CN115817473A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：计划部(32)，在请求车辆(10)实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足安全条件的方式确定表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的驾驶计划，在该安全条件下，从由搭载于车辆的传感器(2)得到的传感器信号检测出的车辆周围的物体和车辆不碰撞；设定部(33)，设定表示请求完成行车道变更的位置或时间的变更完成条件；判定部(34)，在使车辆依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件；控制部(35)，在满足变更完成条件的情况下，以依照驾驶计划实施行车道变更的方式控制车辆，在不满足的情况下，限制行车道变更的实施。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

背景技术

在车辆的自动驾驶控制中，提出一种使车辆实施行车道变更的技术(参照日本特开2020-135885号公报以及日本特开2020-095336号公报)。

在日本特开2020-135885号公报公开的行车道变更的决定方法中，在自动驾驶车辆的行车道变更中，取得预先设定的时间中的、自动驾驶车辆朝向行车道变更的目标行车道行驶的第1计划轨迹。另外，在该决定方法中，取得自动驾驶车辆朝向在行车道变更的开始时刻所处的行车道行驶的第2计划轨迹。进而，在该决定方法中，根据自动驾驶车辆的周围的预先设定的范围内的至少一个障碍物的驾驶状态，预测预先设定的时间中的各障碍物的预测轨迹。而且，在该决定方法中，根据第1计划轨迹、第2计划轨迹以及各障碍物的预测轨迹，决定自动驾驶车辆的行驶动作。

另外，日本特开2020-095336号公报公开的自动驾驶支援装置在使本车辆自动行驶的目标行进路被设定为从干线的行驶行车道朝向分支行车道方向时，判定在分支行车道的入口跟前是否设定有管制行驶行车道的行车道管制区间。而且，在判定为设定有行车道管制区间的情况下，自动驾驶支援装置在行车道管制区间开始的跟前，执行将本车辆引导到邻接的超车行车道的行车道变更控制。进而，该自动驾驶支援装置在使本车辆的行车道变更到邻接的超车行车道之后，在通过行车道管制区间向分支行车道方向变更行车道时，判定可否进入到分支行车道方向，在判定为该进入不可的情况下，维持沿着本行车道的行驶。

发明内容

根据情况，有时难以按照计划实施行车道变更。在这样的情况下，车辆的实际的举动与驾驶员设想的车辆的举动不同，作为其结果，有时驾驶员产生不适感。

因此，本发明的目的在于提供一种在车辆自动实施行车道变更时，能够抑制驾驶员对车辆的举动产生不适感的车辆控制装置。

根据一个实施方式，提供车辆控制装置。该车辆控制装置具有：检测部，根据由搭载于车辆的传感器得到的传感器信号，检测车辆的周围的物体；计划部，在根据由车辆的驾驶员作出的指示、车辆的行驶状况、或者车辆的周围的道路的构造，请求车辆实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足车辆的周围的物体和车辆不碰撞的安全条件的方式，确定表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的、行车道变更的控制时的驾驶计划；设定部，根据从驾驶员作出指示起的经过时间、车辆行驶中的道路的构造或者道路的状况，设定表示请求完成行车道变更的位置或者时间的变更完成条件；判定部，在使车辆依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件；以及控制部，在满足变更完成条件的情况下，以依照驾驶计划实施行车道变更的方式，控制车辆，另一方面，在不满足变更完成条件的情况下，限制行车道变更的实施。

在该车辆控制装置中，优选设定部使驾驶计划满足高度安全条件的情况下的变更完成条件，比驾驶计划不满足高度安全条件的情况下的变更完成条件缓和，高度安全条件针对车辆的安全的要求度比安全条件高。

另外，在该车辆控制装置中，优选在基于驾驶员作出的指示提出行车道变更的实施的请求的情况下，设定部根据从该指示起的经过时间设定变更完成条件，另一方面，在基于车辆的行驶状况、或者车辆的周围的道路的构造提出行车道变更的实施的请求的情况下，设定部根据请求完成行车道变更的位置设定变更完成条件。

又或者，在该车辆控制装置中，优选控制部依据根据从驾驶员作出指示起的经过时间、车辆行驶中的道路的构造或者道路的状况中的哪个设定了变更完成条件，决定行车道变更的限制的程度。

又或者，在该车辆控制装置中，优选控制部以使判定为不满足变更完成条件、并且有在经过预定时间后满足变更完成条件的可能性的情况下的行车道变更的限制的程度，和判定为不满足变更完成条件、并且无在经过预定时间后满足变更完成条件的可能性的情况下的行车道变更的限制的程度不同的方式，决定行车道变更的限制的程度。

根据其他实施方式，提供车辆控制方法。该车辆控制方法包括：根据由搭载于车辆的传感器得到的传感器信号，检测车辆的周围的物体；在根据由车辆的驾驶员作出的指示、车辆的行驶状况、或者车辆的周围的道路的构造，请求车辆实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足车辆的周围的物体和车辆不碰撞的安全条件的方式，确定表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的、行车道变更的控制时的驾驶计划；根据从驾驶员作出指示起的经过时间、车辆行驶中的道路的构造或者道路的状况，设定表示请求完成行车道变更的位置或者时间的变更完成条件；在使车辆依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件；以及在满足变更完成条件的情况下，以依照驾驶计划实施行车道变更的方式，控制车辆，另一方面，在不满足变更完成条件的情况下，限制行车道变更的实施。

根据进一步其他实施方式，提供车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包括用于使搭载于车辆的处理器执行如下步骤的命令：根据由搭载于车辆的传感器得到的传感器信号，检测车辆的周围的物体；在根据由车辆的驾驶员作出的指示、车辆的行驶状况、或者车辆的周围的道路的构造，请求车辆实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足车辆的周围的物体和车辆不碰撞的安全条件的方式，确定表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的、行车道变更的控制时的驾驶计划；根据从驾驶员作出指示起的经过时间、车辆行驶中的道路的构造或者道路的状况，设定表示请求完成行车道变更的位置或者时间的变更完成条件；在使车辆依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件；以及在满足变更完成条件的情况下，以依照驾驶计划实施行车道变更的方式，控制车辆，另一方面，在不满足变更完成条件的情况下，限制行车道变更的实施。

本公开所涉及的车辆控制装置起到诸如在车辆自动实施行车道变更时，能够抑制驾驶员对车辆的举动产生不适感的效果。

附图说明

图1是安装车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。

图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。

图3是与车辆控制处理有关的、电子控制装置的处理器的功能框图。

图4A是示出变更完成条件的一个例子的图。

图4B是示出变更完成条件的另一例子的图。

图5是示出不满足变更完成条件的情况的车辆的行驶状况的一个例子的图。

图6是示出满足变更完成条件的情况的车辆的行驶状况的一个例子的图。

图7是车辆控制处理的动作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明车辆控制装置以及在车辆控制装置上执行的车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。该车辆控制装置在车辆的自动驾驶控制中，根据需要执行车辆的行车道变更。

在执行车辆变更时，为了防止对车辆的驾驶员造成不安，对驾驶员进行要实施行车道变更的预告。进而，根据情况，与行车道变更的预告一起，对驾驶员请求监视包括变更目标的行车道的状况在内的车辆周围的状况。但是，根据车辆的周围的状况，在预告行车道变更的实施而转移到行车道变更的实施时序之后，有时难以在应完成行车道变更的地点之前、或者在应完成行车道变更的时间内完成行车道变更。如果在车辆到达判断为无法实施行车道变更的界限地点时，实际中止行车道变更的实施，则尽管直至该中止时未实施行车道变更，但仍继续针对驾驶员请求周围的监视。另外，即使在判断为无法实施行车道变更的时间点向驾驶员交接车辆的控制，对于驾驶员来说也有时没有富余时间或距离了。相反，在车辆控制装置具有足够的时间或者距离上的富余而预告行车道变更的实施时，将在不自然的时机进行行车道变更，存在使驾驶员感到不适感的可能性。进而，能够自动实施行车道变更的场景被过度限制，便利性降低。

因此，该车辆控制装置设定表示请求完成行车道变更的位置或者时间的变更完成条件。在此基础之上，该车辆控制装置在使车辆依照行车道变更控制时的、表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件。而且，在满足变更完成条件的情况下，该车辆控制装置以依照行车道变更控制时的驾驶计划实施行车道变更的方式控制车辆，另一方面，在不满足变更完成条件的情况下，限制行车道变更的实施。

图1是安装车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。另外，图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。在本实施方式中，搭载于车辆10并且控制车辆10的车辆控制系统1具有照相机2、GPS接收机3、导航装置4、无线通信器5、存储装置6以及作为车辆控制装置的一个例子的电子控制装置(ECU)7。照相机2、GPS接收机3、导航装置4、无线通信器5以及存储装置6和ECU7经由依照控制器局域网这样的标准的车内网络连接为能够通信。此外，车辆控制系统1也可以还具有LiDAR或者雷达这样的测定从车辆10至存在于车辆10的周围的物体的距离的测距传感器(未图示)。

照相机2是生成表示车辆10的周围的传感器信号的传感器的一个例子，具有由CCD或者C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和在该二维检测器上成像拍摄对象的区域的图像的成像光学系统。而且，照相机2例如以朝向车辆10的前方的方式，例如安装于车辆10的车室内。照相机2按照预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)拍摄车辆10的前方区域，生成摄有其前方区域的图像。由照相机2得到的图像是传感器信号的一个例子。此外，也可以在车辆10中设置拍摄方向或者焦距不同的多个照相机。

照相机2每当生成图像时，将该生成的图像经由车内网络输出给ECU7。

GPS接收机3按照预定的周期接收来自GPS卫星的GPS信号，根据接收到的GPS信号，对车辆10的自身位置进行定位。而且，GPS接收机3按照预定的周期，将基于GPS信号的表示车辆10的自身位置的定位结果的定位信息，经由车内网络输出给导航装置4以及ECU7。此外，车辆10也可以代替GPS接收机，而具有接收基于来自其他卫星定位系统的卫星的定位信号对车辆10的自身位置进行定位的接收机。

导航装置4依照在本装置上动作的导航程序，执行针对车辆10的导航处理。例如，导航装置4在通过驾驶员的操作，指示导航程序的起动并且输入了车辆10的目的地时，搜索从车辆10的当前位置至目的地的车辆10的行驶路线。此时，导航装置4参照本装置存储的表示各个道路区间及其连接关系的路线搜索用地图，依照迪克斯特拉法这样的预定的路径搜索手法搜索行驶路线即可。行驶路线中例如包括表示直至目的地为止所经由的道路、位于行驶路线上的分支点处的行进方向、右拐或者左拐的交叉点的位置等的信息。此外，导航装置4例如能够将从GPS接收机3接收到的、基于最新的定位结果的车辆10的自身位置用作车辆10的当前位置。

在请求车辆10的行驶路线时，导航装置4将表示该行驶路线的信息经由车内网络输出给ECU7。

无线通信器5依照预定的移动通信标准，在与无线基站之间进行无线通信。无线通信器5从其他装置经由无线基站接收表示车辆10行驶中的道路或者其周围的交通状况的交通信息或者表示施工的实施状况的施工信息(例如基于Vehicle Information andCommunication System即车辆信息与通信系统的信息)。然后，无线通信器5将接收到的交通信息经由车内网络输出给ECU7。另外，无线通信器5也可以经由无线基站从地图服务器接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的区域的、用于自动驾驶控制的高精度地图，将接收到的高精度地图输出给存储装置6。

存储装置6是存储部的一个例子，例如，具有硬盘装置、非易失性的半导体存储器、或者光记录介质及其存取装置。而且，存储装置6存储高精度地图。此外，高精度地图是包括与设置于道路的多个行车道有关的信息的地图的一个例子。在高精度地图中，例如，包括关于在该高精度地图中示出的预定的区域中包含的各道路的行车道的数量、行车道划分线或者停止线这样的表示道路标示的信息以及表示道路标识的信息。

进而，存储装置6也可以具有用于执行高精度地图的更新处理以及与来自ECU7的高精度地图的读出请求有关的处理等的处理器。而且，存储装置6例如也可以每当车辆10移动预定距离时，经由无线通信器5向地图服务器发送车辆10的当前位置和高精度地图的取得请求。另外，存储装置6也可以从地图服务器经由无线通信器5接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的区域的高精度地图。另外，存储装置6在接收到来自ECU7的高精度地图的读出请求时，从存储的高精度地图切出包括车辆10的当前位置且比上述预定的区域相对窄的范围，并经由车内网络输出给ECU7。

ECU7对车辆10进行自动驾驶控制。在本实施方式中，ECU7在自动执行行车道变更时，以满足车辆10不与其周围的物体碰撞的安全条件的方式，制定表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的驾驶计划。另外，ECU7设定表示请求行车道变更完成的位置或者时间的变更完成条件。而且，ECU7在使车辆10依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件，根据其判定结果，决定是否实际执行行车道变更。

如图2所示，ECU7具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23既可以分别构成为独立的电路、或者也可以一体地构成为一个集成电路。

通信接口21具有用于将ECU7连接到车内网络的接口电路。而且，通信接口21每当从照相机2接收到图像时，将接收到的图像送给处理器23。另外，通信接口21每当从GPS接收机3接收到定位信息时，将该定位信息送给处理器23。进而，通信接口21在从导航装置4接收到行驶路线时，将该行驶路线送给处理器23。又另外，通信接口21在接受到交通信息等无线通信器5从其他设备接收到的信息时，将该信息送给处理器23。又另外，通信接口21将从存储装置6读入的高精度地图送给处理器23。

存储器22是存储部的另一例子，例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。而且，存储器22存储在由处理器23执行的车辆控制处理中使用的各种数据。例如，存储器22存储照相机2的焦距、拍摄方向以及安装位置等参数以及用于确定用于检测车辆10的周围的物体的识别器的各种参数。进而，存储器22存储行驶路线、车辆10的定位信息、车辆10的周围的图像、高精度地图。又另外，存储器22临时地存储在车辆控制处理的途中生成的各种数据。

处理器23具有1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其周边电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他的运算电路。而且，处理器23按照预定的周期执行针对车辆10的车辆控制处理。

图3是与车辆控制处理有关的、处理器23的功能框图。处理器23具有检测部31、计划部32、设定部33、判定部34以及控制部35。处理器23具有的这些各部例如是通过在处理器23上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23具有的这些各部也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。

检测部31每当ECU7从照相机2接受到表示车辆10的周围的图像(以下有时简称为图像)时，从该图像中检测存在于车辆10的周围的有影响车辆10的行驶的可能性的物体(以下有时简称为物体)。例如，检测部31通过向识别器输入图像，检测在图像中示出的作为检测对象的物体。作为这样的识别器，检测部31例如能够使用Single Shot MultiBoxDetector(SSD)、或者Faster R-CNN这样的具有卷积神经网络型(CNN)的架构的深度神经网络(DNN)。这样的识别器以从图像中检测作为检测对象的物体的方式预先学习。识别器输出用于在输入的图像上确定包括检测到的物体的物体区域的信息以及表示探测到的物体的种类的信息。作为检测对象的、有影响车辆10的行驶的可能性的物体例如是在车辆10的周围行驶的其他车辆或者行人这样的移动物体、或者行车道划分线等道路标示、道路标识或者路边石这样的存在于道路上或者道路的周围的地上物。

另外，在测距传感器(未图示)搭载于车辆10的情况下，检测部31也可以根据由该测距传感器得到的、表示直至位于车辆10的周围的各方向的物体的距离的测距信号，检测在车辆10的周围存在的物体。即使在该情况下，检测部31通过将测距信号输入到以检测作为检测对象的物体的方式预先学习的识别器，也能够检测在车辆10的周围存在的物体。此外，测距信号是表示车辆10的周围的传感器信号的另一例子，测距传感器是生成传感器信号的传感器的另一例子。

进而，检测部31还通过对照图像和高精度地图，检测车辆10行驶中的本行车道。例如，检测部31假设车辆10的位置以及姿势，将从图像中检测到的道路上或者道路周围的地上物投影到高精度地图上，或者将在高精度地图中表示的车辆10的周围的道路上或者道路周围的地上物投影到图像上。而且，检测部31将从图像中检测到的地上物和在高精度地图上表示的地上物最一致时的车辆10的位置以及姿势，推测为车辆10的自身位置。而且，检测部31参照高精度地图，将包括车辆10的自身位置的行车道确定为车辆10行驶中的本行车道即可。

检测部31使用假设的车辆10的位置以及姿势的初始值、和焦距、设置高度以及拍摄方向这样的照相机2的参数，决定在高精度地图上或者图像上投影地上物的位置即可。此外，作为车辆10的位置以及姿势的初始值，利用由GPS接收机3定位出的车辆10的位置、或者使用里程表信息校正在上次的本行车道检测时推测出的车辆10的位置以及姿势而得到的位置。而且，检测部31计算从图像中检测到的道路上或者道路周围的地上物和在高精度地图上表示的道路上或者道路周围的地上物的一致程度(例如标准化互相关值)。

检测部31在变更所假设的车辆10的位置以及姿势的同时反复进行上述处理。而且，检测部31将一致程度最大时的假设的位置以及姿势，推测为车辆10的实际的自身位置即可。

检测部31将表示检测到的物体的信息以及表示本行车道的信息，通知给计划部32、设定部33、判定部34以及控制部35。

在根据由车辆10的驾驶员作出的指示、车辆10的行驶状况、或者车辆10的周围的道路的构造，请求车辆10实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，计划部32制定与行车道变更有关的驾驶计划。该驾驶计划表示在车辆10的行车道变更控制时行车道变更完成以前的车辆10的行驶举动，以满足车辆10的周围的物体和车辆10不碰撞的安全条件的方式制定。

作为驾驶计划制定的触发的一个例子的、由驾驶员作出的指示例如通过方向指示灯的操作、或者由设置于车内的麦克风(未图示)收音的驾驶员发出的声音进行。在基于方向指示灯的操作的指示的情况下，计划部32以执行以在本行车道的左侧或者右侧邻接的行车道中的、通过该操作指定的方向的行车道为目标行车道的行车道变更的方式，制定驾驶计划。另外，在基于驾驶员发出的声音的指示的情况下，计划部32依照预定的声音辨识算法辨识在所收音的声音信号中表示的驾驶员的指示，以实施以通过辨识出的指示示出的方向的行车道为目标行车道的行车道变更的方式，制定驾驶计划。

另外，作为驾驶计划制定的触发的另一例子的、车辆10的行驶状况例如能够为本行车道和朝向车辆10的目的地的行车道不同的状况、实施超车先行车辆的状况、或者从超车行车道回到行驶行车道的状况。进而，作为驾驶计划制定的触发的另一例子的车辆10的行驶状况也可以包含在本行车道上在车辆10的前方存在障碍物的状况。

计划部32参照行驶路线、车辆10的当前位置以及高精度地图，判定在从车辆10的当前位置向前预定距离的区间中是否存在分支点，该分支点是行车道从车辆10当前行驶中的道路朝向目的的分支的点。在存在分支点的情况下，计划部32判定本行车道和朝向目的地的行车道是否不同。而且，在本行车道和朝向目的地的行车道不同的情况下，计划部32以实施以朝向目的地的行车道为目标行车道的、1次以上的行车道变更的方式制定驾驶计划。

另外，在车辆10的速度为预定的速度阈值以下、并且在车辆10的前方行驶的先行车辆与车辆10之间的车间距离为预定距离以下的期间持续预定时间时，计划部32以为了超车先行车辆而实施行车道变更的方式制定驾驶计划。此外，预定时间例如能够为几秒钟～几十秒钟。在该情况下，计划部32优选将与本行车道邻接的行车道中的超车行车道设定为目标行车道。此外，计划部32将从图像中检测到的其他车辆中的、位于图像上的与车辆10的前方相当的范围内的车辆确定为先行车辆即可。另外，预定的速度阈值例如被设定为从车辆10所行驶中的道路的法定速度或者限制速度减去预定的偏置值(例如10km/h～20km/h)而得到的速度。因此，计划部32通过参照车辆10的当前位置以及高精度地图，确定车辆10当前行驶中的道路的法定速度或者限制速度，设定速度阈值即可。另外，计划部32能够根据和与在图像中表示的先行车辆的车种对应的基准车宽对应的车间距离为基准距离的情况的图像上的基准像素数、和包括先行车辆的物体区域的水平方向的宽度，推测先行车辆与车辆10的车间距离。此外，基准距离以及每个车种的基准像素数预先存储于存储器22即可。另外，先行车辆的车种被推测为由检测部31检测到的先行车辆的车种。或者，计划部32也可以根据包括先行车辆的物体区域的下端的位置，推测先行车辆与车辆10之间的车间距离。在此，设想为包括先行车辆的物体区域的下端的位置表示先行车辆与路面相接的位置。另外，图像上的各像素的位置与从照相机2观察的方位1对1对应。因此，计划部32通过参照图像上的物体区域的下端的位置、和照相机2的设置高度以及拍摄方向等参数，能够推测从照相机2至先行车辆的距离，将该距离设为先行车辆与车辆10之间的距离即可。又或者，在车辆10搭载有测距传感器(未图示)的情况下，计划部32也可以将由该测距传感器测定的、直至位于车辆10的前方的物体的距离，设为先行车辆与车辆10之间的距离。

进而，在本行车道是超车行车道、并且在最近的预定期间车辆10都在超车行车道上行驶的情况下，计划部32以为了使车辆10返回行驶行车道而实施行车道变更的方式，制定驾驶计划。此外，计划部32参照高精度地图，判定本行车道是否为超车行车道即可。在该情况下，计划部32将车辆10正在行驶的道路中的任意一个行驶行车道作为目标行车道。

又另外，在由检测部31在车辆10的前方在本行车道上检测到某种立体的静止物体的情况下，计划部32判定为当前的行驶状况是在本行车道上在车辆10的前方存在障碍物的状况。另外，即使在经由无线通信器5接收到的交通信息中示出在车辆10的前方管制本行车道的行驶的情况下，计划部32也判定为当前的行驶状况是在本行车道上在车辆10的前方存在障碍物的状况。而且，在当前的行驶状况是在本行车道上在车辆10的前方存在障碍物的状况的情况下，计划部32以实施以邻接行车道为目标行车道的行车道变更的方式，制定驾驶计划。

另外，作为驾驶计划制定的触发的另一例子的、车辆10的周围的道路的构造例如能够设为在车辆10的前方行车道的数量减少的构造、或者在车辆10的前方存在收费站的构造。计划部32参照高精度地图，判定在车辆10当前位置的前方的预定距离的范围内是否存在如上述的构造。而且，在存在如上述的构造的情况下，计划部32以实施以在行车道数减少后仍留下的行车道或者特定的行车道为目标行车道的行车道变更的方式，制定驾驶计划。

在制定驾驶计划的情况下，计划部32生成1个以上的完成从车辆10的当前位置向目标行车道的行车道变更之前的区间中的车辆10的预定行驶轨迹(轨线)。关于预定行驶轨迹，例如，将预定的区间表示为车辆10行驶时的各时刻的车辆10的目标位置的集合。

在本实施方式中，计划部32以朝向与触发的种类对应的目标行车道进行1次以上的行车道变更的方式，生成预定行驶轨迹。此时，计划部32以满足存在于车辆10周围的物体、特别是在本行车道以及目标行车道侧的邻接行车道上行驶的其他车辆和车辆10不碰撞的安全条件的方式，生成预定行驶轨迹。安全条件例如能够为在行车道变更完成以前的期间中车辆10周围的物体与车辆10之间的距离的预测值为预定距离以上。因此，计划部32跟踪从由照相机2得到的时间序列的一连串的图像中检测到的物体，根据通过该跟踪结果得到的轨迹，推测物体各自的直至之后预定时间为止的预测轨迹。此时，计划部32通过针对由照相机2得到的最新的图像中的示出关注的物体的物体区域以及过去的图像中的物体区域，应用Lucas-Kanade法这样的基于光流的跟踪处理，跟踪在该物体区域中示出的物体。因此，计划部32例如通过针对关注的物体区域应用诸如SIFT或者Harris算子的特征点抽出用的滤波器，从该物体区域中抽出多个特征点。而且，计划部32通过依照应用的跟踪手法，关于多个特征点的各个特征点确定过去的图像中的物体区域中的对应的点，计算光流即可。或者，计划部32也可以通过针对最新的图像中的关注的物体区域以及过去的图像中的物体区域应用用于跟踪从图像中检测到的移动物体的其他跟踪手法，从而跟踪在该物体区域中表示的物体。

计划部32通过关于跟踪中的各个物体，使用关于照相机2的向车辆10的安装位置等的信息执行视点变换处理，将该物体的图像内坐标变换为鸟瞰图像上的坐标(鸟瞰坐标)。此时，计划部32能够根据各图像的取得时的车辆10的位置以及姿势、直至检测到的物体的推测距离以及从车辆10朝向该物体的方向，推测各图像的取得时的检测到的物体的位置。而且，计划部32通过关于跟踪中的各个物体，按照时间顺序排列推测出的位置，能够推测该物体的轨迹。而且，计划部32通过根据最近的预定期间的跟踪中的物体的行驶轨迹，执行使用Kalman Filter或者Particle filter等的预测处理，能够推测该物体的直至之后预定时间为止的预测轨迹。

计划部32根据跟踪中的各物体的预测轨迹，以使直至之后预定时间为止的跟踪中的各物体与车辆10之间的距离的预测值为预定距离以上、并且完成将行车道变更到目标行车道的方式，生成预定行驶轨迹。特别是，计划部32以在变更后的行车道中，使在车辆10的前后行驶的其他车辆与车辆10之间的车间距离为预定距离以上的方式，生成预定行驶轨迹。此时，计划部32以使车辆10的举动满足该限制条件(例如加减速度的容许范围以及操舵角的变化量的容许范围)的方式，依照诸如模拟退火或者最速下降法这样的预定的优化算法，生成预定行驶轨迹。而且，计划部32将生成的预定行驶轨迹作为驾驶计划。

另外，在满足安全条件、并且直至目标行车道的行车道变更完成的预定行驶轨迹存在多个的情况下，计划部32也可以选择这多个预定行驶轨迹中的、以最短距离或者最短时间完成直至目标行车道的行车道变更的预定行驶轨迹。而且，计划部32将选择的预定行驶轨迹作为驾驶计划。

计划部32将生成为驾驶计划的预定行驶轨迹输出给判定部34以及控制部35。

设定部33根据从驾驶员的指示起的经过时间、车辆10行驶中的道路的构造或者道路的状况，设定表示请求完成向目标行车道的行车道变更的位置或者时间的变更完成条件。此外，以下，有时将请求完成向目标行车道的行车道变更的位置，称为目标完成位置。同样地，有时将请求完成向目标行车道的行车道变更的时间，称为目标完成时间。

例如，在驾驶计划制定的触发是由驾驶员作出的行车道变更指示的情况下，设定部33将从驾驶员指示行车道变更起的经过时间的容许上限值设定为目标完成时间。此外，容许上限值预先存储于存储器22即可。另外，即使在驾驶计划制定的触发是车辆10超车先行车辆、或者从超车行车道回到行驶行车道的情况下，设定部33也将从判断为是这样的状况起的经过时间的容许上限值设定为目标完成时间即可。

另外，在驾驶计划制定的触发是朝向目的地的行车道的分支的情况下，设定部33将能够进入到朝向目的地的行车道(例如从干线分支的分支行车道)的界限位置设定为目标完成位置。在该情况下，设定部33参照高精度地图，确定朝向目的地的行车道发生分支的地点，将比确定出的分支地点靠近车辆10侧预定距离的位置，设为目标完成位置即可。

但是，在朝向目的地的行车道中发生拥堵的情况下，设定部33也可以将该拥堵的后端位置设定为目标完成位置。在该情况下，设定部33将在经由无线通信器5接收到的交通信息中示出的、拥堵的后端的地点设为目标完成位置即可。或者，设定部33也可以根据由照相机2生成的图像，检测拥堵的后端位置。例如，设定部33确定由检测部31检测到的、位于作为朝向目的地的行车道的分支源的行车道上的其他车辆中的、位于车辆10的前方并且最接近车辆10的车辆。设定部33通过比较从图像中检测到的各个行车道划分线和其他车辆的位置，能够确定位于作为朝向目的地的行车道的分支源的行车道上的其他车辆。设定部33根据由计划部32确定的车辆的跟踪结果，推测该车辆的速度。而且，在该车辆的推测速度是拥堵判定速度以下的情况下，设定部33判定为在朝向目的地的行车道中发生拥堵，将与该车辆的后端相比更靠近车辆10预定的偏置距离的位置，作为拥堵的后端位置并设定为目标完成位置即可。

进而，在驾驶计划制定的触发是车辆10的周围的道路的构造是需要行车道变更的特定的构造的情况下，设定部33将在道路的构造上无法变更行车道的地点或者从该地点起靠车辆10侧预定的偏置距离的位置，设定为目标完成位置。此外，在道路的构造上无法变更行车道的地点例如是不允许行车道变更区间的开始地点、每个行车道分成不同道路的地点、比预定的曲率半径小的弯道的入口、或者收费站的跟前等行车道消失、或者限制行车道变更的地点。

又另外，在驾驶计划制定的触发是在本行车道上存在障碍物的情况下，设定部33将比该障碍物的位置更靠近车辆10侧预定的偏置距离的位置，作为目标完成位置。

图4A以及图4B分别是示出变更完成条件的一个例子的图。在图4A所示的例子中，在车辆10行驶中的道路400上设置有二个行车道401、402，其中，车辆10在右侧的行车道402上行驶。另一方面，在左侧的行车道401上设置有分支路403。而且，车辆10的目的地位于分支路403的更远处。因此，作为驾驶计划，制定从行车道402向行车道401变更行车道的预定行驶轨迹410。因此，将作为能够进入到分支路403的界限位置的目标完成位置411设定为变更完成条件。

即使在图4B所示的例子中，在车辆10行驶中的道路400上设置有二个行车道401、402。而且，车辆10在左侧的行车道401上行驶。在该例子中，为了对在车辆10的前方行驶的先行车辆420超车，通过驾驶员的操作，指示向右侧的行车道402的行车道变更421。因此，将作为从作出该行车道变更的指示的时刻t1起的经过时间的容许上限值的目标完成时间T，设定为变更完成条件。

如上所述，在基于驾驶员的指示而请求实施行车道变更的情况下，设定部33根据从该指示起的经过时间设定变更完成条件。另一方面，在基于车辆的行驶状况、或者车辆10的周围的道路的构造而请求实施行车道变更的情况下，设定部33根据请求完成行车道变更的位置设定变更完成条件。由此，设定部33能够根据作为实施行车道变更的触发的事态，适当地设定变更完成条件。

设定部33将设定的变更完成条件(即目标完成时间或者目标完成位置)通知给判定部34以及控制部35。

判定部34在使车辆10依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件。即，在使车辆10依照作为驾驶计划的预定行驶轨迹行驶时，在目标完成时间以前或者在车辆10到达目标完成位置以前完成了向目标行车道的行车道变更的情况下，判定部34判定为满足变更完成条件。具体而言，在作为变更完成条件设定了目标完成时间的情况下，判定部34比较包含于预定行驶轨迹的、完成向目标行车道的行车道变更的车辆10的预定时刻和目标完成时间。而且，如果完成向目标行车道的行车道变更的车辆10的预定时刻与目标完成时间相同或者比目标完成时间早，则判定部34判定为满足变更完成条件。另一方面，如果完成向目标行车道的行车道变更的车辆10的预定时刻比目标完成时间晚，则判定部34判定为不满足变更完成条件。另外，在作为变更完成条件设定了目标完成位置的情况下，判定部34比较包含于预定行驶轨迹的、完成向目标行车道的行车道变更的车辆10的预定位置和目标完成位置。而且，如果完成向目标行车道的行车道变更的车辆10的预定位置与目标完成位置相同、或者比目标完成位置更接近车辆10的当前位置，则判定部34判定为满足变更完成条件。另一方面，如果完成向目标行车道的行车道变更的车辆10的预定位置比目标完成位置离车辆10的当前位置更远，则判定部34判定为不满足变更完成条件。

图5是示出不满足变更完成条件的情况的车辆10的行驶状况的一个例子的图。在图5所示的例子中，在车辆10行驶中的道路500上设置有二个行车道501、502，其中，车辆10在右侧的行车道502上行驶。另一方面，在左侧的行车道501上设置有分支路503。而且，车辆10的目的地位于分支路503的更远处。因此，作为驾驶计划，制定从行车道502向行车道501变更行车道的预定行驶轨迹510。另外，将能够进入到分支路503的界限位置设定为目标完成位置511。在该例子中，其他车辆520在车辆10的左前方行驶，所以在从车辆10的当前位置观察时，沿着预定行驶轨迹510完成行车道变更的位置510a为比目标完成位置511更远的位置。因此，设想为在车辆10到达目标完成位置511以前未完成行车道变更。因此，判定为不满足变更完成条件。

图6是示出满足变更完成条件的情况的车辆10的行驶状况的一个例子的图。在图6所示的例子中，也与图5所示的例子同样地，在车辆10行驶中的道路500上设置有二个行车道501、502，其中，车辆10在右侧的行车道502上行驶。另一方面，在左侧的行车道501上设置有分支路503。而且，车辆10的目的地位于分支路503的更远处。因此，作为驾驶计划，制定从行车道502向行车道501变更行车道的预定行驶轨迹530。另外，将能够进入到分支路503的界限位置设定为目标完成位置511。在该例子中，在车辆10的周围不存在在左侧的行车道501上行驶的其他车辆，所以在从车辆10的当前位置观察时，沿着预定行驶轨迹530完成行车道变更的位置530a与目标完成位置511相比更靠跟前侧。这样，成为车辆10在到达目标完成位置511以前完成行车道变更的预定。因此，判定为满足变更完成条件。

判定部34将是否满足变更完成条件的判定结果通知给控制部35。

控制部35参照是否满足变更完成条件的判定结果，判定是否依照驾驶计划实施行车道变更。在本实施方式中，在满足变更完成条件的情况下，控制部35以依照驾驶计划实施行车道变更的方式控制车辆10。另一方面，在不满足变更完成条件的情况下，控制部35限制行车道变更的实施。

在实施行车道变更的情况下，控制部35以使车辆10沿着由计划部32制定为驾驶计划的、用于向目标行车道变更行车道的预定行驶轨迹行驶的方式，控制车辆10的各部。例如，控制部35依照预定行驶轨迹以及由车速传感器(未图示)测定的车辆10的当前的车速，求出车辆10的加速度，设定油门踏板开度或者制动量，以使得成为该加速度。而且，控制部35依照设定的油门踏板开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量对应的控制信号输出给车辆10的引擎的燃料喷射装置。或者，控制部35依照设定的油门踏板开度求出供给给马达的电力量，并控制马达的驱动电路，以使得将该电力量供给给马达。进而，控制部35将与设定的制动量对应的控制信号输出给车辆10的制动器。又另外，控制部35在车辆10为了沿着预定行驶轨迹行驶而变更车辆10的前进道路的情况下，依照该预定行驶轨迹求出车辆10的操舵角。而且，控制部35将与该操舵角对应的控制信号输出给控制车辆10的操舵轮的致动器(未图示)。另外，控制部35也可以经由设置于车室内的通知设备(未图示)，对驾驶员通知在实施行车道变更的期间由驾驶员监视车辆10的周围。

另外，在限制行车道变更的实施的情况下，例如，控制部35中止或者延期行车道变更的实施本身。而且，控制部35以使车辆10继续沿着本行车道行驶的方式，控制车辆10。或者，控制部35也可以拒绝受理由驾驶员作出的行车道变更指示。在该情况下，控制部35经由设置于车室内的通知设备(未图示)，对驾驶员通知不受理行车道变更。通知设备例如能够为设置于仪表面板内或者其附近的显示装置或者光源。在该情况下，控制部35使表示不受理行车道变更的消息或者图标显示于显示装置、或者使与该消息相当的光源点亮或者闪烁。另外，通知设备也可以是设置于扬声器或者方向盘或者驾驶员座位的振动设备。在该情况下，控制部35使扬声器输出表示不受理行车道变更的声音信号、或者使振动设备振动。此外，通知设备也可以具有上述设备中的二个以上。在该情况下，控制部35也可以经由二个以上的设备的各个或者任意一个，对驾驶员通知不受理行车道变更。

另外，在限制行车道变更的实施的情况下，控制部35也可以将车辆10的控制主体从ECU7移交给驾驶员。在该情况下，控制部35经由设置于车室内的通知设备，通知从自动驾驶控制切换到手动驾驶控制。例如，在通知设备是显示装置或者光源的情况下，控制部35使表示从自动驾驶控制切换到手动驾驶控制的消息或者图标显示于显示装置，或者使与该消息相当的光源点亮或者闪烁。另外，在通知设备是扬声器或者振动设备的情况下，控制部35使扬声器输出表示从自动驾驶控制切换到手动驾驶控制的声音信号，或者使振动设备振动。

又或者，在限制行车道变更的实施的情况下，控制部35也可以增加驾驶员对驾驶的干预程度。例如，控制部35也可以请求驾驶员握紧方向盘。在此基础之上，控制部35即使在目标完成时间以前未结束行车道变更的情况下，也可以依照驾驶计划实施行车道变更。即使在该情况下，控制部35与将控制主体移交给驾驶员时同样地，经由设置于车室内的通知设备，对驾驶员通知请求握紧方向盘、或者由驾驶员监视车辆10的周围即可。

如上所述，限制行车道变更的实施的手法有多个，每个手法实施的限制的程度不同。因此，控制部35也可以根据作为变更完成条件的原因的事态，决定行车道变更的实施的限制的程度。另外，控制部35也可以根据变更完成条件的未达成的程度等，动态地选择应用的限制的程度。

例如，在当前时间点未满足变更完成条件但在经过预定时间后有满足变更完成条件的可能性的情况下，控制部35也可以仅延期行车道变更的开始。例如，在通过目标完成时间规定变更完成条件的情况下，有时在变更目标的行车道上行驶的其他车辆与车辆10的车间距离随着时间经过而变长。在这样的情况下，通过在经过某种程度的时间后由驾驶员再次指示行车道变更，存在满足变更完成条件的可能性。因此，在从设定部33通知了通过目标完成时间规定变更完成条件时，控制部35从计划部32取得当前时间点的、在变更目标的行车道上行驶的其他车辆与车辆10之间的相对的位置关系以及其他车辆与车辆10之间的相对速度。然后，控制部35根据该相对的位置关系以及相对速度，判定其他车辆与车辆10之间的车间距离是否随着时间经过而变长即可。例如，如果其他车辆比车辆10快、并且其他车辆位于车辆10的前方，则控制部35能够判定为随着时间经过，其他车辆与车辆10之间的车间距离变长。在该情况下，存在在经过某种程度的时间时变更完成条件得以满足的可能性，所以控制部35不停止行车道变更的实施本身，而延期行车道变更的开始。

另一方面，在通过目标完成位置规定变更完成条件的情况下，随着时间经过，从车辆10的当前位置至目标完成位置的距离变短，所以如果在当前时间点不满足变更完成条件，则即使经过预定时间，也无满足变更完成条件的可能性。因此，在从设定部33通知的变更完成条件通过目标完成位置规定、并且不满足变更完成条件的情况下，控制部35即刻停止行车道变更的实施。或者，控制部35也可以将控制主体移交给驾驶员、或者增加由驾驶员对驾驶的干预程度。另外，在变更完成条件的达成的可能性随着时间经过而发生变化的情况下，控制部35也可以每当经过一定时间时，判定达成变更完成条件的可能性，并依照其判定结果来变更限制行车道变更的实施的程度。

另外，控制部35也可以根据行车道变更的目的或者车辆10的周围的道路的构造，变更限制的程度。例如，在行车道变更的目的是用于朝向车辆10的目的地的情况、或者基于车辆10行驶中的道路的行车道减少或者行车道的合流的情况下，控制部35将控制主体移交给驾驶员。另一方面，在行车道变更的目的是超车先行车辆的情况下，控制部35延期行车道变更的开始。

如上所述，通过参照变更完成条件的设定主要原因或者变更完成条件的达成程度，控制部35能够适当地决定行车道变更的限制的程度。

图7是由处理器23执行的、车辆控制处理的动作流程图。处理器23按照预定的周期，依照以下的动作流程图执行车辆控制处理即可。

处理器23的检测部31从由照相机2生成的图像中检测存在于车辆10的周围的物体(步骤S101)。另外，处理器23的计划部32在请求车辆10实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，制定行车道变更控制时的驾驶计划(步骤S102)。此外，作为道变更的实施的触发的主要原因能够为由车辆10的驾驶员作出的指示、车辆10的行驶状况、或者车辆10的周围的道路的构造。此时，计划部32以满足车辆10的周围的物体和车辆10不碰撞的安全条件的方式，制定驾驶计划。

另外，处理器23的设定部33根据从驾驶员的指示起的经过时间、车辆10行驶中的道路的构造或者道路的状况，设定表示请求完成向目标行车道的行车道变更的位置或者时间的变更完成条件(步骤S103)。而且，处理器23的判定部34在使车辆10依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件(步骤S104)。

在判定为满足变更完成条件的情况下(步骤S104-“是”)，处理器23的控制部35以依照驾驶计划实施行车道变更的方式，控制车辆10(步骤S105)。另一方面，在判定为不满足变更完成条件的情况下(步骤S104-“否”)，控制部35限制行车道变更的实施(步骤S106)。

在步骤S105或者步骤S106之后，处理器23结束车辆控制处理。

如以上说明，该车辆控制装置设定表示请求完成行车道变更的位置或者时间的变更完成条件。在此基础之上，该车辆控制装置在使车辆依照行车道变更控制时的、表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件。而且，该车辆控制装置在满足变更完成条件的情况下，以依照行车道变更控制时的驾驶计划实施行车道变更的方式控制车辆，另一方面，在不满足变更完成条件的情况下，限制行车道变更的实施。因此，该车辆控制装置在车辆自动实施行车道变更时，能够抑制驾驶员对车辆的举动产生不适感。进而，该车辆控制装置能够抑制驾驶员承担无用的监视义务，并且，即使在为了变更行车道而将控制交给驾驶员的情况下，驾驶员也能够有富余时间或距离。

根据变形例，设定部33也可以使驾驶计划满足高度安全条件的情况下的变更完成条件，比驾驶计划不满足高度安全条件的情况下的变更完成条件缓和，所述高度安全条件针对车辆10的安全的要求度比上述安全条件高。例如，高度安全条件能够为未检测到在变更目标的行车道上行驶的其他车辆、或者其他车辆已经开始减速而能够在变更目标的行车道上将本车辆与其他车辆之间的车间距离确保得比通常长。设定部33也可以参照从计划部32取得的、车辆10的周围的其他车辆的预测轨迹以及驾驶计划，判定是否满足高度安全条件。另外，在缓和变更完成条件的情况下，设定部33例如使直至目标完成时间的时间比通常时长即可。或者，设定部33将目标完成位置设定为比通常时离车辆10更远的位置即可。

这样，通过在满足高度安全条件的情况下缓和变更完成条件，车辆控制装置在车辆10能够更安全地实施行车道变更的情况下，能够放宽行车道变更的实施限制。

另外，上述实施方式或者变形例所涉及的、实现ECU7的处理器23的功能的计算机程序也可以以记录于诸如半导体存储器、磁记录介质或者光记录介质这样的计算机可读取的便携式的记录介质的形式提供。

如以上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内，匹配实施的方式进行各种变更。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，具有：

检测部，根据由搭载于车辆的传感器得到的传感器信号，检测所述车辆的周围的物体；

计划部，在根据由所述车辆的驾驶员作出的指示、所述车辆的行驶状况、或者所述车辆的周围的道路的构造，请求所述车辆实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足所述车辆的周围的物体和所述车辆不碰撞的安全条件的方式，确定表示所述行车道变更完成以前的所述车辆的行驶举动的、所述行车道变更的控制时的驾驶计划；

设定部，根据从所述指示起的经过时间、所述车辆行驶中的道路的构造或者所述道路的状况，设定表示请求完成所述行车道变更的位置或者时间的变更完成条件；

判定部，在使所述车辆依照所述驾驶计划行驶时，判定是否满足所述变更完成条件；以及

控制部，在满足所述变更完成条件的情况下，以依照所述驾驶计划实施所述行车道变更的方式，控制所述车辆，另一方面，在不满足所述变更完成条件的情况下，限制所述行车道变更的实施。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述设定部使所述驾驶计划满足高度安全条件的情况下的所述变更完成条件，比所述驾驶计划不满足所述高度安全条件的情况下的所述变更完成条件缓和，所述高度安全条件针对所述车辆的安全的要求度比所述安全条件高。

3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，

在基于所述指示提出所述行车道变更的实施的请求的情况下，所述设定部根据从所述指示起的经过时间设定所述变更完成条件，另一方面，在基于所述车辆的行驶状况、或者所述车辆的周围的道路的构造提出所述行车道变更的实施的请求的情况下，所述设定部根据请求完成所述行车道变更的位置设定所述变更完成条件。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部依据根据从所述指示起的经过时间、所述车辆行驶中的道路的构造或者所述道路的状况中的哪个设定了所述变更完成条件，决定所述行车道变更的限制的程度。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部以使判定为不满足所述变更完成条件、并且有在经过预定时间后满足所述变更完成条件的可能性的情况下的所述行车道变更的限制的程度，和判定为不满足所述变更完成条件、并且无在经过所述预定时间后满足所述变更完成条件的可能性的情况下的所述行车道变更的限制的程度不同的方式，决定所述行车道变更的限制的程度。

6.一种车辆控制方法，包括：

根据由搭载于车辆的传感器得到的传感器信号，检测所述车辆的周围的物体；

在根据由所述车辆的驾驶员作出的指示、所述车辆的行驶状况、或者所述车辆的周围的道路的构造，请求所述车辆实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足所述车辆的周围的物体和所述车辆不碰撞的安全条件的方式，确定表示所述行车道变更完成以前的所述车辆的行驶举动的、所述行车道变更的控制时的驾驶计划；

根据从所述指示起的经过时间、所述车辆行驶中的道路的构造或者所述道路的状况，设定表示请求完成所述行车道变更的位置或者时间的变更完成条件；

在使所述车辆依照所述驾驶计划行驶时，判定是否满足所述变更完成条件；以及

在满足所述变更完成条件的情况下，以依照所述驾驶计划实施所述行车道变更的方式，控制所述车辆，另一方面，在不满足所述变更完成条件的情况下，限制所述行车道变更的实施。

7.一种车辆控制用计算机程序，使搭载于车辆的处理器执行：

根据由搭载于所述车辆的传感器得到的传感器信号，检测所述车辆的周围的物体；

在根据由所述车辆的驾驶员作出的指示、所述车辆的行驶状况、或者所述车辆的周围的道路的构造，请求所述车辆实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足所述车辆的周围的物体和所述车辆不碰撞的安全条件的方式，确定表示所述行车道变更完成以前的所述车辆的行驶举动的、所述行车道变更的控制时的驾驶计划；

根据从所述指示起的经过时间、所述车辆行驶中的道路的构造或者所述道路的状况，设定表示请求完成所述行车道变更的位置或者时间的变更完成条件；

在使所述车辆依照所述驾驶计划行驶时，判定是否满足所述变更完成条件；以及

在满足所述变更完成条件的情况下，以依照所述驾驶计划实施所述行车道变更的方式，控制所述车辆，另一方面，在不满足所述变更完成条件的情况下，限制所述行车道变更的实施。

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