JPH0668392A - 車両走行案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 予め走行経路上における車両の前方領域の撮
像画像を記録しておき、その後における車両走行に際し
て、記録画像を再生して所定の経路にしたがう車両走行
の案内を行わせるものにあって、撮像画像の記録容量の
軽減化を図るとともに、車両の実際の位置に応じた所定
の画像を再生させるようにする。 【構成】 所定の経路上を車両走行する際における車両
の前方領域を、車両の一定走行距離ごとに、または通過
の目標点に対応して部分的に撮像して、その撮像画像
を、撮像時における車両の位置および進行方向と相関を
もたせて記録しておき、その後における車両走行の案内
時に、所定の経路上における車両の実際の位置および進
行方向に応じた画像を再生して画面に表示させるように
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の経路にしたがっ
て車両の走行を案内する車両走行案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、カセットテープを再生して、音声
で車両の走行経路を案内するようにしたものがあるが、
このようなものでは車両の実際の走行位置との相関を何
らもっていないので、車両の位置を何ら認識することな
く音声による案内が出され、いったんその案内の対象と
なる経路を外れてしまうと、たとえその後にその経路に
復帰したとしても、以後に出される案内が不適切なもの
となってしまう。

【０００３】また、予め走行経路における車両の前方領
域をビデオカメラによって連続的に撮像して、その撮像
画像をビデオテープに収録しておき、その後の車両走行
に際してビデオテープを再生し、画面に車両の前方領域
を連続的に写し出して走行経路を案内するようにするこ
とが考えられる。

【０００４】しかし、走行経路における車両の前方領域
をビデオカメラによって連続的に撮像して、その撮像画
像をビデオテープに収録するのでは、ビデオテープの量
が膨大になってしまう。

【０００５】その場合、ビデオテープの量を軽減するた
めに、車両の一定距離ごとに前方領域を撮像して、それ
により得られる走行経路上の部分的な画像をビデオテー
プに収録して、その後の車両走行に際して一定距離走行
ごとにビデオテープを再生して、画面に車両の前方領域
を間欠的に写し出して走行経路を部分的に案内するよう
にすることも考えられるが、ビデオテープの収録内容が
車両の実際の走行位置との相関を何らもっていないの
で、いったんその案内の対象となる経路から外れてしま
うと、たとえその後にその経路に復帰したとしても、以
後に車両の一定走行距離ごとに画面に写し出される画像
が不適切なものとなってしまう。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、予め走行経路における車両の前方領域の撮像画像
を記録媒体に記録しておき、その後の車両走行に際して
記録媒体を再生して画面に車両の前方領域を写し出して
走行経路を案内するようにする際、走行経路の全ての撮
像画像を記録するのではその記録容量が膨大になってし
まうことである。

【０００７】また、記録容量の軽減化を図るべく、走行
経路上の部分的な画像を記録媒体に記録しておき、車両
の走行にともない、画面に車両の前方領域を間欠的に写
し出して走行経路を部分的に案内するのでは、その記録
内容が車両の走行位置との相関を何らもっていないの
で、いったんその案内の対象となる経路から外れてしま
うと以後の案内ができなくなってしまうことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行経路にお
ける車両の前方領域の撮像画像の記録容量の軽減化を図
るとともに、車両の実際の位置に応じた所定の画像を再
生して所定の経路にしたがう車両走行の案内を適切に行
わせることができるように、事前に、車両が予め設定さ
れた一定距離走行したことを検知して、その検知ごとに
車両の前方領域を撮像するとともにそのときの車両の位
置および進行方向を検出して、その撮像された画像をそ
のとき検出された車両の位置および進行方向のデータと
ともに記録しておき、その後における車両の走行に際し
て、車両の検出された位置および進行方向が先の撮像時
における車両の位置および進行方向になったときに、そ
の位置および進行方向に応じて先に記録されている画像
を再生して画面に表示させるようにしている。

【０００９】また、本発明は、走行経路における車両の
前方領域の撮像画像の記録容量の軽減化を図るととも
に、車両が走行経路上における交差点や踏切、陸橋など
の目標点にさしかかったときに所定の画像を再生して所
定の経路にしたがう車両走行の案内を適切に行わせるこ
とができるように、事前に、所定の経路にしたがう車両
走行に際して、任意の目標点の手前で入力指令が与えら
れるごとに車両の前方領域を撮像するとともに車両の位
置および進行方向を検出して、その撮像された画像をそ
のとき検出された車両の位置および進行方向のデータと
ともに記録しておき、その後における車両の走行に際し
て、車両の検出された位置および進行方向が先の撮像時
における車両の位置および進行方向になったときに、そ
の位置および進行方向に応じて先に記録されている画像
を再生して画面に表示させるようにしている。

【００１０】また、本発明は、走行経路における車両の
前方領域の撮像画像の記録容量の軽減化を図るととも
に、車両が進路を変更する必要のある走行経路上の分岐
点にさしかかったときに所定の画像を再生して案内を適
切に行わせることができるように、事前に、所定の経路
にしたがう車両走行に際して、地図情報記憶部から読み
出した道路地図情報にもとづいて、車両の検出された位
置からその道路地図上における現在位置をわり出し、そ
の現在位置が地図上における道路の分岐点の一定距離手
前にさしかかったことを判定して、その判定がなされる
ごとに車両の前方領域を撮像するとともにそのときの車
両の位置および進行方向を検出して、その撮像された画
像をそのときの車両の位置および進行方向のデータとと
もに記録しておき、その後における車両の走行に際し
て、車両の検出された位置および進行方向が先の撮像時
における車両の位置および進行方向になったときに、そ
の位置および進行方向に応じて先に記録されている画像
を再生して画面に表示させるようにしている。

【００１１】さらに、本発明は、事前に、所定の経路に
したがう車両走行に際して、地図情報記憶手段から読み
出した道路地図情報にもとづいて、車両の検出された位
置から道路地図上における現在位置をわり出し、その現
在位置が地図上における道路の分岐点の一定距離手前に
さしかかったことを判定して、その判定がなされるごと
に車両の前方領域を撮像して、その撮像画像を記憶部に
一時記憶し、車両がその分岐点を通過するときに検出さ
れた車両の進行方向にしたがって車両の右，左折状態を
判定して、その判定結果に応じて右，左折画像を発生し
て一時記憶されている撮像画像に合成して、その合成画
像をそのとき検出されている車両の位置および進行方向
のデータとともに記録しておき、その後における車両の
走行に際して、車両の検出された位置および進行方向が
先の撮像時における車両の位置および進行方向になった
ときに、その位置および進行方向に応じて先に記録され
ている合成画像を再生して画面に表示させるようにして
いる。

【００１２】

【実施例】本発明による車両走行案内装置にあっては、
図１に示すように、車両走行にともなう前方領域を撮像
できるように設置されたビデオカメラ１と、その撮像さ
れた画像を記録，再生する画像記録再生部２と、車両の
走行距離を検出する距離センサ３と、車両の位置を検出
する車両位置検出部４と、車両の進行方向を検出する方
向センサ５と、再生された画像を写し出す表示部６と、
全体の制御を行うＥＣＵ（マイクロコンピュータ）から
なる制御部７と、事前走行に際しての撮像指令、その後
における走行案内を行わせるに際しての案内指令などの
入力指令を制御部７に適宜与えることのできる操作入力
部８とによって構成されている。

【００１３】車両位置検出部４としては、例えば、ＧＰ
Ｓなどの電波航法による位置測定手段をとるもの、ある
いは、車両の走行距離と進行方向とを各センサによって
検出しながら、車両の出発点を原点とした２次元座標上
の位置を演算処理によって累積的に求めていく自立慣性
航法による位置算出手段をとるものなどが用いられる。

【００１４】本発明では、このように構成されたものに
あって、事前に、出発点から目的地に到るまでの所定の
経路にしたがって車両を走行させるに際して、操作入力
部８から撮像指令が与えられると、制御部７は、距離セ
ンサ３からのセンサ信号によって車両が予め設定された
一定の距離走行したことを検出し、その検出ごとにビデ
オカメラ１を所定時間のあいだ駆動して車両の前方領域
を撮像するとともに、車両位置検出部４および方向セン
サ５によりその各撮像開始時における車両の位置および
進行方向を逐次検出して、それぞれ撮像した画像をその
各対応する車両の位置のデータとともに画像記録再生部
２に記録していくことにより、所定の経路にしたがって
車両の走行案内を行わせるための案内情報を作成する。

【００１５】しかる後、所定の経路にしたがう車両の走
行案内を行わせるに際して、操作入力部８から案内指令
が与えられると、制御部７は、車両が一定の距離走行す
ることが検出されるごとに、そのとき検出した車両の位
置および進行方向のデータをアドレスとして画像記録再
生部２に記録されている所定の画像を再生して、その再
生画像を表示部６に写し出す。

【００１６】それにより、出発点からの車両の走行に際
して、その一定の距離走行ごとにその地点における前方
領域の画像が画面に次々と写し出されることになり、目
的地に到るまでの所定の経路にしたがう車両の走行案内
が適切に行われる。

【００１７】しかして、本発明によれば、車両の一定走
行距離ごとに出発点から目的地に到るまでの所定の走行
経路における前方領域を部分的に撮像することによっ
て、その撮像画像を記録する記録媒体の記憶容量を有効
に軽減することができるとともに、その撮像された画像
を経路上の所定位置で再生させることによって所定の経
路にしたがう車両の走行案内を支障なく行わせることが
できるようになる。

【００１８】その際、特に、車両が所定の経路から外れ
たときには画像は何ら再生されることがなく車両の走行
案内が中断され、その後、車両が所定の経路上に復帰し
たときには、そのときの検出された車両の位置および進
行方向に応じた画像が再生されてその地点における前方
領域の画像が画面に写し出されて、所定の経路にしたが
う車両の走行案内が継続して正確に行われることにな
る。

【００１９】また、図２は本発明の他の実施例を示すも
ので、車両走行にともなう前方領域を撮像できるように
設置されたビデオカメラ１と、その撮像された画像を記
録，再生する画像記録再生部２と、車両の位置を検出す
る車両位置検出部４と、車両の進行方向を検出する方向
センサ５と、再生された画像を写し出す表示部６と、全
体の制御を行うＥＣＵからなる制御部７と、事前走行に
際して撮像指令を任意に与え、その後における走行案内
を行わせるに際しての案内指令などの入力指令を制御部
７に適宜与えることのできる操作入力部８とによって構
成されている。

【００２０】このように構成されたものでは、事前に、
出発点から目的地に到るまでの所定の経路にしたがって
車両を走行させるに際して、車両が走行経路上における
交差点や踏切、陸橋などの任意の目標点にさしかかった
ときに操作入力部８から撮像指令が適宜与えられると、
制御部７は、それに応じてビデオカメラ１を所定時間の
あいだ駆動して車両の前方領域を撮像するとともに、車
両位置検出部４および方向センサ５によりその各撮像開
始時における車両の位置および進行方向を逐次検出し
て、各目標点でそれぞれ撮像した画像をその各対応する
車両の位置および進行方向のデータとともに画像記録再
生部２に記録していくことにより、所定の経路にしたが
って車両の走行案内を行わせるための案内情報を作成す
る。

【００２１】しかる後、所定の経路にしたがう車両の走
行案内を行わせるに際して、操作入力部８から案内指令
が与えられると、制御部７は、車両の走行にともない刻
々変化する車両の位置および進行方向を検出しながら、
その検出された車両の位置および進行方向が先の撮像時
における車両の位置および進行方向になると、その位置
および進行方向のデータをアドレスとして画像記録再生
部２に記録されている所定の目標点における画像を再生
して、その再生画像を表示部６に写し出す。

【００２２】それにより、出発点からの車両の走行に際
して、所定の走行経路上における交差点や踏切、陸橋な
どの任意の目標点の画像が画面に次々と写し出されるこ
とになり、目的地に到るまでの所定の経路にしたがう車
両の走行案内が適切に行われる。

【００２３】しかして、本発明によれば、出発点から目
的地に到るまでの所定の走行経路上における通過の目標
点における前方領域のみを撮像することによって、その
撮像画像を記録する記録媒体の記憶容量をより有効に軽
減することができるとともに、その撮像された画像を経
路上の所定の目標点の手前で再生させることによって所
定の経路にしたがう車両の走行案内を適切に行わせるこ
とができるようになる。

【００２４】その際、特に、車両が所定の経路から外れ
たときには画像は何ら再生されることがなく車両の走行
案内が中断され、その後、所定の経路上に復帰し、車両
が予定の目標点にさしかかると、そのときの検出された
車両の位置および進行方向に応じた画像が再生されてそ
の目標点における前方領域の画像が画面に写し出され
て、所定の経路にしたがう車両の走行案内が継続して行
われることになる。

【００２５】さらに、図３は本発明の他の実施例を示す
もので、車両走行にともなう前方領域を撮像できるよう
に設置されたビデオカメラ１と、その撮像された画像を
記録，再生する画像記録再生部２と、車両の位置を検出
する車両位置検出部４と、車両の進行方向を検出する方
向センサ５と、再生された画像を写し出す表示部６と、
全体の制御を行うＥＣＵからなる制御部７と、事前走行
に際して撮像指令を与え、その後における走行案内を行
わせるに際しての案内指令などの入力指令を制御部７に
適宜与えることのできる操作入力部８と、道路地図情報
を記憶する地図情報記憶部９とによって構成されてい
る。

【００２６】道路地図情報としては、道路を線分によっ
て折線近似したときの各線分の接続点の位置などに関す
るデジタルデータからなっている。

【００２７】このように構成されたものでは、事前に、
出発点から目的地に到るまでの所定の経路にしたがって
車両を走行させるに際して、操作入力部８から撮像指令
が与えられると、制御部７は、車両位置検出部４および
方向センサ５により車両の位置および進行方向を検出し
ながら、地図情報記憶手段から読み出した道路地図情報
にもとづいて、車両の検出された位置からその道路地図
上における現在位置を所定の演算処理によって逐次わり
出し、その現在位置が地図上における道路の分岐点の一
定距離手前にさしかかったことをその道路地図のデジタ
ルデータから判定して、その判定がなされるごとにビデ
オカメラ１を所定時間のあいだ駆動して車両の前方領域
を撮像して、その撮像した画像をそのとき検出した車両
の位置および進行方向のデータとともに画像記録再生部
２に記録していくことにより、所定の経路にしたがって
車両の走行案内を行わせるための案内情報を自動的に作
成する。

【００２８】しかる後、所定の経路にしたがう車両の走
行案内を行わせるに際して、操作入力部８から案内指令
が与えられると、制御部７は、車両の走行にともない刻
々変化する車両の位置および進行方向を検出しながら、
その検出された位置および進行方向が先の撮像時におけ
る車両の位置および進行方向になると、その位置および
進行方向のデータをアドレスとして画像記録再生部２に
記録されている所定の目標点における画像を再生して、
その再生画像を表示部６に写し出す。

【００２９】それにより、出発点からの車両の走行に際
して、所定の走行経路上における車両が進路を決めなけ
ればならない交差点などの分岐点の画像が画面に次々と
写し出されることになり、目的地に到るまでの所定の経
路にしたがう車両の走行案内が必要最小限に行われる。

【００３０】しかして、本発明によれば、出発点から目
的地に到るまでの所定の走行経路上における車両が進路
を決めなければならない分岐点における前方領域のみを
撮像することによって、その撮像画像を記録する記録媒
体の記憶容量をより有効に軽減することができるととも
に、その撮像された画像を経路上の所定の分岐点の手前
で再生させることによって所定の経路にしたがう車両の
走行案内を適切に行わせることができるようになる。

【００３１】その際、特に、車両が所定の経路から外れ
たときには画像は何ら再生されることがなく車両の走行
案内が中断され、その後、車両が所定の経路上に復帰し
てその経路上における分岐点にさしかかると、そのとき
に検出された車両の位置および進行方向に応じて所定の
画像が再生されてその分岐点における前方領域の画像が
画面に写し出されて、所定の経路にしたがう車両の走行
案内が継続して行われることになる。

【００３２】また、制御部６において、予め、道路地図
を画面に写し出して、入力操作により、その画面に写し
出された道路地図の所定の経路上における各交差点など
にカーソルを位置決めすることによって通過の目標点を
任意に設定できるようにし、事前の所定の経路にしたが
う車両走行に際して、道路地図上における車両の現在位
置が予め設定された目標点の一定距離手前にさしかかっ
たことをその道路地図のデジタルデータから判定して、
その判定がなされるごとにビデオカメラ１を所定時間の
あいだ駆動して車両の前方領域を撮像して、その撮像し
た画像をそのとき検出されている車両の位置および進行
方向のデータとともに画像記録再生部２に記録していく
ことにより、所定の経路にしたがって車両の走行案内を
行わせるための案内情報を自動的に作成するようにする
ことも容易に可能である。

【００３３】さらに、図４は本発明の他の実施例を示す
もので、車両走行にともなう前方領域を撮像できるよう
に設置されたビデオカメラ１と、その撮像された画像を
一時記憶する画像記憶部１０と、車両の右，左折画像を
発生する画像発生部１１と、一時記憶した撮像画像と発
生した右，左折画像とを合成する画像合成部１２と、そ
の合成画像を記録，再生する画像記録再生部２と、車両
の位置を検出する車両位置検出部４と、車両の進行方向
を検出する方向センサ５と、道路地図情報を記憶する地
図情報記憶部９と、再生された画像を画面に表示する表
示部６と、操作入力部８と、全体の制御を行う制御部７
とによって構成されている。

【００３４】このように構成されたものでは、事前に、
出発点から目的に到るまでの所定の経路にしたがう車両
走行に際して、制御部７は、地図情報記憶部９から読み
出した道路地図情報にもとづいて、車両の検出された位
置から道路地図上における現在位置をわり出し、その現
在位置が地図上における道路の分岐点の一定距離手前に
さしかかったことを判定して、その判定がなされるごと
に車両の前方領域を撮像して、その撮像画像を画像記憶
部１０に一時記憶する。

【００３５】そして、制御部７は、車両がその分岐点を
通過するときに検出された車両の進行方向にしたがって
車両の右，左折状態を判定して、その判定結果に応じて
画像発生部１１から所定の右折または左折画像を発生さ
せ、一時記憶されている撮像画像を画像記憶部１０から
読み出して、画像合成部１２においてスーパーインポー
ズなどの技術により撮像画像と右，左折画像とを合成し
たうえで、その合成画像をそのとき検出されている車両
の位置および進行方向のデータとともに画像記録再生部
２に記録していくことにより、所定の経路にしたがって
車両の走行案内を行わせるための案内情報を自動的に作
成していく。

【００３６】図５は地図上における道路の分岐点の一定
距離手前で撮像された画像の一例を示しており、図６は
画像発生部１１から発生した右折画像を示している。そ
して、図７は撮像画像と右折画像との合成画像を示して
いる。

【００３７】しかる後、所定の経路にしたがう車両の走
行案内を行わせるに際して、操作入力部８から案内指令
が与えられると、制御部７は、車両の検出された位置お
よび進行方向が先の撮像時における車両の位置および進
行方向になったときに、その位置および進行方向のデー
タをアドレスとして、画像記録再生部２から先に記録さ
れている合成画像を再生して、その再生画像を表示部６
に表示させる。

【００３８】しかして、本発明によれば、所定の経路に
したがって車両の走行案内を行わせるに際して、道路の
各分岐点の一定距離手前で、分岐点を進むべき右折また
は左折方向が指示された前方画像を逐次表示させること
ができて、車両の走行案内を最適に行わせることができ
るようになる。

【００３９】なお、画像記録再生部２としては、それに
記録した画像をランダムにアクセスする必要性があるの
で、ランダムアクセス可能な光磁気ディスクメモリ装置
や半導体メモリ装置を用いるのがよい。

【００４０】画像データを車両の位置および進行方向の
データとともにその画像記録再生部２に記録する方法と
しては、例えば、光磁気ディスクにおけるインデックス
記録部に車両の位置および進行方向のデータをインデッ
クスとしてデジタル記録し、そのインデックスに対応し
て所定の画像データの記録アドレスを示すテーブルを作
成しながら光磁気ディスクの画像記録部に画像データを
書き込むようにする。

【００４１】そのテーブルは、画像を記録する光磁気デ
ィスクに書き込むようにしても、またＥＥＰＲＯＭなど
の別の記録媒体に書き込むようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上、本発明によれば、出発点から目的
地に到るまでの経路上を車両走行する際における車両の
前方領域を、車両の一定走行距離ごとに、または通過の
目標点に対応して部分的に撮像して、その撮像画像を記
録して案内情報を作成するようにしているので、所定の
経路にしたがう車両走行の案内に何ら支障をきたすよう
なことなく撮像画像の記録容量の軽減化を有効に図るこ
とができる。

【００４３】また、本発明によれば、所定の走行経路に
おける部分的な車両の前方領域の撮像画像を記録する際
に、撮像時における車両の位置および進行方向と相関を
もたせて記録するようにしているので、その記録画像を
再生して車両走行の案内を行わせるときに車両の位置お
よび進行方向に応じた所定の画像を再生させることがで
き、車両が所定の経路を一時外れたのちにその経路上に
復帰したときなどにも車両の走行案内を継続して行わせ
ることができるという利点を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両走行案内装置の一実施例を示
すブロック構成図である。

【図２】本発明による車両走行案内装置の他の実施例を
示すブロック構成図である。

【図３】本発明による車両走行案内装置のさらに他の実
施例を示すブロック構成図である。

【図４】本発明による車両走行案内装置のさらに他の実
施例を示すブロック構成図である。

【図５】地図上における道路の分岐点の一定距離手前で
撮像された画像の一例を示す図である。

【図６】画像発生部から発生した右折画像を示す図であ
る。

【図７】撮像画像と右折画像との合成画像の一例を示す
図である。

【符号の説明】

１ ビデオカメラ ２ 画像記録再生部 ３ 距離センサ ４ 車両位置検出部 ５ 方向センサ ６ 表示部 ７ 制御部 ８ 操作入力部 ９ 地図情報記憶部 １０ 画像記憶部 １１ 画像発生部 １２ 画像合成部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前方領域を撮像する撮像部と、そ
   の撮像された画像を記録，再生する画像記録再生部と、
   車両の位置を検出する車両位置検出部と、車両の進行方
   向を検出する方向検出部と、車両の走行距離を検出する
   距離検出部と、再生された画像を画面に表示する表示部
   と、全体の制御を行う制御部とからなり、制御部におい
   て、車両が予め設定された一定距離走行したことを検知
   して、その検知ごとに車両の前方領域を撮像するととも
   にそのときの車両の位置および進行方向を検出して、そ
   の撮像された画像をそのとき検出された車両の位置およ
   び進行方向のデータとともに記録する手段と、車両の検
   出された位置および進行方向が先の撮像時における車両
   の位置および進行方向になったときに、その位置および
   進行方向に応じて先に記録されている画像を再生して画
   面に表示させる手段とをとるようにしたことを特徴とす
   る車両走行案内装置。
2. 【請求項２】 車両の前方領域を撮像する撮像部と、そ
   の撮像を指令することのできる入力部と、その撮像され
   た画像を記録，再生する画像記録再生部と、車両の位置
   を検出する車両位置検出部と、車両の進行方向を検出す
   る方向検出部と、再生された画像を画面に表示する表示
   部と、全体の制御を行う制御部とからなり、制御部にお
   いて、撮像指令が入力されるごとに車両の前方領域を撮
   像するとともにそのときの車両の位置および進行方向を
   検出して、その撮像された画像をそのとき検出された車
   両の位置および進行方向のデータとともに記録する手段
   と、車両の検出された位置および進行方向が先の撮像時
   における車両の位置および進行方向になったときに、そ
   の位置および進行方向に応じて先に記録されている画像
   を再生して画面に表示させる手段とをとるようにしたこ
   とを特徴とする車両走行案内装置
3. 【請求項３】 車両の前方領域を撮像する撮像部と、そ
   の撮像された画像を記録，再生する画像記録再生部と、
   車両の位置を検出する車両位置検出部と、車両の進行方
   向を検出する方向検出部と、道路地図情報を記憶する地
   図情報記憶部と、再生された画像を画面に表示する表示
   部と、全体の制御を行う制御部とからなり、制御部にお
   いて、地図情報記憶手段から読み出した道路地図情報に
   もとづいて、車両の検出された位置から道路地図上にお
   ける現在位置をわり出し、その現在位置が地図上におけ
   る道路の分岐点の一定距離手前にさしかかったことを判
   定して、その判定がなされるごとに車両の前方領域を撮
   像するとともにそのときの車両の位置および進行方向を
   検出して、その撮像された画像をそのとき検出された車
   両の位置および進行方向のデータとともに記録する手段
   と、車両の検出された位置および進行方向が先の撮像時
   における車両の位置および進行方向になったときに、そ
   の位置および進行方向に応じて先に記録されている画像
   を再生して画面に表示させる手段とをとるようにしたこ
   とを特徴とする車両走行案内装置。
4. 【請求項４】 車両の前方領域を撮像する撮像部と、そ
   の撮像された画像を一時記憶する記憶部と、車両の右，
   左折画像を発生する画像発生部と、一時記憶した撮像画
   像と発生した右，左折画像とを合成する画像合成部と、
   その合成画像を記録，再生する画像記録再生部と、車両
   の位置を検出する車両位置検出部と、車両の進行方向を
   検出する方向検出部と、道路地図情報を記憶する地図情
   報記憶部と、再生された画像を画面に表示する表示部
   と、全体の制御を行う制御部とからなり、制御部におい
   て、地図情報記憶手段から読み出した道路地図情報にも
   とづいて、車両の検出された位置から道路地図上におけ
   る現在位置をわり出し、その現在位置が地図上における
   道路の分岐点の一定距離手前にさしかかったことを判定
   して、その判定がなされるごとに車両の前方領域を撮像
   して、その撮像画像を記憶部に一時記憶する手段と、車
   両がその分岐点を通過するときに検出された車両の進行
   方向にしたがって車両の右，左折状態を判定して、その
   判定結果に応じて右，左折画像を発生して一時記憶され
   ている撮像画像に合成させる手段と、その合成画像をそ
   のとき検出されている車両の位置および進行方向のデー
   タとともに記録する手段と、車両の検出された位置およ
   び進行方向が先の撮像時における車両の位置および進行
   方向になったときに、その位置および進行方向に応じて
   先に記録されている合成画像を再生して画面に表示させ
   る手段とをとるようにしたことを特徴とする車両走行案
   内装置。