WO2019087302A1 - 地図情報管理装置、地図情報管理システム、および地図情報管理方法 - Google Patents

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Definitions

  • the present invention relates to a map information management device that manages map information, a map information management system, and a map information management method.
  • a conventional map information management device for the purpose of generating map information as close as possible to reality is that the map information and the actual situation have a mismatch. It was a mechanism to recognize by providing information. This information provision is performed by the intention of the user who found the inconsistency, and it was necessary for the user to operate the device to provide the information.
  • a problem may occur depending on the timing at which the user performs an operation for providing information. For example, when the user provides information while driving, the operation may cause disorientation or inducement of looking aside. In addition, when the user provides information after the end of driving, it may forget the correct information due to the lapse of time after finding an inconsistency in the map information, and incorrect information may be provided. .
  • the present invention has been made to solve the problems as described above, and its object is to detect the difference between real and map information without relying on the user's information provision.
  • a map information management apparatus acquires a map information and determines a guide route of the vehicle, a map information acquisition unit, an operation determination unit that determines whether the vehicle has performed an operation matching the guide route, and an operation
  • the vehicle position acquisition unit acquires the position where it is determined that the vehicle has performed an operation different from the guidance route by the determination unit, and the image obtained by capturing the position acquired by the vehicle position acquisition unit is mounted on the vehicle
  • a difference information generation unit that generates difference information with landmark information included in map information of a position where it is determined that the vehicle has performed an operation different from the guidance route. .
  • the vehicle performs an operation different from the guidance route, and the landmark information acquired from the image obtained by imaging the position where it is determined that the vehicle has performed an operation different from the guidance route. Since the difference information with the landmark information included in the map information of the determined position is generated, it is possible to automatically detect the difference between the reality and the map information without relying on the user's information provision. it can.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a map information management system according to a first embodiment. It is a figure which shows the example of the landmark information which the map information database of Embodiment 1 has memorize
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of route guidance information in the first embodiment.
  • 5 is a diagram showing an example of operation difference information in Embodiment 1.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of difference information in Embodiment 1.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a guide route in Embodiment 1.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an operation example of the in-vehicle apparatus according to the first embodiment. 5 is a flowchart showing an operation example of the server apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a map information management device according to a first embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of a map information management system according to a second embodiment.
  • 7 is a flowchart showing an operation example of the server apparatus according to Embodiment 2;
  • FIG. 16 is a flowchart showing an operation modification of the server device according to Embodiment 2.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an operation example of the in-vehicle apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 16 is a block diagram showing an example of configuration of a map information management system according to a third embodiment.
  • FIG. 18 is a block diagram showing an example of configuration of a map information management system according to a fourth embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of difference information in Embodiment 4.
  • FIG. 18 is a diagram for explaining a process of updating the map information database by the in-vehicle apparatus according to the fourth embodiment.
  • FIG. 18A and FIG. 18B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the in-vehicle apparatus according to each embodiment.
  • FIG. 19A and FIG. 19B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the server apparatus according to each embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the map information management system 1 according to the first embodiment.
  • the map information management system 1 includes an on-vehicle device 10 mounted on a vehicle and a server device 20 built outside the vehicle.
  • the in-vehicle device 10 and the server device 20 are connected via a network such as the Internet.
  • a plurality of in-vehicle devices 10 can be connected to one server device 20.
  • the in-vehicle apparatus 10 includes a map information acquisition unit 11, an image acquisition unit 12, an operation determination unit 13, a vehicle position acquisition unit 14, a control unit 15, and a communication unit 16. Further, the in-vehicle device 10 is connected to the map information database 2, the imaging unit 3, the input unit 4, and the output unit 5.
  • the map information database 2, the imaging unit 3, the input unit 4, and the output unit 5 may be mounted on a vehicle, or may be provided in an information terminal such as a smartphone, or an on-vehicle device 10 may be provided by itself.
  • the map information database 2 is a database storing map information that can be used for route guidance.
  • the map information includes landmark information.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of landmark information stored in the map information database 2 of the first embodiment.
  • the landmark information is information of a building such as a store that is a mark of route guidance on the map, and includes a unique landmark ID, position information such as latitude and longitude, and a landmark name.
  • the imaging unit 3 is an apparatus for imaging a scene outside the vehicle.
  • the external image taken by the imaging unit 3 may be a still image or a moving image.
  • the imaging unit 3 is, for example, a video camera.
  • the input unit 4 is a device for receiving information such as an address indicating a destination by an operation of a passenger of a vehicle and inputting the information to the on-vehicle device 10.
  • the input unit 4 is, for example, a touch panel.
  • the destination information accepted by the input unit 4 is input to the map information acquisition unit 11 via the control unit 15.
  • the output unit 5 is a device that outputs route guidance information in order to guide the driver of the vehicle from the current location to the destination.
  • the output unit 5 is, for example, a display or a speaker.
  • the map information acquisition unit 11 acquires map information from the map information database 2 using the vehicle position information indicating the current vehicle position acquired by the vehicle position acquisition unit 14 and the destination information received by the input unit 4.
  • the map information acquisition unit 11 determines a guide route from the current vehicle position to the destination using the acquired map information, and generates route guidance information for guiding the guide route.
  • the route guidance information includes a guidance route from the current vehicle position to the destination, and landmark information used for guidance when turning left or right.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of route guidance information in the first embodiment.
  • the route guidance information generated by the map information acquisition unit 11 is output to the output unit 5 and the operation determination unit 13 via the control unit 15.
  • the image acquisition unit 12 acquires an image outside the vehicle from the imaging unit 3 and outputs the image to the control unit 15.
  • the operation determination unit 13 determines whether the vehicle has performed an operation that matches the guidance route, using the current vehicle position information acquired by the vehicle position acquisition unit 14 and the route guidance information generated by the map information acquisition unit 11. Do. For example, when the vehicle performs an operation other than a right turn when guidance for a right turn using a landmark is given, the operation determination unit 13 determines that the vehicle has performed an operation different from the guide route, and the operation difference information is Generate FIG. 4 is a diagram showing an example of operation difference information in the first embodiment.
  • the operation difference information includes position information at which the vehicle has performed an operation different from the guidance route, and landmark information used for guidance at that position.
  • the operation determination unit 13 does not generate operation difference information even if the vehicle performs an operation different from the guidance route.
  • the operation difference information generated by the operation determination unit 13 is output to the control unit 15.
  • the vehicle position acquisition unit 14 acquires information indicating the position, such as the latitude and longitude, at which the vehicle on which the in-vehicle device 10 is mounted is present.
  • the vehicle position acquisition unit 14 is, for example, a GPS (Global Positioning System) signal receiving device.
  • the vehicle position acquisition unit 14 may acquire position information from a GPS signal receiving device mounted on a vehicle or a smartphone.
  • the vehicle position information acquired by the vehicle position acquisition unit 14 is output to the map information acquisition unit 11 and the operation determination unit 13 via the control unit 15.
  • the control unit 15 controls operations of the map information acquisition unit 11, the image acquisition unit 12, the operation determination unit 13, the vehicle position acquisition unit 14, and the communication unit 16, and controls exchange of information among them.
  • the communication unit 16 transmits information to the server device 20 and receives information from the server device 20.
  • the communication unit 16 according to the first embodiment transmits the out-of-vehicle image acquired by the image acquisition unit 12 and the operation difference information generated by the operation determination unit 13 to the server device 20 under the control of the control unit 15.
  • the server device 20 includes a landmark information acquisition unit 21, a difference information generation unit 22, a map information master database 23, a control unit 24, and a communication unit 25.
  • the landmark information acquisition unit 21 analyzes the outside-of-vehicle image acquired by the image acquisition unit 12 of the in-vehicle apparatus 10, recognizes what a landmark is in the outside-of-vehicle image, and acquires landmark information.
  • the landmark information acquired by the landmark information acquisition unit 21 is output to the difference information generation unit 22 via the control unit 24.
  • the difference information generation unit 22 acquires map information including the position indicated by the vehicle position information included in the operation difference information generated by the operation determination unit 13 of the in-vehicle apparatus 10 from the map information master database 23.
  • the difference information generation unit 22 generates difference information by detecting the difference between the landmark information acquired by the landmark information acquisition unit 21 and the landmark information included in the map information acquired from the map information master database 23.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of difference information in the first embodiment.
  • the difference information includes the landmark ID and the old landmark name.
  • the map information master database 23 has the same data structure as the map information database 2 on the vehicle side, and stores map information including landmark information.
  • the control unit 24 controls the operation of the landmark information acquisition unit 21, the difference information generation unit 22, and the communication unit 25, and controls exchange of information among them.
  • the communication unit 25 transmits information to the in-vehicle device 10 and receives information from the in-vehicle device 10.
  • the communication unit 25 according to the first embodiment receives, from the in-vehicle device 10, the out-of-vehicle image acquired by the image acquisition unit 12 and the operation difference information generated by the operation determination unit 13 under the control of the control unit 24. .
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the guide route in the first embodiment.
  • the landmark "gas station” on the guide route An operation example of the map information management system 1 in a situation where the map information is rebuilt to "will be described.
  • the landmark information shown in FIG. 2 is stored in the map information database 2 referred to by the in-vehicle device 10 mounted on the vehicle A and the map information master database 23 of the server device 20.
  • the "gas station" of the landmark ID "0000003" in FIG. 2 is actually rebuilt as a "restaurant”.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an operation example of the in-vehicle apparatus 10 according to the first embodiment.
  • the map information acquiring unit 11 receives the destination information and the vehicle position information indicating the point X acquired by the vehicle position acquiring unit 14.
  • the map information is acquired from the map information database 2 by using, and route guidance information from the point X to the point Y is generated.
  • route guidance information a "supermarket" with a landmark ID "0000001" exists at a left turn on a guide route from a point X to a point Y, and a landmark ID "0000003" at a right turn point
  • the "gas station” of "" exists as a mark of guidance.
  • step ST2 the imaging unit 3 starts imaging outside the vehicle.
  • the imaging unit 3 continues imaging until reaching the destination point Y.
  • the image acquisition unit 12 starts acquisition of the outside-of-vehicle image from the imaging unit 3.
  • step ST3 the control unit 15 starts route guidance using the route guidance information generated by the map information acquisition unit 11.
  • the driver of the vehicle A starts driving toward the point Y according to the route guidance information.
  • step ST4 when there is a point where guidance using a landmark is provided on the guide route from the current vehicle position to point Y (step ST4 "YES"), control unit 15 proceeds to step ST5.
  • step ST4 "NO" when there is no point on the guide route from the current vehicle position to the point Y where guidance using a landmark is provided (step ST4 "NO"), that is, the vehicle A arrives at the point Y Alternatively, when the guide route is straight and there is no right turn, the operation shown in the flowchart of FIG. 7 is ended.
  • step ST5 the control unit 15 causes the output unit 5 to output, from the output unit 5, route guidance information indicating that the corner of the supermarket is to be turned to the left at a point where guidance using the landmark of the route guidance information "# 1" is performed. Since the “supermarket” is present at the guided point, the driver turns left at the guided point according to the route guidance information and continues driving. Further, the control unit 15 causes the output unit 5 to output, from the output unit 5, route guidance information to the effect that “turn the corner of the gas station right” at a point where guidance using the landmark of the route guidance information “# 2” is performed. Since the "gas station” has been rebuilt as a "restaurant”, the driver can not turn right at the point guided according to the route guidance information, and goes straight on the right turn point, for example, as shown by the broken arrow in FIG. It will
  • step ST6 the operation determination unit 13 uses the vehicle position information acquired by the vehicle position acquisition unit 14 to determine whether the vehicle A has operated according to the guidance using the landmark, and the vehicle A operates according to the guidance If it is (step ST6 "YES"), the process returns to step ST4, and if the vehicle A performs an operation different from guidance (step ST6 "NO"), the process proceeds to step ST7.
  • the operation determination unit 13 determines that the vehicle A has operated according to the guidance at the point where the above-mentioned "turn left at the corner of the supermarket” is guided, and the fact that "turn right the corner of the gas station” is informed At this point, it is determined that the vehicle A has performed an operation different from this guidance.
  • step ST7 the operation determination unit 13 generates operation difference information including vehicle position information on which the vehicle A performed an operation different from that for guidance and landmark information of the "gas station".
  • step ST8 the control unit 15 acquires the operation difference information from the operation determination unit 13, and acquires from the image acquisition unit 12 the image outside the vehicle in which the guide point at which the vehicle A performed an operation different from the guidance is imaged. Output to unit 16.
  • the communication unit 16 transmits the operation difference information and the image outside the vehicle to the server device 20.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an operation example of the server device 20 according to the first embodiment.
  • the communication unit 25 receives the operation difference information and the external image from the in-vehicle apparatus 10.
  • the operation difference information and the image outside the vehicle received by the communication unit 25 are output to the landmark information acquisition unit 21 and the difference information generation unit 22 via the control unit 24.
  • step ST12 the landmark information acquisition unit 21 analyzes the outside-of-vehicle image in which the guide point at which the vehicle A performed an operation different from the guidance is captured.
  • step ST13 when the landmark information acquisition unit 21 recognizes that the restaurant is present at the gas station location and can acquire the restaurant landmark information from the outside-of-vehicle image (step ST13 "YES"), the process proceeds to step ST14. move on. On the other hand, when the landmark information acquisition unit 21 can not recognize the landmark and can not acquire the landmark information from the image outside the vehicle (step ST13 “NO”), the process returns to step ST11.
  • the difference information generation unit 22 includes, in the map information master database, the landmark information of the map information corresponding to the vehicle position information indicating the guide point at which the vehicle A performed an operation different from the guidance included in the operation difference information. Obtain from 23.
  • the difference information generation unit 22 returns to step ST11 If the two are different (step ST14 “NO”), the process proceeds to step ST15.
  • step ST15 the difference information generation unit 22 generates difference information as shown in FIG. 5 because there is a difference in the landmark information of the landmark ID “0000003”.
  • the map information management system 1 includes the map information acquisition unit 11, the operation determination unit 13, the vehicle position acquisition unit 14, the image acquisition unit 12, the landmark information acquisition unit 21, and difference information.
  • the generation unit 22 is provided.
  • the map information acquisition unit 11 acquires map information and determines a guidance route of the vehicle.
  • the operation determination unit 13 determines whether the vehicle has performed an operation that matches the guidance route.
  • the vehicle position acquisition unit 14 acquires the position determined by the operation determination unit 13 that the vehicle has performed an operation different from the guidance route.
  • the image acquisition unit 12 acquires an image of the position acquired by the vehicle position acquisition unit 14 from the imaging unit 3 mounted on the vehicle.
  • the landmark information acquisition unit 21 acquires landmark information from the image acquired by the image acquisition unit 12.
  • the difference information generation unit 22 is included in the landmark information acquired by the landmark information acquisition unit 21 and in the map information of the position where it is determined by the operation determination unit 13 that the vehicle has performed an operation different from the guide route. Generate difference information with landmark information.
  • the map information management system 1 automatically automatically displays the map of the reality and the map without relying on the provision of the user's information when the map information differs from the reality by the rebuilding of a landmark used for route guidance. It can detect differences from information.
  • the map information management system 1 is configured to include the in-vehicle device 10 and the server device 20. However, the map information management system 1 may be configured by only the in-vehicle device 10.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of the map information management device 1a according to the first embodiment.
  • the map information management device 1a installed in the vehicle is a landmark information acquisition unit in addition to the map information acquisition unit 11, the image acquisition unit 12, the operation determination unit 13, and the vehicle position acquisition unit 14. 21 and a difference information generation unit 22.
  • the difference information generation unit 22 shown in FIG. 9 acquires, from the map information database 2, landmark information included in the map information of the position indicated by the vehicle position information included in the operation difference information generated by the operation determination unit 13. Then, the difference information generation unit 22 detects a difference between the landmark information acquired by the landmark information acquisition unit 21 and the landmark information included in the map information acquired from the map information database 2, and generates difference information. Do.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a map information management system 1 according to a second embodiment.
  • the server device 20 according to the second embodiment has a configuration in which an image request unit 26 is added to the server device 20 of the first embodiment shown in FIG.
  • the parts in FIG. 10 that are the same as or correspond to those in FIG.
  • the image request unit 26 transmits an image transmission request to the other vehicle other than the vehicle that has transmitted the operation difference information, and the image outside the vehicle showing the landmark from the other vehicle It is sent to the server device 20.
  • the image transmission request is information for requesting the on-vehicle device 10 to transmit the outside-vehicle image captured at the position including the position information transmitted from the server device 20 to the on-vehicle device 10 to the server device 20. .
  • the vehicle transmitting the operation difference information that is, the vehicle A detecting the change of the landmark in the first embodiment
  • the server device by imaging the landmark other than the first vehicle A vehicle that transmits an image outside the vehicle to 20 is called a "second vehicle”.
  • the on-vehicle device 10 having the configuration shown in FIG. 10 is mounted.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an operation example of the server device 20 according to the second embodiment.
  • the communication unit 25 receives the operation difference information and the image outside the vehicle from the in-vehicle apparatus 10 of the first vehicle.
  • the operation difference information of the first vehicle and the external image received by the communication unit 25 are output to the landmark information acquisition unit 21, the difference information generation unit 22, and the image request unit 26 via the control unit 24. .
  • the image request unit 26 In step ST22, the image request unit 26 generates an image transmission request using the vehicle position information that is included in the operation difference information and indicates the guide point at which the first vehicle performed an operation different from the guidance.
  • the image transmission request generated by the image request unit 26 is transmitted from the communication unit 25 via the control unit 24 to the in-vehicle apparatus 10 of the second vehicle.
  • the image request unit 26 may use one or more arbitrary vehicles equipped with the in-vehicle device 10 connected to the server device 20 as the second vehicle, or the first vehicle performs an operation different from the guidance.
  • One or more vehicles traveling around the guide point may be detected as a second vehicle.
  • step ST23 the communication unit 25 receives the outside-of-vehicle image from the in-vehicle apparatus 10 of the second vehicle.
  • the external image received by the communication unit 25 is output to the landmark information acquisition unit 21 via the control unit 24.
  • step ST24 when the landmark information acquisition unit 21 receives a predetermined number of external images from one or more second vehicles (step ST24 "YES"), the process proceeds to step ST25, and the predetermined number is not received. (Step ST24 "NO"), it returns to step ST23.
  • the definition of “predetermined number of images outside the vehicle” may be anything as long as landmark recognition performance is improved. For example, when the image outside the vehicle is a still image, it is the number of images, and when the image outside the vehicle is a moving image, it is the imaging time.
  • step ST25 the landmark information acquisition unit 21 analyzes the predetermined number of external images received from one or more second vehicles in step ST23 and the external images received from the first vehicle in step ST21. Do.
  • step ST26 the landmark information acquiring unit 21 receives at least the predetermined number of outside images received from the one or more second vehicles in step ST23 and the outside images received from the first vehicle in step ST21.
  • step ST26 "YES” When landmark information can be acquired from one out-of-vehicle image, it proceeds to step ST14, and when landmark information can not be acquired from all the outside-vehicle images (step ST26 "NO"), step Return to ST21.
  • steps ST14 and ST15 shown in the flowchart of FIG. 11 are the same as the operations of steps ST14 and ST15 shown in the flowchart of FIG.
  • the server device 20 is configured to recognize the landmark after receiving a predetermined number of images outside the vehicle in order to improve the recognition performance of the landmark, but is limited to this configuration.
  • the landmark may be recognized each time an image outside the vehicle is received from one second vehicle, and the reception may be terminated when the landmark is recognized. This example is shown in the flowchart of FIG.
  • step ST23a of FIG. 12 the communication unit 25 receives the outside-of-vehicle image from one of the one or more second vehicles that has transmitted the image transmission request.
  • the landmark information acquisition unit 21 analyzes the out-of-vehicle image received from the second vehicle in step ST23a and the out-of-vehicle image received from the first vehicle in step ST21.
  • step ST26 when the landmark information acquisition unit 21 can acquire landmark information from these outside images (step ST26 "YES"), it proceeds to step ST14 and can not acquire landmark information from these outside images. If it is determined (step ST26 "NO"), the process returns to step ST23a.
  • the server device 20 repeats the operations of steps ST23a, ST25, and ST26 until landmark information can be acquired from the image outside the vehicle.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an operation example of the in-vehicle apparatus 10 according to the second embodiment.
  • the on-vehicle apparatus 10 mounted on the second vehicle performs the operation shown in the flowchart of FIG.
  • the in-vehicle apparatus 10 mounted on the first vehicle performs the operation shown in the flowchart of FIG. 7 of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • step ST31 the communication unit 16 of the in-vehicle apparatus 10 mounted on the second vehicle receives an image transmission request from the server apparatus 20.
  • the image transmission request received by the communication unit 16 is output to the image acquisition unit 12 via the control unit 15.
  • step ST32 the imaging unit 3 starts imaging outside the vehicle.
  • the imaging unit 3 continues imaging until the imaging outside the vehicle according to the image transmission request is finished.
  • the image acquisition unit 12 starts acquisition of the outside-of-vehicle image from the imaging unit 3.
  • step ST33 the image acquisition unit 12 determines, using the vehicle position information acquired by the vehicle position acquisition unit 14, whether or not the point indicated by the position information included in the image transmission request has been imaged.
  • the image acquisition unit 12 proceeds to step ST34 when this point is imaged (step ST33 “YES”), and repeats step ST33 when it is not imaged yet (step ST33 “NO”).
  • step ST34 the control unit 15 acquires from the image acquisition unit 12 the out-of-vehicle image at which the point indicated by the position information included in the image transmission request is captured, and outputs the acquired image to the communication unit 16.
  • the communication unit 16 transmits the image outside the vehicle to the server device 20.
  • the server device 20 of the map information management system 1 includes the image request unit 26.
  • the image request unit 26 is an image of a position at which it is determined that the first vehicle has performed an operation different from the guidance route by the operation determination unit 13 included in the on-vehicle device 10 mounted in the first vehicle.
  • the on-vehicle device 10 mounted on the vehicle of The landmark information acquisition unit 21 acquires landmark information from the image acquired from the in-vehicle device 10 mounted on the second vehicle in response to the request of the image request unit 26.
  • the map information management system 1 can collect more images outside the vehicle in which the landmarks changed due to rebuilding or the like are captured, as compared with the first embodiment.
  • the map information management system 1 can not generate the difference information when the landmark information can not be acquired from the image outside the vehicle captured in the vehicle that has performed an operation different from the guidance, but the embodiment
  • the second map information management system 1 can also use the outside-vehicle image captured by another vehicle for acquiring landmark information, so that the reliability of difference information generation is improved.
  • the map information management system 1 may be configured with only the in-vehicle device 10.
  • the map information management device 1a illustrated in FIG. 9 includes the communication unit 16 and the image request unit 26.
  • the image request unit 26 transmits an image transmission request from the communication unit 16 to the map information management device 1a mounted on another vehicle via the control unit 15.
  • the image acquisition unit 12 follows the image transmission request, and the other vehicle takes the guidance route.
  • the external image of the vehicle at which the position where the different operation has been performed is captured is acquired from the imaging unit 3, and the external image is transmitted from the communication unit 16 to the map information management device 1a mounted on the other vehicle.
  • FIG. 14 is a block diagram showing a configuration example of the map information management system 1 according to the third embodiment.
  • the server device 20 according to the third embodiment has a configuration in which the difference information notification unit 27 is added to the server device 20 of the first embodiment shown in FIG.
  • the server device 20 according to the third embodiment may have a configuration in which the difference information notification unit 27 is added to the server device 20 of the second embodiment shown in FIG.
  • the difference information notification unit 27 transmits the difference information generated by the difference information generation unit 22 to the on-vehicle device 10.
  • This difference information includes, as shown in FIG. 5, a landmark ID and a landmark name representing landmarks different between real and map information.
  • the difference information is used, for example, to avoid using a landmark for guidance when the on-vehicle device 10 guides the route.
  • the server apparatus 20 according to the third embodiment operates in accordance with the flowchart shown in FIG. 8 of the first embodiment or FIG. 11 or 12 of the second embodiment, and generates difference information in step ST15.
  • the difference information generated by the difference information generation unit 22 is output to the difference information notification unit 27 via the control unit 24.
  • the difference information notification unit 27 transmits the operation difference information to the server device 20.
  • the vehicle A that has detected a change in the landmark according to the first embodiment, or the first in the second embodiment.
  • the on-vehicle device 10 mounted on the vehicle is designated as the transmission destination of the difference information.
  • the difference information notification unit 27 designates not only the in-vehicle device 10 that has transmitted the operation difference information to the server device 20 but also any in-vehicle device 10 connected to the server device 20 as the transmission destination of the difference information. Good.
  • the communication unit 25 transmits the difference information to the on-vehicle apparatus 10 of the transmission destination designated by the difference information notification unit 27 under the control of the control unit 24.
  • the communication unit 16 of the in-vehicle device 10 receives the difference information from the server device 20.
  • the difference information received by the communication unit 16 is output to the map information acquisition unit 11 via the control unit 15.
  • the map information acquisition unit 11 stores difference information.
  • the map information acquisition unit 11 includes, among the landmarks on the guidance route, a landmark ID and a landmark name in which the landmark ID and the landmark name representing the landmark are included in the difference information. If it matches, the landmark is not included in the route guidance information.
  • the control unit 15 of the in-vehicle device 10 displays the landmark of the landmark ID “0000003” when guiding the action “right turn” of “# 2”. Do not use information.
  • the control unit 15 outputs route guidance information not using landmarks such as "turn right at an intersection 300 m ahead” instead of causing the output unit 5 to output route guidance information to the effect that "turn right the corner of the gas station” from the output unit 5. Output from part 5.
  • the server device 20 of the map information management system 1 includes the difference information notification unit 27.
  • the difference information notification unit 27 notifies the on-vehicle device 10 of the difference information generated by the difference information generation unit 22.
  • the in-vehicle device 10 performs route guidance using the difference information notified by the difference information notification unit 27.
  • the map information management system 1 may be configured with only the in-vehicle device 10. In that case, the map information acquisition unit 11 of the map information management device 1a shown in FIG. 9 acquires the difference information generated by the difference information generation unit 22 of the map information management device 1a via the control unit 15, and the route Used to generate guidance information.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a configuration example of the map information management system 1 according to the fourth embodiment.
  • the on-vehicle apparatus 10 according to the fourth embodiment has a configuration in which the map information updating unit 17 is added to the on-vehicle apparatus 10 of the third embodiment shown in FIG.
  • the server device 20 according to the fourth embodiment has a configuration in which the map information updating unit 28 is added to the server device 20 of the third embodiment shown in FIG.
  • the parts that are the same as or correspond to those in FIG. 14 are given the same reference numerals, and descriptions thereof will be omitted.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of difference information in the fourth embodiment.
  • the difference information includes a landmark ID representing a landmark different from the real and map information, an old landmark name, and an updated landmark name recognized by the outside-of-vehicle image analysis.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining the process of updating the map information database 2 by the on-vehicle apparatus 10 according to the fourth embodiment.
  • the communication unit 16 of the in-vehicle apparatus 10 receives the difference information as shown in FIG.
  • the difference information received by the communication unit 16 is output to the map information updating unit 17 via the control unit 15.
  • the map information updating unit 17 selects, from the landmark information included in the map information stored in the map information database 2, landmark information having a landmark ID that matches the landmark ID included in the difference information, The landmark name of the selected landmark information is replaced with the landmark name after updating the difference information.
  • the landmark name "gas station" of the landmark ID "0000003" in FIG. 17 is updated to "restaurant".
  • the map information update unit 28 of the server device 20 updates the landmark information included in the map information stored in the map information master database 23 using the difference information generated by the difference information generation unit 22.
  • the update process by the map information update unit 28 is the same as the update process by the map information update unit 17.
  • the in-vehicle apparatus 10 of the map information management system 1 includes the map information updating unit 17.
  • the map information updating unit 17 updates the landmark information included in the map information based on the difference information notified by the difference information notification unit 27.
  • the map information management system 1 can automatically update the map information when the landmark differs between the actual and the map information. Therefore, the in-vehicle device 10 can perform route guidance using the updated landmark information.
  • the map information management system 1 may be configured with only the in-vehicle device 10.
  • the map information management device 1a illustrated in FIG. 9 includes the map information updating unit 17.
  • the map information update unit 17 of the map information management device 1a acquires the difference information generated by the difference information generation unit 22 of the map information management device 1a via the control unit 15, and uses it for updating the map information database 2. .
  • FIG. 18A and FIG. 18B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the in-vehicle apparatus 10 according to each embodiment.
  • the communication unit 16 in the in-vehicle device 10 is a wireless communication device 100.
  • Each function of the map information acquisition unit 11, the image acquisition unit 12, the operation determination unit 13, the vehicle position acquisition unit 14, the control unit 15, and the map information update unit 17 in the in-vehicle apparatus 10 is realized by a processing circuit. That is, the in-vehicle device 10 includes a processing circuit for realizing the above-described functions.
  • the processing circuit may be the processing circuit 101 as dedicated hardware, or may be the processor 102 that executes a program stored in the memory 103.
  • the processing circuit 101 when the processing circuit is dedicated hardware, the processing circuit 101 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). ), FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof.
  • the functions of the map information acquisition unit 11, the image acquisition unit 12, the operation determination unit 13, the vehicle position acquisition unit 14, the control unit 15, and the map information update unit 17 may be realized by a plurality of processing circuits 101. The functions may be integrated and realized by one processing circuit 101.
  • the processing circuit is the processor 102
  • the map information acquisition unit 11, the image acquisition unit 12, the operation determination unit 13, the vehicle position acquisition unit 14, the control unit 15, and the map information update unit 17 Each function is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 103.
  • the processor 102 implements the functions of the respective units by reading and executing the program stored in the memory 103. That is, the on-vehicle apparatus 10 includes the memory 103 for storing a program which, when executed by the processor 102, causes the steps shown in the flowchart of FIG. 7 and the like to be executed. Further, this program causes the computer to execute the procedure or method of the map information acquisition unit 11, the image acquisition unit 12, the operation determination unit 13, the vehicle position acquisition unit 14, the control unit 15, and the map information update unit 17. It can be said that.
  • map information acquisition unit 11 The functions of the map information acquisition unit 11, the image acquisition unit 12, the operation determination unit 13, the vehicle position acquisition unit 14, the control unit 15, and the map information update unit 17 are partially realized by dedicated hardware. A part may be realized by software or firmware. As described above, the processing circuit in the on-vehicle apparatus 10 can realize the functions described above by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 19A and FIG. 19B are diagrams showing an example of a hardware configuration of the server device 20 according to each embodiment.
  • the communication unit 25 in the server device 20 is a wireless communication device 200.
  • the map information master database 23 in the server device 20 is a memory 203.
  • Each function of the landmark information acquisition unit 21, the difference information generation unit 22, the control unit 24, the image request unit 26, the difference information notification unit 27, and the map information update unit 28 in the server device 20 is realized by a processing circuit. That is, the server device 20 includes a processing circuit for realizing the above functions.
  • the processing circuit may be the processing circuit 201 as dedicated hardware, or may be the processor 202 that executes a program stored in the memory 203.
  • the processing circuit 201 may be, for example, a single circuit, a complex circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or the like.
  • a combination of The functions of the landmark information acquisition unit 21, the difference information generation unit 22, the control unit 24, the image request unit 26, the difference information notification unit 27, and the map information update unit 28 may be realized by a plurality of processing circuits 201.
  • the functions of the respective units may be collectively realized by one processing circuit 201.
  • the processing circuit is the processor 202
  • Each of the 28 functions is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the software or firmware is written as a program and stored in the memory 203.
  • the processor 202 implements the functions of the respective units by reading and executing the program stored in the memory 203. That is, the server device 20 includes the memory 203 for storing a program that, when executed by the processor 202, causes the steps shown in the flowchart of FIG. 8 and the like to be executed.
  • the program also causes the computer to execute the procedure or method of the landmark information acquisition unit 21, the difference information generation unit 22, the control unit 24, the image request unit 26, the difference information notification unit 27, and the map information update unit 28. It can be said that
  • the functions of the landmark information acquisition unit 21, the difference information generation unit 22, the control unit 24, the image request unit 26, the difference information notification unit 27, and the map information update unit 28 are partially realized by dedicated hardware. Alternatively, a part may be realized by software or firmware. Thus, the processing circuit in the server device 20 can realize each of the functions described above by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the processors 102 and 202 refer to a central processing unit (CPU), a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, or the like.
  • the memories 103 and 203 may be nonvolatile or volatile semiconductor memory such as random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable ROM (EPROM), or flash memory, or a hard disk or flexible memory. It may be a magnetic disk such as a disk, or an optical disk such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc).
  • Each function of the unit 22 is realized by a processing circuit. That is, the map information management device 1a includes a processing circuit for realizing the above functions.
  • the processing circuit may be a processing circuit as dedicated hardware or a processor that executes a program stored in a memory.
  • the present invention allows free combination of each embodiment, modification of any component of each embodiment, or omission of any component of each embodiment within the scope of the invention.
  • map information management system Since the map information management system according to the present invention automatically detects the difference between real and map information, a map information management system that manages map information used by a navigation device for a mobile object such as a vehicle Suitable for use in
  • SYMBOLS 1 map information management system, 1a map information management apparatus, 2 map information database, 3 imaging unit, 4 input unit, 5 output unit, 10 in-vehicle device, 11 map information acquisition unit, 12 image acquisition unit, 13 operation determination unit, 14 Vehicle position acquisition unit, 15 control unit, 16 communication unit, 17 map information update unit, 20 server device, 21 landmark information acquisition unit, 22 difference information generation unit, 23 map information master database, 24 control unit, 25 communication unit, 26 image request unit, 27 difference information notification unit, 28 map information update unit, 100, 200 wireless communication device, 101, 201 processing circuit, 102, 202 processor, 103, 203 memory, A vehicle, X, Y point.

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Abstract

地図情報取得部（１１）は、地図情報を取得して車両の案内経路を決定する。動作判定部（１３）は、車両が案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する。車両位置取得部（１４）は、動作判定部（１３）により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する。画像取得部（１２）は、車両位置取得部（１４）により取得された位置が撮像された画像を、車両に搭載された撮像部（３）から取得する。ランドマーク情報取得部（２１）は、画像取得部（１２）により取得された画像からランドマーク情報を取得する。差分情報生成部（２２）は、ランドマーク情報取得部（２１）により取得されたランドマーク情報と、動作判定部（１３）により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する。

Description

地図情報管理装置、地図情報管理システム、および地図情報管理方法
　この発明は、地図情報を管理する地図情報管理装置、地図情報管理システム、および地図情報管理方法に関するものである。
　現実にできるだけ近い地図情報を生成することを目的とした従来の地図情報管理装置（例えば、特許文献１参照）は、地図情報と現実の状況との間に不整合があることを、利用者の情報提供によって認識する仕組みであった。この情報提供は、不整合を発見した利用者の意思によって行われるものであり、利用者が情報提供のために機器を操作する必要があった。
特開２００４－２０５３４４号公報
　上記地図情報管理装置において、利用者が情報提供のための操作を行うタイミングによっては問題が生じる可能性がある。例えば、利用者が運転中に情報提供を行う場合、操作により意識散漫になったり脇見が誘発されたりする。また、利用者が運転終了後に情報提供を行う場合、地図情報の不整合を発見してから時間が経過したことにより正確な情報を忘れてしまい、不正確な情報が提供される可能性がある。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、利用者の情報提供に頼らずに、現実と地図情報との違いを検知することを目的とする。
　この発明に係る地図情報管理装置は、地図情報を取得して車両の案内経路を決定する地図情報取得部と、車両が案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、動作判定部により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する車両位置取得部と、車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、車両に搭載された撮像部から取得する画像取得部と、画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するランドマーク情報取得部と、ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、動作判定部により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する差分情報生成部とを備えるものである。
　この発明によれば、車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置が撮像された画像から取得されたランドマーク情報と、車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成するようにしたので、利用者の情報提供に頼らずに、自動的に現実と地図情報との違いを検知することができる。
実施の形態１に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の地図情報データベースが記憶しているランドマーク情報の例を示す図である。 実施の形態１における経路案内情報の一例を示す図である。 実施の形態１における動作相違情報の一例を示す図である。 実施の形態１における差分情報の一例を示す図である。 実施の形態１における案内経路の一例を示す図である。 実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る地図情報管理装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置の動作変形例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る車載装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態４に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態４における差分情報の一例を示す図である。 実施の形態４に係る車載装置による地図情報データベースの更新処理を説明する図である。 図１８Ａおよび図１８Ｂは、各実施の形態に係る車載装置のハードウェア構成例を示す図である。 図１９Ａおよび図１９Ｂは、各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る地図情報管理システム１の構成例を示すブロック図である。地図情報管理システム１は、車両に搭載された車載装置１０と、車外に構築されたサーバ装置２０とを含む。車載装置１０とサーバ装置２０とは、インターネット等のネットワークを介して接続する。なお、１つのサーバ装置２０に対して複数の車載装置１０が接続可能である。
　車載装置１０は、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および通信部１６を備える。また、車載装置１０は、地図情報データベース２、撮像部３、入力部４、および出力部５と接続される。地図情報データベース２、撮像部３、入力部４、および出力部５は、車両に搭載されているものであってもよいし、スマートフォン等の情報端末が備えるものであってもよいし、車載装置１０自身が備えるものであってもよい。
　地図情報データベース２は、経路案内に用いることができる地図情報を記憶しているデータベースである。地図情報には、ランドマーク情報が含まれる。図２は、実施の形態１の地図情報データベース２が記憶しているランドマーク情報の例を示す図である。ランドマーク情報とは、地図上にある経路案内の目印となるような店舗等の建造物の情報であり、固有なランドマークＩＤと、緯度および経度等の位置情報と、ランドマーク名とが含まれる。
　撮像部３は、車外の景色を撮像する装置である。撮像部３が撮像する車外画像は、静止画でもよいし動画でもよい。撮像部３は、例えばビデオカメラである。
　入力部４は、車両の搭乗者の操作による目的地を示す住所等の情報を受け付け、車載装置１０に入力するための装置である。入力部４は、例えばタッチパネルである。入力部４が受け付けた目的地情報は、制御部１５を経由して地図情報取得部１１へ入力される。
　出力部５は、車両の運転者に対して現在地から目的地までの経路を案内するために、経路案内情報を出力する装置である。出力部５は、例えばディスプレイまたはスピーカである。
　地図情報取得部１１は、車両位置取得部１４が取得した現在の車両位置を示す車両位置情報と入力部４が受け付けた目的地情報とを用いて、地図情報データベース２から地図情報を取得する。地図情報取得部１１は、取得した地図情報を用いて現在の車両位置から目的地までの案内経路を決定し、この案内経路を案内するための経路案内情報を生成する。この経路案内情報には、現在の車両位置から目的地までの案内経路と、右左折等の際に案内に用いるランドマーク情報とが含まれる。図３は、実施の形態１における経路案内情報の一例を示す図である。地図情報取得部１１により生成された経路案内情報は、制御部１５を経由して出力部５および動作判定部１３へ出力される。
　画像取得部１２は、車外画像を撮像部３から取得し、制御部１５へ出力する。
　動作判定部１３は、車両位置取得部１４が取得した現在の車両位置情報と地図情報取得部１１が生成した経路案内情報とを用いて、車両が案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する。例えば、ランドマークを用いた右折の案内がされた場合に車両が右折以外の動作をすると、動作判定部１３は、車両が案内経路とは異なる動作を行ったことを判定し、動作相違情報を生成する。図４は、実施の形態１における動作相違情報の一例を示す図である。動作相違情報とは、車両が案内経路とは異なる動作を行った位置情報と、その位置で案内に用いられたランドマーク情報とを含む。なお、動作判定部１３は、ランドマークを用いた案内を行っていない場合、車両が案内経路とは異なる動作を行ったとしても動作相違情報を生成しない。動作判定部１３により生成された動作相違情報は、制御部１５へ出力される。
　車両位置取得部１４は、車載装置１０が搭載された車両が存在する緯度および経度等の、位置を示す情報を取得する。車両位置取得部１４は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信装置である。または、車両位置取得部１４は、車両またはスマートフォン等に搭載されたＧＰＳ信号受信装置から位置情報を取得してもよい。車両位置取得部１４により取得された車両位置情報は、制御部１５を経由して地図情報取得部１１および動作判定部１３へ出力される。
　制御部１５は、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、および通信部１６の動作を制御すると共に、これらの間での情報の授受を制御する。
　通信部１６は、サーバ装置２０への情報送信およびサーバ装置２０からの情報受信を行う。実施の形態１の通信部１６は、制御部１５の制御下で、画像取得部１２が取得した車外画像と、動作判定部１３が生成した動作相違情報とを、サーバ装置２０へ送信する。
　サーバ装置２０は、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、地図情報マスタデータベース２３、制御部２４、および通信部２５を備える。
　ランドマーク情報取得部２１は、車載装置１０の画像取得部１２により取得された車外画像を解析し、車外画像に映っているランドマークが何であるかを認識し、ランドマーク情報を取得する。ランドマーク情報取得部２１により取得されたランドマーク情報は、制御部２４を経由して差分情報生成部２２へ出力される。
　差分情報生成部２２は、車載装置１０の動作判定部１３が生成した動作相違情報に含まれる車両位置情報が示す位置を含む地図情報を、地図情報マスタデータベース２３から取得する。差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１が取得したランドマーク情報と、地図情報マスタデータベース２３から取得した地図情報に含まれるランドマーク情報との相違を検知して、差分情報を生成する。図５は、実施の形態１における差分情報の一例を示す図である。差分情報には、ランドマークＩＤと、旧ランドマーク名とが含まれる。
　地図情報マスタデータベース２３は、車両側の地図情報データベース２と同様のデータ構造であり、ランドマーク情報を含む地図情報を記憶している。
　制御部２４は、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、および通信部２５の動作を制御すると共に、これらの間での情報の授受を制御する。
　通信部２５は、車載装置１０への情報送信および車載装置１０からの情報受信を行う。実施の形態１の通信部２５は、制御部２４の制御下で、画像取得部１２により取得された車外画像と、動作判定部１３により生成された動作相違情報とを、車載装置１０から受信する。
　次に、図６、図７および図８を用いて、地図情報管理システム１の動作を説明する。
　図６は、実施の形態１における案内経路の一例を示す図である。ここでは、図６に実線矢印で示されるように、車載装置１０を搭載した車両Ａが案内経路に従い地点Ｘから地点Ｙへ向かう状況において、その案内経路上のランドマーク「ガソリンスタンド」が「レストラン」に建て替わっている状況での、地図情報管理システム１の動作例を説明する。ここでは、車両Ａに搭載された車載装置１０が参照する地図情報データベース２と、サーバ装置２０の地図情報マスタデータベース２３とには、図２に示されるランドマーク情報が記憶されているものとする。また、図２のランドマークＩＤ「００００００３」の「ガソリンスタンド」は、実際には「レストラン」に建て替わっているものとする。
　図７は、実施の形態１に係る車載装置１０の動作例を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ１において、地図情報取得部１１は、入力部４から地点Ｙを示す目的地情報が入力されると、この目的地情報と車両位置取得部１４が取得した地点Ｘを示す車両位置情報とを用いて、地図情報データベース２から地図情報を取得し、地点Ｘから地点Ｙまでの経路案内情報を生成する。この経路案内情報において、地点Ｘから地点Ｙまでの案内経路上のとある左折地点にランドマークＩＤ「００００００１」の「スーパーマーケット」が案内の目印として存在し、とある右折地点にランドマークＩＤ「００００００３」の「ガソリンスタンド」が案内の目印として存在する。
　ステップＳＴ２において、撮像部３は、車外の撮像を開始する。撮像部３は、目的地である地点Ｙに到着するまで撮像し続ける。画像取得部１２は、撮像部３からの車外画像の取得を開始する。
　ステップＳＴ３において、制御部１５は、地図情報取得部１１が生成した経路案内情報を用いた経路案内を開始する。車両Ａの運転者は、経路案内情報に従って地点Ｙへ向けて運転を開始する。
　ステップＳＴ４において、制御部１５は、現在の車両位置から地点Ｙまでの案内経路上にランドマークを用いた案内を行う地点がある場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５へ進む。一方、制御部１５は、現在の車両位置から地点Ｙまでの案内経路上にランドマークを用いた案内を行う地点がない場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、つまり車両Ａが地点Ｙに到着した場合または案内経路が直進であり右左折がない場合等、図７のフローチャートに示される動作を終了する。
　ステップＳＴ５において、制御部１５は、経路案内情報「＃１」のランドマークを用いた案内を行う地点において、「スーパーマーケットの角を左折する」旨の経路案内情報を出力部５から出力させる。「スーパーマーケット」は、案内された地点に現存するため、運転者は経路案内情報に従って案内された地点を左折し、運転を継続する。また、制御部１５は、経路案内情報「＃２」のランドマークを用いた案内を行う地点において、「ガソリンスタンドの角を右折する」旨の経路案内情報を出力部５から出力させる。「ガソリンスタンド」は「レストラン」に建て替わっているため、運転者は経路案内情報に従って案内された地点を右折することができず、例えば図６に破線矢印で示されるように右折地点を直進してしまう。
　ステップＳＴ６において、動作判定部１３は、車両位置取得部１４が取得した車両位置情報を用いて、ランドマークを用いた案内に従って車両Ａが動作したか否かを判定し、車両Ａが案内に従って動作した場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４へ戻り、車両Ａが案内とは異なる動作をした場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ７へ進む。動作判定部１３は、上述した「スーパーマーケットの角を左折する」旨が案内された地点では、車両Ａはこの案内に従って動作したことを判定し、「ガソリンスタンドの角を右折する」旨が案内された地点では、車両Ａはこの案内とは異なる動作をしたことを判定する。
　ステップＳＴ７において、動作判定部１３は、車両Ａが案内とは異なる動作をした車両位置情報と「ガソリンスタンド」のランドマーク情報とを含む動作相違情報を生成する。
　ステップＳＴ８において、制御部１５は、動作相違情報を動作判定部１３から取得すると共に、車両Ａが案内とは異なる動作をした案内地点が撮像された車外画像を画像取得部１２から取得し、通信部１６へ出力する。通信部１６は、動作相違情報と車外画像とをサーバ装置２０へ送信する。
　図８は、実施の形態１に係るサーバ装置２０の動作例を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ１１において、通信部２５は、動作相違情報と車外画像とを車載装置１０から受信する。通信部２５が受信した動作相違情報と車外画像とは、制御部２４を経由してランドマーク情報取得部２１および差分情報生成部２２へ出力される。
　ステップＳＴ１２において、ランドマーク情報取得部２１は、車両Ａが案内とは異なる動作をした案内地点が撮像された車外画像を解析する。
　ステップＳＴ１３において、ランドマーク情報取得部２１は、ガソリンスタンドの場所にレストランが存在することを認識し、レストランのランドマーク情報を車外画像から取得できた場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進む。一方、ランドマーク情報取得部２１は、ランドマークを認識できずランドマーク情報を車外画像から取得できなかった場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。
　ステップＳＴ１４において、差分情報生成部２２は、動作相違情報に含まれる、車両Ａが案内とは異なる動作をした案内地点を示す車両位置情報に対応する地図情報のランドマーク情報を、地図情報マスタデータベース２３から取得する。差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１が取得したランドマーク情報と、地図情報マスタデータベース２３から取得したランドマーク情報とが同じである場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１１へ戻り、両者が相違する場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５へ進む。
　ステップＳＴ１５において、差分情報生成部２２は、ランドマークＩＤ「００００００３」のランドマーク情報に相違が生じているため、図５に示されるような差分情報を生成する。
　以上のように、実施の形態１に係る地図情報管理システム１は、地図情報取得部１１、動作判定部１３、車両位置取得部１４、画像取得部１２、ランドマーク情報取得部２１、および差分情報生成部２２を備える。地図情報取得部１１は、地図情報を取得して車両の案内経路を決定する。動作判定部１３は、車両が案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する。車両位置取得部１４は、動作判定部１３により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する。画像取得部１２は、車両位置取得部１４により取得された位置が撮像された画像を、車両に搭載された撮像部３から取得する。ランドマーク情報取得部２１は、画像取得部１２により取得された画像からランドマーク情報を取得する。差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１により取得されたランドマーク情報と、動作判定部１３により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する。この構成により、地図情報管理システム１は、経路案内に用いられるランドマークの建て替わり等によって現実と地図情報とが異なった際に、利用者の情報提供に頼らずに、自動的に現実と地図情報との違いを検知することができる。
　なお、実施の形態１では、地図情報管理システム１が車載装置１０とサーバ装置２０とを備える構成であったが、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。図９は、実施の形態１に係る地図情報管理装置１ａの構成例を示すブロック図である。図９に示されるように、車両に搭載される地図情報管理装置１ａは、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、および車両位置取得部１４に加え、ランドマーク情報取得部２１および差分情報生成部２２を備える。図９に示される差分情報生成部２２は、動作判定部１３が生成した動作相違情報に含まれる車両位置情報が示す位置の地図情報に含まれるランドマーク情報を、地図情報データベース２から取得する。そして、差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１が取得したランドマーク情報と、地図情報データベース２から取得した地図情報に含まれるランドマーク情報との相違を検知して、差分情報を生成する。
実施の形態２．
　図１０は、実施の形態２に係る地図情報管理システム１を示すブロック図である。実施の形態２に係るサーバ装置２０は、図１に示された実施の形態１のサーバ装置２０に対して画像要求部２６が追加された構成である。図１０において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
　画像要求部２６は、サーバ装置２０が動作相違情報を受信した場合、動作相違情報を送信した車両以外の他車両に対して画像送信要求を送信し、ランドマークが映った車外画像を他車両からサーバ装置２０に送信させる。画像送信要求とは、サーバ装置２０から車載装置１０に送信される位置情報を含み、その位置が撮像された車外画像をサーバ装置２０に送信するように車載装置１０に要求するための情報である。
　以下では、動作相違情報を送信した車両、つまり実施の形態１においてランドマークの変更を発見した車両Ａを「第１の車両」と呼び、第１の車両以外にランドマークを撮像してサーバ装置２０に車外画像を送信する車両を「第２の車両」と呼ぶ。なお、第１の車両および第２の車両のそれぞれには、図１０に示された構成の車載装置１０が搭載されている。
　次に、実施の形態２に係る地図情報管理システム１の動作を説明する。
　図１１は、実施の形態２に係るサーバ装置２０の動作例を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ２１において、通信部２５は、動作相違情報と車外画像とを第１の車両の車載装置１０から受信する。通信部２５が受信した第１の車両の動作相違情報と車外画像とは、制御部２４を経由して、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、および画像要求部２６へ出力される。
　ステップＳＴ２２において、画像要求部２６は、動作相違情報に含まれる、第１の車両が案内とは異なる動作をした案内地点を示す車両位置情報を用いて、画像送信要求を生成する。画像要求部２６により生成された画像送信要求は、制御部２４を経由して通信部２５から、第２の車両の車載装置１０に送信される。なお、画像要求部２６は、サーバ装置２０に接続している車載装置１０を搭載した１つ以上の任意の車両を第２の車両としてもよいし、第１の車両が案内とは異なる動作をした案内地点の周辺を走行している１つ以上の車両を検知して第２の車両としてもよい。
　ステップＳＴ２３において、通信部２５は、車外画像を第２の車両の車載装置１０から受信する。通信部２５が受信した車外画像は、制御部２４を経由してランドマーク情報取得部２１へ出力される。
　ステップＳＴ２４において、ランドマーク情報取得部２１は、１つ以上の第２の車両から所定数の車外画像を受信した場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２５へ進み、所定数受信できていない場合（ステップＳＴ２４“ＮＯ”）、ステップＳＴ２３へ戻る。なお、「所定数の車外画像」の定義は、ランドマークの認識性能が向上するようなものであれば何でもよい。例えば、車外画像が静止画である場合は画像枚数であり、車外画像が動画である場合は撮像時間である。
　ステップＳＴ２５において、ランドマーク情報取得部２１は、ステップＳＴ２３にて１つ以上の第２の車両から受信した所定数の車外画像と、ステップＳＴ２１にて第１の車両から受信した車外画像とを解析する。
　ステップＳＴ２６において、ランドマーク情報取得部２１は、ステップＳＴ２３にて１つ以上の第２の車両から受信した所定数の車外画像およびステップＳＴ２１にて第１の車両から受信した車外画像のなかの少なくとも１つの車外画像から、ランドマーク情報を取得できた場合（ステップＳＴ２６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進み、すべての車外画像からランドマーク情報を取得できなかった場合（ステップＳＴ２６“ＮＯ”）、ステップＳＴ２１へ戻る。
　図１１のフローチャートに示されるステップＳＴ１４およびステップＳＴ１５の動作は、図８のフローチャートに示されるステップＳＴ１４およびステップＳＴ１５の動作と同じである。
　なお、図１１のフローチャートでは、ランドマークの認識性能を向上させるために、サーバ装置２０は、所定数の車外画像を受信した後ランドマークを認識する構成であったが、この構成に限定されるものではなく、１つの第２の車両から車外画像を受信するごとにランドマークを認識し、認識できたら受信を終了する構成であってもよい。この例を、図１２のフローチャートに示す。
　図１２のステップＳＴ２３ａにおいて、通信部２５は、画像送信要求を送信した１つ以上の第２の車両のうちの１つから車外画像を受信する。ステップＳＴ２５において、ランドマーク情報取得部２１は、ステップＳＴ２３ａにて第２の車両から受信した車外画像と、ステップＳＴ２１にて第１の車両から受信した車外画像とを解析する。ステップＳＴ２６において、ランドマーク情報取得部２１は、これらの車外画像からランドマーク情報を取得できた場合（ステップＳＴ２６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進み、これらの車外画像からランドマーク情報を取得できなかった場合（ステップＳＴ２６“ＮＯ”）、ステップＳＴ２３ａへ戻る。図１２の場合、サーバ装置２０は、車外画像からランドマーク情報を取得できるまで、ステップＳＴ２３ａ，ＳＴ２５，ＳＴ２６の動作を繰り返す。
　図１３は、実施の形態２に係る車載装置１０の動作例を示すフローチャートである。第２の車両に搭載された車載装置１０は、図１３のフローチャートに示される動作を行う。第１の車両に搭載された車載装置１０は、実施の形態１の図７のフローチャートに示される動作を行うため、説明を省略する。
　ステップＳＴ３１において、第２の車両に搭載された車載装置１０の通信部１６は、画像送信要求をサーバ装置２０から受信する。通信部１６が受信した画像送信要求は、制御部１５を経由して画像取得部１２へ出力される。
　ステップＳＴ３２において、撮像部３は、車外の撮像を開始する。撮像部３は、画像送信要求に応じた車外画像を撮像し終えるまで、撮像し続ける。画像取得部１２は、撮像部３からの車外画像の取得を開始する。
　ステップＳＴ３３において、画像取得部１２は、車両位置取得部１４が取得する車両位置情報を用いて、画像送信要求に含まれる位置情報が示す地点が撮像されたか否かを判定する。画像取得部１２は、この地点が撮像された場合（ステップＳＴ３３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３４へ進み、まだ撮像されていない場合（ステップＳＴ３３“ＮＯ”）、ステップＳＴ３３を繰り返す。
　ステップＳＴ３４において、制御部１５は、画像送信要求に含まれる位置情報が示す地点が撮像された車外画像を、画像取得部１２から取得し、通信部１６へ出力する。通信部１６は、車外画像をサーバ装置２０へ送信する。
　以上のように、実施の形態２に係る地図情報管理システム１のサーバ装置２０は、画像要求部２６を備える。画像要求部２６は、第１の車両に搭載された車載装置１０が備える動作判定部１３により第１の車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の画像を、第２の車両に搭載された車載装置１０に要求する。ランドマーク情報取得部２１は、画像要求部２６の要求に応じて第２の車両に搭載された車載装置１０から取得した画像からランドマーク情報を取得する。この構成により、地図情報管理システム１は、実施の形態１と比べて、建て替わり等により変更されたランドマークが撮像された車外画像をより多く集めることができる。実施の形態１の地図情報管理システム１は、案内とは異なる動作を行った車両において撮像された車外画像からランドマーク情報を取得できなかった場合には、差分情報を生成できないが、実施の形態２の地図情報管理システム１は、他車両において撮像された車外画像もランドマーク情報の取得に用いることができるため、差分情報生成の確実性が向上する。
　なお、実施の形態２でも、実施の形態１と同様に、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。その場合、図９に示される地図情報管理装置１ａは、通信部１６および画像要求部２６を備える。画像要求部２６は、制御部１５を経由して通信部１６から他車両に搭載された地図情報管理装置１ａへ、画像送信要求を送信する。また、地図情報管理装置１ａにおいて、通信部１６が他車両に搭載された地図情報管理装置１ａから画像送信要求を受信した場合、画像取得部１２は、画像送信要求に従い、他車両が案内経路とは異なる動作を行った位置が撮像された車外画像を撮像部３から取得し、この車外画像を通信部１６から他車両に搭載された地図情報管理装置１ａへ送信する。
実施の形態３．
　図１４は、実施の形態３に係る地図情報管理システム１の構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係るサーバ装置２０は、図１に示された実施の形態１のサーバ装置２０に対して差分情報通知部２７が追加された構成である。なお、実施の形態３に係るサーバ装置２０は、図１０に示された実施の形態２のサーバ装置２０に対して差分情報通知部２７が追加された構成であってもよい。図１４において、図１等と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
　差分情報通知部２７は、差分情報生成部２２が生成した差分情報を、車載装置１０に送信する。この差分情報は、図５に示されるように、現実と地図情報とで異なるランドマークを表すランドマークＩＤおよびランドマーク名を含む。差分情報は、車載装置１０が経路案内する際に、案内にランドマークを用いないようにするため等に用いられる。
　次に、実施の形態３に係る地図情報管理システム１の動作を説明する。
　実施の形態３に係るサーバ装置２０は、実施の形態１の図８、または実施の形態２の図１１もしくは図１２に示されるフローチャートに従って動作し、ステップＳＴ１５にて差分情報を生成する。差分情報生成部２２が生成した差分情報は、制御部２４を経由して差分情報通知部２７へ出力される。
　ステップＳＴ１５の後、差分情報通知部２７は、動作相違情報をサーバ装置２０へ送信した車載装置１０、つまり実施の形態１においてランドマークの変更を発見した車両Ａまたは実施の形態２における第１の車両に搭載された車載装置１０を、差分情報の送信先に指定する。また、差分情報通知部２７は、動作相違情報をサーバ装置２０へ送信した車載装置１０だけでなく、サーバ装置２０に接続している任意の車載装置１０も、差分情報の送信先に指定してよい。通信部２５は、制御部２４の制御下で、差分情報通知部２７により指定された送信先の車載装置１０に対して、差分情報を送信する。
　車載装置１０の通信部１６は、差分情報をサーバ装置２０から受信する。通信部１６が受信した差分情報は、制御部１５を経由して地図情報取得部１１へ出力される。地図情報取得部１１は、差分情報を記憶する。地図情報取得部１１は、経路案内情報を生成する際、案内経路上のランドマークのうち、そのランドマークを表すランドマークＩＤおよびランドマーク名が、差分情報に含まれるランドマークＩＤおよびランドマーク名と一致する場合、そのランドマークを経路案内情報に含めないようにする。
　車載装置１０の制御部１５は、例えば図３に示される経路案内情報を用いて経路を案内する場合、「＃２」のアクション「右折」を案内するときにランドマークＩＤ「００００００３」のランドマーク情報を使用しない。制御部１５は、「ガソリンスタンドの角を右折する」旨の経路案内情報を出力部５から出力させる代わりに、「３００ｍ先の交差点を右折する」等のランドマークを用いない経路案内情報を出力部５から出力させる。
　以上のように、実施の形態３に係る地図情報管理システム１のサーバ装置２０は、差分情報通知部２７を備える。差分情報通知部２７は、差分情報生成部２２により生成された差分情報を車載装置１０に通知する。車載装置１０は、差分情報通知部２７により通知された差分情報を用いて経路案内を行う。この構成により、車載装置１０は、現実と地図情報とでランドマークが異なる場合、そのランドマークを用いずに経路案内を行うことができる。そのため、運転者が現実とは異なる経路案内によって混乱することを防止できる。
　なお、実施の形態３でも、実施の形態１と同様に、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。その場合、図９に示される地図情報管理装置１ａの地図情報取得部１１は、地図情報管理装置１ａの差分情報生成部２２により生成された差分情報を制御部１５を経由して取得し、経路案内情報の生成に使用する。
実施の形態４．
　図１５は、実施の形態４に係る地図情報管理システム１の構成例を示すブロック図である。実施の形態４に係る車載装置１０は、図１４に示された実施の形態３の車載装置１０に対して地図情報更新部１７が追加された構成である。また、実施の形態４に係るサーバ装置２０は、図１４に示された実施の形態３のサーバ装置２０に対して地図情報更新部２８が追加された構成である。図１５において、図１４と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
　図１６は、実施の形態４における差分情報の一例を示す図である。差分情報は、現実と地図情報とで異なるランドマークを表すランドマークＩＤ、旧ランドマーク名、および車外画像解析により認識された更新後ランドマーク名を含む。
　図１７は、実施の形態４に係る車載装置１０による地図情報データベース２の更新処理を説明する図である。車載装置１０の通信部１６は、図１６に示されるような差分情報をサーバ装置２０から受信する。通信部１６が受信した差分情報は、制御部１５を経由して地図情報更新部１７へ出力される。地図情報更新部１７は、地図情報データベース２に記憶されている地図情報に含まれるランドマーク情報のうち、差分情報に含まれるランドマークＩＤと一致するランドマークＩＤを持つランドマーク情報を選択し、選択したランドマーク情報のランドマーク名を差分情報の更新後ランドマーク名に置換する。これにより、図１７におけるランドマークＩＤ「００００００３」のランドマーク名「ガソリンスタンド」が「レストラン」に更新される。
　サーバ装置２０の地図情報更新部２８は、差分情報生成部２２が生成した差分情報を用いて、地図情報マスタデータベース２３に記憶されている地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する。地図情報更新部２８による更新処理は、地図情報更新部１７による更新処理と同様である。
　以上のように、実施の形態４に係る地図情報管理システム１の車載装置１０は、地図情報更新部１７を備える。地図情報更新部１７は、差分情報通知部２７により通知された差分情報に基づいて、地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する。この構成により、地図情報管理システム１は、現実と地図情報とでランドマークが異なる場合に地図情報を自動的に更新できる。そのため、車載装置１０は、更新後のランドマーク情報を用いた経路案内を実施することができる。
　なお、実施の形態４でも、実施の形態１と同様に、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。その場合、図９に示される地図情報管理装置１ａは、地図情報更新部１７を備える。地図情報管理装置１ａの地図情報更新部１７は、地図情報管理装置１ａの差分情報生成部２２により生成された差分情報を制御部１５を経由して取得し、地図情報データベース２の更新に使用する。
　最後に、各実施の形態に係る地図情報管理システム１のハードウェア構成を説明する。
　図１８Ａおよび図１８Ｂは、各実施の形態に係る車載装置１０のハードウェア構成例を示す図である。車載装置１０における通信部１６は、無線通信装置１００である。車載装置１０における地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の各機能は、処理回路により実現される。即ち、車載装置１０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１０１であってもよいし、メモリ１０３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０２であってもよい。
　図１８Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の機能を複数の処理回路１０１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１０１で実現してもよい。
　図１８Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０２である場合、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０３に格納される。プロセッサ１０２は、メモリ１０３に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、車載装置１０は、プロセッサ１０２により実行されるときに、図７等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０３を備える。また、このプログラムは、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　なお、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車載装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　図１９Ａおよび図１９Ｂは、各実施の形態に係るサーバ装置２０のハードウェア構成例を示す図である。サーバ装置２０における通信部２５は、無線通信装置２００である。サーバ装置２０における地図情報マスタデータベース２３は、メモリ２０３である。サーバ装置２０におけるランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の各機能は、処理回路により実現される。即ち、サーバ装置２０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路２０１であってもよいし、メモリ２０３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０２であってもよい。
　図１９Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路２０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の機能を複数の処理回路２０１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路２０１で実現してもよい。
　図１９Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ２０２である場合、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０３に格納される。プロセッサ２０２は、メモリ２０３に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、サーバ装置２０は、プロセッサ２０２により実行されるときに、図８等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０３を備える。また、このプログラムは、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　なお、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、サーバ装置２０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　ここで、プロセッサ１０２，２０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
　メモリ１０３，２０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
　なお、図９に示される地図情報管理装置１ａにおける地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、ランドマーク情報取得部２１、および差分情報生成部２２の各機能は、処理回路により実現される。即ち、地図情報管理装置１ａは、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路であってもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。
　本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る地図情報管理システムは、自動的に現実と地図情報との違いを検知するようにしたので、車両等の移動体用のナビゲーション装置が使用する地図情報を管理する地図情報管理システム等に用いるのに適している。
　１　地図情報管理システム、１ａ　地図情報管理装置、２　地図情報データベース、３　撮像部、４　入力部、５　出力部、１０　車載装置、１１　地図情報取得部、１２　画像取得部、１３　動作判定部、１４　車両位置取得部、１５　制御部、１６　通信部、１７　地図情報更新部、２０　サーバ装置、２１　ランドマーク情報取得部、２２　差分情報生成部、２３　地図情報マスタデータベース、２４　制御部、２５　通信部、２６　画像要求部、２７　差分情報通知部、２８　地図情報更新部、１００，２００　無線通信装置、１０１，２０１　処理回路、１０２，２０２　プロセッサ、１０３，２０３　メモリ、Ａ　車両、Ｘ，Ｙ　地点。

Claims (8)

  1. 　地図情報を取得して車両の案内経路を決定する地図情報取得部と、
    　前記車両が前記案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、
    　前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する車両位置取得部と、
    　前記車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された撮像部から取得する画像取得部と、
    　前記画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するランドマーク情報取得部と、
    　前記ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する差分情報生成部とを備える地図情報管理装置。
  2. 　前記画像取得部は、前記車両以外の他車両が案内経路とは異なる動作を行った位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された前記撮像部から取得することを特徴とする請求項１記載の地図情報管理装置。
  3. 　前記差分情報生成部により生成された差分情報に基づいて、前記地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する地図情報更新部を備えることを特徴とする請求項１記載の地図情報管理装置。
  4. 　サーバ装置および車両に搭載される車載装置を有する地図情報管理システムであって、
    　前記車載装置は、
    　地図情報を取得して車両の案内経路を決定する地図情報取得部と、
    　前記車両が前記案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、
    　前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する車両位置取得部と、
    　前記車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された撮像部から取得する画像取得部とを備え、
    　前記サーバ装置は、
    　前記画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するランドマーク情報取得部と、
    　前記ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する差分情報生成部とを備えることを特徴とする地図情報管理システム。
  5. 　前記サーバ装置は、
    　第１の車両に搭載された前記車載装置が備える前記動作判定部により前記第１の車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の画像を、第２の車両に搭載された前記車載装置に要求する画像要求部を備え、
    　前記ランドマーク情報取得部は、前記画像要求部の要求に応じて前記第２の車両に搭載された前記車載装置から取得した画像からランドマーク情報を取得することを特徴とする請求項４記載の地図情報管理システム。
  6. 　前記サーバ装置は、前記差分情報生成部により生成された差分情報を前記車載装置に通知する差分情報通知部を備え、
    　前記車載装置は、前記差分情報通知部により通知された差分情報に基づいて経路案内を行うことを特徴とする請求項４記載の地図情報管理システム。
  7. 　前記車載装置は、前記差分情報通知部により通知された差分情報に基づいて、前記地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する地図情報更新部を備えることを特徴とする請求項６記載の地図情報管理システム。
  8. 　地図情報取得部が、地図情報を取得して車両の案内経路を決定するステップと、
    　動作判定部が、前記車両が前記案内経路に合う動作を行ったか否かを判定するステップと、
    　車両位置取得部が、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得するステップと、
    　画像取得部が、前記車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された撮像部から取得するステップと、
    　ランドマーク情報取得部が、前記画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するステップと、
    　差分情報生成部が、前記ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成するステップとを備える地図情報管理方法。
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