JP2009083815A - ドライブレコーダ装置および事故解析シミュレーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車による交通事故発生前後における周辺の歩行者および他の車両の位置および動向を正確に記録し、正確に事故の状況、事故原因を特定することを可能にする。
【解決手段】ドライブレコーダ装置は、無線受信機と接続されており、外部から無線通信によって情報を受信することが可能である。位置情報送信機器は、歩行者に携帯されたり車両に搭載されたりする。位置情報送信機器は、外部に対して無線通信によって情報を同報配信することが可能である。位置情報送信機器は、該位置情報送信機器の位置情報を取得し、無線送信機を介して、該位置情報を、該位置情報送信機器を一意に識別するための識別情報とともに、ドライブレコーダ装置へと送信する。これによって、ドライブレコーダ装置は、該ドライブレコーダ装置が搭載される自車の周辺に存在する歩行者および他の車両の存在位置およびそれらの存在時刻を正確に把握し、記録することが可能になる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、交通事故発生状況を記録するドライブレコーダ装置およびドライブレコーダ装置に記録された情報に基づき事故原因の解析をおこなう事故解析シミュレーション装置に関する。

近年、車両に搭載されるドライブレコーダ装置は、事故検証のための有力な情報源となりつつある。ドライブレコーダ装置は、自車による交通事故発生前後から例えば２０秒間にわたるカメラの撮影画像と、音声と、ＧＰＳによる自車位置情報と、車速情報とを記録する。これらの情報をパーソナルコンピュータなどでシミュレーション解析することによって、事故の状況、事故原因などを特定することが可能になる。

ドライブレコーダ装置に記録される情報は、上記のように、自車による交通事故発生前後から例えば２０秒間にわたるカメラの撮影画像と、音声と、ＧＰＳによる自車位置情報と、車速情報とである。例えば、特許文献１に開示されるように、歩行者が携帯する携帯機器が出力する位置情報と、車車間通信によって取得される他車の位置情報とを利用すると、ある時点において、自車の周辺に存在する歩行者および他車の位置をより正確に把握することが可能になる。

特開２００４−２５８８９８号公報

しかしながら、上記従来技術によるドライブレコーダ装置では、夜間のカメラ画像は、前照灯の光のみが写り、それ以外の箇所は暗く何も映っていないため、夜間に発生した事故の状況、事故原因などの特定は不可能であった。また、カメラは、前方のカメラ視界に存在する歩行者や車両のみしか撮影できないため、ビルなどの物陰に隠れていた歩行者や車両の挙動までを捕捉することができず、事故の状況、事故原因などの特定を困難にさせていた。

また、たとえ、上記従来技術によるドライブレコーダ装置に、特許文献１に代表される従来技術を組み合わせたとしても、自車の周辺に存在する歩行者および他車の位置情報は、ある時点における静的な情報であるため、ある一定期間（例えば交通事故発生前後の２０秒間）にわたる動的な状況を解析することによって事故の状況、事故原因などの特定をおこなうための情報を記録するドライブレコーダ装置およびシミュレーション解析では、有効な情報とはなりえない。

本発明は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、いかなる状況下であっても、自車がかかわった交通事故発生前後における周辺の歩行者および他の車両の位置および動向をそれらが発信する位置情報に基づいて正確に記録し、正確に事故の状況、事故原因を特定することを可能にするドライブレコーダ装置および事故解析シミュレーション装置を提供することを目的とする。

上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自車の周辺に存在する他車から、該他車に備えられる車両位置情報送信装置を介してそれぞれを識別可能に送信されてくる他車位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、自車の周辺に存在する歩行者から、該歩行者が携帯する歩行者位置情報送信装置を介してそれぞれを識別可能に送信されてくる歩行者位置情報を取得する歩行者位置情報取得手段と、同期した時刻における、前記自車に備えられる撮影手段によって撮影された該自車の前方画像と、該自車に備えられる自車位置情報取得手段によって取得された自車位置情報と、該自車に備えられる自車速取得手段によって取得された自車速情報と、前記他車位置情報取得手段によって取得された前記他車位置情報と、前記歩行者位置情報取得手段によって取得された前記歩行者位置情報とを対応付けて記録する記録手段とを有するドライブレコーダ装置である。

また、本発明は、上記発明において、前記自車位置情報取得手段によって取得された前記自車位置情報を、前記自車を一意に識別するための識別情報とともに同報配信する同報配信手段をさらに有することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記他車位置情報取得手段および前記歩行者位置情報取得手段は、前記車両位置情報送信装置および前記歩行者位置情報送信装置から前記他車位置情報および前記歩行者位置情報を受信した通信中継装置から該他車位置情報および該歩行者位置情報を取得することを特徴とする。

また、本発明は、ドライブレコーダ装置に対応付けられて記録されている自車の前方画像と、自車位置情報と、自車速情報と、該自車の周辺の他車の位置情報と、該自車の周辺の歩行者の位置情報とに基づいてシミュレーションをおこなって事故原因の特定をおこなう事故解析シミュレーション装置であって、前記車両の前方画像の歩行者画像または車両画像をアニメーションで補完する補完表示手段を有することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記補完表示手段は、前記車両の前方画像の不鮮明な歩行者画像または車両画像、および、前記車両の前方画像の範囲を拡大して拡大部分に存在したとされる歩行者または車両をアニメーションで補完することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記補完表示手段は、前記車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像の表示範囲を、ユーザ設定された自車の前方距離に応じて可変とする表示範囲可変制御手段をさらに含むことを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記補完表示手段は、前記表示範囲可変制御手段によって設定された前記自車の前方距離に基づく前記画像の表示範囲に表示される歩行者または車両から、さらにユーザ設定された距離の範囲内に存在するとされる歩行者または車両をさらに表示することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記補完表示手段によって表示される前記車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像に基づく地図表示をおこなう地図表示手段をさらに有することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記地図表示手段は、前記地図表示において、自車の走行軌跡とともに、前記車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像の移動軌跡をさらに表示することを特徴とする。

本発明によれば、同期する時刻における、撮影手段によって撮影された自車の前方画像に加え、他車位置情報取得手段によって取得された他車位置情報および歩行者位置情報取得手段によって取得された歩行者位置情報を記録するので、自車の前方画像が示す情報を補完して、交通事故発生前後において、自車の周辺に存在する歩行者および他車の位置および推移を正確に記録することが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、他車位置情報および歩行者位置情報を車両位置情報送信装置および歩行者位置情報送信装置から受信した通信中継装置から該他車位置情報および該歩行者位置情報を取得することによって、直接通信が不可能な場合にも対応して通信の信頼性を高めることが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、歩行者位置情報送信装置が元来有する機能を利用して、歩行者の位置情報を補正し、正確な歩行者の位置情報を送信することが可能になるという効果を奏する。

本発明によれば、車両の前方画像の不鮮明な歩行者画像または車両画像をアニメーションで補完するので、画像による正確な事故解析シミュレーションをおこなうことが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、前記車両の前方画像の範囲を拡大して拡大部分に存在したとされる歩行者または車両をアニメーションで補完するので、シミュレーション情報を豊富かつより正確にして、的確な事故解析シミュレーションをおこなうことが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、補完表示手段は、車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像の表示範囲を、ユーザ設定された自車の前方距離に応じて可変とするので、事故原因特定のための解析対象を絞ってシミュレーション効率を高め、シミュレーション解析の利便性を高めることが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、表示範囲可変制御手段によって設定された自車の前方距離に基づく画像の表示範囲に表示される歩行者または車両から、さらにユーザ設定された距離の範囲内に存在するとされる歩行者または車両をさらに表示するので、事故原因特定のための解析対象を徐々に拡大することによってシミュレーション効率を高め、シミュレーション解析の利便性を高めることが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、地図表示によってシミュレーション効率を高め、交通事故発生前後の状況の把握を容易にし、シミュレーション解析の利便性を高めることが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、地図表示において車の走行軌跡とともに、車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像の移動軌跡をさらに表示することによって、時間経過を追ったシミュレーション効率を高め、交通事故発生前後の状況の把握を容易にし、シミュレーション解析の利便性を高めることが可能になるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照し、本発明のドライブレコーダ装置および事故解析シミュレーション装置にかかる実施例を詳細に説明する。なお、以下の実施例では、ドライブレコーダ装置は、車両に搭載されるものであることを前提とする。

先ず、実施例の概要について説明する。図１は、実施例の概要を説明するための図である。同図に示すように、自車に搭載されるドライブレコーダ装置は、無線受信機と接続されており、外部から無線通信によって情報を受信することが可能である。

一方、他車に搭載される、または歩行者によって携帯される位置情報送信機器は、無線送信機と接続されており、外部に対して無線通信によって情報を同報配信することが可能である。位置情報送信機器は、他車に搭載されるものである場合は、該他車の自車位置情報を外部に同報配信する機能を有するドライブレコーダ装置もしくはカーナビゲーション装置などである。また、位置情報送信機器は、歩行者に携帯されるものである場合は、携帯電話機やＰＮＤ（Portable Navigation Device）などである。

位置情報送信機器は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを利用して当該位置情報送信機器の位置情報を取得し、無線送信機を介して、当該位置情報送信機器の位置情報を、当該位置情報送信機器を一意に識別するための識別情報とともに、ドライブレコーダ装置へと送信する。この際に、時刻情報もあわせて送信する。このようにすることによって、ドライブレコーダ装置は、該ドライブレコーダ装置が搭載される自車の周辺に存在する歩行者および他の車両の存在位置および存在時刻を正確に把握し、正確に記録することが可能になる。

なお、ドライブレコーダ装置およびその周辺装置、位置情報送信機器およびその周辺装置は、ＧＰＳ時刻もしくは電波時計の電波時刻によって同期されている。これは、全ての装置における時刻を正確に一致させておかないと、ドライブレコーダ装置に保存される情報の時刻に差異が生じ、ドライブレコーダ装置に保存される情報に基づいて事故検証をおこなう意義を損ねるためである。

次に、実施例にかかるドライブレコーダ装置の構成について説明する。図２は、実施例にかかるドライブレコーダ装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、ドライブレコーダ装置１００は、車両の内部において、車載ネットワーク９００を介して、前方カメラ・前方レーダ１０と、車速センサ２０と、無線通信装置３０と、自車位置情報取得装置４０と、Ｇセンサ（重力センサ）５０と通信可能に接続されている。

前方カメラ・前方レーダ１０は、車両の前部に配され、車両の前方視界の映像を撮影する装置である。前方カメラまたは前方レーダそれぞれ単独で使用しても目的は達せられるが、両者を併用することによって、前方視界の撮影映像の精度を向上させることが可能になる。

車速センサ２０は、自車の車速を常時取得する装置である。また、無線通信装置３０は、ドライブレコーダ装置１００が外部と無線通信によって情報を授受するための通信インターフェースである。自車位置情報取得装置４０は、ＧＰＳなどを利用して自車の位置情報を取得する装置である。自車位置情報取得装置４０がＧＰＳを利用する場合は、自車位置情報は、緯度および経度の組み合わせによってあらわされる。自車位置情報取得装置４０は、自車位置情報をドライブレコーダ装置１００に受け渡す。

Ｇセンサ５０は、自車の車体に加えられた異常な衝撃を検知し、この検知をドライブレコーダ装置１００に通知する装置である。ドライブレコーダ装置１００は、この通知に応じた判断に基づき、ドライブレコーダ情報の記録を開始する。なお、自車の車体に加えられた異常な衝撃を検知する装置であれば、Ｇセンサ５０に限らず、他の装置を用いてもよい。

ドライブレコーダ装置１００は、制御部１０１と、記憶部１０２と、車載ネットワーク９００を介して他の車載装置と通信するためのインターフェースである車載用ネットワーク入出力インターフェース部１０３と、ドライブレコーダ装置１００に接続される後述の音声入力部１０５からの音声信号を受け付けるインターフェースである音声入力インターフェース１０４とを有する。なお、音声入力部１０５は、ドライブレコーダ装置１００に接続されるマイクなどであり、自車の外部において集音した音声信号をドライブレコーダ装置１００に入力するための装置である。

制御部１０１は、ドライブレコーダ装置１００の全体制御をつかさどるマイクロ・コンピュータなどの制御装置である。実施例に関連する構成として、制御部１０１は、他車位置情報取得処理部１０１ａと、歩行者位置情報取得処理部１０１ｂと、自車ドライブデータ保存処理部１０１ｃと、無線受信データ保存処理部１０１ｄと、自車位置情報送信部１０１ｅとを有する。

他車位置情報取得処理部１０１ａは、自車の周辺に存在する他車から同報配信されてくる他車位置情報を、無線通信装置３０を介して取得する。該他車位置情報は、無線受信データ保存処理部１０１ｄへと受け渡される。なお、この他車位置情報は、当該情報が自車の周辺に存在する他車において取得された時刻の情報を含む。

歩行者位置情報取得処理部１０１ｂは、自車の周辺に存在する歩行者が携帯する携帯電話機などの位置情報送信機器から同報配信されてくる歩行者位置情報を、無線通信装置３０を介して取得する。該歩行者位置情報は、無線受信データ保存処理部１０１ｄへと受け渡される。なお、この歩行者位置情報は、当該情報が自車の周辺に存在する歩行者が携帯する携帯電話機などの位置情報送信機器において取得された時刻の情報を含む。

自車ドライブデータ保存処理部１０１ｃは、例えば１００ミリ秒の所定周期で、前方カメラ・前方レーダ１０によって撮影された前方視界の映像、車速センサによって取得された自車の車速、自車位置情報取得装置４０によって取得された自車位置情報、音声入力部１０５を介して入力された音声情報をそれぞれ対応付けて、後述の記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａに記録する。

無線受信データ保存処理部１０１ｄは、例えば１００ミリ秒の所定周期で無線通信装置３０を介して外部の位置情報送信機器から受信した、他車位置情報取得処理部１０１ａおよび歩行者位置情報取得処理部１０１ｂから受け渡された他車位置情報および歩行者位置情報を、自車ドライブデータ保存処理部１０１ｃによる情報記録の時刻と同期するように対応付けて、後述の記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａに記録する。

すなわち、例えば１００ミリ秒の所定周期の同一時刻の前方視界の映像、自車の車速、自車位置情報、音声情報、歩行者および他の車両の存在位置が、記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａに記録されることとなる。

自車位置情報送信部１１ｅは、自車位置情報取得装置４０から受け渡された自車位置情報と、記憶部１０２から読み出した自車識別情報１０２ｂとを、無線通信装置３０を介して、周辺に存在する車両に対して同報配信する。なお、この自車位置情報は、当該情報が自車位置情報取得装置４０によって取得された時刻の情報を含む。

記憶部１０２は、不揮発性の記憶媒体を有する記憶装置である。記憶部１０２は、ドライブレコーダ情報１０２ａと、自車識別情報１０２ｂとを記録している。ドライブレコーダ情報１０２ａは、例えば、図３にそのテーブル例を示すように、「日時」、「カメラ画像」、「音声」、「車速」、「自車ＧＰＳ情報」、「受信情報」のカラムを有する。

「日時」は、ドライブレコーダ情報に記録される各種情報が取得された日時である。「カメラ画像」は、前方カメラ・前方レーダ１０によって撮影された、自車の前方視界の画像データである。「音声」は、音声入力部１０５によって取得された音声の音声データである。「車速」は、車速センサ２０によって取得された、自車の車速である。「自車ＧＰＳ情報」は、自車位置情報取得装置４０によって取得された自車位置情報である。

「受信情報」は、無線通信装置３０を介して外部から受信した、自車の周辺に存在する歩行者または他の車両の「識別情報」および「位置情報」である。“ＩＤ１”、“ＩＤ２”、・・・が「識別情報」に相当する。この「識別情報」によって、歩行者／車両の区別、また歩行者の一意の識別、車両の一意の識別が可能である。また、この「識別情報」によって、車両の車種（例えば、二輪車、普通自動車、大型自動車など）の識別も可能である。この「識別情報」にそれぞれ「位置情報」が対応付けられて記録されている。これによって、いずれの歩行者／いずれの車両が、当該「日時」において、いずれの位置に位置していたかを把握することが可能になる。

次に、図１で示したドライブレコーダ装置で実行されるドライブレコーダ情報記録処理について説明する。図４は、図１で示したドライブレコーダ装置で実行されるドライブレコーダ情報記録処理手順を示すフローチャートである。ドライブレコーダ情報記録処理は、例えば１００ミリ秒以下の間隔で周期的に実行される。同図に示すように、先ず、自車ドライブデータ保存処理部１０１ｃは、自車位置情報取得装置４０を介して取得したＧＰＳ時刻もしくは無線通信装置３０を介して取得した電波時刻を、記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａへ保存する（ステップＳ１０１）。

続いて、自車ドライブデータ保存処理部１０１ｃは、前方カメラ・前方レーダ１０によって撮影されたカメラ画像および音声入力部１０５によって集音された音声のそれぞれのデータを、記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａへ保存する（ステップＳ１０２）。

続いて、自車ドライブデータ保存処理部１０１ｃは、車速センサ２０によって取得された車速を、記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａへ保存する（ステップＳ１０３）。

続いて、自車ドライブデータ保存処理部１０１ｃは、自車位置情報取得装置４０によって取得された自車位置情報を、記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａへ保存する（ステップＳ１０４）。

続いて、無線受信データ保存処理部１０１ｄは、他車位置情報取得処理部１０１ａによって取得された、自車の周辺に存在する他車の「他車位置情報」および「自車識別情報」、および、歩行者位置情報取得処理部１０１ｂによって取得された、自車の周辺に存在する歩行者が携帯する携帯電話機などの位置情報送信機器の「歩行者位置情報」および「当該位置情報送信機器の識別情報」を、記憶部１０２のドライブレコーダ情報１０２ａへ保存する（ステップＳ１０５）。この処理が終了すると、ドライブレコーダ情報記録処理は終了する。

次に、実施例にかかる位置情報送信機器の構成について説明する。図５は、実施例にかかる位置情報送信機器の構成を示す機能ブロック図である。以下では、位置情報送信機器を、歩行者が携帯する携帯電話機として説明する。携帯電話機２００は、制御部２０１と、記憶部２０２と、携帯電話機２００と外部との無線通信装置であるデータ送受信部２０３と、液晶ディスプレイ装置などの表示部２０４と、マイク２０５と、スピーカ２０６とを有する。なお、携帯電話機２００が有する番号・文字入力キーなどの操作入力部は、表示を省略している。データ送受信部２０３には、アンテナ２０３ａが接続されている。

制御部２０１は、携帯電話機２００の全体制御をつかさどるデジタル・シグナル・プロセッサなどの制御装置であり、実施例に関連する構成として、通信制御部２０１ａと、時刻情報取得部２０１ｂと、ＧＰＳ情報取得部２０１ｃとを有する。制御部２０１には、表示部２０４と、マイク２０５と、スピーカ２０６とが接続される。

通信制御部２０１ａは、携帯電話機２００の通常の通話や通信（パケット通信を含む）を制御する。マイク２０５から入力された音声をデジタル信号へ変換した通信信号を、データ送受信部２０３およびアンテナ２０３ａを介して、外部へ送信する。また、アンテナ２０３ａおよびデータ送受信部２０３を介して外部から受信した通信信号をアナログ信号へと変換して、スピーカ２０６から出力させる。また、通信制御部２０１ａは、通話や通信に関連する情報を、表示部２０４に表示させる。

時刻情報取得部２０１ｂは、ＧＰＳもしくは時刻電波によって時刻情報を取得する。また、ＧＰＳ情報取得部２０１ｃは、ＧＰＳを介してＧＰＳ位置情報を取得する。なお、ＧＰＳ情報取得部２０１ｃは、ＧＰＳ位置情報を、複数の携帯電話基地局からの相対位置に基づき位置情報補正をおこなってもよい。さらに、携帯電話機２００が加速度センサ（図示せず）やジャイロ（図示せず）を備え、これらによりＧＰＳ位置情報を補正することとしてもよい。

記憶部２０２は、送信機ＩＤ２０２ａを記憶する不揮発性の記憶装置である。送信機ＩＤ２０２ａは、送信機の種別（携帯電話機もしくはＰＮＤなどか、または、車載のドライブレコーダ装置もしくは車載のナビゲーション装置などか）を識別可能とするとともに、当該送信機を一意に識別可能とする識別情報である。時刻情報取得部２０１ｂによって取得された時刻情報と、ＧＰＳ情報取得部によって取得された位置情報と、送信機ＩＤ２０２ａとが対応付けられて、データ送受信部２０３およびアンテナ２０３ａを介して、周辺の車両に対して同報配信される。

なお、位置情報送信機器が車載のドライブレコーダ装置もしくは車載のナビゲーション装置などである場合は、図５に示した携帯電話機２００に特有の構成は省略される。この場合、制御部２０１は、マイクロ・コンピュータなどの制御装置となる。しかし、時刻情報取得部２０１ｂ、ＧＰＳ情報取得部２０１ｃ、送信機ＩＤ２０２ａは必須の構成として有し、時刻情報取得部２０１ｂによって取得された時刻情報と、ＧＰＳ情報取得部によって取得された位置情報と、送信機ＩＤ２０２ａとを対応付け、データ送受信部２０３およびアンテナ２０３ａを介して、周辺の車両に対して同報配信する点は、同様である。

次に、図５に示した携帯電話機２００で実行される歩行者位置情報送信処理について説明する。図６は、図５に示した携帯電話機２００で実行される歩行者位置情報送信処理手順を示すフローチャートである。歩行者位置情報送信処理は、例えば１００ミリ秒間隔で周期的に実行される。同図に示すように、先ず、時刻情報取得部２０１ｂは、ＧＰＳ時刻または電波時刻を取得する（ステップＳ２０１）。

続いて、ＧＰＳ情報取得部２０１ｃは、ＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ２０２）。続いて、データ送受信部２０３は、時刻情報取得部２０１ｂによって取得された時刻情報と、ＧＰＳ情報取得部によって取得された位置情報と、送信機ＩＤ２０２ａとを対応付け、データ送受信部２０３およびアンテナ２０３ａを介して、周辺の車両に対して同報配信する（ステップＳ２０３）。

次に、図２に示したドライブレコーダ装置１００の記憶部１０２に記録されるドライブレコーダ情報に基づき交通事故のシミュレーションをおこない、交通事故発生原因の特定をおこなう事故原因特定シミュレーション装置の構成について説明する。図７は、事故原因特定シミュレート装置の構成を示す機能ブロック図である。

同図に示すように、事故原因特定シミュレーション装置３００は、制御部３０１と、記憶部３０２と、ディスプレイ装置などである表示部３０３ａと、キーボードやマウスなどである操作入力部３０３ｂとを有する。

制御部３０１は、事故原因特定シミュレーション装置３００の全体制御をつかさどるマイクロ・コンピュータなどの制御装置である。実施例に関連する構成として、アニメーション描画処理部３０１ａと、地図描画処理部３０１ｂと、事故原因特定処理部３０１ｃとを有する。

記憶部３０２は、揮発性または不揮発性の記憶装置であり、アニメーションデータ３０２ａと、地図データ３０２ｂと、ドライブレコーダ情報３０２ｃとを格納している。アニメーションデータ３０２ａおよび地図データ３０２ｂは、予め揮発性記憶され用意されているデータである。ドライブレコーダ情報３０２ｃは、図２に示したドライブレコーダ装置１００によって記録されたドライブレコーダ情報１０２ａと同一である。ドライブレコーダ情報１０２ａを可搬型の記憶媒体もしくは通信回線を介して事故原因特定シミュレーション装置３００の記憶部３０２に取り込んだものがドライブレコーダ情報３０２ｃである。

アニメーション描画処理部３０１ａは、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されている前方視界のカメラ画像の中で不鮮明な画像部分を特定し、その画像部分に対応するアニメーションをアニメーションデータ３０２ａから読み出して置き換え、表示部３０３ａに表示されるシミュレーション画面において表示する処理をおこなう。この置き換えの際に、アニメーションのサイズを考慮して、シミュレーション画面において遠近感を出す。また、歩行者や車両のアニメーション表示の際に、不透明／半透明／輪郭線での選択表示が可能である。

また、アニメーション描画処理部３０１ａは、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されている前方視界のカメラ画像の視界範囲外に存在する歩行者や車両に、対応するアニメーションをアニメーションデータ３０２ａから読み出して割り当て、前方視界のカメラ画像の範囲を補完して拡大する処理をおこなう。すなわち、ドライブレコーダ情報３０２ｃにその位置情報が記録されている歩行者および車両は、カメラ画像に撮影されていなくても、アニメーション描画処理部３０１ａによるアニメーション補完描画処理によって、表示部３０３ａに表示されるシミュレーション画面において再現可能となる。

また、アニメーション描画処理部３０１ａは、表示部３０３ａに表示されるシミュレーション画面の表示範囲を、ドライブレコーダ情報３０２ｃの情報制限内で、ユーザ設定に従って制限することが可能である。例えば、自車からＸ［ｍ］以内までに接近した歩行者もしくは車両のみを選択して表示することが可能である。

なお、後述の事故原因特定処理部３０１ｃの判定によって、自車からＸ［ｍ］以内までに接近した歩行者もしくは車両が事故の原因でないと判定された場合には、アニメーション描画処理部３０１ａは、ユーザ設定に従って、これらの歩行者もしくは車両にＹ［ｍ］まで接近した歩行者もしくは車両を追加して表示することが可能である。

地図描画処理部３０１ｂは、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されている歩行者もしくは車両の位置関係を、シミュレーション地図にプロットして表示する。このプロットの際の地図データは、地図データ３０２ｂから、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されている位置情報に応じて読み出される。シミュレーション地図には、自車の走行軌跡とともに、歩行者および他の車両、アニメーションで描画している歩行者および他の車両の移動軌跡を表示する。

なお、アニメーション描画処理部３０１ａによるシミュレーション画面および地図描画処理部３０１ｂによるシミュレーション地図には、自車の走行状況とともに、歩行者および他の車両、アニメーションで描画している歩行者および他の車両の移動情況を時系列に動画表示される。アニメーション描画処理部３０１ａおよび地図描画処理部による歩行者および他の車両、アニメーションで描画している歩行者および他の車両の表示は、ユーザ設定により表示／非表示の選択が可能である。

事故原因特定処理部３０１ｃは、アニメーション描画処理部３０１ａによるシミュレーション画面および地図描画処理部３０１ｂによるシミュレーション地図を分析して、事故発生の原因を特定する。

次に、図７に示した事故原因特定シミュレーション装置で実行される事故原因特定シミュレーション処理について説明する。事故原因特定シミュレーション処理は、ユーザの処理開始の指示を契機として開始される。図８は、事故原因特定シミュレーション処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、アニメーション描画処理部３０１ａは、アニメーション描画処理をおこなう（ステップＳ３０１）。このアニメーション描画処理の詳細は、図９を参照して後述する。

続いて、地図描画処理部３０１ｂは、地図描画処理をおこなう（ステップＳ３０２）。この地図描画処理の詳細は、図１０を参照して後述する。続いて、事故原因特定処理部３０１ｃは、事故原因特定処理をおこなう（ステップＳ３０３）。この事故原因特定処理の詳細は、図１１を参照して後述する。この処理が終了すると、事故原因特定シミュレーション処理は終了する。

次に、図８に示したアニメーション描画処理について説明する。図９は、図８に示したアニメーション描画処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、アニメーション描画処理部３０１ａは、時刻変数：Ｔｒに、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されているデータの開始時刻：Ｔｓを代入する（ステップＳ４０１）。

続いて、アニメーション描画処理部３０１ａは、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されているデータの終了時刻をＴｅとして“Ｔｒ≦Ｔｅ”となるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。“Ｔｒ≦Ｔｅ”であると判定された場合に（ステップＳ４０２肯定）、ステップＳ４０３へ移り、“Ｔｒ≦Ｔｅ”であると判定されなかった場合に（ステップＳ４０２否定）、図８の事故原因特定シミュレーション処理に復帰する。

ステップＳ４０３では、アニメーション描画処理部３０１ａは、カメラ画像を表示部３０３ａに表示されるシミュレーション画面に描画する。続いて、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されている歩行者および車両を“Ｉｒ”とし、全ての“Ｉｒ”の自車からの相対位置を算出する（ステップＳ４０４）。

続いて、アニメーション描画処理部３０１ａは、全ての“Ｉｒ”の種別（歩行者、二輪車、普通乗用車、大型自動車など）を判定し、それぞれに対応するアニメーションデータをアニメーションデータ３０２ａから読み出して、アニメーションを表示部３０３ａに表示されるシミュレーション画面に描画する（ステップＳ４０５）。この際、描画位置に応じて、アニメーションのサイズを変化させる。

続いて、アニメーション描画処理部３０１ａは、“Ｔｒ”を、例えば５０ミリ秒や１秒などの所定時間だけインクリメントする（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６が終了すると、ステップＳ４０２へ移る。

次に、図８に示した地図描画処理について説明する。図１０は、図８に示した地図描画処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、地図描画処理部３０１ｂは、時刻変数：Ｔｒに、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されているデータの開始時刻：Ｔｓを代入する（ステップＳ５０１）。

続いて、地図描画処理部３０１ｂは、ドライブレコーダ情報３０２ｃに記録されているデータの終了時刻をＴｅとして“Ｔｒ≦Ｔｅ”となるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。“Ｔｒ≦Ｔｅ”であると判定された場合に（ステップＳ５０２肯定）、ステップＳ５０３へ移り、“Ｔｒ≦Ｔｅ”であると判定されなかった場合に（ステップＳ５０２否定）、図８の事故原因特定シミュレーション処理に復帰する。

続いて、地図描画処理部３０１ｂは、“Ｐｒ”を“時刻Ｔｒ時のＩｒのＧＰＳ情報（緯度情報および経度情報）”として、“Ｐｒ”を含む地図を地図データ３０２ｂから読み出して、表示部３０３ａの表示画面にシミュレーション地図を描画する（ステップＳ５０３）。続いて、地図描画処理部３０１ｂは、表示部３０３ａの表示画面に描画されたシミュレーション地図に、自車位置をプロットする（ステップＳ５０４）。

続いて、地図描画処理部３０１ｂは、アニメーション描画処理部３０１ａによって抽出された全ての“Ｉｒ”の位置を、表示部３０３ａの表示画面に描画されたシミュレーション地図に、種別（歩行者、二輪車、普通乗用車、大型自動車など）を識別可能にプロットする（ステップＳ５０５）。

続いて、地図描画処理部３０１ｂは、“Ｔｒ”を、例えば５０ミリ秒や１秒などの所定時間だけインクリメントする（ステップＳ５０６）。このインクリメントの間隔は、アニメーション描画処理のステップＳ４０６と同一である。ステップＳ５０６が終了すると、ステップＳ５０２へ移る。

次に、図８に示した事故原因特定処理について説明する。図１１は、図８に示した事故原因特定処理手順を示すフローチャートである。以下の処理は、事故発生時刻からｘ秒前の時刻から時刻発生時刻までに該当するＧＰＳ時刻：Ｔｍについておこなう。同図に示すように、先ず、事故原因特定処理部３０１ｃは、ドライブレコーダ情報３０２ｃからＧＰＳ時刻：Ｔｍおよび位置情報（経度情報および緯度情報）：Ｐｍを抽出する（ステップＳ６０１）。

続いて、事故原因特定処理部３０１ｃは、ｔ_１およびｔ_２で定められる時間（ミリ秒）を誤差時間として、“Ｔｒ”を上述の“Ｉｒ”から受信した時刻として“ｔ_１＜（Ｔｍ−Ｔｒ）＜ｔ_２”を満たす“Ｔｒ”を検索する（ステップＳ６０２）。続いて、事故原因特定処理部３０１ｃは、ステップＳ６０２の条件を満たす“Ｔｒ”が存在するか否かを判定する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０２の条件を満たす“Ｔｒ”が存在すると判定された場合に（ステップＳ６０３肯定）、ステップＳ６０４へ移り、ステップＳ６０２の条件を満たす“Ｔｒ”が存在すると判定されなかった場合に（ステップＳ６０３否定）、ステップＳ６０１へ移る。

続いて、事故原因特定処理部３０１ｃは、ステップＳ６０３でステップＳ６０２の条件を満たすと判定された“Ｔｒ”に対応する位置情報（経度情報および緯度情報）：Ｐｒを、ドライブレコーダ情報３０２ｃから抽出する（ステップＳ６０４）。

続いて、事故原因特定処理部３０１ｃは、上記“Ｐｍ”と、上記“Ｐｒ”との距離を算出し、その距離が所定距離Ｌ［ｍ］以内か否かを判定する（ステップＳ６０５）。距離が所定距離Ｌ［ｍ］以内と判定された場合に（ステップＳ６０５肯定）、ステップＳ６０６へ移り、距離が所定距離Ｌ［ｍ］以内と判定されなかった場合に（ステップＳ６０５否定）、ステップＳ６０１へ移る。ステップＳ６０６では、ステップＳ６０５で、“Ｐｍ”との距離がＬ［ｍ］以内とされた“Ｐｒ”に対応する全ての“Ｉｒ”を事故原因として特定する。

続いて、事故原因特定処理部３０１ｃは、処理対象の全ての“Ｔｍ”について処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ６０７）。処理対象の全ての“Ｔｍ”について処理が終了したと判定された場合に（ステップＳ６０７肯定）、事故原因特定処理は終了し、処理対象の全ての“Ｔｍ”について処理が終了したと判定されなかった場合に（ステップＳ６０７否定）、ステップＳ６０１へ移る。

次に、上記したシミュレーション画面およびシミュレーション地図の表示例について説明する。図１２−１は、シミュレーション画面の表示例を示す図である。同図に示すように、自車を中心にして、前方１［ｍ］、５［ｍ］、１０［ｍ］、２０［ｍ］、５０［ｍ］、１００［ｍ］の等距離を結ぶ曲線が描かれている。前方カメラ・前方レーダ１０によって撮影された撮影画像に加え、撮影画像内でアニメーションによって補完された歩行者および車両のアニメーション画像が表示され、さらには、撮影画像の範囲外の車両のアニメーション画像が表示されている。従来のドライブレコーダ装置は、前方カメラ・前方レーダ１０によって撮影された撮影画像にのみ依存していたため、その画像に捉えられなかった歩行者や車両の動向は把握できなかった。このため、事故発生原因の特定を困難にしていた。しかし、実施例によれば、ドライブレコーダ装置が記録する情報量を増やし、かつ正確なものとしたので、事故原因、事故要因の特定を正確におこなう事が可能になる。

図１２−２は、シミュレーション地図の表示例を示す図である。同図では、カメラ視界の範囲を示しつつ、該範囲を超えた部分も含めて、自車の移動軌跡、歩行者の移動軌跡、他の車両の移動軌跡を地図上に表示する。これによって、自車、歩行者、他の車両の位置関係が時系列で一目瞭然となり、事故原因、事故要因の特定を正確かつ効率的におこなうことが可能になる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、実施例に記載した効果は、これに限定されるものではない。

例えば、図１３に示すように、ドライブレコーダ装置と位置情報送信機器との間の通信を、通信中継装置４００をさらに介在させておこなうこととしてもよい。このようにすることによって、直接波で通信がおこなえない場合であっても、通信可能になり、ドライブレコーダ装置のドライブレコーダ情報の情報量を確保することが可能になり、事故原因、事故要因の特定をより正確におこなうことが可能になる。

また、図１４に示すように、位置情報送信機器が送信する該位置情報送信機器の位置情報、時刻情報、識別情報は、路車間通信装置５００へと送信され、路車間通信装置５００が備える記憶部にいったん記録されることとしてもよい。そして、事故発生時に事故車両から路車間通信装置５００に対して出される情報取得要求に応じて、該路車間通信装置５００から該事故車両に対して、事故発生時から所定時間以前までの間の、全ての位置情報送信機器の位置情報、時刻情報、該位置情報送信機器の識別情報が送信されることとしてもよい。このようにすると、ドライブレコーダ装置は、必要時にのみ歩行者や他の車両の位置情報、時刻情報、識別情報を取得することとなるので、ドライブレコーダ装置の記憶資源の節約、ドライブレコーダ装置と位置情報送信機器との通信トラフィックの削減になる。

上記実施例では、位置情報を取得する手段として、ＧＰＳを利用することとしたが、これに限定されず、複数の通信基地局との相対位置に基づいて位置情報を求めるなどその他の方式を用いることとしてもよい。

上記実施例では、ドライブレコーダ装置１００は、前方カメラ・前方レーダ１０のみを備え、自車の前方視界の画像のみを撮影することとしている。しかし、これに限らず、自車の後方視界や側方視界の映像も取得してドライブレコーダに記録することとしてもよい。こうすることによって、交通事故の発生状況を各方面から多面的にシミュレートし、交通事故原因の特定精度を高めることが可能になる。

また、上記実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記実施例で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）などのマイクロ・コンピュータ）および当該ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。

本発明は、いかなる状況下であっても、自車による交通事故発生前後における周辺の歩行者および他の車両の位置および動向をそれらが発信する位置情報に基づいて正確に記録し、正確に事故の状況、事故原因を特定することを可能にしたい場合に有用である。

実施例の概要を説明するための図である。 実施例にかかるドライブレコーダ装置の構成を示す機能ブロック図である。 ドライブレコーダ情報の例を示す図である。 ドライブレコーダ情報記録処理手順を示すフローチャートである。 実施例にかかる位置情報送信機器の構成を示す機能ブロック図である。 歩行者位置情報送信処理手順を示すフローチャートである。 実施例にかかる事故原因特定シミュレーション装置の構成を示す機能ブロック図である。 事故原因特定シミュレーション処理手順を示すフローチャートである。 アニメーション描画処理手順を示すサブルーチンのフローチャートである。 地図描画処理手順を示すサブルーチンのフローチャートである。 事故原因特定処理手順を示すサブルーチンのフローチャートである。 シミュレーション画面の例を示す図である。 シミュレーション地図の例を示す図である。 位置情報送信機器から通信中継装置を介してドライブレコーダ装置へ他車位置情報または歩行者位置情報を送信する実施例の概要を説明するための図である。 位置情報送信機器から路車間通信装置に対して他車位置情報および歩行者位置情報を送信し、路車間通信装置にてこの他車位置情報および歩行者位置情報を記録し、ドライブレコーダ装置が事故発生時に路車間通信装置から一括して他車位置情報および歩行者位置情報を取得する実施例の概要を説明するための図である。

符号の説明

１０ 前方カメラ・前方レーダ
２０ 車速センサ
３０ 無線通信装置
４０ 自車位置情報取得装置
１００ ドライブレコーダ装置
１０１ 制御部
１０１ａ 他車位置情報取得処理部
１０１ｂ 歩行者位置情報取得処理部
１０１ｃ 自車ドライブデータ保存処理部
１０１ｄ 無線受信データ保存処理部
１０２ 記憶部
１０２ａ ドライブレコーダ情報
１０２ｂ 自車識別情報
１０３ 車載用ネットワーク入出力インターフェース部
１０４ 音声入力インターフェース部
１０５ 音声入力部
２００ 携帯電話機
２０１ 制御部
２０１ａ 通信制御部
２０１ｂ 時刻情報取得部
２０１ｃ ＧＰＳ情報取得部
２０２ 記憶部
２０２ａ 送信機ＩＤ
２０３ データ送受信部
２０３ａ アンテナ
２０４ 表示部
２０５ マイク
２０６ スピーカ
３００ 事故原因特定シミュレーション装置
３０１ 制御部
３０１ａ アニメーション描画処理部
３０１ｂ 地図描画処理部
３０１ｃ 事故原因特定処理部
３０２ 記憶部
３０２ａ アニメーションデータ
３０２ｂ 地図データ
３０２ｃ ドライブレコーダ情報
３０３ａ 表示部
３０３ｂ 操作入力部
４００ 通信中継装置
５００ 路車間装置
９００ 車載ネットワーク

Claims (9)

1. 自車の周辺に存在する他車から、該他車に備えられる車両位置情報送信装置を介してそれぞれを識別可能に送信されてくる他車位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、
   自車の周辺に存在する歩行者から、該歩行者が携帯する歩行者位置情報送信装置を介してそれぞれを識別可能に送信されてくる歩行者位置情報を取得する歩行者位置情報取得手段と、
   同期した時刻における、前記自車に備えられる撮影手段によって撮影された該自車の前方画像と、該自車に備えられる自車位置情報取得手段によって取得された自車位置情報と、該自車に備えられる自車速取得手段によって取得された自車速情報と、前記他車位置情報取得手段によって取得された前記他車位置情報と、前記歩行者位置情報取得手段によって取得された前記歩行者位置情報とを対応付けて記録する記録手段と
   を有することを特徴とするドライブレコーダ装置。
2. 前記自車位置情報取得手段によって取得された前記自車位置情報を、前記自車を一意に識別するための識別情報とともに同報配信する同報配信手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ装置。
3. 前記他車位置情報取得手段および前記歩行者位置情報取得手段は、前記車両位置情報送信装置および前記歩行者位置情報送信装置から前記他車位置情報および前記歩行者位置情報を受信した通信中継装置から該他車位置情報および該歩行者位置情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載のドライブレコーダ装置。
4. ドライブレコーダ装置に対応付けられて記録されている自車の前方画像と、自車位置情報と、自車速情報と、該自車の周辺の他車の位置情報と、該自車の周辺の歩行者の位置情報とに基づいてシミュレーションをおこなって事故原因の特定をおこなう事故解析シミュレーション装置であって、
   前記車両の前方画像の歩行者画像または車両画像をアニメーションで補完する補完表示手段を有することを特徴とする事故解析シミュレーション装置。
5. 前記補完表示手段は、前記車両の前方画像の不鮮明な歩行者画像または車両画像、および、前記車両の前方画像の範囲を拡大して拡大部分に存在したとされる歩行者または車両をアニメーションで補完することを特徴とする請求項４に記載の事故解析シミュレーション装置。
6. 前記補完表示手段は、前記車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像の表示範囲を、ユーザ設定された自車の前方距離に応じて可変とする表示範囲可変制御手段をさらに含むことを特徴とする請求項４または５に記載の事故解析シミュレーション装置。
7. 前記補完表示手段は、前記表示範囲可変制御手段によって設定された前記自車の前方距離に基づく前記画像の表示範囲に表示される歩行者または車両から、さらにユーザ設定された距離の範囲内に存在するとされる歩行者または車両をさらに表示することを特徴とする請求項４、５または６に記載の事故解析シミュレーション装置。
8. 前記補完表示手段によって表示される前記車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像に基づく地図表示をおこなう地図表示手段をさらに有することを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の事故解析シミュレーション装置。
9. 前記地図表示手段は、前記地図表示において、自車の走行軌跡とともに、前記車両の前方画像およびこれをアニメーションで補完した画像の移動軌跡をさらに表示することを特徴とする請求項８に記載の事故解析シミュレーション装置。

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