辆的位置是错误的。