JP6665522B2 - 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラムに関する。

車載カメラで撮影された撮影画像を解析し、解析結果を用いて運転者を支援するシステムが知られている。

例えば、特許文献１には、車載カメラで撮影された動画像を解析し、解析結果を用いて、道路上の危険個所を示す情報を地図上に反映させるシステムが開示されている。

しかしながら従来の技術では、撮影画像の解析に時間を要する場合があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体で撮影された移動体周囲の撮影画像の解析速度の高速化を実現できる情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の情報処理装置は、移動体の周辺の撮影画像を取得する画像取得部と、前記撮影画像の撮影位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、取得した前記位置情報によって示される撮影位置において検出済の検出対象物を判定する判定部と、取得した前記撮影画像を解析し、該撮影画像における未検出の前記検出対象物を検出する検出部と、取得した前記位置情報によって示される撮影位置における前記検出対象物の存在密度を示す密度情報を読取る読取部と、を備え、前記画像取得部は、時系列に撮影された複数の前記撮影画像から、前記密度情報が高いほど短い取得間隔で前記撮影画像を取得する。

本発明によれば、移動体で撮影された移動体周囲の撮影画像の解析速度の高速化を実現することができる、という効果を奏する。

図１は、本実施の形態の情報処理システムの全体構成の説明図である。 図２は、複数の情報処理装置を備えた情報処理システムの全体構成図の一例である。 図３は、情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、撮影画像の一例を示す模式図である。 図５は、速度標識の検出処理の一例を示す説明図である。 図６は、信号機の検出処理の一例を示す説明図である。 図７は、車線境界線の検出処理の一例を示す説明図である。 図８は、サーバ装置の機能ブロック図の一例である。 図９は、解析処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１０は、地図データ更新処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、地図画像表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１２は、サーバ装置が実行する管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１３は、ハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラムの実施の形態を詳細に説明する。

図１は、本実施の形態の情報処理システム１の全体構成の説明図である。情報処理システム１は、情報処理装置１０と、サーバ装置４０と、を備える。情報処理装置１０とサーバ装置４０とは、ネット―ワーク２１を介してデータや信号を授受可能に接続されている。

情報処理装置１０は、例えば、移動体に搭載されている。移動体は、自立走行または牽引などにより、実空間において位置移動の可能な物体である。移動体は、例えば、車両、飛行機、電車、台車、などである。本実施の形態では、移動体が車両２０である場合を一例として説明する。すなわち、本実施の形態では、情報処理装置１０を車両２０に搭載した形態を一例として説明する。

車両２０には、撮影部１２が搭載されている。撮影部１２は、車両２０の周辺を撮影した撮影画像を得る。撮影部１２は、例えば、公知のビデオカメラや、デジタルカメラなどである。本実施の形態では、撮影部１２は、車両２０の周辺を連続して撮影することで、複数の撮影画像（すなわち、複数のフレーム）を撮影可能である。なお、撮影部１２は、情報処理装置１０と一体的に構成してもよいし、情報処理装置１０と別体として構成してもよい。

情報処理装置１０は、車両２０の周辺の撮影画像を解析する。すなわち、情報処理装置１０は、周辺を撮影する撮影部１２によって得られた撮影画像を解析し、撮影画像に含まれる検出対象物３０を検出する。なお、情報処理装置１０は、撮影部１２を含む構成であってもよいし、撮影部１２を別体として構成したものであってもよい。

検出対象物３０は、情報処理装置１０による検出対象の物である。検出対象物３０は、１種類であってもよいし、複数種類であってもよい。また、検出対象物３０は、ユーザの操作指示などによって任意に設定および変更可能である。

本実施の形態では、検出対象物３０は、実空間における位置が固定された物である場合を説明する。具体的には、本実施の形態では、検出対象物３０は、交通規則を表す物である。検出対象物３０は、例えば、信号機３０Ｂおよび標識３０Ｄの少なくとも一方である。

標識３０Ｄは、道路Ｒに記載されたものであってもよいし、道路Ｒ上に設置された標識板に記載または表示されたものであってもよい。また、道路Ｒに記載された標識３０Ｄには、横断歩道も含まれる。本実施の形態では、標識３０Ｄが、道路Ｒ上に設置された標識板に記載または表示された速度標識３０Ａと、道路Ｒに記載された車線境界線３０Ｃと、を含む場合を一例として説明する。

本実施の形態では、情報処理装置１０において解析対象とする検出対象物３０の種類が、速度標識３０Ａと、信号機３０Ｂと、車線境界線３０Ｃと、の３種類である場合を一例として説明する。なお、情報処理装置１０において解析対象とする検出対象物３０の種類は、速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ、車線境界線３０Ｃ、の３種類に限定されず、２種類以下、または、４種類以上であってもよいことはいうまでもない。

なお、情報処理システム１は、複数の情報処理装置１０を含む構成であってもよい。図２は、複数の情報処理装置１０を備えた情報処理システム１の全体構成図の一例である。図２に示すように、情報処理システム１は、複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ（Ｎは、２以上の整数））を備えた構成であってもよい。そして、複数の情報処理装置１０の各々を、互いに異なる車両２０に搭載した構成とすればよい。

なお、以下では、情報処理システム１が、複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ）を備えた構成である場合を説明する。これらの複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ）と、サーバ装置４０と、は、ネット―ワーク２１を介してデータや信号を授受可能に接続されている。なお、複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ）の各々を総称して説明する場合には、単に、情報処理装置１０と称して説明する。

次に、情報処理装置１０の機能的構成を説明する。図３は、情報処理装置１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。

情報処理装置１０は、撮影部１２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４と、加速度センサ１６と、記憶部１５と、ＵＩ（ユーザ・インターフェース）部１７と、制御部１８と、を備える。撮影部１２、ＧＰＳセンサ１４、加速度センサ１６、記憶部１５、およびＵＩ部１７は、制御部１８にデータや信号を授受可能に接続されている。また、制御部１８は、車両２０に搭載された車両制御部２２に、データや信号を授受可能に接続されている。

撮影部１２は、車両２０の周辺を撮影する。上述したように、撮影部１２は、情報処理装置１０とは別体として構成してもよい。本実施の形態では、撮影部１２は、車両２０の周辺を経時的に連続して撮影し、撮影によって得られた撮影画像の各々を撮影順に順次、制御部１８へ出力する。

ＧＰＳセンサ１４は、車両２０の現在位置を検出する。ＧＰＳセンサ１４は、検出した位置情報を、制御部１８へ出力する。加速度センサ１６は、情報処理装置１０の搭載された車両２０の加速度を検出する。

記憶部１５は、各種データを記憶する。本実施の形態では、記憶部１５は、検出対象種類情報１５Ａ、検出済情報１５Ｂ、密度管理情報１５Ｃ、地図データ１５Ｄ、などを記憶する（詳細後述）。ＵＩ部１７は、ユーザによる操作指示を受付ける入力機能および各種画像を表示する表示機能の双方を備える。ＵＩ部１７は、例えば、タッチパネル付ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などである。なお、ＵＩ部１７における入力機能と表示機能とを別体として構成してもよい。

制御部１８は、情報処理装置１０を制御する。制御部１８は、画像取得部１８Ａと、位置取得部１８Ｂと、判定部１８Ｃと、検出部１８Ｄと、受信部１８Ｅと、読取部１８Ｆと、算出部１８Ｇと、送信部１８Ｈと、表示制御部１８Ｉと、接続部１８Ｊと、を含む。

画像取得部１８Ａ、位置取得部１８Ｂ、判定部１８Ｃ、検出部１８Ｄ、受信部１８Ｅ、読取部１８Ｆ、算出部１８Ｇ、送信部１８Ｈ、表示制御部１８Ｉ、および接続部１８Ｊの一部またはすべては、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。

画像取得部１８Ａは、車両２０の周辺の撮影画像を取得する。図４は、撮影画像Ｐの一例を示す模式図である。図４には、検出対象物３０として、速度標識３０Ａと、信号機３０Ｂと、車線境界線３０Ｃと、を含む撮影画像Ｐの一例を示した。

図３に戻り、画像取得部１８Ａは、例えば、車両２０に搭載された撮影部１２で撮影された撮影画像Ｐを取得する。本実施の形態では、画像取得部１８Ａは、撮影部１２から撮影画像Ｐを取得する。詳細には、撮影部１２は、撮影した撮影画像Ｐを順次撮影順に制御部１８へ出力する。画像取得部１８Ａは、予め定めた取得間隔（フレームレートと称する場合もある）ごとに１フレーム分の撮影画像Ｐを取得する。そして、制御部１８では、フレーム毎に、画像解析処理を行う。なお、制御部１８が処理する撮影画像Ｐは、具体的には、撮影画像の画像データである。説明を簡略化するために、撮影画像Ｐと称して説明する。

位置取得部１８Ｂは、画像取得部１８Ａが取得した撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報を取得する。本実施の形態では、位置取得部１８Ｂは、画像取得部１８Ａが取得した撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにＧＰＳセンサ１４で検知された位置情報を、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報として取得する。

判定部１８Ｃは、位置取得部１８Ｂが取得した位置情報によって示される撮影位置において検出済の検出対象物３０を判定する。検出済の検出対象物３０、とは、後述する検出部１８Ｄによって過去に検出、または、他の車両２０に搭載された情報処理装置１０が、該撮影位置において過去に検出した検出対象物３０である。

判定部１８Ｃは、情報処理装置１０において検出する対象の検出対象物３０を予め定めている。本実施の形態では、判定部１８Ｃは、速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ、および車線境界線３０Ｃ、の３種類の検出対象物３０を、検出対象の検出対象物３０として予め定めているものとして説明する。なお、判定部１８Ｃは、更に複数種類の検出対象物３０を、検出対象の検出対象物３０として予め定めていてもよい。また、判定部１８Ｃは、２種類以下の検出対象物３０を、検出対象の検出対象物３０として予め定めていてもよい。

そして、判定部１８Ｃでは、検出対象の検出対象物３０の種類を示す検出対象種類情報１５Ａを記憶部１５に予め記憶する。本実施の形態では、検出対象種類情報１５Ａには、速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ、車線境界線３０Ｃ、の各々の種類が登録されているものとする。

そして、判定部１８Ｃは、位置取得部１８Ｂが取得した位置情報によって示される撮影位置において、検出対象種類情報１５Ａによって示される種類の検出対象物３０の内、検出済の検出対象物３０を判定する。

本実施の形態では、判定部１８Ｃは、検出済情報１５Ｂに基づいて、検出済の検出対象物３０を判定する。検出済情報１５Ｂは、位置情報と、位置情報によって示される撮影位置で検出済の検出対象物３０を示す検出対象物情報と、を対応付けた情報である。

検出済情報１５Ｂは、受信部１８Ｅによって更新される。受信部１８Ｅは、位置情報と、該位置情報によって示される撮影位置において検出済の検出対象物３０を示す検出対象物情報と、を、サーバ装置４０から受信する。受信部１８Ｅは、受信した位置情報と検出対象物情報とを対応付けて検出済情報１５Ｂに登録する。このため、検出済情報１５Ｂには、情報処理システム１に含まれる複数の車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０によって、各撮影位置で検出された検出対象物３０の検出対象物情報が登録される。

判定部１８Ｃは、位置取得部１８Ｂが取得した位置情報に対応する検出対象物情報が、検出済情報１５Ｂに登録されているか否かを判別する。そして、判定部１８Ｃは、登録されていると判別した種類の検出対象物３０を、該位置情報の位置で検出済の検出対象物３０として判定する。また、判定部１８Ｃは、検出対象種類情報１５Ａに示される検出対象物３０の種類の内、登録されていないと判別した種類の検出対象物３０を、該位置情報の位置で未検出の検出対象物３０として判定する。

例えば、検出済情報１５Ｂに、位置取得部１８Ｂが取得した位置情報に対応する検出対象物情報として、速度標識３０Ａが登録されていたと仮定する。すなわち、この場合、速度標識３０Ａは、該位置情報によって示される撮影位置において過去に検出済である。

このため、この場合、判定部１８Ｃは、検出対象種類情報１５Ａによって示される種類の検出対象物３０（速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ、車線境界線３０Ｃ）の内、速度標識３０Ａが該撮影位置で検出済であると判定する。また、判定部１８Ｃは、検出対象種類情報１５Ａによって示される種類の検出対象物３０（速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ、車線境界線３０Ｃ）の内、速度標識３０Ａ以外の種類の検出対象物３０（信号機３０Ｂおよび車線境界線３０Ｃ）については、該撮影位置で未検出であると判定する。

検出部１８Ｄは、画像取得部１８Ａが取得した撮影画像Ｐを解析し、該撮影画像Ｐにおける未検出の検出対象物３０を検出する。詳細には、検出部１８Ｄは、画像取得部１８Ａが取得した撮影画像を解析し、判定部１８Ｃで検出済と判定された以外の検出対象物３０、すなわち、未検出と判定された検出対象物３０を検出する。

このため、本実施の形態では、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに含まれる、検出対象の全ての種類の検出対象物３０を検出する必要はない。すなわち、本実施の形態では、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに含まれる１または複数種類の検出対象物３０の内、該撮影画像Ｐの撮影位置において未検出の検出対象物３０のみを検出すればよい。このため、本実施の形態の情報処理装置１０では、撮影画像Ｐの解析速度の高速化を実現することができる。

そして、検出部１８Ｄは、検出済と判定された以外の検出対象物３０を検出した場合、検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、検出に用いた撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｈを介してサーバ装置４０へ送信する。

本実施の形態では、一例として、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐから日本において用いられる標識３０Ｄ（速度標識３０Ａ、車線境界線３０Ｃ）や信号機３０Ｂを検出する場合を説明する。しかし、検出部１８Ｄが検出する対象の検出対象物３０は、日本において用いられる物に限定されず、他の諸国で用いられる物であってもよい。

なお、検出部１８Ｄは、公知の方法を用いて、撮影画像Ｐから検出対象物３０を検出すればよい。

例えば、検出対象種類情報１５Ａによって示される種類の検出対象物３０の内、速度標識３０Ａが未検出であると判定されたと仮定する。この場合、検出部１８Ｄは、例えば、以下の検出処理を行うことによって速度標識３０Ａを検出する。

図５は、検出部１８Ｄによる速度標識３０Ａの検出処理の一例を示す説明図である。例えば、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐ（図４参照）について、歪み補正処理、フィルタリング処理、グレースケール変換処理等、速度標識３０Ａの検知処理に適した画像処理を行う。そして、検出部１８Ｄは、画像処理後の撮影画像Ｐから、速度標識３０Ａを含む一部の領域である一部領域ＰＡを抽出する（図５（Ａ）参照）。図５（Ａ）に示す例では、撮影画像Ｐにおける上半分の領域を、一部領域ＰＡとして抽出した例を示した。

次に、検出部１８Ｄは、一次マッチングを行う。検出部１８Ｄは、一部領域ＰＡの特徴点と、検出対象の速度標識３０Ａの特徴点と、を比較することで、一次マッチングを行う。検出対象の速度標識３０Ａの特徴点は、予め記憶しておけばよい。また、一次マッチングには、公知のマッチング方式を用いればよい。

次に、検出部１８Ｄは、一部領域ＰＡにおける、一次マッチングによって速度標識３０Ａとの類似度が第１閾値以上であると判定された領域を、一部領域ＰＣとして抽出する（図５（Ｂ）参照）。第１閾値の値は、予め定めればよい。

次に、検出部１８Ｄは、一部領域ＰＣについて、二次マッチングを行う。検出部１８Ｄは、一部領域ＰＣの特徴点と、速度標識３０Ａの特徴点と、を比較することで、二次マッチングを行う。二次マッチングには、公知のマッチング方式を用いればよい。

そして、検出部１８Ｄは、一部領域ＰＣにおける、二次マッチングによって速度標識３０Ａとの類似度が第１閾値より高い第２閾値以上であると判定された領域が存在する場合、撮影画像Ｐに速度標識３０Ａが含まれると検出する。また、検出部１８Ｄは、速度標識３０Ａが含まれると検出した場合、一部領域ＰＣに含まれる速度標識３０Ａについて、公知の文字認識処理などを行う。これにより、検出部１８Ｄは、速度標識３０Ａによって表される交通規則の内容を示す規則情報を検知する。図５に示す例では、検出部１８Ｄは、速度制限情報「４０」を、交通規則の内容を示す規則情報として検知する。

これによって、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐ内における速度標識３０Ａ、および、速度標識３０Ａの表す交通規則の内容を示す規則情報（例えば、速度制限情報）を検出する。検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐから速度標識３０Ａを検出した場合、速度標識３０Ａ有りを示す情報、および、速度標識３０Ａの表す交通規則の内容を示す規則情報（例えば、速度制限情報）を含む検出対象物情報と、位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｈを介してサーバ装置４０へ送信する。

なお、検出部１８Ｄが行う速度標識３０Ａの検出処理は、このような処理に限定されず、公知の方法を用いることができる。

次に、検出部１８Ｄが信号機３０Ｂを検出する検出処理の一例を説明する。

図６は、検出部１８Ｄによる信号機３０Ｂの検出処理の一例を示す説明図である。例えば、検出部１８Ｄが、図６に示す撮影画像Ｐを解析する場合を一例として説明する。

検出部１８Ｄは、例えば、撮影画像Ｐに含まれる信号機３０Ｂの信号画素領域Ｂを抽出する。信号画素領域Ｂは、信号機３０Ｂの現在示している信号色を示す領域である。

信号画素領域Ｂの検出には、公知の方法を用いればよい。例えば、検出部１８Ｄは、（Ｒ，Ｇ，Ｂ）色空間によって表される撮影画像Ｐの画像データを、公知の方式を用いて（Ｙ，Ｕ，Ｖ）色空間に変換する。そして、変換後の各画素の（Ｙ，Ｕ，Ｖ）色空間によって表される各画素の画素値が、予め記憶した赤信号、青信号、黄色信号、の何れかの画素値の範囲と一致する画素領域を、信号画素領域Ｂとして検出する。

なお、検出部１８Ｄは、信号色を示す実際の領域より狭い範囲を信号画素領域Ｂとして検出する場合がある。すなわち、信号画素領域Ｂとして本来抽出されるべき画素が、ノイズなどの影響により抽出されない場合がある。言い換えると、検出部１８Ｄは、信号画素領域Ｂより狭い信号画素領域Ｂ’を、検出する場合がある。

そこで、検出部１８Ｄは、検出した信号画素領域Ｂ’を膨張させる膨張処理を行う。これによって、検出部１８Ｄは、信号画素領域Ｂ’を膨張し、信号画素領域Ｂを得る。具体的には、検出部１８Ｄは、信号画素領域Ｂ’と、信号画素領域Ｂ’の外周に該外周から外側に向かって連続する１または複数の画素と、を、信号画素領域Ｂとして得る。

次に、検出部１８Ｄは、抽出した信号画素領域Ｂの形状認識処理を行う。例えば、検出部１８Ｄは、信号画素領域ＢをＨｏｕｇｈ変換することにより、信号画素領域Ｂ内で、予め定めた信号画素領域Ｂの形状（本実施の形態では円形）を抽出できるか否かを判定する。抽出できた場合、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれることを検出する。一方、抽出できない場合、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれないことを検出する。そして、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれることを検出した場合、信号画素領域Ｂを構成する各画素の示す色を判別することで、信号色を検出する。

これによって、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐ内における信号機３０Ｂ、および、信号機３０Ｂの示す信号色、を検出する。検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐから信号機３０Ｂを検出した場合、信号機３０Ｂ有りを示す情報、および、信号機３０Ｂの示す信号色を示す信号色情報、を含む検出対象物情報と、位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｈを介してサーバ装置４０へ送信する。

なお、検出部１８Ｄが行う信号機３０Ｂの検出処理は、このような処理に限定されず、公知の方法を用いることができる。

次に、検出部１８Ｄが車線境界線３０Ｃを検出する検出処理の一例を説明する。

図７は、検出部１８Ｄによる車線境界線３０Ｃの検出処理の一例を示す説明図である。例えば、検出部１８Ｄが、図７に示す撮影画像Ｐを解析する場合を一例として説明する。図７に示す撮影画像Ｐには、車線境界線３０Ｃとして、車線境界線３０Ｃ１と、車線境界線３０Ｃ２と、が含まれている場合を説明する。

本実施の形態では、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれるか否か、および、車線境界線３０Ｃの本数を検出する。

まず、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐから車線境界線３０Ｃを検出する画像解析の対象となる領域として、ＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）領域ＰＤを設定する（図７（Ａ）参照）。図７（Ａ）に示す例では、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに含まれる水平線Ｈより下側の領域を、ＲＯＩ領域ＰＤとして設定した場合を一例として示した。

次に、検出部１８Ｄは、ＲＯＩ領域ＰＤのノイズを削減するノイズ削減処理を行う（図７（Ｂ）参照）。ＲＯＩ領域ＰＤのノイズは、例えばランダムノイズ等である。図７（Ｂ）に示す例では、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐの中央から左右の方向に、ＩＩＲ−ＬＰＦ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ Ｌｏｗ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）をかける。これにより、検出部１８Ｄは、ＲＯＩ領域ＰＤのノイズを削減したボケ画像を生成する。

次に、検出部１８Ｄは、生成したボケ画像を使用して、エッジ探索処理を行う（図７（Ｃ）参照）。図７（Ｃ）に示すように、検出部１８Ｄは、ＲＯＩ領域ＰＤのボケ画像の中央から左右の方向に、車線境界線３０Ｃ１の候補点３１ａ、および、車線境界線３０Ｃ２の候補点３１ｂとして、所定の第３の閾値を超えるエッジを示す画素を探索する。

次に、検出部１８Ｄは、複数の候補点３１ａと、複数の候補点３１ｂと、の各々を利用して、車線境界線３０Ｃの検出処理を行う。具体的には、検出部１８Ｄは、複数の候補点３１ａを使用して確率的ハフ変換を行うことにより、線状の車線境界線３０Ｃ１を検出する。同様にして、検出部１８Ｄは、複数の候補点３１ｂを使用して確率的ハフ変換を行うことにより、線状の車線境界線３０Ｃ２を検出する。

図７（Ｄ）は、撮影画像Ｐに含まれる、検出された車線境界線３０Ｃ１の一例を示す図である。

検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃを検出した場合、撮影画像Ｐに含まれる車線境界線３０Ｃの数と、撮影画像Ｐに含まれる車線境界線３０Ｃの該撮影画像Ｐにおける位置と、を併せて検出する。検出部１８Ｄは、検出した車線境界線３０Ｃの数を数えることで、車線境界線３０Ｃの数を検出する。一方、検出部１８Ｄは、車線境界線３０Ｃを検出しなかった場合、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれないことを検出する。

これによって、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐ内における車線境界線３０Ｃ、車線境界線３０Ｃの数、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置、を検出する。検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐから車線境界線３０Ｃを検出した場合、車線境界線３０Ｃ有りを示す情報、車線境界線３０Ｃの数を示す情報、および、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置を示す情報、を含む検出対象物情報と、位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｈを介してサーバ装置４０へ送信する。

なお、検出部１８Ｄが行う車線境界線３０Ｃの検出処理は、このような処理に限定されず、公知の方法を用いることができる。

図３に戻り、説明を続ける。次に、読取部１８Ｆについて説明する。読取部１８Ｆは、密度情報を記憶部１５から読取る。密度情報は、撮影画像Ｐの撮影位置の各々における、検出対象物３０の存在密度を示す情報である。

ここで、上述したように、画像取得部１８Ａは、予め定めた取得間隔（フレームレート）ごとに１フレーム分の撮影画像Ｐを取得する。そして、制御部１８では、フレーム毎に、画像解析処理を行う。

この取得間隔は、予め定めた間隔であってもよいし、撮影画像Ｐの撮影位置における検出対象物３０の存在密度に応じて変更可能としてもよい。存在密度に応じて変更可能とする場合、読取部１８Ｆは、位置取得部１８Ｂで取得した、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報に対応する密度情報を、記憶部１５から読取る。これによって、読取部１８Ｆは、撮影画像Ｐの撮影位置における検出対象物３０の存在密度を示す密度情報を読取る。そして、画像取得部１８Ａは、撮影部１２によって時系列に撮影された複数の撮影画像Ｐから、密度情報が高いほど短い取得間隔で撮影画像Ｐを取得すればよい。

なお、記憶部１５は、位置情報と、密度情報と、を対応付けた密度管理情報１５Ｃを予め記憶する。受信部１８Ｅは、サーバ装置４０から密度管理情報１５Ｃを受信し、記憶部１５に記憶してもよい。また、受信部１８Ｅは、サーバ装置４０から新たな位置情報および位置情報に対応する検出対象物情報を受信して記憶部１５の検出済情報１５Ｂへ登録する毎に、以下の更新処理を行ってもよい。

例えば、受信部１８Ｅは、検出済情報１５Ｂに示される位置情報によって示される撮影位置ごとの、検出対象物３０の密度を算出する。この密度の算出には、検出済情報１５Ｂにおける各位置情報に対応する、検出対象物情報によって示される検出対象物３０の数を用いればよい。そして、受信部１８Ｅは、算出した密度を示す密度情報を、対応する撮影位置の位置情報に対応づけて密度管理情報１５Ｃに登録する。これによって、受信部１８Ｅは、記憶部１５に記憶されている密度管理情報１５Ｃを更新する更新処理を行ってもよい。

画像取得部１８Ａが、撮影位置の位置情報に対応する密度情報に応じた取得間隔で撮影画像Ｐを取得することによって、情報処理装置１０における解析対象の撮影画像Ｐのデータ量を削減することが可能となる。このため、情報処理装置１０による撮影画像Ｐの解析速度の更なる高速化を図ることができる。

次に、算出部１８Ｇについて説明する。算出部１８Ｇは、車両２０の走行状態に対する評価値を算出する。

具体的には、算出部１８Ｇは、画像取得部１８Ａが取得した撮影画像Ｐにおける、判定部１８Ｃで検出済と判断された検出対象物３０を示す検出対象物情報と、検出部１８Ｄが検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、に基づいて、該撮影画像Ｐの撮影時の車両２０の走行状態に対する評価値を算出する。

算出部１８Ｇは、撮影画像Ｐにおける、該撮影画像Ｐの撮影位置で既に検出済の検出対象物３０については、検出済情報１５Ｂから検出対象物情報を読取る。また、算出部１８Ｇは、撮影画像Ｐにおける、検出部１８Ｄで新たに検出された検出対象物３０については、検出部１８Ｄから検出対象物情報を取得する。そして、算出部１８Ｇは、これらの検出対象物情報を用いて、該撮影画像Ｐの撮影時の車両２０の走行状態に対する評価値を算出する。

走行状態に対する評価値は、例えば、危険運転とみなす度合い（危険運転度）を示す危険運転情報、道路標識によって表される交通規則に沿った運転であるか否かを示す安全運転情報、などである。なお、走行状態に対する評価値は、これらに限定されない。

本実施の形態では、算出部１８Ｇは、車両２０の走行を制御する車両制御部２２から、接続部１８Ｊを介して、車両２０の走行情報を取得する。走行情報は、例えば、車両２０の走行速度を示す速度情報、ブレーキ操作の検知信号、ステアリング角度を示す角度情報、加速度情報、などを含む。なお、算出部１８Ｇは、加速度センサ１６から加速度情報を取得してもよい。

そして、算出部１８Ｇは、撮影画像Ｐに含まれる検出対象物３０の検出対象物情報と、該撮影画像Ｐの撮影時の走行情報と、を用いて、走行状態に対する評価値を算出する。

本実施の形態では、算出部１８Ｇは、評価値として、危険運転情報を算出する場合を一例として説明する。

撮影画像Ｐに速度標識３０Ａが含まれる場合、算出部１８Ｇは、該撮影画像Ｐから検出された速度標識３０Ａの検出対象物情報を読取る。そして、算出部１８Ｇは、該検出対象物情報に示される、速度標識３０Ａの表す交通規則の内容を示す規則情報（例えば、速度制限情報）を読取る。本実施の形態では、算出部１８Ｇは、速度規則情報を読取ったと仮定する。

この場合、算出部１８Ｇは、車両制御部２２から接続部１８Ｊを介して受信した走行情報における、該撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０の走行速度を示す速度情報が、該速度規則情報によって示される速度を超えているか否かを判断する。そして、速度を超えている場合、算出部１８Ｇは、速度超過の度合いが高いほど、高い値を示す危険運転情報を算出する。なお、車両２０の走行速度を示す速度情報が、該速度規則情報によって示される速度以下である場合、算出部１８Ｇは、危険運転情報の算出を行わない。

そして、算出部１８Ｇは、記憶部１５に記憶されている地図データ１５Ｄに、危険運転情報を登録する。詳細には、算出部１８Ｇは、地図データ１５Ｄに付加する付加情報として、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、速度標識３０Ａの検出対象物情報と、を対応づけて登録する。

送信部１８Ｈは、算出部１８Ｇが評価値（本実施の形態では、危険運転情報）を算出した場合、算出部１８Ｇによる危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する。判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤ（識別情報）と、を含む。

なお、送信部１８Ｈは、車両制御部２２からユーザＩＤを取得すればよい。また、送信部１８Ｈは、ＵＩ部１７からユーザＩＤを取得してもよい。また、情報処理装置１０に、ユーザを識別するＩＤカードを挿入するためのスロット等を設けた構成としてもよい。この場合、送信部１８Ｈは、挿入されたＩＤカードによりユーザＩＤを取得すればよい。そして、送信部１８Ｈは、危険運転情報と、位置情報と、ユーザＩＤと、を含む判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信すればよい。

次に、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれる場合を説明する。撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれる場合、算出部１８Ｇは、該撮影画像Ｐから検出された信号機３０Ｂの検出対象物情報を読取る。そして、算出部１８Ｇは、該検出対象物情報に示される、信号機３０Ｂの色を示す信号色が、赤色であるか否かを判定する。信号色が赤色である場合、日本の交通規則では「走行停止」を意味する。なお、この判定は、各国の交通規則に応じて適宜調整すればよい。

そして、算出部１８Ｇは、信号機３０Ｂの色を示す信号色が、赤色であると判定したと仮定する。この場合、算出部１８Ｇは、車両制御部２２から接続部１８Ｊを介して受信した走行情報における、該撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０の走行速度を示す速度情報が、走行停止を示す速度（例えば時速０ｋｍ）を超える速度を示すか否かを判断する。なお、走行停止を示す速度は、時速０ｋｍに限定されず、任意の速度を設定可能である。また、走行停止については、走行停止を示す速度と、該速度が継続された期間を用いて判断してもよい。

そして、算出部１８Ｇは、走行停止を示す速度を超えた速度超過の度合いが高いほど、高い値を示す危険運転情報を算出する。なお、車両２０の走行速度を示す速度情報が、走行停止を示す速度である場合、算出部１８Ｇは、危険運転情報の算出を行わない。

そして、算出部１８Ｇは、記憶部１５に記憶されている地図データ１５Ｄに、危険運転情報を登録する。詳細には、算出部１８Ｇは、地図データ１５Ｄに付加する付加情報として、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、信号機３０Ｂの検出対象物情報と、を対応づけて登録する。

送信部１８Ｈは、算出部１８Ｇが評価値（本実施の形態では、危険運転情報）を算出した場合、算出部１８Ｇによる危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する。この場合、判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む。

次に、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれる場合を説明する。撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれる場合、算出部１８Ｇは、該撮影画像Ｐから検出された車線境界線３０Ｃの検出対象物情報を読取る。そして、算出部１８Ｇは、該検出対象物情報に示される、車線境界線３０Ｃの数、および、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置を読取る。

算出部１８Ｇは、車線境界線３０Ｃの数が、片側２車線以上であることを示す場合、危険運転情報の算出を行う。なお、算出部１８Ｇは、車線境界線３０Ｃの数が、片側１車線であることを示す場合、危険運転情報の算出を行わなくてもよい。

そして、算出部１８Ｇは、車線境界線３０Ｃの数が片側２車線以上であることを示す場合、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置と、走行情報における、該撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０のステアリング角度を示す角度情報と、加速度センサ１６で検出された加速度情報と、車両２０の速度情報と、から、急激な車線変更がなされたか否かを判断する。

例えば、算出部１８Ｇは、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の各々について、車線変更がなされたとみなす閾値を予め定める。そして、算出部１８Ｇは、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の少なくとも１つが、対応する閾値を超えた値であるほど、高い値を示す危険運転情報を算出する。この閾値には、急激な車線変更がなされたと判別するための値を予め定めればよい。なお、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の全てが対応する閾値未満である場合、算出部１８Ｇは、危険運転情報の算出を行わなくてもよい。

そして、算出部１８Ｇは、記憶部１５に記憶されている地図データ１５Ｄに、危険運転情報を登録する。詳細には、算出部１８Ｇは、地図データ１５Ｄに付加する付加情報として、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、車線境界線３０Ｃの検出対象物情報と、を対応づけて登録する。

送信部１８Ｈは、算出部１８Ｇが評価値（本実施の形態では、危険運転情報）を算出した場合、算出部１８Ｇによる危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する。この場合、判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車線境界線３０Ｃの検出対象物情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む。

なお、算出部１８Ｇによる評価値の算出方法は、上記方法に限定されない。

次に、サーバ装置４０について説明する。図８は、サーバ装置４０の機能ブロック図の一例である。

サーバ装置４０は、通信部４２、記憶部４４、評価部４６、および更新部４７を備える。通信部４２は、１または複数の情報処理装置１０の各々と通信する。本実施の形態では、通信部４２は、情報処理装置１０から、検出対象物３０の検出結果を受信する。すなわち、通信部４２は、情報処理装置１０で検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、検出に用いた撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、を含む検出結果情報を、情報処理装置１０から受信する。

通信部４２は、検出結果情報を受信すると、更新部４７へ出力する。更新部４７は、検出結果情報に含まれる、位置情報と、検出対象物情報と、を対応づけて、記憶部４４の検出済管理情報４４Ａに登録する。

検出済管理情報４４Ａは、位置情報と、位置情報によって示される撮影位置で検出済の検出対象物３０を示す検出対象物情報と、を対応付けた情報である。検出済管理情報４４Ａには、複数の車両２０の各々で検出された検出対象物情報が、位置情報ごとに登録されている。

更新部４７は、新たに受信した検出結果情報に含まれる、位置情報に対応する検出対象物情報に示される検出対象物３０が検出済管理情報４４Ａに未登録である場合、新たに受信した検出対象物情報を、該位置情報に対応づけて検出済管理情報４４Ａに登録する。

そして、更新部４７は、検出済管理情報４４Ａに新たに登録した、位置情報に対応する検出対象物情報と、該検出対象物情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ送信する。情報処理装置１０側では、サーバ装置４０から受信した検出対象物情報と位置情報とを、各情報処理装置１０で記憶している検出済情報１５Ｂに登録することで、検出済情報１５Ｂを更新すればよい。

また、通信部４２は、情報処理装置１０から、危険運転度などの評価値の判定結果を示す判定結果情報を受信する。本実施の形態では、通信部４２は、評価値として、危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を情報処理装置１０から受信する。上述したように、判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、ユーザＩＤと、を含む。

通信部４２は、判定結果情報を受信すると、更新部４７へ出力する。更新部４７は、判定結果情報に含まれる位置情報と、危険運転情報と、ユーザＩＤと、を対応づけて、記憶部４４におけるユーザ管理情報４４Ｂへ登録する。ユーザ管理情報４４Ｂは、ユーザＩＤと、危険運転情報と、位置情報と、を対応付けたデータである。

そして、更新部４７は、ユーザ管理情報４４Ｂに新たに登録した、位置情報に対応する危険運転情報と、該危険運転情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ送信する。情報処理装置１０側では、サーバ装置４０から受信した危険運転情報と位置情報とを、対応づけて記憶部１５に記憶すればよい。

評価部４６は、記憶部４４に記憶されている、ユーザ管理情報４４Ｂに登録されている危険運転情報を、対応するユーザＩＤごとに読取る。そして、評価部４６は、ユーザＩＤによって識別されるユーザごとに、対応する危険運転情報からユーザの運転評価値を算出する。例えば、危険運転情報によって示される危険運転とみなす度合い（危険運転度）が高いほど、低い運転評価値を算出する。そして、例えば、評価部４６は、算出した運転評価値とユーザＩＤと、を対応づけて、通信部４２を介して外部装置などへ送信する。外部装置は、例えば、運転評価値を用いた各種処理を実行する機関に設置されている。例えば、外部装置は、保険会社などに設置されている。

次に、本実施の形態の情報処理装置１０が実行する解析処理の手順の一例を説明する。図９は、情報処理装置１０が実行する解析処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、画像取得部１８Ａが、撮影部１２から１フレーム分の撮影画像Ｐを読取る（ステップＳ１００）。次に、画像取得部１８Ａは、ＧＰＳセンサ１４からステップＳ１００で読取った撮影画像Ｐの撮影位置の位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。

次に、画像取得部１８Ａは、ステップＳ１０２で取得した位置情報に対応する密度情報を、密度管理情報１５Ｃから読取る（ステップＳ１０４）。次に、画像取得部１８Ａは、ステップＳ１０４で読取った密度情報に対応する取得間隔（フレームレート）を設定する（ステップＳ１０６）。上述したように、画像取得部１８Ａは、密度情報によって示される密度が高いほど短い取得間隔を設定する。

次に、画像取得部１８Ａは、ステップＳ１００で読取った撮影画像Ｐが取得対象の撮影画像Ｐであるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８では、画像取得部１８Ａは、前回、解析対象として取得した撮影画像Ｐの撮影タイミングからの、ステップＳ１００で今回読取った撮影画像Ｐの撮影タイミングの差（撮影タイミングの差）が、ステップＳ１０６で設定した取得間隔以上であるか否かを判別することで、ステップＳ１０８の判断を行う。

ステップＳ１０８で否定判断すると（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、後述するステップＳ１４６へ進む。一方、ステップＳ１０８で肯定判断すると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で読取った撮影画像Ｐを、解析対象の撮影画像Ｐとして取得する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１００〜ステップＳ１１０の処理によって、制御部１８では、撮影部１２で撮影された撮影画像Ｐを、撮影画像Ｐの撮影位置における検出対象物３０の密度情報に応じた取得間隔（フレームレート）で、解析対象として取得することができる。

次に、判定部１８Ｃが、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐについて、該撮影画像Ｐの撮影位置において検出済の検出対象物３０を判定する（ステップＳ１１２）。

次に、検出部１８Ｄが、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐを解析し、ステップＳ１１２で検出済と判定された以外の（すなわち、未検出の）検出対象物３０を検出する（ステップＳ１１４）。

次に、検出部１８Ｄは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐから未検出の検出対象物３０を検出した場合、検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｈを介してサーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１１６）。

次に、算出部１８Ｇが、車両２０の走行状態に対する評価値を算出する。まず、算出部１８Ｇは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影タイミングに対応する、走行情報（車両２０の走行速度を示す速度情報、ブレーキ操作の検知信号、ステアリング角度を示す角度情報、加速度情報、など）を取得する（ステップＳ１１８）。

次に、算出部１８Ｇは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐにおける、ステップＳ１１２で検出済と判断された検出対象物３０を示す検出対象物情報と、ステップＳ１１４で検出部１８Ｄが検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、を取得する（ステップＳ１２０）。

次に、算出部１８Ｇは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影位置において、信号機３０Ｂが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。算出部１８Ｇは、ステップＳ１２０で取得した検出対象物情報に、信号機３０Ｂを示す検出対象物情報が含まれるか否かを判別することで、ステップＳ１２２の判断を行う。

ステップＳ１２２で否定判断すると（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、後述するステップＳ１３０へ進む。ステップＳ１２２で肯定判断すると（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２４へ進む。

ステップＳ１２４では、算出部１８Ｇは、危険運転であるか否かを判断する（ステップＳ１２４）。例えば、算出部１８Ｇは、検出対象物情報に示される信号機３０Ｂの信号色情報が赤色を示す情報であり、走行情報に含まれる車両２０の走行速度を示す速度情報が走行停止を示す速度を超えているか否かを判別することで、ステップＳ１２４の判断を行う。ステップＳ１２４で否定判断すると（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、後述するステップＳ１３０へ進む。

ステップＳ１２４で肯定判断すると（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、算出部１８Ｇは、危険運転情報を算出し、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、信号機３０Ｂの検出対象物情報と、含む付加情報を、地図データ１５Ｄに登録する（ステップＳ１２６）。

次に、算出部１８Ｇは、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１２８）。

次に、算出部１８Ｇは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影位置において、車線境界線３０Ｃが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１３０）。算出部１８Ｇは、ステップＳ１２０で取得した検出対象物情報に、車線境界線３０Ｃ有りを示す情報が含まれ、且つ、片側２車線以上であることを示す車線境界線３０Ｃの数を示す情報が含まれるか否かを判別する。これによって、算出部１８Ｇは、ステップＳ１３０の判断を行う。

ステップＳ１３０で否定判断すると（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、後述するステップＳ１３８へ進む。ステップＳ１３０で肯定判断すると（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３２へ進む。

ステップＳ１３２では、算出部１８Ｇが、危険運転であるか否かを判断する（ステップＳ１３２）。例えば、算出部１８Ｇは、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の少なくとも１つが、急激な車線変更の判断に用いる閾値を超えた値であるか否かを判別することで、ステップＳ１３２の判断を行う。

ステップＳ１３２で否定判断すると（ステップＳ１３２：Ｎｏ）、後述するステップＳ１３８へ進む。ステップＳ１３２で肯定判断すると（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３４へ進む。

ステップＳ１３４では、算出部１８Ｇは、危険運転情報を算出し、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、車線境界線３０Ｃを示す検出対象物情報と、を含む付加情報を、地図データ１５Ｄに登録する（ステップＳ１３４）。

次に、算出部１８Ｇは、ステップＳ１３４で登録した危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１３６）。

次に、算出部１８Ｇは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影位置において、速度標識３０Ａが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１３８）。算出部１８Ｇは、ステップＳ１２０で取得した検出対象物情報に、速度標識３０Ａ有りを示す情報が含まれるか否かを判別する。これによって、算出部１８Ｇは、ステップＳ１３８の判断を行う。

ステップＳ１３８で否定判断すると（ステップＳ１３８：Ｎｏ）、後述するステップＳ１４６へ進む。ステップＳ１３８で肯定判断すると（ステップＳ１３８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０へ進む。

ステップＳ１４０では、算出部１８Ｇが、危険運転であるか否かを判断する（ステップＳ１４０）。例えば、算出部１８Ｇは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０の走行速度を示す速度情報が、該撮影画像Ｐから検知された速度標識３０Ａの表す速度規則情報によって示される速度を超えているか否かを判断する。これによって、算出部１８Ｇは、ステップＳ１４０の判断を行う。

ステップＳ１４０で否定判断すると（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、ステップＳ１４６へ進む。一方、ステップＳ１４０で肯定判断すると（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４２へ進む。

ステップＳ１４２では、算出部１８Ｇは、危険運転情報を算出し、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、速度標識３０Ａを示す検出対象物情報と、を含む付加情報を、地図データ１５Ｄに登録する（ステップＳ１４２）。

次に、算出部１８Ｇは、ステップＳ１４２で登録した危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１４４）。

次に、制御部１８では、解析処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１４６）。例えば、制御部１８では、ＵＩ部１７から解析処理の終了を示す終了指示を受付けたか否かを判別することで、ステップＳ１４６の判断を行う。なお、制御部１８は、情報処理装置１０を搭載した情報処理装置１０のエンジン停止を示す信号を車両制御部２２から受付けたか否かを判別することで、ステップＳ１４６の判断を行ってもよい。

ステップＳ１４６で否定判断すると（ステップＳ１４６：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。一方、ステップＳ１４６で肯定判断すると（ステップＳ１４６：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。

このように、情報処理装置１０は、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐについて、ステップＳ１１２で検出済の検出対象物３０については検知を行わず、未検出の検出対象物３０について、該検出対象物３０の検出を行う（上記ステップＳ１１０〜ステップＳ１１４参照）。

このため、本実施の形態の情報処理装置１０は、撮影画像Ｐの解析速度の高速化を実現することができる。

また、ステップＳ１１６では、検出部１８Ｄは、ステップＳ１１０で取得した撮影画像Ｐから未検出の検出対象物３０を検出した場合、検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｈを介してサーバ装置４０へ送信する。このように、未検出の検出対象物３０を検出した場合にのみ、検出結果情報をサーバ装置４０へ送信することで、サーバ装置４０へ送信するデータのデータ容量の削減を図ることができる。

また、ステップＳ１００〜ステップＳ１０８の処理を行うことによって、画像取得部１８Ａは、撮影位置の位置情報に対応する密度情報に応じた取得間隔で、撮影画像Ｐを取得することができる。このため、情報処理装置１０における解析対象の撮影画像Ｐのデータ量を削減することが可能となる。また、情報処理装置１０による撮影画像Ｐの解析速度の更なる高速化を図ることができる。

次に、制御部１８が行う割り込み処理の手順を説明する。制御部１８は、図９に示す解析処理の実行中に、図１０および図１１に示す割込み処理（地図データ更新処理、地図画像表示処理）を行う。

図１０は、地図データ更新処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、受信部１８Ｅが、サーバ装置４０から、位置情報と検出対象物情報とを受信したか否かを判断する（ステップＳ４００）。

ステップＳ４００で肯定判断すると（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２へ進む。ステップＳ４０２では、受信部１８Ｅが、ステップＳ４００で受信した位置情報と検出対象物情報を対応づけて検出済情報１５Ｂへ登録する。これによって、受信部１８Ｅは、検出済情報１５Ｂを更新する（ステップＳ４０２）。

次に、受信部１８Ｅは、ステップＳ４００で受信した、位置情報と検出対象物情報とを付加情報として、地図データ１５Ｄへ登録する（ステップＳ４０４）。そして、本ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ４００で否定判断すると（ステップＳ４００：Ｎｏ）、ステップＳ４０６へ進む。ステップＳ４０６では、受信部１８Ｅが、位置情報と危険運転情報とをサーバ装置４０から受信したか否かを判断する（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６で肯定判断すると（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０８へ進む。ステップＳ４０８では、ステップＳ４０６で受信した、位置情報と危険運転情報とを付加情報として地図データ１５Ｄへ登録する（ステップＳ４０８）。そして、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４０６で否定判断した場合も（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。

次に、割込み処理の１つである、地図画像表示処理の手順の一例を説明する。図１１は、地図画像表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。まず、表示制御部１８Ｉが、位置取得部１８Ｂを介してＧＰＳセンサ１４から、車両２０の現在の位置情報を取得する（ステップＳ３００）。

次に、表示制御部１８Ｉは、地図データ１５Ｄを記憶部１５から読取る（ステップＳ３０２）。そして、表示制御部１８Ｉは、ステップＳ３００で取得した位置情報、および、該位置情報によって示される位置を含む予め定めた範囲内の位置情報の各々に対応する、付加情報を記憶部１５から読取る（ステップＳ３０４）。付加情報は、上述したように、位置情報と、検出対象物３０の検出対象物情報と、を含む。

表示制御部１８Ｉは、ステップＳ３０２で読取った地図データ１５Ｄの地図画像における、位置情報に対応する位置に、対応する付加情報に含まれる検出対象物３０または危険運転情報を示す画像を重畳して、ＵＩ部１７へ表示する（ステップＳ３０６）。このため、ユーザは、ＵＩ部１７を視認することで、地図上の現在位置および現在位置の周辺に存在する、検出対象物３０や危険運転の発生箇所を容易に確認することができる。

次に、制御部１８は、本ルーチンを終了するか否かを判断する（ステップＳ３０８）。制御部１８は、例えば、情報処理装置１０のエンジン停止を示す停止信号を車両制御部２２から受付けたか否かを判別することで、ステップＳ３０８の判断を行う。ステップＳ３０８で否定判断すると（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、上記ステップＳ３００へ戻る。一方、ステップＳ３０８で肯定判断すると（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。

次に、サーバ装置４０が実行する管理処理を説明する。図１２は、サーバ装置４０が実行する管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、通信部４２が、情報処理装置１０から検出結果情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ５００）。ステップＳ５００で肯定判断すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０２へ進む。

ステップＳ５０２では、更新部４７が、ステップＳ５００で受信した検出結果情報に含まれる、位置情報に対応する検出対象物情報に示される検出対象物３０が検出済管理情報４４Ａに未登録であるか否かを判断する（ステップＳ５０２）。登録済であると判断した場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、未登録であると判断した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４へ進む。

ステップＳ５０４では、更新部４７が、ステップＳ５００で受信した検出結果情報に含まれる、検出対象物情報および位置情報を対応づけて検出済管理情報４４Ａに登録する（ステップＳ５０４）。

そして、更新部４７は、検出済管理情報４４Ａに新たに登録した、位置情報に対応する検出対象物情報と、該検出対象物情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ、通信部４２を介して送信する（ステップＳ５０６）。そして、本ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ５００で否定判断すると（ステップＳ５００：Ｎｏ）、ステップＳ５０８へ進む。ステップＳ５０８では、通信部４２が、判定結果情報を情報処理装置１０から受信したか否かを判断する。ステップＳ５０８で否定判断すると（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ５０８で肯定判断すると（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５１０へ進む。

ステップＳ５１０では、更新部４７が、ステップＳ５０８で受信した判定結果情報に含まれる位置情報と、危険運転情報と、ユーザＩＤと、を対応づけて、記憶部４４におけるユーザ管理情報４４Ｂへ登録する（ステップＳ５１０）。

次に、更新部４７は、ステップＳ５１０でユーザ管理情報４４Ｂに新たに登録した、位置情報に対応する危険運転情報と、該危険運転情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ、通信部４２を介して送信する（ステップＳ５１２）。

次に、評価部４６は、ユーザ管理情報４４Ｂに登録されている危険運転情報を、対応するユーザＩＤごとに読取る。そして、評価部４６は、ユーザＩＤによって識別されるユーザごとに、対応する危険運転情報からユーザの運転評価値を算出する（ステップＳ５１４）。

次に、評価部４６は、ステップＳ５１４で算出した運転評価値とユーザＩＤとを含む、運転評価結果を、通信部４２を介して外部装置などへ送信する（ステップＳ５１６）。そして、本ルーチンを終了する。

なお、ステップＳ５１４〜ステップＳ５１６の処理は、所定期間ごと（例えば、数か月ごと等）に定期的に行ってもよい。

なお、サーバ装置４０では、ステップＳ５０２の処理を行わない形態であってもよい。この場合、ステップＳ５００で肯定判断すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４へ進めばよい。そして、ステップＳ５０４では、更新部４７は、ステップＳ５００で受信した検出結果情報に含まれる位置情報に対応する検出対象物３０として、同じ種類の検出対象物３０が、予め定めた閾値以上の数、既に検出済管理情報４４Ａに登録されているか否かを判別する。そして、更新部４７は、該閾値以上の数の検出対象物３０が登録されている場合に、信頼度が高いと判定する。そして、信頼度が高いと判定した場合に、ステップＳ５０４の処理およびステップＳ５０６の処理を行ってもよい。信頼度が高いとは、該位置情報によって示される撮影位置に、該検出対象物３０が存在する確率が高いことを意味する。

この処理により、情報処理装置１０によって誤って検出された検出対象物３０の検出対象物情報を、他の情報処理装置１０へ配信することを抑制することができる。

以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置１０は、画像取得部１８Ａと、位置取得部１８Ｂと、判定部１８Ｃと、検出部１８Ｄと、を備える。画像取得部１８Ａは、車両２０（移動体）の周辺の撮影画像Ｐを取得する。位置取得部１８Ｂは、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報を取得する。判定部１８Ｃは、取得した位置情報によって示される撮影位置において検出済の検出対象物３０を判定する。検出部１８Ｄは、取得した撮影画像Ｐを解析し、該撮影画像Ｐにおける未検出の検出対象物３０を検出する。

このように、本実施の形態の情報処理装置１０では、撮影画像Ｐの解析時に、撮影画像Ｐに含まれる全ての検出対象物３０を検出するのではなく、該撮影画像Ｐの撮影位置において検出済の検出対象物３０については検出せず、該撮影位置において未検出の検出対象物３０を検出する。このため、検出対象物３０の解析速度の高速化を図ることができる。

従って、本実施の形態の情報処理装置１０では、車両２０（移動体）で撮影された移動体周囲の撮影画像Ｐの解析速度の高速化を実現できる。また、本実施の形態の情報処理装置１０では、撮影画像Ｐの解析に要する時間（解析時間）の短縮を図ることもできる。

ここで、検出部１８Ｄが撮影画像Ｐを解析することで、検出対象物３０を検出するときの検出精度をより高めるためには、より高度で詳細な解析が必要である。より高度で詳細な解析を行うほど、撮影画像Ｐの解析速度は低下する。一方、本実施の形態の情報処理装置１０では、検出部１８Ｄは、撮影画像Ｐにおける、未検出の検出対象物３０を検出する。このため、撮影画像Ｐに対してより処理時間を要する解析を行う場合であっても、本実施の形態の情報処理装置１０では、撮影画像Ｐの解析速度の高速化を図ることができる。

なお、検出対象物３０は、実空間における位置が固定されている。また、検出対象物３０は、例えば、交通規則を表す物である。また、検出対象物３０は、標識３０Ｄおよび信号機３０Ｂの少なくとも一方である。

また、情報処理装置１０は、算出部１８Ｇを備えることができる。算出部１８Ｇは、取得した撮影画像Ｐにおける、検出済と判断された検出対象物３０を示す検出対象物情報と、検出部１８Ｄが検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、に基づいて、該撮影画像Ｐの撮影時の車両２０（移動体）の走行状態に対する評価値を算出することができる。

また、情報処理装置１０は、読取部１８Ｆを備えることができる。読取部１８Ｆは、取得した位置情報によって示される撮影位置における検出対象物３０の存在密度を示す密度情報を読取る。画像取得部１８Ａは、時系列に撮影された複数の撮影画像Ｐから、密度情報が高いほど短い取得間隔で撮影画像Ｐを取得することが好ましい。

また、本実施の形態の情報処理システム１は、情報処理装置１０と、情報処理装置１０と通信するサーバ装置４０と、を備える。情報処理装置１０は、受信部１８Ｅと、画像取得部１８Ａと、位置取得部１８Ｂと、判定部１８Ｃと、検出部１８Ｄと、を備える。受信部１８Ｅは、サーバ装置４０から、位置情報と該位置情報によって示される撮影位置で検出済の検出対象物３０を示す検出対象物情報とを受信する。画像取得部１８Ａは、車両２０（移動体）の周辺の撮影画像Ｐを取得する。位置取得部１８Ｂは、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報を取得する。判定部１８Ｃは、受信した位置情報と受信した検出対象物情報とを対応付けた検出済情報１５ｂに基づいて、取得した位置情報によって示される撮影位置において検出済の検出対象物３０を判定する。検出部１８Ｄは、取得した撮影画像Ｐを解析し、該撮影画像Ｐにおける未検出の検出対象物３０を検出する。

なお、上記実施の形態では、地図データ１５Ｄを、車両２０に搭載された情報処理装置１０の記憶部１５に記憶し、情報処理装置１０側で更新する形態を一例として説明した（図３、図１０参照）。しかし、地図データ１５Ｄを、サーバ装置４０側で一元管理し、サーバ装置４０側で更新する形態であってもよい。

この場合、サーバ装置４０では、更新部４７（図８参照）が、情報処理装置１０の各々から受信した検出結果情報に含まれる検出対象物情報を、サーバ装置４０で管理している地図データ１５Ｄに登録することで、該地図データ１５Ｄを更新すればよい。また、サーバ装置４０では、更新部４７（図８参照）が、情報処理装置１０の各々から受信した判定結果情報に含まれる危険運転情報を、サーバ装置４０で管理している地図データ１５Ｄに登録することで、該地図データ１５Ｄを更新すればよい。

そして、この場合、情報処理装置１０では、サーバ装置４０で管理している地図データ１５Ｄにおける、解析に必要な一部のデータのみを該サーバ装置４０から受信し、解析や表示に用いればよい。

＜変形例＞
なお、上記実施の形態では、情報処理装置１０を車両２０に搭載した形態を説明した。しかし、情報処理装置１０を、車両２０とは別体として構成し、車両２０に搭載しない形態であってもよい。すなわち、情報処理装置１０を、公知のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などに適用した構成としてもよい。

この場合、車両２０に搭載された撮影部１２で撮影された複数の撮影画像Ｐと、各撮影画像Ｐの各々の撮影タイミングに対応する、撮影位置を示す位置情報、走行情報、および撮影タイミングを示すタイミング情報と、を対応付けた撮影画像群データを、公知の記憶媒体（例えば、メモリカードなど）や記憶部１５に予め記憶すればよい。

そして、情報処理装置１０では、該撮影画像群データに含まれる撮影画像Ｐの各々について、上記制御部１８と同様にして解析処理を実行すればよい。なお、この場合、画像取得部１８Ａおよび走行状態取得部１８Ｂは、記憶媒体に記憶された撮影画像群データから、撮影画像Ｐおよび位置情報などを取得すればよい。また、算出部１８Ｇは、撮影画像群データから、走行情報を取得すればよい。

この場合、解析対象データを、公知のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの情報処理装置１０で解析することが可能となる。

次に、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０のハードウェア構成を説明する。図１３は、上記実施の形態および変形例の情報処理装置１０およびサーバ装置４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。

上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０は、出力部８０、Ｉ／Ｆ部８２、入力部９４、ＣＰＵ８６、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８８、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０、およびＨＤＤ９２等がバス９６により相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ８６は、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０の各々で実行する処理を制御する演算装置である。ＲＡＭ９０は、ＣＰＵ８６による各種処理に必要なデータを記憶する。ＲＯＭ８８は、ＣＰＵ８６による各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＨＤＤ９２は、上述した記憶部１５、記憶部４４に格納されるデータを記憶する。Ｉ／Ｆ部８２は、他の装置との間でデータを送受信するためのインターフェースである。出力部８０は、上述したＵＩ部１７の表示機能に相当する。入力部９４は、上述したＵＩ部１７の入力機能に相当する。

上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０で実行される上記各種処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ８８等に予め組み込んで提供される。

なお、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０で実行されるプログラムは、これらの装置にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。

また、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０における上記各処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０およびサーバ装置４０で実行される上記各種処理を実行するためのプログラムは、上述した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

なお、上記ＨＤＤ９２に格納されている各種情報は、外部装置に格納してもよい。この場合には、該外部装置とＣＰＵ８６と、を、ネットワーク等を介して接続した構成とすればよい。

なお、上記には、本発明の実施の形態および変形例を説明したが、上記実施の形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 情報処理システム
１０ 情報処理装置
１８Ａ 画像取得部
１８Ｂ 位置取得部
１８Ｃ 判定部
１８Ｄ 検出部
１８Ｅ 受信部
１８Ｆ 読取部
１８Ｈ 送信部
３０ 検出対象物
３０Ａ 速度標識
３０Ｂ 信号機
３０Ｃ 車線境界線
３０Ｄ 標識
４０ サーバ装置

特開２００７−０４７９１４号公報

Claims (7)

1. 移動体の周辺の撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記撮影画像の撮影位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
   取得した前記位置情報によって示される撮影位置において検出済の検出対象物を判定する判定部と、
   取得した前記撮影画像を解析し、該撮影画像における未検出の前記検出対象物を検出する検出部と、
   取得した前記位置情報によって示される撮影位置における前記検出対象物の存在密度を示す密度情報を読取る読取部と、
   を備え、
   前記画像取得部は、時系列に撮影された複数の前記撮影画像から、前記密度情報が高いほど短い取得間隔で前記撮影画像を取得する、
   情報処理装置。
2. 前記検出対象物は、実空間における位置が固定されている、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記検出対象物は、交通規則を表す物である、請求項１または請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記検出対象物は、標識および信号機の少なくとも一方である、請求項３に記載の情報処理装置。
5. 取得した前記撮影画像における、検出済と判断された前記検出対象物を示す検出対象物情報と、前記検出部が検出した前記検出対象物を示す検出対象物情報と、に基づいて、該撮影画像の撮影時の前記移動体の走行状態に対する評価値を算出する算出部と、
   を備える、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 情報処理装置と、情報処理装置と通信するサーバ装置と、を備える情報処理システムであって、
   前記情報処理装置は、
   前記サーバ装置から、位置情報と前記位置情報によって示される撮影位置で検出済の検出対象物を示す検出対象物情報とを受信する受信部と、
   移動体の周辺の撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記撮影画像の撮影位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
   受信した前記位置情報と受信した前記検出対象物情報とを対応付けた検出済情報に基づいて、取得した前記位置情報によって示される撮影位置において検出済の前記検出対象物を判定する判定部と、
   取得した前記撮影画像を解析し、該撮影画像における未検出の前記検出対象物を検出する検出部と、
   取得した前記位置情報によって示される撮影位置における前記検出対象物の存在密度を示す密度情報を読取る読取部と、
   を備え、
   前記画像取得部は、時系列に撮影された複数の前記撮影画像から、前記密度情報が高いほど短い取得間隔で前記撮影画像を取得する、
   情報処理システム。
7. 移動体の周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得ステップと、
   前記撮影画像の撮影位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   取得した前記位置情報によって示される撮影位置において検出済の検出対象物を判定する判定ステップと、
   取得した前記撮影画像を解析し、該撮影画像における未検出の前記検出対象物を検出する検出ステップと、
   取得した前記位置情報によって示される撮影位置における前記検出対象物の存在密度を示す密度情報を読取る読取ステップと、
   をコンピュータに実行させるための情報処理プログラムであって、
   前記撮影画像取得ステップは、時系列に撮影された複数の前記撮影画像から、前記密度情報が高いほど短い取得間隔で前記撮影画像を取得する、
   情報処理プログラム。
   

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