JP6759175B2 - 情報処理装置および情報処理システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置および情報処理システムに関する。

従来から、トラムやプローブ車両等（以下、車両）に設けられた撮像装置が周囲を撮像した撮像画像から、道路の混雑状況等を推定する技術が知られている。撮像画像を撮像した時点における車両の位置を特定するためには、例えば、ＧＰＳ信号から取得した位置情報が用いられる。また、より高精度に車両の位置を特定するために、ＧＰＳ信号から取得した位置情報だけではなく、撮像画像に含まれるランドマークの画像の情報を用いる技術が知られている。

特許第４８９７５４２号公報 特開２００５−２６５４９４号公報 特開２００９−２５０７１８号公報 特開２０１６−０９９１７２号公報 特許第５９６６７４７号公報 特表２０１５−５０８１６３号公報

しかしながら、ランドマークは建物等であるため、消失する場合がある。このような場合に、従来技術においては、車両の位置を高精度に特定することが困難な場合があった。

実施形態の情報処理装置は、記憶部と、受信部と、検出部と、抽出部と、変換部と、位置特定部とを備える。記憶部は、車両に搭載された撮像装置によって予め撮像された登録用撮像画像が撮像された際の位置を示す撮像位置情報と、登録用撮像画像に表される複数のランドマークの組み合わせであるランドマークセットの識別情報と、ランドマークセットに含まれる個々のランドマークに関する情報である登録ランドマーク情報と、を対応付けて記憶する。受信部は、車両に搭載された車載装置から、車両に搭載された撮像装置によって撮像された位置特定用撮像画像を受信する。検出部は、位置特定用撮像画像に表されるランドマークを検出する。抽出部は、検出されたランドマークに関する情報である撮像ランドマーク情報を位置特定用撮像画像から抽出する。変換部は、位置特定用撮像画像を撮像した撮像装置の仕様が登録用撮像画像を撮像した撮像装置の仕様と異なる場合、撮像ランドマーク情報を、登録用撮像画像を撮像した撮像装置で撮像された状態における撮像ランドマーク情報に変換する。位置特定部は、変換後の撮像ランドマーク情報と類似する登録ランドマーク情報を含むランドマークセットの識別情報に対応付けられた撮像位置情報が示す位置を、位置特定用撮像画像を撮像した時点における車両の位置として特定する。

図１は、第１の実施形態にかかる情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態にかかるトラムの構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態にかかるトラムのコックピットの構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態にかかるＧＰＳ信号によるトラムの位置の取得の一例を説明するための図である。 図５は、第１の実施形態にかかる車載装置および情報処理装置の機能的構成の一例を示す図である。 図６は、第１の実施形態にかかるランドマークデータベースのデータ構成の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態にかかる位置特定用撮像画像と登録用撮像画像の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態にかかる撮像角度変換情報の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態にかかる位置特定用撮像画像の一例を示す図である。 図１０は、第１の実施形態にかかる位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１１は、第２の実施形態にかかる車載装置および情報処理装置の機能的構成の一例を示す図である。 図１２は、第２の実施形態にかかる登録ランドマーク情報の削除の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１３は、第２の実施形態にかかる登録ランドマーク情報の追加の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１４は、第３の実施形態にかかる車載装置および情報処理装置の機能的構成の一例を示す図である。 図１５は、第３の実施形態にかかるランドマークデータベースのデータ構成の一例を示す図である。 図１６は、第３の実施形態にかかる異なる方位の一例を示す図である。 図１７は、第３の実施形態にかかる位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
本実施形態においては、本実施形態にかかる情報処理システムを、道路の一部に敷設された専用レーンを走行するトラムに適用した例を説明する。トラムは、本実施形態における車両の一例である。本実施形態の情報処理システムは、トラムの撮像装置が撮像した撮像画像を用いて、トラムに搭載された車載装置が受信したＧＰＳ信号に基づく位置情報よりも、高精度にトラムの位置を特定する。

図１は、本実施形態にかかる情報処理システムＳ１の全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態にかかる情報処理システムＳ１は、専用レーン（図４に図示）を走行するトラム１と、当該トラム１の運行を管理する運行管理センターに設置された情報処理装置２と、を有する。トラム１と情報処理装置２とは、無線基地局Ｂを介して、無線通信可能である。情報処理装置２は、例えばトラム１の運行を管理するサーバである。

図２は、本実施形態にかかるトラム１の構成の一例を示す図である。図２に示すように、トラム１は、撮像装置１１と、車載装置１２と、通信装置１３と、を有する。

撮像装置１１は、専用レーンおよび当該専用レーンの周囲を撮像可能な広角カメラ等である。撮像装置１１は、例えば、専用レーンの周囲に隣接する、一般車両が走行する一般レーン、および、道路の周囲の標識やビル（建物）、木等の物体を撮像する。

本実施形態においては、専用レーンを走行するトラム１の撮像装置１１から撮像可能な物体のうち、移動しない物体であり、かつ、形状、色、模様（文字含む）などが特徴的なものを、ランドマークと称する。形状、色、模様（文字含む）などが特徴的であるとは、画像処理を行う際にランドマークを抽出可能な程度に、周囲の風景と当該ランドマークとの違いが明確であることである。例えば、形状が円や矩形であることや、色が赤色であることをランドマークの条件としても良い。また、ランドマークは、必ずしも１つの建物等の全体を示すものでなくとも良い。例えば、あるビルの本体部分と、当該ビルの屋上に設置されたモニュメントとが、それぞれ、別のランドマークとしても良い。この場合、１つのビルが、２つのランドマークとなる。

また、通信装置１３は、情報処理装置２等の外部装置と通信可能である。

車載装置１２は、撮像装置１１が撮像した撮像画像を取得し、通信装置１３を介して、撮像画像を情報処理装置２に送信する。

図３は、本実施形態にかかるトラム１のコックピットの構成の一例を示す図である。図３に示すように、トラム１のコックピット（操縦席）には、マスターコントローラ１４と、メータ１５と、撮像装置１１と、ＧＰＳ受信機１６と、表示装置１７と、を有する。

マスターコントローラ１４は、トラム１の速度を遠隔制御する装置である。メータ１５は、トラム１の速度等を表示する。

撮像装置１１は、上述したように、専用レーンおよび当該専用レーンの周囲を撮像可能に設けられている。本実施形態では、撮像装置１１は、トラム１の操縦席に向かって左右方向に離間して配置されたステレオカメラ１１−１，１１−２である。図３に示す撮像装置１１の設置位置、および設置台数は一例であり、これに限定されるものではない。また、撮像装置１１はステレオカメラに限らず、単眼カメラ等でも良い。

ここで、運行に用いられるトラム１に設置された撮像装置１１が撮像した撮像画像は、トラム１の位置を特定するために用いられるため、位置特定用撮像画像という。また、後述の、登録用の情報を収集するトラム１に搭載された撮像装置１１によって撮像された撮像画像を、登録用撮像画像という。図１〜４で説明するトラム１に設置された撮像装置１１によって撮像される撮像画像は、位置特定用撮像画像とする。登録用撮像画像と位置特定用撮像画像の詳細については後述する。

また、表示装置１７は、撮像装置１１の撮像により得られる位置特定用撮像画像等の各種情報を表示可能である。

ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１６は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて、トラム１の位置を取得する。

図４は、本実施形態にかかるＧＰＳ信号によるトラム１の位置の取得の一例を説明するための図である。図４に示すように、ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳアンテナを介して、ＧＰＳ衛星ＳＴ（図４に図示）からＧＰＳ信号を受信し、当該受信したＧＰＳ信号に基づいて、トラム１の位置を計測する。

また、図４に示すように、撮像装置１１は、トラム１が走行する専用レーンＥＬに加えて、専用レーンＥＬに隣接する一般レーンＡＬを撮像可能である。

車載装置１２は、ＧＰＳ信号から計測されたトラム１の位置を示す情報と、撮像装置１１によって撮像された撮像画像と、当該撮像画像の撮像時刻とを、無線基地局Ｂを介して、情報処理装置２に送信する。トラム１の位置を示す情報は、例えば緯度と経度である。本実施形態では、ＧＰＳ信号から計測されたトラム１の位置を示す情報を、ＧＰＳ位置情報、という。

また、本実施形態の車載装置１２および情報処理装置２は、例えば、ＣＰＵと、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の外部記憶装置とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

図５は、本実施形態にかかる車載装置１２および情報処理装置２の機能的構成の一例を示す図である。本実施形態にかかる情報処理システムＳ１の車載装置１２は、取得部１２１と、送信部１２２とを備える。

取得部１２１は、撮像装置１１から、位置特定用撮像画像と、当該位置特定用撮像画像の撮像時刻とを取得する取得部である。また、取得部１２１は、ＧＰＳ受信機１６から、当該位置特定用撮像画像の撮像時刻における、ＧＰＳ受信機１６が計測したトラム１のＧＰＳ位置情報を取得する。

送信部１２２は、取得部１２１が取得した位置特定用撮像画像と、当該位置特定用撮像画像の撮像時刻と、当該位置特定用撮像画像の撮像時刻におけるＧＰＳ位置情報と、を対応付けて情報処理装置２に送信する送信部である。

また、情報処理装置２は、受信部２１と、検出部２２と、抽出部２３と、変換部２４と、位置特定部２５と、出力部２６と、記憶部２００と、を備える。

記憶部２００は、ランドマークデータベース（ＤＢ）２０１と、仕様変換情報２０２と、撮像角度変換情報２０３と、を記憶する記憶部である。また、記憶部２００は、ＨＤＤ等の記憶装置である。

ランドマークデータベース２０１は、トラム１が走行する専用レーンＥＬの周囲に存在するランドマークについての情報が、予め登録されたデータベースである。例えば、ランドマークデータベース２０１には、ランドマークに関する情報を登録するために、例えば、登録用の情報を収集するトラム１を使用して収集した、ランドマークに関する情報が登録される。

ランドマークデータベース２０１に登録する情報を収集するトラム１は、通常の運行に用いられるトラム１が利用されても良いし、登録する情報を収集するための専用のトラム１を使用しても良い。また、トラム１を使用せず、管理者等が専用レーン上に撮像装置およびＧＰＳ受信機を設置して、ランドマークデータベース２０１に登録する情報を収集しても良い。

図６は、本実施形態にかかるランドマークデータベース２０１のデータ構成の一例を示す図である。図６に示すように、ランドマークデータベース２０１は、ランドマークセット番号と、撮像位置情報と、ランドマーク１〜ｎに関する登録ランドマーク情報とを有する。

撮像位置情報は、登録用の情報を収集するトラム１に搭載された撮像装置１１によって登録用撮像画像が予め撮像された際のトラム１の位置を示す緯度と経度である。撮像位置情報は、通常の運行においてＧＰＳ受信機１６を用いて計測されるＧＰＳ位置情報よりも、高精度にトラム１の位置を示すものとする。例えば、登録用の情報を収集する専用のトラム１は、通常の運行に用いられるトラム１が搭載しているものよりも高精度なＧＰＳ受信機１６を搭載し、高精度なＧＰＳ位置情報を計測してもよい。また、専用レーンＥＬの同じコースにおいてＧＰＳ位置情報を複数回計測した結果から、統計的により高精度に算出された緯度と経度が撮像位置情報として登録されても良い。また、本実施形態においては、撮像位置情報は、登録用撮像画像が撮像された際のトラム１の位置を示すとしているが、実際にトラム１に搭載されたＧＰＳ受信機１６等で計測されたＧＰＳ位置情報から求められたものではなくとも良い。例えば、撮像位置情報は、トラム１に搭載された撮像装置１１が登録用撮像画像を撮像する場合にトラム１が位置すると推定される位置を、測量者等が計測することによって求めた位置であっても良い。

ランドマークセット番号は、ランドマークセットを識別する識別情報である。ランドマークセットは、ある位置で撮像された登録用撮像画像に表される複数のランドマークの組み合わせである。図６に示すランドマークデータベース２０１のレコードは、撮像位置情報またはランドマークセット番号によって特定される。

登録ランドマーク情報は、１つのランドマークセットに含まれる個々のランドマークの特徴を表す情報である。登録ランドマーク情報は、登録用撮像画像に表されるランドマークの形状、色、模様、模様（文字含む）の何れかと、登録用撮像画像上でランドマークが表される範囲を示す座標と、を含む。本実施形態においては、登録ランドマーク情報は、図６に示すように、登録用撮像画像に表されるランドマークの種類、形状、色、座標を含む。

種類は、当該ランドマークがどのような物体であるかを示す。例えば、標識、ビル（建物）、看板、木等がランドマークの種類として用いられる。種類は、例えば、管理者等がランドマークデータベース２０１を登録および更新等する際に参照される。

形状は、登録用撮像画像に表されるランドマークの形状であり、例えば、円や矩形等である。登録用撮像画像におけるランドマークの形状をより詳細に示す情報が登録されても良い。

座標は、登録用撮像画像上でランドマークが表される範囲を示す。より詳細には、座標は、所定の解像度の登録用撮像画像において、ランドマークの画像が、登録用撮像画像上のどの範囲に位置するかを、ｘ座標（横）とｙ座標（縦）とで示す。

例えば、図６に示す“緯度：ａ１、経度：ｂ１”の位置で撮像された登録用撮像画像には、座標“ｘ１，ｙ１〜ｘ２，ｙ２”の範囲に、形状が“円”で、色が“赤色”の“標識”が表される。当該標識を、当該撮像位置におけるランドマーク１とし、同じ登録用撮像画像の座標“ｘ３，ｙ３〜ｘ４，ｙ４”の範囲に表される、形状が“矩形”で、色が“灰色”の“ビル”を、ランドマーク２とする。また、“緯度：ａ１、経度：ｂ１”の位置で撮像された登録用撮像画像に表された標識とビルとの組み合わせ（ランドマークセット）を、ランドマークセット番号“１”として識別する。また、登録ランドマーク情報はランドマークセット番号ごとに登録されるため、ランドマークセット番号が異なれば、同じ“ランドマーク１”でも異なる物体を示す情報となる。

図６に示すランドマークデータベース２０１のデータ構成は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、ランドマークデータベース２０１は、さらに、各ランドマークセットに含まれるランドマークの数を示すランドマーク数を、有しても良い。例えば、ランドマークセット番号“１”のランドマークセットには２つのランドマークが含まれるので、ランドマーク数は“２”となる。

また、ランドマークの形状と色は登録用撮像画像に表されるランドマークの特徴の一例であり、他の特徴がランドマークデータベース２０１に登録されても良い。また、ランドマークデータベース２０１は、ランドマークの形状、色、模様（文字含む）のいずれか１つを含むものであっても良い。また、ランドマークデータベース２０１は、種類を有しない構成であってもよい。

図５に戻り、仕様変換情報２０２は、運行に用いられるトラム１に設置された撮像装置１１が撮像した位置特定用撮像画像から、後述の抽出部２３によって抽出されたランドマークに関する情報（以下、撮像ランドマーク情報）を、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１で撮像された場合の撮像ランドマーク情報に変換するための情報である。

より詳細には、運行に用いられるトラム１に設置された撮像装置１１と、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１との仕様が異なる場合がある。このため、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１の仕様を標準の仕様とし、当該標準の仕様に合わせて撮像ランドマーク情報を、後述の変換部２４によって変換する。

ここでいう撮像装置１１の仕様とは、レンズの焦点距離、撮像素子のサイズ、画素等である。例えば、レンズの焦点距離が異なると、画角が異なるため、撮像画像におけるランドマークが表される画像範囲の位置が変わる。

図７は、本実施形態にかかる位置特定用撮像画像９００と登録用撮像画像９０１の一例を示す図である。運行に用いられるトラム１に設置された撮像装置１１と、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１との仕様が異なると、図７に示すように、撮像画像におけるランドマークＬ１，Ｌ２が表される位置に差異が生じる。以下、ランドマークＬ１とランドマークＬ２とを特に区別しない場合には、ランドマークＬという。

本実施形態における仕様変換情報２０２は、位置特定用撮像画像９００におけるランドマークが表された画像範囲を示す座標を、標準の仕様で撮像された場合における座標に変換するための変換パラメータ情報である。これは一例であり、仕様変換情報２０２の内容は、これに限定されるものではない。また、仕様変換情報２０２は、座標以外の情報を変換するものとしても良い。

なお、本実施形態においては、仕様変換情報２０２は、撮像ランドマーク情報を変換するための変換パラメータ情報であるが、位置特定用撮像画像９００を、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１で撮像された場合の位置特定用撮像画像９００に変換するための変換パラメータ情報であっても良い。

図５に戻り、撮像角度変換情報２０３は、撮像ランドマーク情報を、位置特定用撮像画像９００を撮像した撮像装置１１の撮像角度が異なる場合における撮像ランドマーク情報に変換するための情報である。「位置特定用撮像画像９００を撮像した撮像装置１１の撮像角度」は「位置特定用撮像画像９００の撮像角度」ともいう。

例えば、運行に用いられるトラム１に設置された撮像装置１１と、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１との設置角度または位置が異なる場合がある。このような場合、同じ位置で撮像された登録用撮像画像９０１と、位置特定用撮像画像９００とで撮像角度に差異が生じて、撮像画像におけるランドマークが表される画像範囲の位置が変わる。このような場合に、登録用撮像画像９０１と同じ位置で撮像した位置特定用撮像画像９００から抽出された撮像ランドマーク情報が、登録ランドマーク情報と一致しないことがある。そこで、撮像ランドマーク情報を変換することにより、登録ランドマーク情報と一致させることが可能な状態にする。

例えば、本実施形態においては、位置特定用撮像画像９００の撮像角度が、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１の撮像角度（以下、標準の撮像角度という）とどの程度差異があるかは予めわかっていないものとする。このような場合、後述の変換部２４によって、撮像ランドマーク情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像角度を正または負の角度に数度ずつ変換した場合における撮像ランドマーク情報に変換する。

図８は、本実施形態にかかる撮像角度変換情報２０３の一例を示す図である。図８に示すように、撮像角度変換情報２０３は、変換角度と、撮像角度変換パラメータとを対応付けた情報である。変換角度は、位置特定用撮像画像９００の撮像角度と、変換後の撮像ランドマーク情報における撮像角度との差異である。また、撮像角度変換パラメータは、対応付けられた変換角度分、撮像ランドマーク情報におけるランドマークが表された画像範囲を示す座標を変換するためのパラメータ情報である。

例えば、撮像ランドマーク情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像角度から、“＋１度”変更した撮像角度で撮像された撮像画像から抽出された状態に変換する撮像角度変換パラメータは“ｐ１”である。本実施形態においては、撮像角度変換パラメータは、撮像ランドマーク情報のうち、座標を変換するパラメータであるとする。

図８に示す撮像角度変換情報２０３の内容は一例であり、これに限定されるものではない。また、撮像角度変換情報２０３は、座標以外の情報を変換するものとしても良い。

図５に戻り、受信部２１は、運行に用いられるトラム１に搭載された車載装置１２から、位置特定用撮像画像９００と、当該位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、当該位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるＧＰＳ位置情報とを受信する受信部である。

検出部２２は、位置特定用撮像画像９００に表されるランドマークＬを検出する検出部である。本実施形態の検出部２２は、ランドマークＬを検出するにあたって、検出処理を行う領域（探索領域）を位置特定用撮像画像９００上に設定し、その後に、当該探索領域内に含まれるランドマークＬの条件を満たす画像を、位置特定用撮像画像９００に表されたランドマークＬとして検出する。

より詳細には、検出部２２は、ランドマークデータベース２０１から、受信部２１が受信したＧＰＳ位置情報が示す位置から所定の範囲に含まれる撮像位置情報を検索する。以下、受信部２１が受信したＧＰＳ位置情報が示す位置から所定の範囲内に含まれる撮像位置情報と、当該撮像位置情報に対応付けられた情報（ランドマークセット番号、撮像位置情報、登録ランドマーク情報）を、検索結果という。所定の範囲は、例えばＧＰＳ位置情報が示す位置から半径１０ｍ以下の範囲とするが、これに限定されるものではない。

検出部２２は、位置特定用撮像画像９００上の、検索結果に含まれる登録ランドマーク情報の座標に基づいて、ランドマークＬの探索領域を設定する。

図９は、本実施形態にかかる位置特定用撮像画像９００の一例を示す図である。例えば、上述の図６に示したランドマークデータベース２０１に登録された情報のうち、ＧＰＳ位置情報が示す位置から所定の範囲内に含まれる撮像位置情報は“緯度：ａ１、経度ｂ：１”であるとする。この場合、ランドマークセット番号“１”に対応付けられた情報が検索結果に含まれる。当該検索結果に基づいて、ランドマークセット番号“１”に対応付けられた座標“ｘ１，ｙ１〜ｘ２，ｙ２”、“ｘ３，ｙ３〜ｘ４，ｙ４”付近の画像範囲が、位置特定用撮像画像９００上で、探索領域として設定される。

図９に示す探索領域Ａ１，Ａ２は、検索結果に含まれる登録ランドマーク情報の座標付近の画像範囲である。位置特定用撮像画像９００と登録用撮像画像９０１とではランドマークが表される画像範囲の座標が異なる場合があるため、探索領域Ａ１，Ａ２は登録ランドマーク情報の座標が示す画像範囲よりも広い範囲が設定される。また、検索結果が複数のランドマークセット番号を含む場合は、それぞれのランドマークセット番号に対応付けられた登録ランドマーク情報に基づいて、探索領域が設定される。

そして、検出部２２は、探索領域Ａ１，Ａ２に対して、エッジ検出や色の検出を、公知の手法により実行し、探索領域Ａ１，Ａ２に表された物体の形状および色を検出することにより、ランドマークＬの条件を満たす画像を、位置特定用撮像画像９００に表されたランドマークＬ１，Ｌ２としてそれぞれ検出する。例えば、検出部２２は、探索領域Ａ１，Ａ２から円形または矩形の形状の画像を検出し、また、当該円形または矩形の画像の色を検出する。

このように検出部２２が探索領域Ａ１，Ａ２を設定することにより、位置特定用撮像画像９００の全体に対して検出処理を実行する場合と比較して、計算コストや処理負荷を低減することができる。なお、位置特定用撮像画像９００に表されるランドマークを検出する手法は、これに限定されるものではない。

また、検出部２２がＧＰＳ位置情報に基づいてランドマークデータベース２０１から検索した検索結果は、位置特定部２５においても用いられる。位置特定部２５の機能の詳細については、後述する。

図５に戻り、抽出部２３は、検出部２２によって検出されたランドマークＬの特徴を表す情報である撮像ランドマーク情報を抽出する抽出部である。

撮像ランドマーク情報は、位置特定用撮像画像９００に表されるランドマークＬの形状、色、模様（文字含む）の何れかと、位置特定用撮像画像９００上でランドマークＬが表される範囲を示す座標とを含む。本実施形態においては、撮像ランドマーク情報は、位置特定用撮像画像９００に表されるランドマークＬの形状および色と、位置特定用撮像画像９００上でランドマークＬが表される範囲を示す座標と、である。撮像ランドマーク情報は、登録ランドマーク情報との類否を判断可能な情報であれば良くこれに限定されるものではない。例えば、撮像ランドマーク情報は、ランドマークＬの形状、色、模様（文字含む）のいずれか１つを含むものであっても良い。

変換部２４は、位置特定用撮像画像９００を撮像した撮像装置１１の仕様が、標準の仕様と異なる場合に、抽出部２３が抽出した撮像ランドマーク情報を、登録用撮像画像９０１を撮像した撮像装置１１で撮像された状態における撮像ランドマーク情報に変換する変換部である。より詳細には、変換部２４は、上述の仕様変換情報２０２を用いて、位置特定用撮像画像９００におけるランドマークが表された画像範囲を示す座標を、標準の仕様で撮像された場合における座標に変換する。

また、変換部２４は、撮像ランドマーク情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像角度が異なる場合における撮像ランドマーク情報に変換する。より詳細には、変換部２４は、上述の撮像角度変換情報２０３を用いて、位置特定用撮像画像９００におけるランドマークが表された画像範囲を示す座標を、異なる撮像角度で撮像された場合における座標に変換する。本実施形態においては、位置特定用撮像画像９００の撮像角度が、標準の撮像角度とどの程度差異があるかは予めわかっていないため、変換部２４は、撮像角度変換情報２０３に登録された複数の変換角度のそれぞれに応じて、撮像角度変換後の撮像ランドマーク情報を生成する。

また、本実施形態の変換部２４は、後述の位置特定部２５によって撮像ランドマーク情報と登録ランドマーク情報とが比較された後、撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数が一致するランドマークセットがない場合に、再度の比較処理の前に、撮像角度の変換を実行する。撮像角度の変換の実行のタイミングは、これに限定されるものではない。

なお、変換部２４は、撮像ランドマーク情報ではなく、位置特定用撮像画像９００を、標準の仕様や、異なる撮像角度で撮像された状態に変換する構成を採用しても良い。

位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報と類似する登録ランドマーク情報を含むランドマークセットの識別情報に対応付けられた撮像位置情報が示す位置を、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置として特定する位置特定部である。

より詳細には、位置特定部２５は、変換部２４が、標準の仕様で撮像された場合における座標に変換した後の、複数の撮像ランドマーク情報と、前述の検出部２２によってランドマークデータベース２０１からＧＰＳ位置情報で検索された検索結果に含まれる複数の登録ランドマーク情報とをそれぞれ比較する。

そして、位置特定部２５は、ランドマークセット番号に対応付けられた登録ランドマーク情報のうち、所定の数以上の登録ランドマーク情報が、位置特定用撮像画像９００から抽出された撮像ランドマーク情報と一致する場合に、当該ランドマークセット番号に対応付けられた撮像位置情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置として特定する。

ここで、位置特定部２５が、比較対象を、ＧＰＳ位置情報で検索された検索結果に含まれる登録ランドマーク情報に限定するのは、比較対象の登録ランドマーク情報を削減することにより処理負荷および処理時間を低減するためである。本実施形態においては、受信部２１が受信したＧＰＳ位置情報よりも、トラム１の位置を高精度に検出することを目的としている。このため、ランドマークデータベース２０１に記憶されている複数の登録ランドマーク情報と、撮像ランドマーク情報と、を比較することで、トラム１の位置を特定する。しかしながら、ランドマークデータベース２０１には、様々な撮像位置情報に対応付けられた登録ランドマーク情報が格納されている。このため、ランドマークデータベース２０１に記憶されている登録ランドマーク情報の全てについて比較すると、演算負荷が大きくなる。そこで、本実施形態では、位置特定部２５は、ＧＰＳ位置情報が示す位置に基づいて、ランドマークデータベース２０１の検索領域を限定することとした。なお、ランドマークデータベース２０１に登録されているランドマークセットの件数が少ない場合等においては、ＧＰＳ位置情報で限定せずに、全件を比較に用いる構成を採用しても良い。

本実施形態において、所定の数は、ランドマークセット番号に対応付けられた登録ランドマーク情報の過半数とする。例えば、あるランドマークセットに５つのランドマークＬが含まれるとする。つまり、ランドマークデータベース２０１において、あるランドマークセット番号に、５つの登録ランドマーク情報が対応付けられている。この場合、位置特定部２５は、３つの登録ランドマーク情報が、撮像ランドマーク情報のいずれかとそれぞれ一致すれば、当該ランドマークセット番号に対応付けられた撮像位置情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置として特定する。

このように、位置特定部２５は、ランドマークセット番号に対応付けられた登録ランドマーク情報の全てが撮像ランドマーク情報と一致しなくとも、過半数の登録ランドマーク情報が一致するランドマークセット番号に対応付けられた撮像位置情報をトラム１の位置として特定することで、周囲の環境の変化や撮像条件等が変化しても、より高精度にトラム１の位置を特定することができる。例えば、登録用撮像画像９０１が撮像された時点では存在したいずれかのランドマークＬが、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻においては消失していたり、障害物等に隠れたために位置特定用撮像画像９００に表れなかったりする場合がある。このような場合でも、過半数の登録ランドマーク情報が一致するという条件であれば、消失したり隠れたりしていない残りのランドマークＬに関する撮像ランドマーク情報と一致する登録ランドマーク情報から、ランドマークセット番号および撮像位置情報を特定して、トラム１の位置を特定することができる。

なお、過半数は、本実施形態における所定の数の一例であり、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置を特定する条件は、これに限定されるものではない。

また、位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数が一致するランドマークセットがない場合に、変換部２４によって撮像角度が変換された撮像ランドマーク情報を用いて、登録ランドマーク情報と再度比較する。

また、位置特定部２５は、条件を満たすランドマークセット番号が複数ある場合、撮像ランドマーク情報と一致する登録ランドマーク情報が最も多いランドマークセット番号に対応付けられた撮像位置情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置として特定する。

位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報と登録ランドマーク情報とが完全に同じではない場合であっても、その差が一定の範囲内であれば、一致すると判断するものとしても良い。例えば、撮像ランドマーク情報と登録ランドマーク情報との座標の差が一定の範囲内である場合に、位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報と登録ランドマーク情報とが一致すると判断しても良い。

また、位置特定部２５は、位置特定用撮像画像９００と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、特定した位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置と、を対応付けて、記憶部２００に保存しても良い。

出力部２６は、位置特定用撮像画像９００と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、位置特定部２５が特定した位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置と、を対応付けて、不図示の交通管理センターのコンピュータ等に出力（送信）する出力部である。出力の形式はこれに限定されるものではなく、出力部２６は、情報処理装置２のディスプレイ（表示部）等に出力しても良い。

次に、上記のように構成された情報処理装置２におけるトラム１の位置を特定する処理について説明する。
図１０は、本実施形態にかかる位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、受信部２１は、運行に用いられるトラム１に搭載された車載装置１２から、位置特定用撮像画像９００と、当該位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、当該位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるＧＰＳ位置情報と、を受信する（Ｓ１）。

検出部２２は、ランドマークデータベース２０１から、受信部２１が受信したＧＰＳ位置情報が示す位置から所定の範囲内に含まれる撮像位置情報を検索する（Ｓ２）。検出部２２は、位置特定用撮像画像９００上の、検索結果に含まれる登録ランドマーク情報の座標に基づいて、ランドマークの探索領域Ａ１，Ａ２を設定する。そして、検出部２２は、探索領域Ａ１，Ａ２に表された物体の形状、色、模様（文字含む）などを検出することにより、ランドマークの条件を満たす画像を、位置特定用撮像画像９００に表されたランドマークＬ１，Ｌ２として検出する（Ｓ３）。

抽出部２３は、位置特定用撮像画像９００から、検出部２２によって検出されたランドマークＬ１，Ｌ２の撮像ランドマーク情報（位置特定用撮像画像９００に表されるランドマークＬ１，Ｌ２の形状、色、模様（文字含む）、位置特定用撮像画像９００上でランドマークＬ１，Ｌ２が表される範囲を示す座標）を抽出する（Ｓ４）。

本実施形態においては、位置特定用撮像画像９００を撮像した撮像装置１１の仕様は、登録用の情報を収集するトラム１に設置された撮像装置１１の仕様（標準の仕様）と異なるものとする。そこで、変換部２４は、仕様変換情報２０２を用いて、撮像ランドマーク情報を、予め定められた撮像装置１１（つまり、標準の仕様の撮像装置１１）で撮像した場合における撮像ランドマーク情報に変換する（Ｓ５）。より詳細には、変換部２４は、位置特定用撮像画像９００におけるランドマークが表された画像範囲を示す座標を、標準の仕様で撮像された場合における座標に変換する。

次に、位置特定部２５は、Ｓ２のランドマークデータベース２０１の検索処理の検索結果に含まれる撮像位置情報に対応付けられたランドマークセットごとに、登録ランドマーク情報と、変換部２４が変換した撮像ランドマーク情報とを比較する（Ｓ６）。

そして、位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数とが一致するランドマークセットがあるか否かを判断する（Ｓ７）。

撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数とが一致するランドマークセットがある場合（Ｓ７“Ｙｅｓ”）、位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報と一致する登録ランドマーク情報の数が最も多いランドマークセットを特定する（Ｓ８）。

そして、位置特定部２５は、Ｓ８で特定したランドマークセットに対応付けられた撮像位置情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置と特定する（Ｓ９）。

出力部２６は、位置特定用撮像画像９００と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、位置特定部２５が特定した位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置と、を対応付けて、不図示の交通管理センターのコンピュータ等に出力する（Ｓ１０）。

また、撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数とが一致するランドマークセットがない場合（Ｓ７“Ｎｏ”）、変換部２４は、撮像ランドマーク情報の撮像角度を変換する（Ｓ１１）。より詳細には、変換部２４は、撮像角度変換情報２０３を用いて、位置特定用撮像画像９００におけるランドマークが表された画像範囲を示す座標を、異なる撮像角度で撮像された場合における座標に変換する。

次に、位置特定部２５は、Ｓ２のランドマークデータベース２０１の検索処理の検索結果に含まれる撮像位置情報に対応付けられたランドマークセットごとに、変換部２４による撮像角度の変換後の撮像ランドマーク情報と、登録ランドマーク情報とを比較する（Ｓ１２）。

そして、位置特定部２５は、撮像角度の変換後の撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数とが一致するランドマークセットがあるか否かを判断する（Ｓ１３）。

撮像角度の変換後の撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数とが一致するランドマークセットがある場合（Ｓ１３“Ｙｅｓ”）、Ｓ８の処理へ進む。

また、撮像角度の変換後の撮像ランドマーク情報と、ランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報の過半数とが一致するランドマークセットがない場合（Ｓ１３“Ｎｏ”）、当該フローチャートの処理は終了する。

このように、本実施形態の情報処理装置２は、撮像位置情報と、ランドマークセット番号と、複数の登録ランドマーク情報と、を対応付けたランドマークデータベース２０１を記憶する。そして、本実施形態の情報処理装置２は、トラム１に搭載された撮像装置１１によって撮像された位置特定用撮像画像９００から撮像ランドマーク情報を抽出し、撮像ランドマーク情報と類似する登録ランドマーク情報を含むランドマークセット番号に対応付けられた撮像位置情報が示す位置を、位置特定用撮像画像９００を撮像した時点におけるトラム１の位置として特定する。このように、本実施形態の情報処理装置２によれば、複数の登録ランドマーク情報の組み合わせであるランドマークセットを用いるため、一部のランドマークＬが消失または障害物等で隠れている場合であっても、高精度にトラム１の位置を特定することができる。

また、本実施形態の情報処理装置２によれば、複数の登録ランドマーク情報の組み合わせであるランドマークセットを用いるため、１つのランドマークＬだけでは位置を特定するのが困難な場合であっても、登録用撮像画像９０１における複数のランドマークの配置（座標）を組み合わせることにより、高精度にトラム１の位置を特定することができる。例えば、本実施形態ではランドマークＬ１として標識を使用したが、標識１つだけを用いて位置を特定するよりも、他のランドマークＬ２等と組み合わせることにより、トラム１の位置の特定結果の信頼性が向上する。

さらに、本実施形態の情報処理装置２では、登録ランドマーク情報および撮像ランドマーク情報は、登録用撮像画像９０１または位置特定用撮像画像９００に表されるランドマークＬの形状、色、模様、文字の何れかと、座標とを含む。そして、本実施形態の情報処理装置２は、登録ランドマーク情報と撮像ランドマーク情報とに含まれるランドマークＬの形状、色、模様、文字の何れかと、座標と、がそれぞれ類似するか否かを判断し、位置特定用撮像画像９００を撮像した時点におけるトラム１の位置を、緯度と経度で特定する。このため、本実施形態の情報処理装置２によれば、単に登録用撮像画像９０１と位置特定用撮像画像９００とを比較するよりも、処理時間および処理負荷を低減することができる。

さらに、本実施形態の情報処理装置２は、ランドマークセットに含まれる複数の登録ランドマーク情報のうち、所定の数以上の登録ランドマーク情報が撮像ランドマーク情報と一致する場合、ランドマークセットの識別情報に対応付けられた撮像位置情報が示す位置を、位置特定用撮像画像９００を撮像した時点におけるトラム１の位置として特定する。このため、本実施形態の情報処理装置２によれば、撮像条件等により位置特定用撮像画像９００が登録用撮像画像９０１と完全に一致しない場合であっても、これらの撮像画像のそれぞれに表された複数のランドマークＬの配置が類似する場合に、撮像位置情報を特定することができるため、トラム１の位置を高精度に特定することができる。

さらに、本実施形態の情報処理装置２は、位置特定用撮像画像９００を撮像した撮像装置１１の仕様が登録用撮像画像９０１を撮像した撮像装置１１の仕様と異なる場合、撮像ランドマーク情報を、登録用撮像画像９０１を撮像した撮像装置１１で撮像された状態における撮像ランドマーク情報に変換した後に登録ランドマーク情報との比較をする。このため、本実施形態の情報処理装置２によれば、運行に使用するトラム１に設置された撮像装置１１が標準の仕様と異なる場合であってもトラム１の位置を高精度に特定することができる。例えば、本実施形態の情報処理装置２によれば、トラム１に既設のカメラ等を撮像装置１１として使用して、トラム１の位置を特定することができる。

さらに、本実施形態の情報処理装置２は、撮像ランドマーク情報を、位置特定用撮像画像９００の撮像角度が異なる場合における撮像ランドマーク情報に変換する。このため、本実施形態の情報処理装置２によれば、運行に使用するトラム１に設置された撮像装置１１の撮像角度が、標準の撮像角度とは異なる場合であっても、撮像ランドマーク情報を変換することにより、トラム１の位置を特定することができる。また、このような構成を備えることにより、本実施形態の情報処理装置２によれば、各トラム１に設置された撮像装置１１の撮像角度ごとの登録ランドマーク情報をランドマークデータベース２０１に予め登録しておかなくとも良いため、データ容量を削減することができる。

なお、本実施形態におけるトラム１は専用レーン走行車両の一例であり、トラム１以外の専用レーン走行車両に情報処理システムを適用しても良い。他の専用レーン走行車両の例としては、路面電車や、ガイドウェイと呼ばれる専用レーンを走行するガイドウェイバス等がある。

（変形例１）
第１の実施形態では、情報処理装置２が位置特定処理を実行していたが、位置特定処理の一部またはすべてを車載装置１２が実行する構成を採用しても良い。

例えば、車載装置１２が検出部２２を備え、位置特定用撮像画像９００からランドマークＬを検出する構成を採用しても良い。当該構成を採用する場合、送信部１２２はランドマークＬが検出された場合にのみ、位置特定用撮像画像９００と、位置特定用撮像画像９００から検出したランドマークＬが表された位置を示す座標と、撮像時刻と、ＧＰＳ位置情報と、を対応付けて情報処理装置２に送信しても良い。上述の車載装置１２が実行する処理は一例であり、これに限定されるものではない。

（変形例２）
第１の実施形態では、位置特定用撮像画像９００の撮像角度が、標準の撮像角度とどの程度差異があるかは予めわかっていないものとしていた。このため、第１の実施形態では、変換部２４は、撮像角度変換情報２０３に登録された複数の変換角度のそれぞれに応じて、撮像角度変換後の撮像ランドマーク情報を生成していた。

しかしながら、位置特定用撮像画像９００の撮像角度と標準の撮像角度との差異があらかじめ分かっている場合は、変換部２４は、撮像ランドマーク情報を、標準の撮像角度で撮像された場合における撮像ランドマーク情報に変換しても良い。例えば、位置特定用撮像画像９００の撮像角度と標準の撮像角度との差異は、記憶部２００に予め保存されるものとしても良い。

より詳細には、本変形例の変換部２４は、撮像角度変換情報２０３から、位置特定用撮像画像９００の撮像角度と標準の撮像角度との差異と一致する変換角度を取得する。そして、変換部２４は、取得した変換角度を用いて、位置特定用撮像画像９００におけるランドマークＬが表された画像範囲を示す座標を、標準の撮像角度で撮像された場合における座標に変換する。当該構成を採用する場合は、変換部２４は、撮像ランドマーク情報を複数の変換角度ごとに生成しなくともよいため、変換における処理負荷を低減することができる。

（変形例３）
本変形例の位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報を用いてトラム１の位置を特定できない走行区間がある場合は、当該区間の前後で撮像ランドマーク情報を用いて特定した位置とトラム１の移動量とに基づいて、当該走行区間内のトラム１の位置を特定する。

より詳細には、位置特定部２５は、トラム１の移動距離および移動方向を、例えば、不図示の車輪速センサ等から取得した車輪の回転数と、予め設定された車輪の円周と、不図示の操舵角センサ等から取得した操舵角と、から算出する。トラム１の移動量の算出の手法はこれに限定されるものではない。そして、位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報を用いて特定した位置と、当該位置からトラム１が移動した距離および移動方向とから、トラム１の走行位置を特定する。

また、トラム１の位置を特定できない走行区間の後に、位置特定部２５が再び撮像ランドマーク情報を用いてトラム１の位置を特定できる場合がある。また、このような場合において、移動量から特定したトラム１の走行位置と、再び撮像ランドマーク情報を用いて特定したトラム１の位置に差異が生じている場合がある。この場合、位置特定部２５は、撮像ランドマーク情報を用いて特定できた位置を用いて、移動量から特定したトラム１の走行位置の情報を補正しても良い。

（第２の実施形態）
本実施形態では、情報処理装置は、ランドマークの消失や出現等に応じて、ランドマークデータベース２０１に対して情報の削除または追加を行う。

本実施形態の情報処理システムの全体構成は、図１〜４で説明した第１の実施形態の構成と同様である。また、本実施形態の車載装置および情報処理装置のハードウェア構成は、第１の実施形態と同様である。

図１１は、本実施形態にかかる車載装置１２および情報処理装置１００２の機能的構成の一例を示す図である。本実施形態にかかる情報処理システムＳ２の車載装置１２は、第１の実施形態と同様に、取得部１２１と、送信部１２２とを備える。取得部１２１と、送信部１２２の機能は、第１の実施形態と同様である。

また、本実施形態の情報処理装置１００２は、受信部２１と、検出部２２と、抽出部２３と、変換部２４と、位置特定部１０２５と、出力部２６と、データ更新部２７と、記憶部１２００と、を備える。

受信部２１と、検出部２２と、抽出部２３と、変換部２４と、出力部２６とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。

記憶部１２００は、ランドマークデータベース２０１と、仕様変換情報２０２と、撮像角度変換情報２０３と、過去情報２０４と、を記憶する。ランドマークデータベース２０１と、仕様変換情報２０２と、撮像角度変換情報２０３とは、第１の実施形態と同様である。

過去情報２０４は、過去に情報処理装置１００２が受信した位置特定用撮像画像９００に関する情報が時系列に記憶されたものである。本実施形態においては、過去情報２０４は、位置特定用撮像画像９００と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置（以下、トラム１の位置という）と、当該位置特定用撮像画像９００から抽出された撮像ランドマーク情報と、が対応付けられた情報とする。

過去情報２０４のトラム１の位置は、位置特定部１０２５が位置を特定した場合は位置特定部１０２５が特定した位置が採用され、位置特定部１０２５が位置を特定しなかった場合は、ＧＰＳ位置情報が採用されるものとする。また、撮像ランドマーク情報は、変換部２４によって標準の仕様の状態に変換された後の撮像ランドマーク情報とする。

過去情報２０４として保存される情報は、これらに限定されるものではない。また、過去情報２０４は、情報処理装置１００２と接続した外部装置等に記憶されるものとしても良い。

位置特定部１０２５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、記憶部１２００に、位置特定用撮像画像９００と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるトラム１の位置と、当該位置特定用撮像画像９００から抽出された撮像ランドマーク情報と、を対応付けて、過去情報２０４として保存する。

データ更新部２７は、位置特定用撮像画像９００から、当該位置特定用撮像画像９００を撮像した位置と同一の位置で撮像された登録用撮像画像９０１に表されたランドマークＬが検出されなくなった場合に、検出されなくなったランドマークＬの登録ランドマーク情報を、ランドマークデータベース２０１から削除する。

より詳細には、データ更新部２７は、過去情報２０４とランドマークデータベース２０１とを参照し、ランドマークデータベース２０１に登録された撮像位置情報と登録ランドマーク情報の組み合わせのうち、過去情報２０４のトラム１の位置と撮像ランドマーク情報の組み合わせとを比較する。単に登録ランドマーク情報と撮像ランドマーク情報とを比較すると、別々の場所に類似するランドマークＬを同一のものと誤判断する場合があるため、位置情報とトラム１の位置とが一致する登録ランドマーク情報と撮像ランドマーク情報とを比較する。

このとき、比較に用いる過去情報２０４は、過去の所定の期間に撮像された位置特定用撮像画像９００に対応付けられたものとする。所定の期間は、例えば１ヶ月とするが、これに限定されるものではない。

そして、データ更新部２７は、撮像ランドマーク情報のいずれにも一致しない登録ランドマーク情報があった場合に、当該登録ランドマーク情報が示すランドマークＬが検出されなくなったものと判断する。この場合、データ更新部２７は、当該登録ランドマーク情報を、ランドマークデータベース２０１から削除する。

ここで、「撮像ランドマーク情報のいずれにも一致しない」とは、ランドマークＬが所定の期間に同じ位置（過去情報２０４のトラム１の位置）で撮像された複数の位置特定用撮像画像９００のいずれからも検出されないことをいう。

また、データ更新部２７は、撮像装置１１が同一の位置から撮像した複数の位置特定用撮像画像９００から、記憶部１２００に登録されていないランドマークＬが検出された場合に、当該ランドマークＬの特徴を表す登録ランドマーク情報を記憶部１２００に登録（追加）する。

より詳細には、データ更新部２７は、過去情報２０４とランドマークデータベース２０１とを参照し、ランドマークデータベース２０１に登録された撮像位置情報と登録ランドマーク情報の組み合わせのうち、過去情報２０４のトラム１の位置と撮像ランドマーク情報の組み合わせとを比較する。

そして、データ更新部２７は、過去情報２０４のトラム１の位置と同じ位置を示す位置情報と対応付けられた登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない撮像ランドマーク情報があった場合に、当該撮像ランドマーク情報が示すランドマークＬが、新たに検出されたものと判断する。そして、データ更新部２７は、当該撮像ランドマーク情報が抽出された回数が閾値以上である場合に、データ更新部２７は、当該撮像ランドマーク情報を、過去情報２０４のトラム１の位置と同じ位置を示す位置情報と、当該位置情報に対応付けられたランドマークセット番号とに対応付けて、登録ランドマーク情報として、ランドマークデータベース２０１に登録する。

撮像ランドマーク情報が抽出された回数の閾値は、一次的に設置された構造物や、移動する物体等が登録されることを抑制するために設けられる。閾値の値はトラム１の運行状況や周囲の環境に応じて適宜設定されても良い。

また、データ更新部２７は、過去情報２０４に、ランドマークデータベース２０１に登録された位置情報と一致しないトラム１の位置に対応付けられた複数の撮像ランドマーク情報が保存されている場合、新たなランドマークセット番号を生成して、ランドマークデータベース２０１に登録しても良い。ここでいう複数の撮像ランドマーク情報は、同じ位置特定用撮像画像９００から、複数の撮像ランドマーク情報が抽出された、ということをいう。

この場合、データ更新部２７は、ランドマークデータベース２０１にまだ登録されていないランドマークセット番号を、新たなランドマークセット番号として生成する。データ更新部２７は、当該新たなランドマークセット番号と、過去情報２０４に保存されたトラム１の位置と、当該トラム１の位置において撮像された位置特定用撮像画像９００から抽出された複数の撮像ランドマーク情報と、を対応付けて、ランドマークデータベース２０１のランドマークセット番号、撮像位置情報、登録ランドマーク情報、として登録する。

また、本実施形態における位置特定処理の流れは、図１０で説明した第１の実施形態と同様である。

次に、本実施形態におけるランドマークデータベース２０１から登録ランドマーク情報を削除する処理について説明する。
図１２は、本実施形態にかかる登録ランドマーク情報の削除の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、データ更新部２７は、過去情報２０４とランドマークデータベース２０１とを参照し、所定の期間に同じ位置（過去情報２０４のトラム１の位置）で撮像された複数の位置特定用撮像画像９００のいずれからも検出されなくなったランドマークＬの有無を判断する（Ｓ２１）。

所定の期間に同じ位置で撮像された複数の位置特定用撮像画像９００のいずれからも検出されなくなったランドマークＬがある場合（Ｓ２１“Ｙｅｓ”）、ランドマークデータベース２０１から、検出されなくなったランドマークに対応する登録ランドマーク情報を削除する（Ｓ２２）。

所定の期間に同じ位置で撮像された複数の位置特定用撮像画像９００のいずれからも検出されなくなったランドマークＬがない場合（Ｓ２１“Ｎｏ”）、当該フローチャートの処理は終了する。

次に、本実施形態におけるランドマークデータベース２０１に対して登録ランドマーク情報を追加する処理について説明する。
図１３は、本実施形態にかかる登録ランドマーク情報の追加の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、データ更新部２７は、過去情報２０４とランドマークデータベース２０１とを参照し、登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない撮像ランドマーク情報があるか否かを判断する（Ｓ１２１）。ここで、「登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない」とは、過去情報２０４のトラム１の位置と同じ位置を示す位置情報と対応付けられた登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない場合と、撮像ランドマーク情報に対応付けられたトラム１の位置が、ランドマークデータベース２０１に登録された位置情報のいずれとも一致しない場合と、の両方を含む。

登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない撮像ランドマーク情報がある場合（Ｓ１２１“Ｙｅｓ”）、データ更新部２７は、当該撮像ランドマーク情報が抽出された回数が閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１２２）。

当該撮像ランドマーク情報が抽出された回数が閾値以上である場合（Ｓ１２２“Ｙｅｓ”）、データ更新部２７は、当該撮像ランドマーク情報を、登録ランドマーク情報として、ランドマークデータベース２０１に追加する（Ｓ１２３）。

より詳細には、過去情報２０４のトラム１の位置と同じ位置を示す位置情報と対応付けられた登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない場合、データ更新部２７は、既にランドマークデータベース２０１に登録されているランドマークセット番号と、撮像位置情報と対応付けて、当該撮像ランドマーク情報を、登録ランドマーク情報として追加する。また、撮像ランドマーク情報に対応付けられたトラム１の位置が、ランドマークデータベース２０１に登録された位置情報のいずれとも一致しない場合、データ更新部２７は、新たなランドマークセット番号と、過去情報２０４に保存されたトラム１の位置と、当該トラム１の位置において撮像された位置特定用撮像画像９００から抽出された複数の撮像ランドマーク情報と、を対応付けて、ランドマークデータベース２０１に追加する。

また、登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない撮像ランドマーク情報がない場合（Ｓ１２１“Ｎｏ”）、または、登録ランドマーク情報のいずれにも一致しない撮像ランドマーク情報が抽出された回数が閾値未満である場合（Ｓ１２２“Ｎｏ”）、当該フローチャートの処理は終了する。

図１２、図１３に示すフローチャートの処理は、例えば、一定期間ごとに定期的に実行されても良い。

このように、本実施形態の情報処理装置１００２は、検出されなくなったランドマークＬの登録ランドマーク情報を、ランドマークデータベース２０１から削除するため、ランドマークＬが消失等した場合に、ランドマークデータベース２０１を現実に即した状態に更新することができる。このため、本実施形態の情報処理装置１００２によれば、管理者等がランドマークＬとして用いられている標識等が撤去されたという情報を収集して、ランドマークデータベース２０１から登録ランドマーク情報を削除する、という作業の負荷を低減することができる。

さらに、本実施形態の情報処理装置１００２は、ランドマークデータベース２０１に登録されていないランドマークＬが検出された場合に、当該ランドマークＬの特徴を表す登録ランドマーク情報をランドマークデータベース２０１に登録する。このため、本実施形態の情報処理装置１００２によれば、管理者等が新たに設置された標識や、建設されたビル等の情報を収集して、ランドマークデータベース２０１に新たに追加する、という作業の負荷を低減することができる。

（第３の実施形態）
本実施形態においては、本実施形態にかかる情報処理システムを、道路を走行するプローブ車両に適用した例を説明する。プローブ車両は、本実施形態における車両の一例である。

本実施形態の情報処理システムは、第１の実施形態と同様に車載装置と情報処理装置２００２とを含む。本実施形態の車載装置は、プローブ車両に搭載される。また、プローブ車両は、撮像装置１１と、ＧＰＳ受信機１６とを備えるものとする。また、本実施形態の車載装置および情報処理装置のハードウェア構成は、第１の実施形態と同様である。

図１４は、実施形態にかかる車載装置１０１２および情報処理装置２００２の機能的構成の一例を示す図である。本実施形態の情報処理システムＳ３の車載装置１０１２は、取得部１１２１と、送信部１１２２とを備える。

本実施形態の取得部１１２１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、プローブ車両に設置された撮像装置１１が向いている方位を取得する。例えば、撮像装置１１がプローブ車両の前方正面に設置されている場合は、プローブ車両の向いている方位が撮像装置１１が向いている方位となる。このような場合、取得部１１２１は、ＧＰＳ位置情報の変化からプローブ車両の進行方向を算出し、当該進行方向をプローブ車両の向いている方位、つまり撮像装置１１が向いている方位として取得する。

また、撮像装置１１がプローブ車両の後方や、側方、斜め方向等を向いて設置されている場合は、取得部１１２１は、ＧＰＳ位置情報から算出されたプローブ車両の向いている方位を算出した上で、撮像装置１１が向いている方位との差に応じて変換しても良い。プローブ車両の向いている方位と、撮像装置１１が向いている方位との差は、予め、不図示の記憶部等に記憶されていても良い。撮像装置１１が向いている方位を求める手法はこれに限定されるものではなく、不図示の加速度センサ等が用いられても良い。

また、本実施形態の送信部１１２２は、第１の実施形態の機能を備えた上で、取得部１１２１が取得した、プローブ車両に設置された撮像装置１１が向いている方位を示す方位情報を情報処理装置２００２に送信する。

また、本実施形態の情報処理装置２００２は、受信部１０２１と、検出部２２と、抽出部２３と、変換部２４と、位置特定部２０２５と、出力部２６と、生成部２８と、記憶部２２００と、を備える。

検出部２２と、抽出部２３と、変換部２４と、出力部２６とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。

記憶部２２００は、ランドマークデータベース１２０１と、仕様変換情報２０２と、撮像角度変換情報２０３と、を記憶する。仕様変換情報２０２と、撮像角度変換情報２０３とは、第１の実施形態と同様である。

本実施形態のランドマークデータベース１２０１は、第１の実施形態で説明した情報に加えて、方位変換用情報を有する。

図１５は、本実施形態にかかるランドマークデータベース１２０１のデータ構成の一例を示す図である。図１５に示すように、ランドマークデータベース１２０１は、方位変換用情報として、基準方位と、視点番号と、当該視点番号に対応付けられた方位と、方位変換パラメータと、を視点番号ごとに有する。基準方位は、ランドマークデータベース１２０１への登録用の情報を収集した際に、撮像装置１１が向いていた方位である。ランドマークデータベース１２０１に登録された登録ランドマーク情報は、基準方位を向いた撮像装置１１に撮像された登録用撮像画像９０１から抽出された情報である。

方位変換パラメータは、基準方位を向いた撮像装置１１で撮像された位置特定用撮像画像９００から抽出された登録ランドマーク情報を、異なる方位を向いた撮像装置１１で撮像された場合における登録ランドマーク情報に変換するための情報である。

なお、図１５に示す例では、１つのランドマークセット番号に対応付けられる視点番号は２つとしているが、これに限定されるものではない。また、図１５では、方位を１６方位の“北北西”等の名称で表示したが、方位角を示す数字が登録されても良い。

また、ランドマークデータベース１２０１のランドマークセット番号、撮像位置情報、登録ランドマーク情報については、第１の実施形態と同様である。また、図１５に示すランドマークデータベース１２０１のデータ構成は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、方位変換用情報は、別個のデータベースとして構成されてもよい。

専用レーンＥＬを走行するトラム１とは異なり、プローブ車両に設置された撮像装置１１は、様々な視点からランドマークＬを撮像する場合がある。例えば、複数のプローブ車両のＧＰＳ位置情報が同じであっても、各プローブ車両の撮像装置１１が向く方角は異なる場合がある。各プローブ車両の撮像装置１１が向く方角の違いは、プローブ車両が走行する道路上の位置が異なる場合や、撮像装置１１の設置角度が異なる場合に生じる。

図１６は、本実施形態にかかる異なる方位の一例を示す図である。図１６に示す基準方位ＳＤは、基準となる視点（基準視点ＳＶ）からランドマークＬ１を撮像した場合における方位である。基準視点ＳＶは、ランドマークデータベース１２０１への登録用の情報を収集した際のプローブ車両の視点である。また、視点Ｖ１は、図１５のランドマークデータベース１２０１の視点番号“１”に相当する視点である。また、視点Ｖ２は、視点番号“２”に相当する視点である。そして、方位Ｄ１は、視点番号“１”の視点からランドマークＬ１を撮像する場合における撮像装置１１の撮像方向の方位であり、方位Ｄ２は、視点番号“２”の視点からランドマークＬ１を撮像する場合における撮像装置１１の撮像方向の方位である。

本実施形態の受信部１０２１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車載装置１０１２から、プローブ車両に設置された撮像装置１１が向いている方位を示す方位情報を受信する。

生成部２８は、ランドマークデータベース１２０１に登録された登録ランドマーク情報から、受信部１０２１が受信した方位情報が示す方位を向いて登録用撮像画像９０１が撮像された場合における登録ランドマーク情報を生成する。例えば、生成部２８は、受信部１０２１が受信した方位情報が示す方位が、ランドマークデータベース１２０１に登録された基準方位と異なる場合に、各視点ごとの方位のうち、方位情報と一致するものを検索する。そして、生成部２８は、受信部１０２１が受信した方位情報が示す方位と一致する方位に対応付けられた方位変換パラメータを用いて、方位情報が示す方位を向いて撮像された場合における登録ランドマーク情報を生成する。

本実施形態の位置特定部２０２５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、撮像ランドマーク情報と類似する、生成部２８に生成された登録ランドマーク情報を含むランドマークセットに対応付けられた撮像位置情報が示す位置を、位置特定用撮像画像９００を撮像した時点におけるプローブ車両の位置として特定する。また、位置特定部２０２５は、受信部１０２１が受信した方位情報が示す方位が、ランドマークデータベース１２０１に登録された基準方位と同じ方位である場合は、ランドマークデータベース１２０１に登録された登録ランドマーク情報を、撮像ランドマーク情報との比較に用いる。

次に、本実施形態における位置特定処理について説明する。
図１７は、本実施形態にかかる位置特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

受信部１０２１は、車載装置１０１２から、位置特定用撮像画像９００と、当該位置特定用撮像画像９００の撮像時刻と、当該位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるＧＰＳ位置情報と、位置特定用撮像画像９００の撮像時刻におけるプローブ車両に設置された撮像装置１１が向いていた方位を示す方位情報と、を受信する（Ｓ３１）。

Ｓ２のランドマークデータベース１２０１の検索の処理から、Ｓ５の変換の処理までは、第１の実施形態と同様である。

そして、生成部２８は、Ｓ２の処理の検索結果に含まれる撮像位置情報に対応付けられたランドマークセットに含まれる登録ランドマーク情報から、受信部１０２１が受信した方位情報が示す方位と一致する方位に対応付けられた方位変換パラメータを用いて、受信した方位情報に応じた登録ランドマーク情報を生成する（Ｓ３２）。

そして、位置特定部２０２５は、Ｓ２の処理の検索結果に含まれる撮像位置情報に対応付けられたランドマークセットごとに、生成部２８が生成した登録ランドマーク情報と、変換部２４が変換した撮像ランドマーク情報とを比較する（Ｓ３３）。また、位置特定部２０２５は、Ｓ２の処理の検索結果に含まれるランドマークデータベース１２０１のレコードのうち、受信した方位情報と基準方位が一致するものについては、ランドマークデータベース１２０１に登録された登録ランドマーク情報をそのまま使用する。

Ｓ７の撮像ランドマーク情報と登録ランドマーク情報の過半数が一致するランドマークセットの有無を判断する処理から、Ｓ１３の撮像角度の変換後の撮像ランドマーク情報を用いた再度の比較の処理までは、第１の実施形態と同様である。

このように、本実施形態の情報処理装置２００２は、プローブ車両に設置された撮像装置１１が向いている方位を向いて登録用撮像画像９０１が撮像された場合における登録ランドマーク情報を生成する。このため、本実施形態の情報処理装置２００２によれば、プローブ車両に設置された撮像装置１１が様々な視点からランドマークＬを撮像する場合であっても、プローブ車両の位置を高精度に特定することができる。

また、本実施形態の情報処理装置２００２は、撮像装置１１が向いている方位に合わせて登録ランドマーク情報を生成するため、方位ごとの登録ランドマーク情報をランドマークデータベース１２０１に予め登録しておかなくとも良い。このため、本実施形態の情報処理装置２００２によれば、ランドマークデータベース１２０１のデータ容量を削減することができる。

（変形例４）
第３の実施形態では、撮像ランドマーク情報との比較の処理の際に、撮像装置１１が向いている方位に合わせて登録ランドマーク情報を生成していたが、本変形例では、予め、方位ごとの登録ランドマーク情報をランドマークデータベース１２０１に登録する。

また、本変形例では、検出部２２がランドマークデータベース１２０１から、受信部１０２１が受信したＧＰＳ位置情報が示す位置から所定の範囲に含まれる撮像位置情報を検索する際に、さらに、受信部１０２１が受信した方位情報と一致する方位を検索する。撮像位置情報と方位とで、ランドマークデータベース１２０１に登録された情報を絞り込むことにより、検索結果に含まれるランドマークセットの数を削減することができる。このため、本実施形態の情報処理装置２００２によれば、撮像ランドマーク情報との比較を行う対象の登録ランドマーク情報の数を削減することにより、処理負荷を低減することができる。

以上説明したとおり、第１から第３の実施形態によれば、高精度にトラム１またはプローブ車両の位置を特定することができる。

本実施形態の情報処理装置２，１００２，２００２で実行される位置特定プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の情報処理装置２，１００２，２００２で実行される位置特定プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の情報処理装置２，１００２，２００２で実行される位置特定プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の位置特定プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

本実施形態の情報処理装置２，１００２，２００２で実行される位置特定プログラムは、上述した各部（受信部、検出部、抽出部、変換部、位置特定部、出力部、データ更新部、生成部）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から位置特定プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、受信部、検出部、抽出部、変換部、位置特定部、出力部、データ更新部、生成部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

また、本実施形態の車載装置１２，１０１２で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。また、本実施形態の車載装置１２，１０１２で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、本実施形態の車載装置１２，１０１２で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車載装置１２，１０１２で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

本実施形態の車載装置１２，１０１２で実行されるプログラムは、上述した各部（取得部、送信部）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、取得部、送信部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ トラム
２，１００２，２００２ 情報処理装置
１１ 撮像装置
１２，１０１２ 車載装置
２１，１０２１ 受信部
２２ 検出部
２３ 抽出部
２４ 変換部
２５，１０２５，２０２５ 位置特定部
２６ 出力部
２７ データ更新部
２８ 生成部
１２１，１１２１ 取得部
１２２，１１２２ 送信部
２００，１２００，２２００ 記憶部
２０１，１２０１ ランドマークデータベース
２０２ 仕様変換情報
２０３ 撮像角度変換情報
２０４ 過去情報
９００ 位置特定用撮像画像
９０１ 登録用撮像画像
Ａ１，Ａ２ 探索領域
Ｄ１，Ｄ２ 方位
Ｌ，Ｌ１，Ｌ２ ランドマーク
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３ 情報処理システム
ＳＤ 基準方位
ＳＶ 基準視点
Ｖ１，Ｖ２ 視点

Claims (9)

1. 車両に搭載された撮像装置によって予め撮像された登録用撮像画像が撮像された際の位置を示す撮像位置情報と、前記登録用撮像画像に表される複数のランドマークの組み合わせであるランドマークセットの識別情報と、前記ランドマークセットに含まれる個々のランドマークに関する情報である登録ランドマーク情報と、を対応付けて記憶する記憶部と、
   前記車両に搭載された車載装置から、前記車両に搭載された前記撮像装置によって撮像された位置特定用撮像画像を受信する受信部と、
   前記位置特定用撮像画像に表される前記ランドマークを検出する検出部と、
   検出された前記ランドマークに関する情報である撮像ランドマーク情報を前記位置特定用撮像画像から抽出する抽出部と、
   前記位置特定用撮像画像を撮像した前記撮像装置の仕様が前記登録用撮像画像を撮像した前記撮像装置の仕様と異なる場合、前記撮像ランドマーク情報を、前記登録用撮像画像を撮像した前記撮像装置で撮像された状態における前記撮像ランドマーク情報に変換する変換部と、
   変換後の前記撮像ランドマーク情報と類似する前記登録ランドマーク情報を含む前記ランドマークセットの識別情報に対応付けられた前記撮像位置情報が示す前記位置を、前記位置特定用撮像画像を撮像した時点における前記車両の位置として特定する位置特定部と、
   を備える情報処理装置。
2. 車両に搭載された撮像装置によって予め撮像された登録用撮像画像が撮像された際の位置を示す撮像位置情報と、前記登録用撮像画像に表される複数のランドマークの組み合わせであるランドマークセットの識別情報と、前記ランドマークセットに含まれる個々のランドマークに関する情報である登録ランドマーク情報と、を対応付けて記憶する記憶部と、
   前記車両に搭載された車載装置から、前記車両に搭載された前記撮像装置によって撮像された位置特定用撮像画像を受信する受信部と、
   前記位置特定用撮像画像に表される前記ランドマークを検出する検出部と、
   検出された前記ランドマークに関する情報である撮像ランドマーク情報を前記位置特定用撮像画像から抽出する抽出部と、
   前記撮像ランドマーク情報と類似する前記登録ランドマーク情報を含む前記ランドマークセットの識別情報に対応付けられた前記撮像位置情報が示す前記位置を、前記位置特定用撮像画像を撮像した時点における前記車両の位置として特定する位置特定部と、
   前記位置特定用撮像画像から、当該位置特定用撮像画像を撮像した位置と同一の位置で撮像された前記登録用撮像画像に表された前記ランドマークが検出されなくなった場合に、検出されなくなった前記ランドマークの前記登録ランドマーク情報を、前記記憶部から削除するデータ更新部と、
   を備える情報処理装置。
3. 前記データ更新部は、前記撮像装置が同一の位置から撮像した複数の前記位置特定用撮像画像から、前記記憶部に登録されていない前記ランドマークが検出された場合に、当該ランドマークの特徴を表す前記登録ランドマーク情報を前記記憶部に登録する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記変換部は、さらに、前記撮像ランドマーク情報を、前記位置特定用撮像画像の撮像角度が異なる場合における前記撮像ランドマーク情報に変換する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記登録ランドマーク情報は、前記登録用撮像画像に表される前記ランドマークの形状、色、模様、文字の何れかと、前記登録用撮像画像上で前記ランドマークが表される範囲を示す座標と、を含み、
   前記撮像位置情報は、前記位置を示す緯度と経度であり、
   前記撮像ランドマーク情報は、前記位置特定用撮像画像に表される前記ランドマークの形状、色、模様、文字の何れかと、前記位置特定用撮像画像上で前記ランドマークが表される範囲を示す座標と、を含み、
   前記位置特定部は、前記登録ランドマーク情報と前記撮像ランドマーク情報とに含まれる前記ランドマークの形状、色、模様、文字の何れかと、前記座標と、がそれぞれ類似するか否かを判断し、前記撮像ランドマーク情報と類似する前記登録ランドマーク情報を含む前記ランドマークセットの識別情報に対応付けられた前記緯度と前記経度を、前記位置特定用撮像画像を撮像した時点における前記車両の位置として特定する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記位置特定部は、前記ランドマークセットに含まれる複数の前記登録ランドマーク情報のうち、所定の数以上の前記登録ランドマーク情報が前記撮像ランドマーク情報と一致する場合、前記ランドマークセットの識別情報に対応付けられた前記撮像位置情報が示す前記位置を、前記位置特定用撮像画像を撮像した時点における前記車両の位置として特定する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記車両はプローブ車両であり、
   前記受信部は、さらに、前記プローブ車両に設置された前記撮像装置が向いている方位を示す情報を受信し、
   前記受信部が受信した情報が示す方位が、前記登録用撮像画像を撮像した前記撮像装置が向いていた方位と異なる場合、前記記憶部に記憶された前記登録ランドマーク情報から、前記方位を向いて前記登録用撮像画像が撮像された場合における前記登録ランドマーク情報を生成する生成部、をさらに備え、
   前記位置特定部は、前記撮像ランドマーク情報と類似する、生成された前記登録ランドマーク情報を含む前記ランドマークセットの識別情報に対応付けられた前記撮像位置情報が示す前記位置を、前記位置特定用撮像画像を撮像した時点における前記車両の位置として特定する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 車載装置と、前記車載装置とネットワークを介して相互に接続された情報処理装置と、を備えた情報処理システムであって、
   車両に搭載された撮像装置によって予め撮像された登録用撮像画像が撮像された際の位置を示す撮像位置情報と、前記登録用撮像画像に表される複数のランドマークの組み合わせであるランドマークセットの識別情報と、前記ランドマークセットに含まれる個々のランドマークに関する情報である登録ランドマーク情報と、を対応付けて記憶する記憶部と、
   前記車両に搭載された前記撮像装置によって撮像された位置特定用撮像画像に表される前記ランドマークを検出する検出部と、
   検出された前記ランドマークに関する情報である撮像ランドマーク情報を、前記位置特定用撮像画像から抽出する抽出部と、
   前記位置特定用撮像画像を撮像した前記撮像装置の仕様が前記登録用撮像画像を撮像した前記撮像装置の仕様と異なる場合、前記撮像ランドマーク情報を、前記登録用撮像画像を撮像した前記撮像装置で撮像された状態における前記撮像ランドマーク情報に変換する変換部と、
   変換後の前記撮像ランドマーク情報と類似する前記登録ランドマーク情報を含む前記ランドマークセットの識別情報に対応付けられた前記撮像位置情報が示す前記位置を、前記位置特定用撮像画像を撮像した時点における前記車両の位置として特定する位置特定部と、
   を備える情報処理システム。
9. 車載装置と、前記車載装置とネットワークを介して相互に接続された情報処理装置と、を備えた情報処理システムであって、
   車両に搭載された撮像装置によって予め撮像された登録用撮像画像が撮像された際の位置を示す撮像位置情報と、前記登録用撮像画像に表される複数のランドマークの組み合わせであるランドマークセットの識別情報と、前記ランドマークセットに含まれる個々のランドマークに関する情報である登録ランドマーク情報と、を対応付けて記憶する記憶部と、
   前記車両に搭載された車載装置から、前記車両に搭載された前記撮像装置によって撮像された位置特定用撮像画像を受信する受信部と、
   前記位置特定用撮像画像に表される前記ランドマークを検出する検出部と、
   検出された前記ランドマークに関する情報である撮像ランドマーク情報を前記位置特定用撮像画像から抽出する抽出部と、
   前記撮像ランドマーク情報と類似する前記登録ランドマーク情報を含む前記ランドマークセットの識別情報に対応付けられた前記撮像位置情報が示す前記位置を、前記位置特定用撮像画像を撮像した時点における前記車両の位置として特定する位置特定部と、
   前記位置特定用撮像画像から、当該位置特定用撮像画像を撮像した位置と同一の位置で撮像された前記登録用撮像画像に表された前記ランドマークが検出されなくなった場合に、検出されなくなった前記ランドマークの前記登録ランドマーク情報を、前記記憶部から削除するデータ更新部と、
   を備える情報処理システム。

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