JP2022074672A - 地図更新装置及び地図更新方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図4は、地図更新装置の一例であるサーバ3のハードウェア構成図である。サーバ3は、通信インターフェース31と、ストレージ装置32と、メモリ33と、プロセッサ34とを有する。通信インターフェース31、ストレージ装置32及びメモリ33は、プロセッサ34と信号線を介して接続されている。サーバ3は、キーボード及びマウスといった入力装置と、液晶ディスプレイといった表示装置とをさらに有してもよい。
2 車両
11 カメラ
12 GPS受信機
13 無線通信端末
14 データ取得装置
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
3 サーバ
31 通信インターフェース
32 ストレージ装置
33 メモリ
34 プロセッサ
41 地物状態判定部
42 地図更新部
43 通知部
4 通信ネットワーク
5 無線基地局
Claims (6)
- 少なくとも一つの車両から、当該車両に搭載された撮像部により得られた画像に第1の地点に設けられた地物が表されている信頼度を表す信頼度情報を受信する通信部と、
前記第1の地点に設けられた前記地物に関する情報を含む地図を記憶する記憶部と、
前記第1の地点について受信した複数の前記信頼度情報の総数に対する、前記地物が検出されたと判定される第1の閾値よりも低い第2の閾値未満の前記信頼度を表す信頼度情報の数の比率が所定の比率閾値以上である場合、前記第1の地点に設けられた前記地物が撤去されたと判定する地物状態判定部と、
前記地物が撤去されたと判定された場合に前記地図から前記第1の地点に設けられた前記地物に関する情報を削除するよう、前記地図を更新する地図更新部と、
を有する地図更新装置。 - 前記通信部は、前記信頼度情報とともに、前記信頼度情報に含まれる前記信頼度が算出された前記画像が得られたときの前記車両の位置の精度を表す位置精度情報をさらに受信し、
前記地物状態判定部は、前記信頼度情報に対応する前記位置精度情報に表される前記車両の位置の精度が所定精度よりも低い場合、当該信頼度情報を、前記比率を算出する前記信頼度情報として計数しない、請求項1に記載の地図更新装置。 - 前記地物状態判定部は、前記比率が前記所定の比率閾値未満であり、かつ、複数の前記信頼度情報のそれぞれに表される前記信頼度のバラツキ度が所定のバラツキ度閾値以下である場合、前記地物に検出精度が低下する要因が有ると判定する、請求項1または2に記載の地図更新装置。
- 前記比率が前記所定の比率閾値未満であり、かつ、複数の前記信頼度情報のそれぞれに表される前記信頼度のバラツキ度が前記所定のバラツキ度閾値より高い場合、前記第1の地点を表す画像を送信することを指示する画像収集指示を、前記通信部を介して前記少なくとも一つの車両の何れかに送信する通知部をさらに有する、請求項3に記載の地図更新装置。
- 前記通信部は、前記少なくとも一つの車両から、当該車両に搭載された前記撮像部により得られた画像に第2の地点に設けられた地物が表されている信頼度を表す信頼度情報をさらに受信し、
前記地物状態判定部は、前記第2の地点について受信した複数の前記信頼度情報の総数に対する、前記第1の閾値よりも高い第3の閾値以上の前記信頼度を表す信頼度情報の数の比率が前記所定の比率閾値以上である場合、前記第2の地点に前記地物が新設されたと判定し、
前記地図更新部は、前記地物が新設されたと判定された場合に前記地図において前記第2の地点に新設された前記地物に関する情報を追加するよう、前記地図を更新する、請求項1~4の何れか一項に記載の地図更新装置。 - 少なくとも一つの車両から、当該車両に搭載された撮像部により得られた画像に第1の地点に設けられた地物が表されている信頼度を表す信頼度情報を受信し、
前記第1の地点について受信した複数の前記信頼度情報の総数に対する、前記地物が検出されたと判定される第1の閾値よりも低い第2の閾値未満の前記信頼度を表す信頼度情報の数の比率が所定の比率閾値以上である場合、前記第1の地点に設けられた前記地物が撤去されたと判定し、
前記地物が撤去されたと判定された場合に、前記第1の地点に設けられた前記地物に関する情報を含む地図から当該地物に関する情報を削除するよう、前記地図を更新する、
ことを含む地図更新方法。
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