JP2008185394A - 車両用ナビゲーション装置および情報センタ - Google Patents

車両用ナビゲーション装置および情報センタ Download PDF

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Abstract

【課題】より正確に分岐点を案内できるようにする。
【解決手段】案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶するビデオ情報記憶部17を備え、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報がビデオ情報記憶部17に記憶されているか否かを判定し(S201)、案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、ビデオ情報記憶部17から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、該取得した案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生する(S207)。
【選択図】図4

Description

本発明は、目的地に至る案内経路を探索し、探索した案内経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置および情報センタに関する。
従来、車両の進行方向前方の画像を撮影し、この撮影した画像から画像認識により信号機等の特徴物を認識し、現在位置が案内中の経路上にある場合に、認識された特徴物と案内地点との相対位置を判定し、この判定に基づいて、例えば、「ガソリンスタンドのある交差点を右折です」、「3番目の信号を右折です」といった案内フレーズによる分岐点案内を行うようにした車両用ナビゲーション装置がある(例えば、特許文献1参照)。
特開平9−178497号公報
しかし、特許文献1に記載の装置のような案内フレーズによる分岐点案内では、ドライバの案内フレーズに対する理解の仕方の違いなどから、正確に分岐点を案内できるとは限らないといった問題がある。
本発明は上記問題に鑑みたもので、より正確に分岐点を案内できるようにすることを目的とする。
本発明の第1の特徴は、目的地に至る案内経路を探索し、探索した案内経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する記憶媒体と、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されているか否かを判定する第1のビデオ情報判定手段と、第1のビデオ情報判定手段によって案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、記憶媒体から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得するビデオ情報取得手段と、ビデオ情報取得手段によって取得されたビデオ情報を用いて案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生するビデオ情報再生手段と、を備えたことである。
このような構成では、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されているか否かを判定し、案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、記憶媒体から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、取得したビデオ情報を用いて案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、より正確に分岐点を案内することができる。
本発明の第2の特徴は、案内経路から逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段と、逸脱判定手段によって案内経路から逸脱したと判定された場合、案内経路から逸脱した時刻を算出する時刻算出手段と、車両前方を撮影する撮影手段を用いて、時刻算出手段によって算出された案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報を、案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報として記憶媒体に記憶させる第1の記憶制御手段と、を備えたことである。
このような構成では、車両前方を撮影する撮影手段を用いて、時刻算出手段によって算出された案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されるので、再生時に、案内経路から逸脱する地点の手前から逸脱した地点までを撮影したビデオ情報を再生することが可能である。
本発明の第3の特徴は、情報センタと通信する通信手段と、車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を、通信手段を介して情報センタへ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことである。
このように、車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報が情報センタへ送信されるので、情報センタにて各車両によって撮影されたビデオ情報を収集し、該収集したビデオ情報を配信することが可能である。
また、本発明の第4の特徴は、情報センタに案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する第2のビデオ情報判定手段を備え、第2のビデオ情報判定手段によって情報センタに案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、ビデオ情報取得手段は、通信手段を介して情報センタから案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、ビデオ情報再生手段は、ビデオ情報取得手段によって取得された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することである。
このように、情報センタから案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、該取得した案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することができる。
本発明の第5の特徴は、ビデオ情報再生手段は、走行案内を開始する前に、案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することである。
このように、走行案内を開始する前に、案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、運転者は走行開始前に各案内分岐点の様子を確認することが可能である。
本発明の第6の特徴は、走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在するか否かを判定する案内分岐点判定手段と、走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定するビデオ情報判定手段を備え、ビデオ情報再生手段は、案内分岐点判定手段によって走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在すると判定され、かつ、ビデオ情報判定手段によって走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することである。
このような構成では、走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在すると判定され、かつ、ビデオ情報判定手段によって走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、案内分岐点の手前でビデオ情報を再生して案内分岐点の案内を行うことができる。
また、本発明の第7の特徴は、ビデオ情報再生手段は、案内分岐点を撮影したビデオ情報から画像認識により案内分岐点に存在する地物を認識する地物認識手段と、地物認識手段によって認識された地物と地図データに含まれる案内分岐点に存在する地物を照合する地物照合手段と、を備え、ビデオ情報再生手段は、地物照合手段によって照合された案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて地物認識手段によって認識された案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、地物認識手段によって認識された案内分岐点に存在する地物の位置を基準として案内分岐点における分岐方向を、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示させることである。
このような構成では、案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、案内分岐点に存在する地物の位置を基準として案内分岐点における分岐方向が、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示されるので、運転者は案内分岐点に存在する地物を目標物として運転することが可能である。
また、本発明の第8の特徴は、各車両に搭載された撮影手段を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する情報データベースと、車両用ナビゲーション装置から特定の分岐点を撮影したビデオ情報の送信要求があるか否かを判定するビデオ情報要求判定手段と、ビデオ情報要求判定手段によって特定の分岐点を撮影したビデオ情報の配信要求があると判定された場合、情報データベースから特定の分岐点を撮影したビデオ情報を検索して車両用ナビゲーション装置へ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことである。
このような構成では、車両用ナビゲーション装置から特定の分岐点を撮影したビデオ情報の送信要求があった場合、各車両に搭載された撮影手段を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する情報データベースから特定の分岐点を撮影したビデオ情報が検索され、検索されたビデオ情報が送信されるので、車両用ナビゲーション装置は、他の車両によって撮影されたビデオ情報を取得して再生することができる。
本発明の一実施形態に係る車両用ナビゲーション装置の構成を図1に示す。本車両用ナビゲーション装置1は、位置検出部10、地図データ記憶部15、操作スイッチ群16、ビデオ情報記憶部17、制御部18、ビデオカメラ19、表示装置20、スピーカ21および通信ユニット22を備えている。
位置検出部10は、いずれも周知の地磁気センサ11、ジャイロスコープ12、距離センサ13およびGPS受信機14を有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた現在位置を特定するための情報を制御回路18に出力する。
地図データ記憶部15は、ハードディスクなどの記憶媒体により構成され、この記憶媒体に地図データなどの各種情報が記憶されている。
操作スイッチ群16は、表示装置20の表示画面の周囲に設けられた複数の押しボタンスイッチ(メカニカルスイッチ)および該表示画面に重ねて設けられたタッチスイッチ等を備え、ユーザによる押しボタンスイッチへの操作、タッチスイッチへの操作に応じた信号を制御部18に出力する。
ビデオ情報記憶部17は、ハードディスクなどの記憶媒体を有し、この記憶媒体には、ビデオカメラ19を用いて撮影したビデオ情報が記憶される。
ビデオカメラ19は、車両前方を撮影し、撮影したビデオ情報を制御部18へ出力する。
表示装置20は、液晶等のディスプレイを有し、制御部18から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
スピーカ21は、制御部18から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
通信ユニット22は、後述する情報センタと通信するためのもので、情報センタからの無線信号を受信して制御部18へ出力するとともに、制御部18からの信号を無線送信する。
制御部18は、CPU18a、ROM18b、RAM18cを備えたコンピュータとして構成されており、CPU18aはROM18bに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
制御部18の処理としては、位置検出器10から入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図上に現在位置マークを重ねて表示する地図表示処理、目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う走行案内処理、車両が案内経路から逸脱したときに案内経路に戻る経路を探索する再ルート探索処理、ビデオカメラ19から入力される車両前方を撮影した最新のビデオ情報を一定期間分(例えば、3分)、RAM18cに一時的に記憶させるビデオ情報一時記憶処理等がある。
また、本実施形態における制御部18は、案内経路から逸脱した場合、ビデオカメラ19を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報をビデオ情報記憶部17に記憶する処理、この案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を通信ユニット22を介して情報センタへ送信するとともに情報センタからビデオ情報を取得して再生する処理等がある。
図2に、各車両51〜53に搭載された車両用ナビゲーション装置(図中では、ビデオカメラ19として示す)と情報センタ4によって分岐点ビデオ情報収集システムを構成し、車両61に搭載された車両用ナビゲーション装置(図示せず)と情報センタ4によって分岐点ビデオ情報配信システムを構成した場合の概略システム構成図を示す。各車両51〜53に搭載された車両用ナビゲーション装置は、案内経路から逸脱すると、ビデオカメラ19を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を撮影し、撮影されたビデオ情報はネットワーク3を介して情報センタ4の情報データベース40に格納される。また、車両61に搭載された車両用ナビゲーション装置1は、ネットワーク3を介して情報センタ4へ経路情報を送信して、案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を情報センタ4から取得できるようになっている。
次に、図3に従って、本車両用ナビゲーション装置1の制御部18の処理について説明する。車両のイグニッションスイッチがオンすると、本車両用ナビゲーション装置1は動作状態となり、制御部18は、自車位置特定処理、ビデオ情報一時記憶処理等の処理を開始する。そして、ユーザの操作に応じて目的地を設定し、この目的地に至る経路探索の開始が指示されると、制御部18は、図3に示す処理を開始する。
まず、経路探索を実施する(S100)。具体的には、ダイクストラ法等を用
いて現在地から目的地に至る案内経路を探索する。
次に、「間違えやすい分岐点のビデオ情報取得処理」を実施する(S200)。
図4に、この「間違えやすい分岐点のビデオ情報取得処理」のフローチャートを示す。この処理では、まず、ビデオ情報記憶部17に案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報があるか否かを判定する(S201)。具体的には、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がビデオ情報記憶部17に記憶されているか否かを判定する。
図5に、ビデオ情報記憶部17に記憶されている分岐案内ビデオ情報の一例を示す。ビデオ情報記憶部17には、分岐点識別情報(ノードID)、分岐点位置情報、進入道路(進入リンクID)、退出道路(退出リンクID)の各項目に分類して分岐案内ビデオ情報の有無および参照先が登録されている。例えば、進入道路(進入リンクID)をa1、退出道路(退出リンクID)をa3とする分岐点識別情報Aの分岐点については、分岐案内ビデオ情報(V001)が存在し、進入道路(進入リンクID)をb1、退出道路(退出リンクID)をb3とする分岐点識別情報Bの分岐点については、分岐案内ビデオ情報が存在しないことが分かる。
したがって、探索された案内経路の案内分岐点に、進入道路(進入リンクID)をa1、退出道路(退出リンクID)をa3とする分岐点識別情報Aが含まれる場合、ビデオ情報記憶部17に分岐案内ビデオ情報(V001)が存在するため、S201の判定はYESとなり、次に、ビデオ情報記憶部17からこの分岐点ビデオ情報(V001)を取得してRAM18cに記憶し(S202)、S203へ進む。
また、探索された案内経路の案内分岐点に、進入道路(進入リンクID)をb1、退出道路(退出リンクID)をb3とする分岐点識別情報Bが含まれる場合、ビデオ情報記憶部17に分岐案内ビデオ情報が存在しないため、S201の判定はNOとなり、S203へ進む。
S203では、案内経路の経路情報を情報センタ4に送信する(S203)。この経路情報には、案内経路を構成するリンク列、案内分岐点の識別情報、案内分岐点の進入道路(進入リンクID)、案内分岐点の退出道路(退出リンクID)等の情報が含まれる。
本実施形態では、案内経路の経路情報を情報センタ4に送信すると、情報センタ4により、情報データベース40から経路情報に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報が検索され、送信されるようになっている。この処理については、後で説明する。
次に、情報センタ4に案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する(S204)。具体的には、情報センタ4から経路情報に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報を受信したか否かに基づいて情報センタ4に案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する。
情報センタ4から経路情報に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報を受信した場合、S204の判定はYESとなり、次に、情報センタ4から分岐点ビデオ情報を取得してRAM18cに記憶する(S205)。
次に、案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がRAM18cに記憶されているか否かを判定する(S206)。
案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がRAM18cに記憶されている場合、S206の判定はYESとなり、次に、RAM18cから分岐点ビデオ情報を読み出して再生する(S207)。なお、ビデオ情報記憶部17と情報データベース40の両方に同一の分岐点ビデオ情報が記憶された場合には、ビデオ情報記憶部17に記憶された分岐点ビデオ情報を優先的に再生し、本処理を終了する。
また、案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がRAM18cに記憶されていない場合、S206の判定はNOとなり、分岐点ビデオ情報を再生することなく、本処理を終了する。
図3の説明に戻り、ユーザの操作により経路案内の開始が指示されると、回路案内を開始する(S102)。具体的には、走行案内処理のためのプログラムをROM18bから読み出して起動する。
次に、走行先に案内分岐点があるか否かを判定する(S103)。具体的には、自車位置特定処理によって特定された自車位置を含む所定範囲内の案内経路上に案内分岐点があるか否かを判定する。
自車位置を含む所定範囲内の案内経路上に案内分岐点がない場合、S103の判定はNOとなり、S103の判定を繰り返す。
そして、自車位置を含む所定範囲内の案内経路上に案内分岐点が含まれると、S103の判定はYESとなり、次に、分岐案内処理を実施する(S300)。
図6に、この「分岐案内処理」のフローチャートを示す。この処理では、まず、走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する(S301)。
走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報がある場合、S301の判定はYESとなり、次に、ビデオ情報の再生を開始するビデオ情報の再生地点に到達したか否かを判定する(S302)。このビデオ情報の再生地点は、後述するS106にて説明する。
ビデオ情報の再生地点に到達していない場合、S302の判定はNOとなり、S302の判定を繰り返す。
そして、ビデオ情報の再生地点に到達すると、S302の判定はYESとなり、次に、案内分岐点を撮影したビデオ情報から画像認識により案内分岐点に存在する地物を認識する(S303)。この処理は、特許文献1等に記載の周知技術を用いて実施することができる。
次に、認識した地物と地図データ上の案内分岐点に存在する地物を照合する(S304)。
次に、地図データを参照して認識した案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、この案内分岐点に存在する地物の位置を基準として、案内分岐点における分岐方向を、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示させる(S305)。
図7に、地物Aの手前を右折する場合の表示画面の表示例を示す。図中左側には、地図上に自車位置マークと案内経路を重ね合わせた画面が表示され、図中右側には、地物Aの手前を右折するように矢印およびメッセージを用いた案内表示をビデオ再生画面に重ね合わせた画面が表示される。
また、図8に、地物Aの先の分岐点を右折する場合の表示画面の表示例を示す。図中左側には、地図上に自車位置マークと案内経路を重ね合わせた画面が表示され、図中右側には、地物Aの先の分岐点を右折するように矢印およびメッセージを用いた案内表示をビデオ再生画面に重ね合わせた画面が表示される。
次に、通常時の分岐案内を実行する(S304)。例えば、「次の交差点を右折です」といった音声案内を実行し、本処理を終了する。
図3の説明に戻り、次に、目的地へ到着したか否かを判定する(S104)。
目的地へ到着してない場合、S104の判定はNOとなり、次に、経路外れを検出したか否かを判定する(S105)。具体的には、案内経路と異なる道路上に自車が位置することが検出された場合に、経路外れを検出したと判定し、案内経路上に自車が位置することが検出された場合には、経路外れを検出していないと判定する。
案内経路上に自車が位置することが検出された場合、S105の判定はNOとなり、S103へ戻る。
また、案内経路と異なる道路上に自車が位置することが検出された場合、S105の判定はYESとなり、次に、経路を外れた分岐点N1に到達した時刻T1を軌跡情報から算出する(S106)。
次に、ビデオ再生開始地点Pの通過時刻T0からΔT時間の録画ビデオ情報をRAM18cから読み出してビデオ情報記憶部17に記憶する(S107)。具体的には、図5に示したように、分岐点識別情報(ノードID)、分岐点位置情報、進入道路(進入リンクID)、退出道路(退出リンクID)の各項目に分類して分岐案内ビデオ情報をビデオ情報記憶部17に記憶する。
例えば、図9に示すように案内分岐点N1を通り過ぎて時刻T2において経路外れが検出された場合、案内経路から逸脱した地点の通過時刻T1より、予め定められた期間(ΔT)手前の時刻(T0=T1−ΔT)を開始時刻とし、案内経路から逸脱した地点の通過時刻T1を終了時刻とする、ビデオ再生時間ΔTのビデオ情報がビデオ情報記憶部17に記憶される。
また、図10に示すように案内分岐点N1に到達する前に右折してしまい、時刻T2において経路外れが検出された場合においても、同様に、案内経路から逸脱した地点の通過時刻T1より、予め定められた期間(ΔT)手前の時刻(T0=T1−ΔT)を開始時刻とし、案内経路から逸脱した地点の通過時刻T1を終了時刻とする、ビデオ再生時間ΔTのビデオ情報がビデオ情報記憶部17に記憶される。
次のS108では、ビデオ情報記憶部17に記憶したビデオ情報を情報センタ4へ送信する。
次に、再ルート探索を実施するとともに走行案内を再開し(S109)、S103へ戻り、S103〜S109の処理を繰り返し実施する。
そして、目的地へ到着すると、S104の判定はYESとなり、本処理を終了する。
本実施形態における情報センタ4は、図2に示したように、車両用ナビゲーション装置1からの分岐点ビデオ情報の要求に応じて、情報データベース40から該当する分岐点ビデオ情報を検索して、車両用ナビゲーション装置1へ送信する処理を実施する。
次に、図11に従って、この処理について説明する。情報センタ4は、図11に示す処理を周期的に実施する。
まず、車両から分岐点ビデオ要求があるか否かを判定する(S601)。具体的には、車両に搭載された車両用ナビゲーション装置1から経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報の送信要求を受信したか否かを判定する。
経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報の送信要求を受信した場合、S601の判定はYESとなり、次に、該当する分岐点ビデオデータがあるか否かを判定する(S602)。具体的には、経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報が情報データベース40にあるか否かを判定する。
経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報が情報データベース40にある場合には、該当する分岐点ビデオ情報を車両に送信する(S603)。
また、経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報が情報データベース40にない場合には、該当する分岐点ビデオ情報が無い旨を車両に送信し(S604)、S605へ進む。
また、車両に搭載された車両用ナビゲーション装置1から経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報の送信要求を受信しない場合には、S601の判定はNOとなり、S602、S603、S604の処理を実施することなく、S605へ進む。
次のS605では、車両から分岐点ビデオ情報の登録要求があるか否かを判定する。
分岐点ビデオ情報の登録要求がある場合、S605の判定はYESとなり、情報データベース40にビデオ情報を登録し(S606)、本処理を終了する。
また、分岐点ビデオ情報の登録要求がない場合、S605の判定はNOとなり、S606の処理を実施することなく、本処理を終了する。
上記した構成によれば、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されているか否かを判定し、案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、記憶媒体から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、取得したビデオ情報を用いて案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、より正確に分岐点を案内することができる。
また、車両前方を撮影する撮影手段を用いて、時刻算出手段によって算出された案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されるので、再生時に、案内経路から逸脱する地点の手前から逸脱した地点までを撮影したビデオ情報を再生することが可能である。
また、車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報が情報センタへ送信されるので、情報センタにて各車両によって撮影されたビデオ情報を収集し、該収集したビデオ情報を配信することが可能である。
また、走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在すると判定され、かつ、ビデオ情報判定手段によって走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、案内分岐点の手前でビデオ情報を再生して案内分岐点の案内を行うことができる。
また、案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、案内分岐点に存在する地物の位置を基準として案内分岐点における分岐方向が、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示されるので、運転者は案内分岐点に存在する地物を目標物として運転することが可能である。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
例えば、上記実施形態では、経路案内を開始する前に案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生するとともに、経路案内中に走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在することを判定した場合に、走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生する例を示したが、いずれか一方の処理のみを実施するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、S107において、案内経路から逸脱した地点の通過時刻T1より、予め定められた期間(ΔT)手前の時刻(T0=T1−ΔT)を開始時刻とし、案内経路から逸脱した地点の通過時刻T1を終了時刻とする、ビデオ再生時間ΔTのビデオ情報をビデオ情報記憶部17に記憶する例を示したが、他の方法によりビデオ情報の開始終了時刻を決定してもよい。
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、記憶媒体がビデオ情報記憶部17に相当し、S201、S206、S301が第1のビデオ情報判定手段に相当し、S202、S205がビデオ情報取得手段に相当し、S207、S305がビデオ情報再生手段に相当し、S105が逸脱判定手段に相当し、S106が時刻算出手段に相当し、S107が第1の記憶制御手段に相当し、通信ユニット22が通信手段に相当し、ビデオカメラ19が撮影手段に相当し、S108がビデオ情報送信手段に相当し、S204が第2のビデオ情報判定手段に相当し、S103が案内分岐点判定手段に相当し、S301が第3のビデオ情報判定手段に相当し、S303が地物認識手段に相当し、S304が地物照合手段に相当する。
本発明の一実施形態に係る車両用ナビゲーション装置の構成を示す図である。 各車両に搭載された車両用ナビゲーション装置によって分岐点ビデオ情報収集システムと分岐点ビデオ情報配信システムを構成した場合の概略システム構成図を示す図である。 制御部の処理を示すフローチャートである。 制御部の処理を示すフローチャートである。 ビデオ情報記憶部に記憶されている分岐案内ビデオ情報の一例を示す図である。 制御部の処理を示すフローチャートである。 表示画面の表示例を示す図である。 表示画面の表示例を示す図である。 ビデオ情報記憶部に記憶する分岐案内ビデオ情報について説明するための図である。 ビデオ情報記憶部に記憶する分岐案内ビデオ情報について説明するための図である。 情報センタの処理を示すフローチャートである。
符号の説明
1…車両用ナビゲーション装置、4…情報センタ、40…情報データベース、
10…位置検出部、11…地磁気センサ、12…ジャイロスコープ、
13…距離センサ、14…GPS受信機、15…地図データ記憶部、
16…操作スイッチ群、17…ビデオ情報記憶部、18…制御部、
19…ビデオカメラ、20…表示装置、21…スピーカ、22…通信ユニット。

Claims (8)

  1. 目的地に至る案内経路を探索し、探索した前記案内経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
    前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する記憶媒体と、
    探索された前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が前記記憶媒体に記憶されているか否かを判定する第1のビデオ情報判定手段と、
    前記第1のビデオ情報判定手段によって前記案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が前記記憶媒体に記憶されていると判定された場合、前記記憶媒体から前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得するビデオ情報取得手段と、
    前記ビデオ情報取得手段によって取得された前記ビデオ情報を用いて前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生するビデオ情報再生手段と、を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
  2. 前記案内経路から逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段と、
    前記逸脱判定手段によって前記案内経路から逸脱したと判定された場合、前記案内経路から逸脱した時刻を算出する時刻算出手段と、
    車両前方を撮影する撮影手段を用いて、前記時刻算出手段によって算出された前記案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、前記案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報を、前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報として前記記憶媒体に記憶させる第1の記憶制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両用ナビゲーション装置。
  3. 情報センタと通信する通信手段と、
    前記車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を、前記通信手段を介して前記情報センタへ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことを特徴とする請求項2に記載の車両用ナビゲーション装置。
  4. 前記情報センタに前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する第2のビデオ情報判定手段を備え、
    前記第2のビデオ情報判定手段によって前記情報センタに前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、前記ビデオ情報取得手段は、前記通信手段を介して前記情報センタから前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、
    前記ビデオ情報再生手段は、前記ビデオ情報取得手段によって取得された前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することを特徴とする請求項3に記載の車両用ナビゲーション装置。
  5. 前記ビデオ情報再生手段は、前記走行案内を開始する前に、前記案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用ナビゲーション装置。
  6. 走行先の予め定められた範囲内に前記案内分岐点が存在するか否かを判定する案内分岐点判定手段と、
    走行先の前記案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する第3のビデオ情報判定手段を備え、
    前記ビデオ情報再生手段は、前記案内分岐点判定手段によって走行先の予め定められた範囲内に前記案内分岐点が存在すると判定され、かつ、前記第3のビデオ情報判定手段によって前記走行先の前記案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する前記案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両用ナビゲーション装置。
  7. 前記ビデオ情報再生手段は、前記案内分岐点を撮影したビデオ情報から画像認識により前記案内分岐点に存在する地物を認識する地物認識手段と、
    前記地物認識手段によって認識された地物と地図データに含まれる前記案内分岐点に存在する地物を照合する地物照合手段と、を備え、
    前記ビデオ情報再生手段は、前記地物照合手段によって照合された前記案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて前記地物認識手段によって認識された前記案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、前記地物認識手段によって認識された前記案内分岐点に存在する地物の位置を基準として前記案内分岐点における分岐方向を、前記ビデオ情報の再生画面に重ねて表示させることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両用ナビゲーション装置。
  8. 各車両に搭載された撮影手段を用いて前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する情報データベースと、
    前記車両用ナビゲーション装置から特定の分岐点を撮影したビデオ情報の送信要求があるか否かを判定するビデオ情報要求判定手段と、
    前記ビデオ情報要求判定手段によって前記特定の分岐点を撮影したビデオ情報の配信要求があると判定された場合、前記情報データベースから前記特定の分岐点を撮影したビデオ情報を検索して前記車両用ナビゲーション装置へ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことを特徴とする情報センタ。
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