JP4918918B2 - ナビゲーションシステム、経路案内方法及び経路案内プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、経路案内方法及び経路案内プログラムに関する。

グループに属する複数の車両が同じ目的地に向かう際に、グループでの円滑な走行を支援するナビゲーション装置が提案されている。
一方、グループに属する各車両が同じ経路を走行している際に、そのうちの一台が給油や休憩等の突発的な目的で、経路沿いのサービスエリア又はパーキングエリア（以下、ＳＡ／ＰＡと略す）に立ち寄ることがある。従来のシステムでは、この突発的事態に対応することができず、各車両が目的地に到着する前にはぐれることがある。

これに対し、特許文献１には、突発的事態に対応するためのナビゲーションシステムが記載されている。このシステムでは、グループに属する車両のカーナビにおいて、「給油ボタン」等が押下されると、動態管理サーバが、ボタン情報に応じた施設のうち、グループの先頭を走行する先頭車両が経由できる施設を検索し、経由情報として各カーナビに送信する。
特開２００２−２９６０４１号公報

ところが、先頭車両に後続する後続車両が、通りがかったＳＡ／ＰＡ等に突発的に立ち寄る場合も考えられる。この場合、上記システムでは、グループに属する各車両に対して最適な案内をすることはできない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、グループでの円滑な走行を支援することができるナビゲーションシステム、経路案内方法及び経路案内プログラムを提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、グループを構成する複数の車両の現在位置をそれぞれ取得する位置取得手段と、予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出する検出手段と、前記検出手段が前記経路変更車両を検出した際に、前記グループに属する前記経路変更車両以外の車両毎に、前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出するコスト算出手段と、前記経路変更車両以外の車両に対して、前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行う案内手段とを備えたことを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内手段は、前記増加コストが基準値よりも小さい場合に、前記設定経路外の地点と前記算出した増加コストとを案内するとともに、前記増加コストが前記基準値よりも大きい場合に、前記設定経路外の地点とは異なる最寄りの経由地点を検索し、検索した経由地点を案内することを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、自車両と同じグループに属する他車両の現在位置をそれぞれ取得する位置取得手段と、予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出する検出手段と、前記検出手段が前記経路変更車両を検出した際に、前記自車両が前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出するコスト算出手段と、前記自車両に対して前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行う案内手段とを備えたことを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、グループを構成する複数の車両の走行を支援する制御手段を用いた経路案内方法において、前記制御手段が、グループを構成する複数の車両の現在位置をそれぞれ取得し、予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出するとともに、前記経路変更車両を検出した際に、前記グループに属する前記経路変更車両以外の車両毎に、前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出し、前記経路変更車両以外の車両に対して、前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行うことを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、グループを構成する複数の車両の走行を支援する制御手段を用いた経路案内プログラムにおいて、前記制御手段を、グループを構成する複数の車両の現在位置をそれぞれ取得する位置取得手段と、予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出する検出手段と、前記検出手段が前記経路変更車両を検出した際に、前記グループに属する前記経路変更車両以外の車両毎に、前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出するコスト算出手段と、前記経路変更車両以外の車両に対して、前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行う案内手段として機能させることを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、経路変更する車両を検出するとともに、その経路変更車両に合わせて経路変更する場合の増加コストが各車両毎に算出される。さらに経路変更車両の検出及び増加コストに応じた案内が行われるので、円滑なグループ走行を支援することができる。

請求項２に記載の発明によれば、増加コストが基準値よりも大きい場合に、他の車両が経由した経由地点と異なる最寄りの経由地点が検索される。このため、各車両が同じ経由地点を経由することが難しい場合でも、一時的に異なる経由地点を経由することができ、グループに属する各車両がはぐれてしまうことを防止することができる。

請求項３に記載の発明によれば、自車両と同じグループに属する車両であって、経路変更する車両を検出するとともに、その経路変更車両に合わせて経路変更する場合の自車両の増加コストが算出される。さらに経路変更車両の検出及び増加コストに応じた案内が行われるので、円滑なグループ走行を支援することができる。

請求項４に記載の発明によれば、経路変更する車両を検出するとともに、その経路変更車両に合わせて経路変更した場合の増加コストが各車両毎に算出される。さらに経路変更車両の検出及び増加コストに応じた案内が行われるので、円滑なグループ走行を支援することができる。

請求項５に記載の発明によれば、経路案内プログラムに従って、経路変更する車両を検出するとともに、その経路変更車両に合わせて経路変更する場合の増加コストが各車両毎に算出される。さらに経路変更車両の検出及び増加コストに応じた案内が行われるので、円滑なグループ走行を支援することができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、本実施形態のグループ走行支援システム１の概略図である。グループ走行支援システム１は、ナ
ビゲーションシステムとしての経路案内サーバ２と、中継装置３と、グループを構成するメンバーの車両Ｃに搭載されたナビゲーション装置１０（図２参照）とを備えている。

経路案内サーバ２は、各メンバーの車両Ｃの車両挙動データを管理し、目的地までの経路や経由地点を案内する。経路案内サーバ２及び中継装置３は、専用線又は公衆回線網からなるネットワークＮを介して各種データを送受信可能に接続されている。経路案内サーバ２は、この中継装置３を介して、予め登録されたグループに属する車両Ｃの現在位置を、車両Ｃに搭載されたナビゲーション装置１０から取得する。

ナビゲーション装置１０は、現在位置等を含む車両挙動データを生成し、所定のタイミングで中継装置３に送信する。中継装置３は、取得したデータを経路案内サーバ２に送信する。

次に、ナビゲーション装置１０のハードウェア構成について、図２に従って説明する。ナビゲーション装置１０は、制御部１１を備え、この制御部１１は、ＣＰＵ１２、ＲＡＭ１３、ＲＯＭ１４、車両側インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１Ａ、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６を備えている。

ＣＰＵ１２は、車両側Ｉ／Ｆ１１Ａを介して、ＧＰＳ（Global Positioning System）
受信部３０、車速センサ３１及びジャイロセンサ３２から取得した検出信号に基づき、電波航法及び自律航法によって自車位置を特定する。

また、ナビゲーション装置１０は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体からなる地理情報記憶部１７及びＰＯＩ（Point Of Interest）情報記憶部１８から
各種データをそれぞれ読み出し可能となっている。

地理情報記憶部１７には、経路ネットワークデータ（以下、経路データ１９という）及び地図描画データ２０が格納されている。経路データ１９は、リンクＩＤ、接続ノード、道路種別、進行方向、リンクコスト等を有している。また、経路データ１９は、有料道路の料金を示す料金データを有している。

地図描画データ２０は、全国の地図を分割したメッシュ毎に格納され、背景データ、道路の形状を示す道路形状データ等を有している。制御部１１は、この道路形状データと走行軌跡とを照合してマップマッチングを行う。

また、上記したように、制御部１１は、車両挙動データを生成する際、識別データ記憶部１５に記憶された車両ＩＤ１５Ａ、現在位置、現在時刻、進行方向等を取得し、これらの情報を車両挙動データとして中継装置３に送信する。

ＰＯＩ情報記憶部１８には、ＰＯＩデータ２１が格納されている。ＰＯＩデータ２１は、エリア毎に、ＳＡ／ＰＡ、インターチェンジ（Ｉ／Ｃ）等の地点情報を有しており、例えばジャンル、名称、座標等を有している。

また、ナビゲーション装置１０は、画像プロセッサ２２及び音声プロセッサ２３を備えている。画像プロセッサ２２は、地図描画データ２０や他の描画データを読み出して、地図画面２４等をディスプレイ２５に表示する。また、音声プロセッサ２３は、車室に設けられたスピーカ２６から案内音声を出力する。

次に、経路案内サーバ２のハードウェア構成について、図３に従って説明する。経路案内サーバ２は、制御部４０を備え、この制御部４０は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ
４３、通信Ｉ／Ｆ４４を備えている。制御部４０は、経路案内プログラムを格納しており、位置取得手段、検出手段、コスト算出手段、案内手段及び制御手段を構成する。また、経路案内サーバ２は、挙動データ記憶部４５、グループ情報記憶部４６、経路情報記憶部４７及びＰＯＩ情報記憶部４８を備えている。

挙動データ記憶部４５には、ナビゲーション装置１０から送信された車両挙動データ５０がグループ毎に蓄積されている。
また、グループ情報記憶部４６には、登録グループデータ５１が格納されている。登録グループデータ５１は、グループのメンバーとして選択された車両Ｃの車両ＩＤ等を有している。

経路情報記憶部４７には、経路データ５２が格納されている。この経路データ５２は、ナビゲーション装置１０に格納された経路データ１９と同じデータ値を有するが、データ構成は異なっていてもよい。

ＰＯＩ情報記憶部４８には、ＰＯＩデータ５３が格納されている。ＰＯＩデータ５３は、ナビゲーション装置１０に格納されたＰＯＩデータ２１と同じデータを有するが、データ構成は異なっていてもよい。

次に、本実施形態の処理手順について、図４及び図５に従って説明する。図４は、経路案内サーバ２のグループ管理処理を示すフローチャート、図５はグループ走行の初期設定及び車両位置取得の手順を示すフローチャートである。

図４に示すように、経路案内サーバ２の制御部４０は、グループ登録が行われたか否かを判断する（ステップＳ１−１）。例えば、グループの代表者が用いるナビゲーション装置１０でグループ設定操作が行われた際に、グループ登録が行われたと判断する。この場合、代表者は、装置に格納されたデータベースから、グループに含める車両Ｃを指定し、目的地を指定する。この操作が行われると、ナビゲーション装置１０は、メンバーに指定された車両Ｃの車両ＩＤを上記データベースから抽出し、メンバーの車両ＩＤ及び目的地を経路案内サーバ２に送信する。或いは、代表者が用いるコンピュータ端末により、予めこのようなグループ登録を行ってもよい。

経路案内サーバ２の制御部４０は、ナビゲーション装置１０から送信されたメンバーの車両ＩＤを取得する（ステップＳ１−２）。また、制御部４０は、ナビゲーション装置１０から送信された目的地の座標を取得するとともに（ステップＳ１−３）、グループに属する各車両Ｃの出発地を取得する（ステップＳ１−４）。この出発地は、各メンバーのナビゲーション装置１０から取得した車両挙動データ５０に基づき判断してもよいし、代表者により設定された出発地でもよい。取得した車両ＩＤ、目的地及び出発地は、登録グループデータ５１としてグループ情報記憶部４６に記憶する。

制御部４０は、各車両Ｃの出発地と目的地とを取得すると、車両毎に同じグループに属する車両Ｃと合流して同じ目的地に向かうための初期経路を探索する（ステップＳ１−５）。探索した初期経路を示すリンクデータは、グループ情報記憶部４６に記憶する。また、初期経路を示すリンクデータは、各メンバーの車両Ｃに搭載されたナビゲーション装置１０にそれぞれ送信して、初期経路を各メンバーに通知してもよい。

次に、制御部４０は、グループ走行が開始されたか否かを判断する（ステップＳ１−６）。具体的には、グループ登録が完了した際に、直ちにグループ走行が開始されたと判断してもよいし、車両挙動データ５０に基づき、グループに属する車両Ｃのいずれかが走行を開始したと判断した際に、グループ走行が開始されたと判断しても良い。

グループ走行が開始されたと判断すると（ステップＳ１−６においてＹＥＳ）、制御部４０は、車両挙動データ５０に基づき、走行に伴い変化する車両Ｃの位置を逐次取得し（ステップＳ１−７）、各メンバーの現在位置を追跡する。

そして、制御部４０は、グループ走行が終了したと判断するまで（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ステップＳ１−７を繰り返す。制御部４０は、各車両Ｃが目的地に到着した際にグループ走行が終了したと判断してもよいし、メンバーによりグループ走行を中止する操作が行われた際に、グループ走行が終了したと判断しても良い。

グループ走行が終了したと判断すると（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、制御部４０は、グループを初期化する（ステップＳ１−９）。例えば、ＲＡＭ４２等に一時記憶した目的地や、グループ情報記憶部４６に格納された初期経路等を削除する。

また経路案内サーバ２は、上記した処理を行いながら、経路変更車両検出処理を同時に行う。図５に示すように、制御部４０は、ステップＳ１−５で探索した初期経路のリンクデータと、各車両Ｃの位置とを比較して、初期経路から外れた車両Ｃがあるか否かを判断する（ステップＳ２−１）。

例えば、図６（ａ）に示すように、車両Ｃ１〜Ｃ３がグループ走行を行っているときに、一台の車両Ｃ２が初期経路である高速道路の本線車道１００からＳＡへの進入路１０１に進入した際、制御部４０は、経路変更車両としての車両Ｃ２から送信された車両挙動データ５０に基づき、車両Ｃ２の初期経路からの離脱を検出する。

また例えば、図６（ｂ）に示すように、グループに属する車両Ｃ２が、進行方向において前方に渋滞列１０４を検出し、渋滞を回避するために、初期経路である本線車道１００から、Ｉ／Ｃに接続した退出路１０２に進入した場合にも、制御部４０は、車両Ｃ２の初期経路からの離脱を検出する。

ステップＳ２−１において、各車両Ｃが初期経路上にあると判断した場合には（ステップＳ２−１においてＮＯ）、ステップＳ２−１の処理を繰り返す。
一方、初期経路から外れた車両Ｃを検出した場合には（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、その車両Ｃの経由地点を特定する（ステップＳ２−２）。経由地点とは、本実施形態では、初期経路外の地点であって、ＰＯＩデータ５３に登録されている地点である。尚、初期経路から外れた車両Ｃ２を検出したときの車両Ｃ２の位置等、ＰＯＩデータ５３に登録されていない地点に経由地点を設定してもよい。

例えば図６（ａ）において、車両Ｃ２の位置がＳＡへの進入路１０１にマッピングされた場合或いは車両Ｃ２がＳＡに進入した場合などには、経由地点をＳＡに設定する。また、図６（ｂ）において、車両Ｃ２の位置がＩ／Ｃに接続する退出路１０２にマッピングされた際或いはＩ／Ｃ１０３を通過した際などには、経由地点をＩ／Ｃ１０３に設定する。

また、制御部４０は、グループに属し、ステップＳ２−１で検出した車両以外の各車両Ｃのうち、経路を再探索する対象となる車両Ｃを一台選択する（ステップＳ２−３）。再探索対象の車両Ｃを選択すると、その車両Ｃの現在位置から上記経由地点を経由して目的地に到達するまでの経路を探索する（ステップＳ２−４）。

例えば、図６（ａ）に示すように、ＳＡに進入した車両Ｃ２に後続し、ＳＡが進行方向前方にある車両Ｃ３をステップＳ２−３で選択した場合には、車両Ｃ３がＳＡを経由する場合の経路を探索する。また、ＳＡを既に通過した車両Ｃ１をステップＳ２−３で選択し
た場合には、車両Ｃ１がＳＡを経由する場合の経路を探索する。

また、図６（ｂ）に示すように、Ｉ／Ｃ１０３を経由した車両Ｃ２に後続する車両Ｃ３をステップＳ２−３で選択した場合、車両Ｃ３がＩ／Ｃ１０３を経由する場合の経路を探索する。また、Ｉ／Ｃ１０３を通過した車両Ｃ１をステップＳ２−３で選択した場合、車両Ｃ１がＩ／Ｃ１０３を経由する場合の経路を探索する。

経由地点を経由した経路を再探索すると、制御部４０は、再探索した経路の増加コストを初期経路を基準として算出する（ステップＳ２−５）。本実施形態では、制御部４０は、料金コスト、距離コスト及び時間コストのうち少なくとも一つの増分を算出する。料金コストは、有料道路の通行料等、料金に相関するコストである。距離コストは、走行距離に応じて増加するコストである。時間コストは、走行時間に応じて増加するコストである。

次に、制御部４０は、増加コストが基準値以下であるか否かを判断する（ステップＳ２−６）。ステップＳ２−５において、料金コストの増分を算出した場合には、基準値を「０円」等に設定する。また、距離コストの増分を算出した場合には、制御部４０の図示しないメモリ内に記憶された基準値を抽出するか、或いは初期経路の距離の所定率（例えば５％）を基準値として算出する。例えば、初期経路が２０ｋｍであるとすると、その所定率（５％）の距離１ｋｍに相当するコストを基準値とする。

また、時間コストの増分を算出した場合には、制御部４０の図示しないメモリに記憶された基準値を抽出するか、或いは初期経路の所要時間の所定率を基準値として算出する。例えば、総所要時間が２００分であるとすると、その所定率（５％）の１０分に相当するコストを基準値とする。また、ステップＳ２−５で複数のカテゴリの増加コストを算出している場合には、全ての増加コストが、カテゴリに応じて設定された基準値以下であるか否かを判断してもよいし、少なくとも一つの増加コストが基準値以下であるか否かを判断してもよい。

ステップＳ２−６において増加コストが基準値以下であると判断すると（ステップＳ２−６においてＹＥＳ）、制御部４０は、ステップＳ２−２で再探索対象として選択した車両Ｃに対し、経路変更した車両Ｃ２の検出通知及び増加コストの案内を行う（ステップＳ２−７）。このとき、制御部４０は、再探索対象の車両Ｃのナビゲーション装置１０に対し、車両Ｃ２の自車位置と経由地点、及びステップＳ２−５で算出した増加コストを送信する。

その結果、上記データを受信したナビゲーション装置１０は、画像プロセッサ２２を制御して、図７に示す案内画面６０をディスプレイ２５に出力する。案内画面６０には、他車両情報表示部６１、経由情報表示部６２及び各操作部６３Ａ，６３Ｂが表示されている。他車両情報表示部６１には、経路変更した車両Ｃ２の名称と、経由地点とが表示されている。また、経由情報表示部６２には、自車が経由地点を経由した場合の増加コストが表示されている。その車両Ｃのメンバーは、各表示部６１，６２を確認し、経路変更を行うと決定した場合には、経路変更のための変更操作部６３Ａを操作する。この操作を行うと、ナビゲーション装置１０から経路案内サーバ２に、経路変更要求が送信される。また、経路を変更せず、初期経路を維持する場合には、操作部６３Ｂを操作する。

経路案内サーバ２の制御部４０は、ナビゲーション装置１０からの経路変更要求の有無に基づき、その車両Ｃが上記経由地点を経由するか否かを判断する（ステップＳ２−８）。経路変更要求を受信した場合には、経由地点を経由すると判断して（ステップＳ２−８においてＹＥＳ）、その車両Ｃの経由地点として設定する（ステップＳ２−９）。このと
き、ステップＳ２−４で探索した経路を、それ以後の経路としてグループ情報記憶部４６に格納し、制御部４０は、その経路に基づいて、グループ走行の支援を行う。

操作部６３Ｂ等が操作されることにより、経由地点を経由しないと判断した場合（ステップＳ２−８においてＮＯ）、又は経由地点を設定すると（ステップＳ２−８においてＹＥＳの場合によるステップＳ２−９）、制御部４０は、グループの全ての車両Ｃに対して案内を終了したか否かを判断する（ステップＳ２−１４）。即ち、経由地点に進入した車両Ｃ２以外の全ての車両Ｃに対して、上記処理を行ったか否かを判断する。残りの車両Ｃがある場合には（ステップＳ２−１４においてＮＯ）、ステップＳ２−２に戻り、上記した処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２−６において、制御部４０が、増加コストが基準値超であると判断した場合（ステップＳ２−６においてＮＯ）、その車両Ｃが経由地点を経由することが比較的困難であるため、その車両Ｃの最寄りの経由地点を検索する（ステップＳ２−１０）。例えば、図６（ａ）に示すように、先頭を走行する車両Ｃ１の増加コストが基準値超となる場合、その車両Ｃ１に対して、車両Ｃ２が経由した経由地点と同じジャンルの経由地点をＰＯＩデータ５３を用いて検索する。そして例えば、車両Ｃ１の進行方向において前方にあるＰＡ等を検出する。このため、後続する車両Ｃ２がＳＡで休憩をとった場合には、車両Ｃ１はその先のＰＡで合わせて休憩を取ることで、車両Ｃ１，Ｃ２の位置が大きく離れ、円滑なグループ走行ができなくなることを抑制することができる。

また例えば、図６（ｂ）に示すように、先頭を走行する車両Ｃ１の増加コストが基準値超となる場合、その車両Ｃ１の進行方向において前方にあるＩ／ＣをＰＯＩデータ５３を用いて検索する。このため、後続する車両Ｃ２がＩ／Ｃ１０３で一般道に進入した場合には、車両Ｃ１もその先のＩ／Ｃで高速道路を降りることで、その先で速やかに車両Ｃ２と合流することができる。

最寄りの経由地点を検索すると、制御部４０は、経路変更した車両Ｃ２の検出通知及び最寄りの経由地点の案内を行う（ステップＳ２−１１）。このとき、車両Ｃのナビゲーション装置１０に対して、車両Ｃ２の自車位置と経由地点、及びステップＳ２−１０で検索した最寄の経由地点を送信する。

その結果、上記データを受信したナビゲーション装置１０は、画像プロセッサ２２を制御して、図８に示す案内画面６５をディスプレイ２５に出力する。案内画面６５には、他車両情報表示部６６及び経由地点表示部６７が表示されている。他車両情報表示部６６には、経路変更した車両Ｃ２の名称と、経由地点とが表示されている。

経由地点表示部６７には、最寄りの経由地点の経由を決定するための操作部６７Ａが表示されている。例えば、自車の進行方向において前方の最寄りのＳＡ／ＰＡが表示されている。メンバーは、操作部６７Ａを操作して、所望の経由地点を選択する。操作部６７Ａを操作すると、ナビゲーション装置１０から経路変更要求が経路案内サーバ２に送信される。また、操作部６７Ａ以外の操作部を操作することにより、初期経路を維持することもできる。

経路案内サーバ２の制御部４０は、ナビゲーション装置１０から経路変更要求を受信したか否か等に基づき、最寄りの経由地点を経由するか否かを判断する（ステップＳ２−１２）。経路変更要求を受信すると（ステップＳ２−１２においてＹＥＳ）、最寄りの経由地点をその車両Ｃの経由地点として設定し（ステップＳ２−１３）、ステップＳ２−１４に進む。初期経路を維持することを示すデータを受信した場合には（ステップＳ２−１２においてＮＯ）、ステップＳ２−１４に進む。

制御部４０は、ステップＳ２−１４において、グループの全ての車両Ｃに対して案内を終了したか否かを判断し、案内が終了した場合には（ステップＳ２−１４においてＹＥＳ）、ステップＳ２−１に戻り、グループ走行が終了するまで処理を繰り返す。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、経路案内サーバ２は、グループを構成する複数の車両Ｃの現在位置をそれぞれ取得し、経路を変更した車両Ｃを検出する。また、経路変更した車両Ｃを検出した際に、その車両Ｃ２の経由地点を特定し、その車両以外のグループに属する車両Ｃが、その経由地点を経由した場合の増加コストを該車両毎にそれぞれ算出する。さらに、各ナビゲーション装置１０に対して、経路変更した車両Ｃの検出を通知し、増加コストが基準値以下である場合には、上記経由地点と増加コストを案内し、増加コストが基準値超である場合には、最寄りの経由地点を案内する。このため、メンバーは、経路から離脱した車両Ｃがあることを確認することができる。また、増加コストに応じて、各車両Ｃに対して最適な経由地点を案内することができるので、各車両Ｃは、料金、距離又は時間を初期経路から大幅に変更することなく、円滑なグループ走行を行うことができる。

（２）上記実施形態では、経路案内サーバ２は、増加コストが基準値よりも大きい場合に、始めに初期経路から離脱した車両Ｃの経由地点とは異なる最寄りの経由地点を検索する。このため、各車両Ｃが同じ経由地点を経由することが困難でも、それぞれ異なる経由地点を経由することにより速やかに合流することができる。

尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、増加コストが基準値超である場合に、ナビゲーション装置１０で表示される案内画面６５で、増加コストを表示するようにしてもよい。

・上記実施形態では、増加コストが基準値以下である場合に他車両が経由した経由地点を案内し、基準値超である場合に最寄りの経由地点を案内するようにした。これ以外に、増加コストの大小に関わらず、他車両が経由した経由地点と増加コストとを案内して、経由するか否かをメンバーに選択可能にしてもよい。或いは、増加コストの大小に関わらず、各経由地点の両方を案内し、各経由地点をメンバーに選択可能にしてもよい。

・上記実施形態では、経路案内サーバ２が初期経路に対する増加コストの算出、増加コストと基準値との比較を行うようにしたが、ナビゲーション装置１０が自車に対して、これらの処理を行うようにしてもよい。この場合、例えばナビゲーション装置１０は、経路案内サーバ２から、他車両の経由地点を取得し、該経由地点と自車位置とに基づいて増加コストを算出する。つまり、この場合、ナビゲーション装置１０は、ステップＳ２−３において再探索対象の車両を自車両のみとし、上記したステップＳ２−１〜ステップＳ２−１３の処理を同様に行う。

・上記実施形態では、ナビゲーションシステムを経路案内サーバ２に具体化したが、ナビゲーション装置１０に具体化してもよい。この場合、例えばナビゲーション装置１０の制御部１１が、車車間通信により、各メンバーの車両Ｃの現在位置を取得し、各車両Ｃの初期経路から離脱したか否かを判断する。このとき、制御部１１は、位置取得手段、検出手段、コスト算出手段、案内手段及び制御手段を構成し、経路案内プログラムを格納する。

グループ走行支援システムの概略図。 ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図。 経路案内サーバのハードウェア構成を示すブロック図。 グループ走行の初期設定及び車両位置取得の手順を示すフローチャート。 経路を変更した車両検出処理を示すフローチャート。 （ａ）は車両がＳＡ／ＰＡを経由する概念図、（ｂ）は車両がＩ／Ｃを経由する概念図。 案内画面の画面図。 案内画面の画面図。

符号の説明

１…グループ走行支援システム、２…ナビゲーションシステムとしての案内サーバ、１０…ナビゲーションシステムとしてのナビゲーション装置、４０…位置取得手段、検出手段、コスト算出手段、案内手段及び制御手段としての制御部、１０３…経路外地点としてのＩ／Ｃ、Ｃ，Ｃ１〜Ｃ３…車両。

Claims (5)

1. グループを構成する複数の車両の現在位置をそれぞれ取得する位置取得手段と、
   予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出する検出手段と、
   前記検出手段が前記経路変更車両を検出した際に、前記グループに属する前記経路変更車両以外の車両毎に、前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出するコスト算出手段と、
   前記経路変更車両以外の車両に対して、前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行う案内手段と
   を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記案内手段は、
   前記増加コストが基準値よりも小さい場合に、前記設定経路外の地点と前記算出した増加コストとを案内するとともに、前記増加コストが前記基準値よりも大きい場合に、前記設定経路外の地点とは異なる最寄りの経由地点を検索し、検索した経由地点を案内することを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 自車両と同じグループに属する他車両の現在位置をそれぞれ取得する位置取得手段と、
   予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出する検出手段と、
   前記検出手段が前記経路変更車両を検出した際に、前記自車両が前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出するコスト算出手段と、
   前記自車両に対して前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行う案内手段と
   を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
4. グループを構成する複数の車両の走行を支援する制御手段を用いた経路案内方法において、
   前記制御手段が、
   グループを構成する複数の車両の現在位置をそれぞれ取得し、予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出するとともに、
   前記経路変更車両を検出した際に、
   前記グループに属する前記経路変更車両以外の車両毎に、前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出し、前記経路変更車両以外の車両に対して、前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行うことを特徴とする経路案内方法。
5. グループを構成する複数の車両の走行を支援する制御手段を用いた経路案内プログラムにおいて、
   前記制御手段を、
   グループを構成する複数の車両の現在位置をそれぞれ取得する位置取得手段と、
   予め設定されている設定経路を変更し、当該設定経路外の地点を経由する経路変更車両を検出する検出手段と、
   前記検出手段が前記経路変更車両を検出した際に、前記グループに属する前記経路変更車両以外の車両毎に、前記設定経路を変更して前記設定経路外の地点を経由する経路を再探索し、前記設定経路を辿った場合のコストに対して前記再探索した経路を辿った場合の増加コストを算出するコスト算出手段と、
   前記経路変更車両以外の車両に対して、前記経路変更車両の検出を通知するとともに前記増加コストに応じた案内を行う案内手段として機能させることを特徴とする経路案内プログラム。

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