JP2019060634A - 車両位置検出システム、及び車両位置検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】対象車両の現在位置を簡易且つ正確に検出することが可能となる、車両位置検出システム、及び車両位置検出プログラムを提供すること。【解決手段】車載装置１は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得部１１と、自車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定部１７ａと、判定部１７ａにてトンネル内に進入したと判定された場合に、車載カメラ１２にて撮像された撮像画像を取得する取得部１７ｂと、取得部１７ｂにて取得された撮像画像に基づいて、自車両がトンネル内に進入した後に撮像された消火設備の個数を特定する個数特定部１７ｃと、個数特定部１７ｃにて特定された消火設備の個数に基づいて離間距離を特定する距離特定部１７ｄと、距離特定部１７ｄにて特定された離間距離に基づいて、現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置を補正する補正部１７ｅと、を備えた。【選択図】図１

Description

本発明は、車両位置検出システム、及び車両位置検出プログラムに関する。

従来、トンネル内を走行する車両の現在位置を検出する技術の一つとして、トンネル内に自車両が進入してから照明装置を撮像した画像に基づいて算出した車速及び撮像した照明装置間の移動時間に基づいて照明間距離を算出し、当該算出した照明間距離と撮像した照明装置の個数とを乗算することで自車両がトンネル内に進入してから移動した移動距離を算出し、当該算出した移動距離に基づいて自車両の現在位置を検出する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−２３５０２２号公報

ここで、上述した従来の装置においては、トンネル内に設置される照明の設置間隔がすべてのトンネルで同じではないために、撮像した画像に基づいて車速や照明間距離を算出していることから、これら車速や照明間距離の算出によって自車両の如き対象車両の現在位置の検出が煩雑になる可能性があった。よって、対象車両の現在位置を簡易且つ正確に検出する観点からは改善の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、対象車両の現在位置を簡易且つ正確に検出することが可能となる、車両位置検出システム、及び車両位置検出プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両位置検出システムは、対象車両の現在位置を検出する車両位置検出システムであって、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記対象車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段にて前記トンネル内に進入したと判定された場合に、前記対象車両に設置された撮像手段にて撮像された撮像画像であって、前記トンネル内に設置された消火設備を含む撮像画像を当該撮像手段から取得する取得手段と、前記取得手段にて取得された前記撮像画像に基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する個数特定手段と、前記個数特定手段にて特定された前記消火設備の個数に基づいて、前記トンネルの入口から前記対象車両の現在位置までの離間距離を特定する距離特定手段と、前記距離特定手段にて特定された前記離間距離に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置を補正する補正手段と、を備えた。

また、本発明に係る車両位置検出プログラムは、対象車両の現在位置を検出する車両位置検出システムの車両位置検出プログラムであって、コンピュータを、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記対象車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段にて前記トンネル内に進入したと判定された場合に、前記対象車両に設置された撮像手段にて撮像された撮像画像であって、前記トンネル内に設置された消火設備を含む撮像画像を当該撮像手段から取得する取得手段と、前記取得手段にて取得された前記撮像画像に基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する個数特定手段と、前記個数特定手段にて特定された前記消火設備の個数に基づいて、前記トンネルの入口から前記対象車両の現在位置までの離間距離を特定する距離特定手段と、前記距離特定手段にて特定された前記離間距離に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置を補正する補正手段と、として機能させる。

本発明に係る車両位置検出システムによれば、取得手段にて取得された撮像画像に基づいて、撮像された消火設備の個数を特定する個数特定手段と、個数特定手段にて特定された消火設備の個数に基づいて、離間距離を特定する距離特定手段と、距離特定手段にて特定された離間距離に基づいて、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置を補正する補正手段と、を備えるので、消火設備の個数に基づいて特定された離間距離に基づいて現在位置取得手段にて取得された自車両の現在位置を補正することができ、従来技術（トンネル内に設置された照明装置を撮像した画像に基づいて車両の現在位置を算出する技術）に比べて、自車両の現在位置を簡易且つ正確に検出することができる。

本発明に係る車両位置検出プログラムによれば、取得手段にて取得された撮像画像に基づいて、撮像された消火設備の個数を特定する個数特定手段と、個数特定手段にて特定された消火設備の個数に基づいて、離間距離を特定する距離特定手段と、距離特定手段にて特定された離間距離に基づいて、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置を補正する補正手段と、として機能させるので、消火設備の個数に基づいて特定された離間距離に基づいて現在位置取得手段にて取得された自車両の現在位置を補正することができ、従来技術（トンネル内に設置された照明装置を撮像した画像に基づいて車両の現在位置を算出する技術）に比べて、自車両の現在位置を簡易且つ正確に検出することができる。

本発明の実施の形態１に係る車載装置を例示するブロック図である。 実施の形態１に係る車両位置検出処理のフローチャートである。 実施の形態２に係る車載装置を例示するブロック図である。 撮像可能個数テーブルの構成例を示す図である。 実施の形態２に係る車両位置検出処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車両位置検出システム、及び車両位置検出プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

［実施の形態の基本的概念］
まずは、実施の形態の基本的概念について説明する。

本発明に係る車両位置検出システムは、車両の現在位置を検出する車両位置検出システムである。ここで、実施の形態においては、車載用ナビゲーション装置（以下、車載装置）に車両位置検出プログラムをインストールすることにより、車載装置が車両位置検出システムとして機能する場合について説明する。ただし、これに限られず、例えば、スマートフォンや携帯用ナビゲーション装置を含む任意の装置によって車両位置検出システムを構成してもよい。また、車両位置検出システムにおける車載装置としての機能については、公知の車載用ナビゲーション装置と同様の構成により得ることができるので、その説明は省略することとする。なお、以下では、この車載装置を搭載した車両（車載装置を操作するユーザが搭乗する車両）を「自車両（対象車両）」と称して説明し、「自車両」以外の他の車両を「他車両」と称して説明する。また、「車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、車両が四輪自動車である場合について説明する。

［実施の形態の具体的内容］
続いて、実施の形態の具体的内容について説明する。

〔実施の形態１〕
まず、実施の形態１に係る車両位置検出システムについて説明する。この実施の形態１は、後述する取得部にて取得された撮像画像に基づいて、自車両がトンネル内に進入した後に撮像された後述する消火設備の個数を特定する形態である。

（構成）
最初に、実施の形態１に係る車両位置検出システムが適用される車載装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る車載装置を例示するブロック図である。図１に示すように、車載装置１は、概略的に、現在位置取得部１１、車載カメラ１２、通信部１３、タッチパッド１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７、及びデータ記録部１８を備えている。

（構成−現在位置取得部）
現在位置取得部１１は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置取得部１１は、例えば、ＧＰＳ受信機を用いて構成されており、現在の自車両の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−車載カメラ）
車載カメラ１２は、自車両の外部状況（例えば、消火装置等）を撮像するための撮像手段である。この車載カメラ１２は、例えばトンネル内で消火装置が撮像可能な公知のカメラ（一例として、暗視カメラ等）等を用いて構成されており、車載カメラ１２の光軸方向が自車両の進行方向前方となるように設置されている。

（構成−通信部）
通信部１３は、ネットワーク（図示省略）を介して図示しない外部装置（例えば、センタ装置等）との間で通信するための通信手段である。この通信部１３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。

（構成−タッチパッド）
タッチパッド１４は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。

（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ１５は、制御部１７の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１５の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１４とディスプレイ１５とをタッチパッド１４として一体形成しても構わない。

（構成−スピーカ）
スピーカ１６は、制御部１７の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１６より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

（構成−制御部）
制御部１７は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係る車両位置検出プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１７の各部を実質的に構成する。

また、この制御部１７は、図１に示すように、機能概念的に、判定部１７ａ、取得部１７ｂ、個数特定部１７ｃ、距離特定部１７ｄ、及び補正部１７ｅを備えている。

判定部１７ａは、自車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定手段である。

取得部１７ｂは、判定部１７ａにて自車両がトンネル内に進入したと判定された場合に、車載カメラ１２にて撮像された撮像画像であって、トンネル内に設置された消火設備を含む撮像画像を当該車載カメラ１２から取得する取得手段である。ここで、「消火設備」とは、トンネル内で発生した火災を消火するための設備であり、例えば、消火栓、消化器、スプリンクラー等を含む概念であるが、実施の形態１では、消火栓として説明する。

個数特定部１７ｃは、取得部１７ｂにて取得された撮像画像に基づいて、自車両がトンネル内に進入した後に撮像された消火設備の個数を特定する個数特定手段である。

距離特定部１７ｄは、個数特定部１７ｃにて特定された消火設備の個数に基づいて、トンネルの入口から自車両の現在位置までの距離（以下、「離間距離」と称する）を特定する距離特定手段である。

補正部１７ｅは、距離特定部１７ｄにて特定された離間距離に基づいて、現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置を補正する補正手段である。なお、この制御部１７によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−データ記録部）
データ記録部１８は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＦｌａｓｈ Ｒｏｍ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

また、このデータ記録部１８は、図１に示すように、地図データベース１８ａ（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図ＤＢ１８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、有料道路、一般道等）、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、トンネル、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。

（車両位置検出処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行される車両位置検出処理について説明する。図２は、実施の形態１に係る車両位置検出処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。車両位置検出処理は、概略的には、自車両の現在位置を検出するための処理である。この車両位置検出処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態１では、車載装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。

車両位置検出処理が起動されると、図２に示すように、最初に、ＳＡ１において制御部１７は、現在位置取得部１１を介して自車両の現在位置を取得する。

ＳＡ２において判定部１７ａは、自車両がトンネル内に進入したか否かを判定する。この自車両がトンネル内に進入したか否かを判定する方法については任意であるが、例えば、地図ＤＢ１８ａの地図情報（具体的には、ノードデータ、地物データ等）に基づいて、ＳＡ１にて取得した自車両の現在位置がトンネルの座標位置と一致しているか否かに基づいて判定したり、又はＳＡ２の処理時において現在位置取得部１１がＧＰＳ信号を受信できず、且つ車載カメラ１２にて撮像された撮像画像の輝度が閾値以下であるか否かに基づいて判定する。ここで、自車両の現在位置がトンネルの座標位置と一致している場合、又は現在位置取得部１１がＧＰＳ信号を受信できず、且つ撮像画像の輝度が閾値以下である場合には自車両がトンネル内に進入したと判定し、自車両の現在位置がトンネルの座標位置と一致していない場合、又は現在位置取得部１１がＧＰＳ信号を受信でき、若しくは撮像画像の輝度が閾値以下でない場合には自車両がトンネル内に進入していないと判定する。そして、制御部１７は、自車両がトンネル内に進入していないと判定された場合（ＳＡ２、Ｎｏ）には、ＳＡ１にて取得した自車両の現在位置を検出すべき現在位置として特定し、その後ＳＡ１に移行する。一方、自車両がトンネル内に進入したと判定された場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）には、ＳＡ３に移行する。

ＳＡ３において取得部１７ｂは、車載カメラ１２にて撮像された撮像画像を当該車載カメラ１２から取得する。ここで、この撮像画像を取得する方法については任意であるが、例えば、後述するＳＡ４において後述する補正タイミングが到来したと判定されるまでに、所定の時間間隔（例えば、１ｓｅｃ等）で車載カメラ１２にて撮像された複数の撮像画像を取得する。

ＳＡ４において制御部１７は、補正タイミングが到来したか否かを判定する。ここで、「補正タイミング」とは、ＳＡ１にて取得した自車両の現在位置を補正するタイミングを意味する。また、この補正タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、ＳＡ２において自車両がトンネル内に進入したと判定されてから第１所定時間（一例として、５ｓｅｃ等）が経過したか否か、後述するＳＡ８において自車両がトンネルから退出していないと判定されてから後述する第２所定時間（一例として、５ｓｅｃ等）が経過したか否か、又はタッチパッド１４を介してユーザの所定操作が受け付けられた否かに基づいて判定する。ここで、第１所定時間が経過した場合、第２所定時間が経過した場合、又は所定操作が受け付けられた場合には補正タイミングが到来したと判定し、第１所定時間が経過していない場合、第２所定時間が経過していない場合、又は所定操作が受け付けられていない場合には補正タイミングが到来していないと判定する。そして、制御部１７は、補正タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）にはＳＡ５へ移行し、補正タイミングが到来していないと判定された場合（ＳＡ４、Ｎｏ）にはＳＡ３へ移行する。

ＳＡ５において個数特定部１７ｃは、ＳＡ３にて取得された撮像画像に基づいて、自車両がトンネル内に進入した後に撮像された消火設備の個数を特定する。

この消火設備の個数を特定する方法については任意であるが、例えば、公知の画像解析手法を用いて、ＳＡ２にて自車両がトンネル内に進入したと判定されてからＳＡ４にて補正タイミングが到来したと判定されるまでに（なお、補正タイミングが複数回到来している場合には、直近の補正タイミングが到来したと判定されるまでに）ＳＡ３にて取得された撮像画像の中から、自車両が走行している道路の自車線側（撮像画像の左側）にある消火設備を含む撮像画像を抽出し、当該抽出した撮像画像の個数を消火設備の個数（すなわち、自車両が走行している道路の自車線側にある消火設備の個数）として特定してもよい。あるいは、片側二車線以上の道路のうち対向車線側の車線を自車両が走行している場合には、ＳＡ２にて自車両がトンネル内に進入したと判定されてからＳＡ４にて補正タイミングが到来したと判定されるまでにＳＡ３にて取得された撮像画像の中から、自車両が走行している道路の対向車線側（撮像画像の右側）にある消火設備を含む撮像画像を抽出し、当該抽出した撮像画像の個数を算出し、当該算出した個数を消火設備の個数（すなわち、自車両が走行している道路の対向車線側にある消火設備の個数）として特定してもよい。あるいは、自車両が走行している道路の自車線側にある消火設備の個数、及び自車両が走行している道路の対向車線側にある消火設備の個数の両方を特定してもよい。

ＳＡ６において距離特定部１７ｄは、ＳＡ５にて特定された消火設備の個数に基づいて、上述した離間距離を特定する。

この離間距離を特定する方法については任意であるが、例えば、以下の通りとなる。すなわち、ＳＡ５において、自車両が走行している道路の自車線側にある消火設備の個数、又は自車両が走行している道路の対向車線側にある消火設備の個数が特定された場合には、上記特定された消火設備の個数と、データ記録部１８に格納された消火設備の設置間隔であって法令で定められた設置間隔（５０ｍ間隔）とを乗算し、当該乗算した値を離間距離として特定する。一例として、ＳＡ５において上記自車線側にある消火設備の個数＝５が特定された場合には、離間距離＝上記自車線側にある消火設備の個数×消火設備の設置間隔＝５×５０ｍ＝２５０ｍが特定される。

また、ＳＡ５において、自車両が走行している道路の自車線側にある消火設備の個数、及び自車両が走行している道路の対向車線側にある消火設備の個数が特定された場合に、上記自車線側にある消火設備の個数が上記対向車線側にある消火設備の個数と同一又はそれよりも多い場合には、上記自車線側にある消火設備の個数と上記消火設備の設置間隔とを乗算し、当該乗算した値を離間距離として特定する。一方、上記自車線側にある消火設備の個数が上記対向車線側にある消火設備の個数よりも少ない場合には、上記対向車線側にある消火設備の個数と上記消火設備の設置間隔とを乗算し、当該乗算した値を離間距離として特定する。一例として、ＳＡ５において、上記自車線側にある消火設備の個数＝５が特定され、上記対向車線側にある消火設備の個数＝６が特定された場合には、離間距離＝上記対向線側にある消火設備の個数×消火設備の設置間隔＝６×５０ｍ＝３００ｍが特定される。このような処理により、例えば、他車両が障害となって撮像可能な消火設備の一部が撮像されなかったことにより、上記自車線側にある消火設備の個数を正確に特定できなかった場合に、上記対向車線側にある消火設備の個数に基づいて離間距離を特定することができ、上記自車線側にある消火設備の個数のみに基づいて離間距離を特定する場合に比べて、離間距離を正確に特定することができる。

ＳＡ７において補正部１７ｅは、ＳＡ６にて特定された離間距離に基づいて、ＳＡ１にて取得された自車両の現在位置を補正し、当該補正した現在位置を検出すべき現在位置として特定する。この自車両の現在位置を補正する方法については任意であるが、例えば、ＳＡ１にて取得された自車両の現在位置の中からＳＡ２にて自車両がトンネル内に進入したと判定される直前に取得された自車両の現在位置を抽出し、地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報（具体的には、ノードデータ、地物データ等）に基づいて、上記抽出した自車両の現在位置をＳＡ６にて特定された離間距離だけ自車両の進行方向前方に位置させることにより補正する。

ＳＡ８において制御部１７は、自車両がトンネルから退出したか否かを判定する。この自車両がトンネル内に進入したか否かを判定する方法については任意であるが、例えば、地図ＤＢ１８ａの地図情報（具体的には、ノードデータ、地物データ等）に基づいて、ＳＡ８の処理時に取得した自車両の現在位置がトンネルの座標位置と一致しているか否かに基づいて判定したり、又はＳＡ８の処理時において現在位置取得部１１がＧＰＳ信号を受信できず、且つ車載カメラ１２にて撮像された撮像画像の輝度が閾値以下であるか否かに基づいて判定する。ここで、自車両の現在位置がトンネルの座標位置と一致している場合、又は現在位置取得部１１がＧＰＳ信号を受信できず、且つ撮像画像の輝度が閾値以下である場合には自車両がトンネルから退出していないと判定し、自車両の現在位置がトンネルの座標位置と一致していない場合、又は現在位置取得部１１がＧＰＳ信号を受信でき、若しくは撮像画像の輝度が閾値以下でない場合には自車両がトンネルから退出したと判定する。そして、制御部１７は、自車両がトンネルから退出していないと判定された場合（ＳＡ８、Ｎｏ）にはＳＡ３に移行する。一方、自車両がトンネルから退出したと判定された場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）にはＳＡ１に移行し、以降同様に、ＳＡ１からＳＡ８の処理を繰り返す。

以上のような車両位置検出処理により、消火設備の個数に基づいて特定された離間距離に基づいて現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置を補正することができ、従来技術（トンネル内に設置された照明装置を撮像した画像に基づいて車両の現在位置を算出する技術）に比べて、自車両の現在位置を簡易且つ正確に検出することができる。

（車両位置検出処理−具体的な処理内容）
次に、このような車両位置検出処理が実行される具体的な処理内容について説明する。

例えば、まず、自車両がトンネルよりも手前に位置する道路を走行している場合には、図２のＳＡ２において自車両がトンネル内に進入していないと判定され、図２のＳＡ１にて取得した自車両の現在位置が検出すべき現在位置として特定される。

次に、自車両がトンネル内に進入することにより、図２のＳＡ２において自車両がトンネル内に進入したと判定されると、まず、図２のＳＡ４において補正タイミングが到来するまで、図２のＳＡ３において撮像画像が取得される。次いで、図２のＳＡ４において補正タイミングが到来すると、図２のＳＡ５において自車両がトンネル内に進入した後に撮像された消火設備の個数（例えば、自車両が走行している道路の自車線側にある消火設備の個数）が特定されると共に、図２のＳＡ６において離間距離が特定されることで、図２のＳＡ７において図２のＳＡ１にて取得された自車両の現在位置が補正され、当該補正された現在位置が検出すべき現在位置として特定される。

続いて、自車両がトンネルから退出することにより、図２のＳＡ８において自車両がトンネルから退出したと判定されると、図２のＳＡ２において自車両がトンネル内に進入していないと判定されて、図２のＳＡ１にて取得した自車両の現在位置が検出すべき現在位置として特定される。

以上のような処理により、自車両がトンネル内を走行していない場合には、図２のＳＡ１において取得した自車両の現在位置を検出すべき現在位置として特定でき、自車両がトンネル内を走行している場合には、図２のＳＡ７において補正された現在位置を検出すべき現在位置として特定でき、自車両の現在位置を正確に検出することが可能となる。

〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２に係る車両位置検出システムについて説明する。この実施の形態２は、取得部にて取得された撮像画像と、後述する車速取得部にて取得された自車両の車速とに基づいて、消火設備の個数を特定する形態である。ただし、この実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。

（構成）
最初に、実施の形態２に係る車両位置検出システムが適用される車載装置の構成について説明する。図３は、本発明の実施の形態２に係る車載装置を例示するブロック図である。図３に示すように、車載装置１００は、概略的に、現在位置取得部１１、車載カメラ１２、通信部１３、タッチパッド１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７、データ記録部１８、及び車速取得部１９を備えている。

（構成−車速取得部）
車速取得部１９は、自車両の速度を取得する車速取得手段であり、例えば公知の車速センサを用いて構成されており、例えば車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を制御部１７に出力する。

（構成−データ記録部）
データ記録部１８は、図３に示すように、地図ＤＢ１８ａ及び撮像可能個数テーブル１８ｂを備えている。

このうち、撮像可能個数テーブル１８ｂは、撮像可能個数情報を格納する撮像可能個数情報手段である。ここで、「撮像可能個数情報」とは、自車両が所定速度で走行した場合には、単位時間あたりに車載カメラ１２にて撮像可能な消火設備の個数（具体的には、自車両が走行している道路の自車線側にある消火設備の個数）を特定する情報である。

図４は、撮像可能個数テーブル１８ｂの構成例を示す図である。図４に示すように、撮像可能個数テーブル１８ｂは、項目「車速」、及び項目「撮像可能個数」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「車速」に対応する情報は、車速を示す車速情報であり、例えば、図４に示す車速である「３０ｋｍ／ｈ」等が該当する。また、項目「撮像可能個数」に対応する情報は、撮像可能個数情報であり、例えば、図４に示す撮像可能個数である「０．１６６７台／ｓｅｃ」等が該当する。

（車両位置検出処理）
次に、このように構成される車載装置１００によって実行される車両位置検出処理について説明する。図５は、実施の形態２に係る車両位置検出処理のフローチャートである。なお、実施の形態２に係る車両位置検出処理における図５のＳＢ１からＳＢ３、ＳＢ５、ＳＢ７からＳＢ９は、実施の形態１に係る車両位置検出処理における図２のＳＡ１からＳＡ３、ＳＡ４、ＳＡ６からＳＡ８とそれぞれ同様であるので、説明を省略する。

図５に示すように、ＳＢ４において制御部１７は、車速取得部１９を介して自車両の車速を取得する。

ＳＢ６において個数特定部１７ｃは、ＳＢ３にて取得された撮像画像と、ＳＢ４にて取得された自車両の車速とに基づいて、自車両がトンネル内に進入した後に撮像された消火設備の個数を特定する。

この消火設備の個数を特定する方法については任意であるが、例えば、以下に示す通りとなる。すなわち、まず、公知の画像解析手法を用いて、ＳＢ２にて自車両がトンネル内に進入したと判定されてからＳＢ５にて補正タイミングが到来したと判定されるまでに（なお、補正タイミングが複数回到来している場合には、直近の補正タイミングが到来したと判定されるまでに）ＳＢ３にて取得された撮像画像の中から、自車両が走行している道路の自車線側（撮像画像の左側）にある消火設備を含む撮像画像を抽出し、当該抽出した撮像画像の個数を算出する。次に、ＳＢ２にて自車両がトンネル内に進入したと判定されてからＳＢ５にて補正タイミングが到来したと判定されるまでに（なお、補正タイミングが複数回到来している場合には、直近の補正タイミングが到来したと判定されるまでに）ＳＢ４にて取得された車速の平均値を算出し、撮像可能個数テーブル１８ｂの撮像可能個数情報の中から、上記算出した車速に対応する撮像可能個数情報を抽出する。次いで、ＳＢ２にて自車両がトンネル内に進入したと判定されてからＳＢ５にて補正タイミングが到来したと判定されるまで（なお、補正タイミングが複数回到来している場合には、直近の補正タイミングが到来したと判定されるまで）の時間と、上記抽出した撮像可能個数情報の撮像可能個数とを乗算することにより、補正タイミング到来後の撮像可能個数を特定する。そして、上記算出した撮像画像の個数と上記特定した補正タイミング到来後の撮像可能個数との差が閾値未満（例えば、１台未満等）であるか否かを判定し、上記差が閾値未満である場合には上記算出した撮像画像の個数を消火設備の個数として特定し、上記特定した補正タイミング到来後の撮像可能個数を消火設備の個数として特定する。

このような処理により、取得部１７ｂにて取得された撮像画像のみに基づいて消火設備の個数を特定する場合に比べて、消火設備の個数を正確に特定することができ、車両の現在位置をさらに一層正確に検出することができる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部１７を設けると共に、これら複数の装置の他の一部にデータ記録部１８を設けてもよい。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（車両位置検出システムについて）
上記実施の形態１、２では、車両位置検出システムが車載装置を用いて構成されていると説明したが、これに限られず、例えば、複数の車載装置と通信可能に接続されたセンタ装置を用いて構成されてもよい。

〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。

実施の形態の１つの側面１に係る車両位置検出システムは、対象車両の現在位置を検出する車両位置検出システムであって、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記対象車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段にて前記トンネル内に進入したと判定された場合に、前記対象車両に設置された撮像手段にて撮像された撮像画像であって、前記トンネル内に設置された消火設備を含む撮像画像を当該撮像手段から取得する取得手段と、前記取得手段にて取得された前記撮像画像に基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する個数特定手段と、前記個数特定手段にて特定された前記消火設備の個数に基づいて、前記トンネルの入口から前記対象車両の現在位置までの離間距離を特定する距離特定手段と、前記距離特定手段にて特定された前記離間距離に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置を補正する補正手段と、を備えた。

上記側面１に係る車両位置検出システムによれば、取得手段にて取得された撮像画像に基づいて、撮像された消火設備の個数を特定する個数特定手段と、個数特定手段にて特定された消火設備の個数に基づいて、離間距離を特定する距離特定手段と、距離特定手段にて特定された離間距離に基づいて、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置を補正する補正手段と、を備えるので、消火設備の個数に基づいて特定された離間距離に基づいて現在位置取得手段にて取得された自車両の現在位置を補正することができ、従来技術（トンネル内に設置された照明装置を撮像した画像に基づいて車両の現在位置を算出する技術）に比べて、自車両の現在位置を簡易且つ正確に検出することができる。

実施の形態の他の側面２に係る車両位置検出システムは、上記側面１に係る車両位置検出システムにおいて、前記個数特定手段は、前記トンネル内において前記対象車両が走行している道路の自車線側にある前記消火設備の個数と、前記対象車両が走行している道路の対向車線側にある前記消火設備の個数とを特定し、前記距離特定手段は、前記個数特定手段にて特定された前記自車線側にある前記消火設備の個数及び前記対向車線側にある前記消火設備の個数に基づいて、前記離間距離を特定する。

上記側面２に係る車両位置検出システムによれば、個数特定手段が、取得手段にて取得された撮像画像と、車速取得手段にて取得された対象車両の車速とに基づいて、消火設備の個数を特定するので、例えば、他車両が障害となって撮像可能な消火設備の一部が撮像されなかったことにより、上記自車線側にある消火設備の個数を正確に特定できなかった場合に、上記対向車線側にある消火設備の個数に基づいて離間距離を特定することができ、上記自車線側にある消火設備の個数のみに基づいて離間距離を特定する場合に比べて、離間距離を正確に特定することができる。

実施の形態の他の側面３に係る車両位置検出システムは、上記側面１又は上記側面２に係る車両位置検出システムにおいて、前記対象車両の車速を取得する車速取得手段を備え、前記個数特定手段は、前記取得手段にて取得された前記撮像画像と、前記車速取得手段にて取得された前記対象車両の車速とに基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する。

上記側面３に係る車両位置検出システムによれば、取得手段にて取得された撮像画像のみに基づいて消火設備の個数を特定する場合に比べて、消火設備の個数を正確に特定することができ、車両の現在位置をさらに一層正確に検出することができる。

実施の形態の他の側面４に係る車両位置検出プログラムは、対象車両の現在位置を検出する車両位置検出システムの車両位置検出プログラムであって、コンピュータを、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記対象車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段にて前記トンネル内に進入したと判定された場合に、前記対象車両に設置された撮像手段にて撮像された撮像画像であって、前記トンネル内に設置された消火設備を含む撮像画像を当該撮像手段から取得する取得手段と、前記取得手段にて取得された前記撮像画像に基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する個数特定手段と、前記個数特定手段にて特定された前記消火設備の個数に基づいて、前記トンネルの入口から前記対象車両の現在位置までの離間距離を特定する距離特定手段と、前記距離特定手段にて特定された前記離間距離に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置を補正する補正手段と、として機能させる。

上記側面４に係る車両位置検出プログラムによれば、取得手段にて取得された撮像画像に基づいて、撮像された消火設備の個数を特定する個数特定手段と、個数特定手段にて特定された消火設備の個数に基づいて、離間距離を特定する距離特定手段と、距離特定手段にて特定された離間距離に基づいて、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置を補正する補正手段と、として機能させるので、消火設備の個数に基づいて特定された離間距離に基づいて現在位置取得手段にて取得された自車両の現在位置を補正することができ、従来技術（トンネル内に設置された照明装置を撮像した画像に基づいて車両の現在位置を算出する技術）に比べて、自車両の現在位置を簡易且つ正確に検出することができる。

１ 車載装置
１１ 現在位置取得部
１２ 車載カメラ
１３ 通信部
１４ タッチパッド
１５ ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 制御部
１７ａ 判定部
１７ｂ 取得部
１７ｃ 個数特定部
１７ｄ 距離特定部
１７ｅ 補正部
１８ データ記録部
１８ａ 地図ＤＢ
１８ｂ 撮像可能個数テーブル
１９ 車速取得部

Claims (4)

1. 対象車両の現在位置を検出する車両位置検出システムであって、
   前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記対象車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段にて前記トンネル内に進入したと判定された場合に、前記対象車両に設置された撮像手段にて撮像された撮像画像であって、前記トンネル内に設置された消火設備を含む撮像画像を当該撮像手段から取得する取得手段と、
   前記取得手段にて取得された前記撮像画像に基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する個数特定手段と、
   前記個数特定手段にて特定された前記消火設備の個数に基づいて、前記トンネルの入口から前記対象車両の現在位置までの離間距離を特定する距離特定手段と、
   前記距離特定手段にて特定された前記離間距離に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置を補正する補正手段と、
   を備えた車両位置検出システム。
2. 前記個数特定手段は、前記トンネル内において前記対象車両が走行している道路の自車線側にある前記消火設備の個数と、前記対象車両が走行している道路の対向車線側にある前記消火設備の個数とを特定し、
   前記距離特定手段は、前記個数特定手段にて特定された前記自車線側にある前記消火設備の個数及び前記対向車線側にある前記消火設備の個数に基づいて、前記離間距離を特定する、
   請求項１に記載の車両位置検出システム。
3. 前記対象車両の車速を取得する車速取得手段を備え、
   前記個数特定手段は、
   前記取得手段にて取得された前記撮像画像と、前記車速取得手段にて取得された前記対象車両の車速とに基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する、
   請求項１又は２に記載の車両位置検出システム。
4. 対象車両の現在位置を検出する車両位置検出システムの車両位置検出プログラムであって、
   コンピュータを、
   前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記対象車両がトンネル内に進入したか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段にて前記トンネル内に進入したと判定された場合に、前記対象車両に設置された撮像手段にて撮像された撮像画像であって、前記トンネル内に設置された消火設備を含む撮像画像を当該撮像手段から取得する取得手段と、
   前記取得手段にて取得された前記撮像画像に基づいて、前記対象車両が前記トンネル内に進入した後に撮像された前記消火設備の個数を特定する個数特定手段と、
   前記個数特定手段にて特定された前記消火設備の個数に基づいて、前記トンネルの入口から前記対象車両の現在位置までの離間距離を特定する距離特定手段と、
   前記距離特定手段にて特定された前記離間距離に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置を補正する補正手段と、
   として機能させるための車両位置検出プログラム。
   

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