JP6658848B2 - 自動走行制御システム、及び、センタ - Google Patents

Description

本発明は、自動走行制御システム等に関する。

隊列をなした複数の車両を自動走行させるシステムにおいて、各車両の車間距離の異常に応じて隊列全体を停止させる際に、隊列の後方に位置するものから順に車両を停止させることで、車両の追突を防止する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２００２−２２２４８５号公報

しかしながら、車間距離が正常な車両までもが何の前触れも無く停止されてしまい、円滑な自動走行が妨げられる恐れがある。
本発明は、自動走行中に生じた予期せぬ事態に円滑に対処することを目的とする。

本発明は、車両に搭載された自動走行制御装置（２０）と、自動走行制御装置と通信が可能なセンタ（１０）とを有する自動走行制御システム（１）に関する。自動走行制御装置は、自車位置把握部（２２）と、自動走行部（２１、２３）と、通知部（Ｓ１００、Ｓ１０５）と、停車部（Ｓ１２５、Ｓ１５０）と、を備える。

自車位置把握部は、自動走行制御装置が搭載された車両である自車両の位置情報をセンタに通知する。また、自動走行部は、自車両の進行方向及び速度を制御し、自車両を、センタから通知された走行ルートに沿って、センタから通知された目的地まで走行させる自動走行を行う。また、通知部は、自車両の車内で予め定められた禁止行為が発生した場合、及び／又は、自車両で非常事態が生じたことを報知するための非常操作が発生した場合に、センタに対し、禁止行為及び／又は非常操作が発生したことを通知する発生通知を行う。また、停車部は、禁止行為及び／又は非常操作が発生した場合に、自車両を停車させる。一方、センタは、設定部（１３、１５）と、制御部（１３、１５）とを備える。設定部は、地図データに基づき車両の走行ルート及び目的地を設定し、該車両に通知する。また、制御部と、車両から発生通知を受け取ると、該車両の位置情報に基づき把握される該車両の停車位置に基づき、該車両以外の他の車両を走行させる。

このような構成によれば、自動走行中に車両にて禁止行為や非常事態が発生すると、車両を停車させることができると共に、該車両の停車位置に基づき、他の車両の自動走行を行うことができる。このため、禁止行為や非常事態により車両が停車した場合であっても、他の車両の自動走行を円滑に行うことができる。したがって、自動走行中に生じた予期せぬ事態に円滑に対処できる。

なお、自動走行制御システムにおけるセンタを単独で市場に流通させても良い。このような場合であっても、自動走行制御システムにおける自動走行制御装置と組み合わせて使用することで、同様の効果が得られる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述す
る実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の自動走行制御システムのブロック図である。 第１実施形態の禁止行為等発生処理のフローチャートである。 第１実施形態における禁止行為（ドアの開放）の発生を示す表示部の説明図である。 第１実施形態における禁止行為発生時のディスプレイの表示画面の説明図である。 第１実施形態における禁止行為発生時のディスプレイの表示画面の説明図である。 第１実施形態における禁止行為等が発生した車両を停止させる際の具体例を示した説明図である。 第２実施形態における禁止行為等の発生時の処理を示すシーケンス図である。 第２実施形態におけるユーザの停車要求が発生した際の処理を示すシーケンス図である。 第２実施形態における故障等が発生した際の処理を示すシーケンス図である。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
［構成の説明］
第１実施形態の自動走行制御システム１は、特定エリアに対応して設けられたセンタ１０と、１又は複数の自動走行制御装置２０とから構成される（図１）。

センタ１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，ＨＤＤ等を備えたコンピュータであり、オペレータにより操作や監視がなされる。なお、センタ１０は、ＰＣとして構成されていても良い。センタ１０は、ＲＯＭに記憶されているプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムに従い動作し、特定エリアにおいて、自動走行制御装置２０が搭載された車両を自動走行させるための処理を行う。

なお、自動走行制御装置２０が搭載された車両には、ハンドル，ブレーキペダル，アクセルペダル等といった運転操作を受け付ける操作部が設けられている。該車両には、自動走行を行うモードと、該操作部を介して車両に乗車しているユーザが運転を行う整備モードとが設けられており、自動走行中に操作部を介して運転操作を受け付けると（オーバーライド）、自動走行が解除されて整備モードに移行し、ユーザによる運転が開始される。

また、センタ１０は、特定エリアの地図データを記憶しており、該地図データに基づき、自動走行の処理を行う。なお、該地図データは、道路や構造物の形状や車線情報等といった静的な情報と、各道路における交通規制，事故，渋滞，車両，歩行者，信号等の情報といった動的に変化する情報とから構成されるダイナミックマップとして構成されていても良い。このような場合には、センタ１０は、外部から取得した情報に基づき、随時、ダイナミックマップを更新する。

センタ１０は、エリア監視部１１と、通行制御部１２と、経路計画部１３と、予約管理部１４と、配車管理部１５と、遠隔監視部１６と、車両管理部１７と、車両通信部１８とを備える。

エリア監視部１１は、ネットワークを介して外部から取得した情報に基づき、特定エリアにおける工事，事故，渋滞，交通規制等に関する情報（道路情報）を把握する。また、エリア監視部１１は、自動走行を行っている各車両にて検出された他車両，歩行者，障害物，道路等の状態に関する情報（周辺情報）を取得する。なお、地図データがダイナミックマップとして構成されている場合には、これらの情報に基づき、ダイナミックマップを更新しても良い。

通行制御部１２は、各車両の位置情報を把握すると共に、交差点等での各車両の通行を制御する。
経路計画部１３は、地図データや道路情報や周辺情報等に基づき、自動走行を行う車両の出発地から目的地までの走行ルートを設定する。走行ルートは、自動走行を行う全車両の目的地までの移動時間の合算値が最小となるように設定される。

また、経路計画部１３は、車両に乗車するユーザの情報を考慮して走行ルートを設定する。具体的には、例えば、ユーザが揺れの少ない乗り心地を要求している場合等には、揺れの少ない道路を通る走行ルートを設定する。また、例えば、ユーザが老人である場合には、低速で自動走行を行うことを想定し、全車両の移動時間の合算値が最小となるように走行ルートを設定する。

また、経路計画部１３は、車両が緊急停車された場合には、他の車両の走行ルートを再設定したり、後続車両に対し、緊急停車された車両の追い越しを許可する（詳細は後述する）。なお、この時、走行ルートは、自動走行を行う全車両の目的地までの移動時間の合算値が最小となるように再設定される。

予約管理部１４は、ユーザから自動走行の利用予約を受け付ける。具体的には、ユーザが操作するスマフォ等の端末装置から、利用時間，出発地，目的地，ユーザ情報等といった利用予約に関する情報を受信する。なお、ユーザ情報には、例えば、ユーザの名前，年齢，性別，身体的な不具合等の個人情報や、走行に伴う車両の揺れが少ない乗り心地を要求する等の自動走行への要求等が含まれている。

配車管理部１５は、自動走行の利用予約を管理し、待機中の車両の中からユーザへ配車する車両を選択する。ここで、配車する車両は、待機中の各車両の位置情報や、エネルギ残量や、出発地から目的地までの走行ルートや、他の自動走行の利用予約の状況を考慮し、全体として移動時間の合算値や消費エネルギの合計値が少なくなるように選択される。配車管理部１５は、ユーザから指定された配車時間が近づくと、車両をユーザの元へ向かわせると共に、該車両に搭載された自動走行制御装置２０に対し、目的地や、出発地や、走行ルートや、自動走行中の走行速度等を送信する。

遠隔監視部１６は、自動走行を行っている車両に乗車しているユーザの状態や、各車両の車両状態（エネルギの残量や、走行状態や、車両や車両に搭載された装置等の異常の有無等）を把握する。そして、車両や乗車しているユーザ等に異常があった場合には、車両に停車指示を送信して緊急停車させると共に、異常が回復した場合には、車両に発進指示を送信し、自動走行を再開させる。また、自動走行中の車両から非常停車要求を受信すると、該車両に停車指示を送信して緊急停車させる。

車両管理部１７は、各車両の位置情報や車両状態に基づき、充電時期やメンテナンス時期の管理を行う。
車両通信部１８は、セルラー回線等を介して車両に搭載された自動走行制御装置２０等と無線通信を行う。

一方、自動走行制御装置２０は、自動走行を行う車両に搭載されており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，ＨＤＤ等を備えたコンピュータ等から構成されている。自動走行制御装置２０は、地図データを記憶しており、該地図データに基づき、自車両を走行ルートに沿って目的地に向かって自動走行させる。

自動走行制御装置２０は、走行ルート設定部２１と、自車位置把握部２２と、走行制御部２３と、乗員監視部２４と、周辺監視部２５と、システム監視部２６と、非常停車部２７と、センタ通信部２８とを備える。なお、これらの装置や部位は、１つの装置として構成されていても良いし、複数の装置に分散され、車内ＬＡＮ等を介して接続されていても良い。

走行ルート設定部２１は、センタ１０から受信した走行ルートや目的地等を自装置の地図データ上で特定し、これらを自動走行の際の走行ルート等として設定する。
自車位置把握部２２は、地図データに基づき自車両の位置情報を把握すると共に、位置情報をセンタ１０に送信する。具体的には、例えば、高精度ＧＰＳにより自車両の位置情報を把握しても良いし、マップマッチングを行って自車両の位置情報を高い精度で把握しても良い。

走行制御部２３は、車速，加速度，舵角，ヨーレート等といった自車両の状態を検出すると共に、自車両の状態，位置情報，地図データ等に基づき進行方向や車速等を制御し、走行ルートに沿って自車両を自動走行させる。走行制御部２３は、各種アクチュエータによりエンジン，モータ，操舵角，ブレーキ等を制御することで、自車両の進行方向や車速等を制御する。

乗員監視部２４は、車内カメラの撮影画像や着座の有無を検出するセンサからの信号等に基づき、自車両に乗車しているユーザの状態を監視する。また、後述する禁止行為を検出する。

周辺監視部２５は、車外カメラやの撮影画像や、レーザセンサ，ミリ波センサ等による検出結果に基づき周辺情報を把握し、センタ１０に送信する。具体的には、自車両周辺における他車両，歩行者，障害物等の物体の有無や、自車両と物体との位置関係や、物体の移動方向や速度等や、道路の状態等を、周辺情報として把握する。

システム監視部２６は、自車両の車両状態を検出し、センタ１０に送信する。また、後述する禁止行為を検出し、禁止行為が検出された際には、センタ１０にその旨を送信する。

非常停車部２７は、ユーザや自車両に搭載された装置等からの要求に応じて、センタ１０に非常停車要求を送信する。また、センタ１０からの停車指示に応じて、上述したアクチュエータを制御して自車両を緊急停車させると共に、センタ１０からの発進指示に応じて、非常停車した自車両の自動走行を再開させる。

また、上述したオーバーライドや後述する非常操作を検出したり、センタ１０のオペレータを呼び出したりする。
センタ通信部２８は、セルラー回線等を介してセンタ１０等と無線通信を行う。

［動作の説明］
上述したように、本実施形態の自動走行制御システム１では、自動走行制御装置２０は、センタ１０にて設定された走行ルートに沿って車両を目的地まで自動走行させるが、自
動走行中に問題が生じた場合には、車両を停車させる。以下では、車両を停車させる際の処理について詳しく説明する。

（１）禁止行為等発生処理について
自動走行中の車両にて予め定められた禁止行為が行われた場合や、非常事態の発生を報知する非常操作がなされた場合に実行される禁止行為等発生処理について、図２を用いて説明する。本処理は、自動走行制御システム１にて定期的に実行される。

Ｓ１００では、自動走行制御装置２０は、自車両に乗車しているユーザが禁止行為や非常操作を行ったか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、Ｓ１０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ１００：Ｎｏ）、本処理を終了する。

ここで、禁止行為とは、例えば、自車両やユーザが何等かの被害を被ったり、自車両の走行を妨げたり、自車両や車載装置の機能を低下させる恐れのある行為を意味する。
具体的には、禁止行為とは、例えば、走行中に車両のドアを開けたり、シートベルトを外したり、窓から体の一部を外に出したり、チャイルドシートを外したり、車内で火を使用したりする等の行為が考えられる。また、例えば、車両や車載装置の電源を切る等といった自動走行を中断させたり妨害したりする恐れのある操作や、車両や車両の部品や車載装置等の破損，取り外し，改変等の行為が考えられる。また、例えば、車内の不適切な位置に物を置く（具体的には、車内カメラ等のセンサによる検出や、ディスプレイやスピーカ等の報知装置による報知を妨げるように物を置く）ことが考えられる。この他にも、例えば、喫煙や、車両又は車載装置への不要な操作を禁止行為としても良い。

一方、非常操作とは、非常事態をセンタ１０に通知するための操作であり、一例として、専用のボタンやレバー等を操作することで行われる。なお、これらのボタンやレバー等は、手の届きにくい場所に配置したり、カバー部材で覆われた状態で配置し、誤操作がされ難くするのが好適である。

Ｓ１０５では、自動走行制御装置２０は、映像や音声により、車内や車外に向けて禁止行為や非常操作の発生や停車する旨を報知すると共に、センタ１０に対し禁止行為や非常操作の発生を通知する。

なお、自動走行制御装置２０は、クラクションやスピーカから出力される音声や、ヘッドライトやウインカ等のライトや外部から視認可能なディスプレイ等により、車外の歩行者や他車両に乗車している者に禁止行為の発生等を報知しても良い。

より詳しくは、例えば、メータ２００に、走行中にドアを開放するという禁止行為を示す表示部２０１を設け、該表示部２０１を発光させたり、点滅させたりすることで、禁止行為等の発生を報知しても良い（図３）。また、ディスプレイ２１０にセンタ１０に禁止行為等（例えば、走行中のドアの操作）が発生したため停車する旨のメッセージを表示しても良い（図４）。

Ｓ１１０では、自動走行制御装置２０は、映像や音声により、車内や車外に向けて自車両を停車させる旨を報知すると共に、自車両を緊急停車させる停車処理に移行する。具体的には、ディスプレイ２２０にセンタ１０への通知を行った旨や、禁止行為等（例えば、走行中のドアの開放）が発生した旨や、停車処理を行う旨のメッセージを表示しても良い（図５）。なお、禁止行為等が所定回数（例えば２回）にわたり発生した場合に、停車処理に移行するようにしても良い。

一方、禁止行為等の発生の通知を受け取ったセンタ１０は、ディスプレイやスピーカ等を介して、オペレータに禁止行為等の発生を報知する。また、センタ１０は、禁止行為等が発生した車両（停車車両）の位置情報や地図データ等に基づき、停車車両周辺の停車推奨位置（他車両等の通行を妨げること無く停車車両を停車可能な位置）をサーチする。具体的には、例えば、十分な道幅の道路区間（例えば、対向車線にはみ出さずに、他車両が路肩で停車した停車車両の側方を通過できる道幅の道路区間）の路肩や、路側帯に設けられた停車スペース等を、停車推奨位置としても良い。

Ｓ１１５では、センタ１０は、停車車両が停車推奨位置に停車可能か否かを判定する。具体的には、例えば、停車車両の近くに停車推奨位置が存在する場合には、停車推奨位置に停車可能と判定しても良い。そして、停車推奨位置に停車可能な場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、Ｓ１４５に移行し、停車不可能な場合には（Ｓ１１５：Ｎｏ）、Ｓ１２０に移行する。

Ｓ１２０では、センタ１０は、停車車両の自動走行制御装置２０に対し、その場で停車することを指示し、Ｓ１２５に移行する。
Ｓ１２５では、停車車両の自動走行制御装置２０は、センタ１０からの停車指示に従い、その場で自車両を路肩に寄せて停車させる。この時、周辺監視部２５の検出結果に基づき、他車両や歩行者等と接触しないように自車両が停車される。なお、停車車両が停車した結果、他車両は、停車車両の停車位置を通過することが困難又は不可能となる。このため、センタ１０は、停車車両の後続車両の自動走行制御装置２０に対し、停車を指示しても良い。

Ｓ１３０では、センタ１０は、後続車両や、停車位置を通過する予定の自動走行中の車両の走行ルートとして、停車位置を迂回する走行ルートを再設定する。そして、新たな走行ルートを上記車両の自動走行制御装置２０に配信し、該走行ルートでの自動走行を開始させ、Ｓ１３５に移行する。なお、これらの車両の新たな走行ルートを考慮して、停車位置を通過しない他車両の走行ルートも再設定しても良い。

Ｓ１３５では、停車車両の自動走行制御装置２０は、ディスプレイやスピーカ等を介して、ユーザに対し、自車両が停車した理由（禁止行為や非常操作がなされた旨や、禁止行為の具体的内容等）を報知する。また、ディスプレイやスピーカを介して、ユーザに対し、自動走行を再開するか否かを確認し、Ｓ１４０に移行する。

Ｓ１４０では、停車車両の自動走行制御装置２０は、タッチパネルやキースイッチ等を介して自動走行を再開する要求を受け付けると、自動走行を再開し、本処理を終了する。
一方、停車車両が停車推奨位置に停車可能な場合に移行するＳ１４５では、センタ１０は、停車車両の自動走行制御装置２０に対し、自車両を停車推奨位置で停車させることを指示し、Ｓ１５０に移行する。

Ｓ１５０では、停車車両の自動走行制御装置２０は、センタ１０からの停車指示に従い、自車両を停車推奨位置まで移動して停車させる。この時、周辺監視部２５の検出結果に基づき、他車両や歩行者等と接触しないように自車両が停車される。なお、停車車両が停車推奨位置に停車しても、他車両は、対向車等の走行を妨げずに停車車両の側方を走行可能である。

Ｓ１５５では、停車車両の自動走行制御装置２０は、Ｓ１３５と同様に、自車両が停車した理由を報知する。また、ディスプレイやスピーカを介して、ユーザに対し、自動走行を再開するか否かを確認し、Ｓ１４０に移行する。

Ｓ１６０では、停車車両の自動走行制御装置２０は、Ｓ１４０と同様、自動走行を再開する要求を受け付けると自動走行を再開し、Ｓ１６５に移行する。
Ｓ１６５では、センタ１０は、停車車両が自動走行を再開したことに応じて、他車両の走行ルートを再設定する。そして、新たに設定した走行ルートを他車両の自動走行制御装置２０に配信し、新たな走行ルートでの自動走行を開始させ、本処理を終了する。

ここで、禁止行為等が発生した車両を、禁止行為等発生処理により緊急停車させた場合の具体例について説明する（図６）。
自動走行中の車両３０にて禁止行為等が発生し、センタ１０にその旨が通知されると、センタ１０は、停車推奨位置をサーチする。

この時、車両３０が追い越し不可区間５０（対向車等の走行を妨げずに追い越しを行うことができない区間）を走行しているとする。この場合、車両３０の走行中のブロックと該ブロックに隣接するブロックに停止推奨位置が存在しなければ、センタ１０は、車両３０の自動走行制御装置２０にその場での停車を指示しても良い。

そして、車両３０の自動走行制御装置２０は、該指示に応じてその場で自車両を停車させるが、これにより、車両３０の停車位置の走行が困難又は不可能になる。このため、センタ１０は、停車位置を通過する予定の自動走行中の車両等の走行ルートを再設定し、新たな走行ルートでの自動走行を開始させる。

一方、車両３０が追い越し不可区間５０を走行しているが、車両３０の走行中のブロック、又は、該ブロックに隣接するブロックに停車可能区間６０が存在するとする。この場合、センタ１０は、停車可能区間６０の路肩を停車推奨位置に設定し、車両３０の自動走行制御装置２０に停車推奨位置での停車を指示しても良い。

そして、車両３０の自動走行制御装置２０は、該指示に応じて自車両を停車推奨位置で停車させるが、車両３０を停車推奨位置に停車しても他の車両の走行を妨げないため、センタ１０は、他の車両の走行ルートの再設定を行わない。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の自動走行制御システム１について説明する。第２実施形態の自動走行制御システム１は、第１実施形態と同様の構成を有しており、第１実施形態と同様にして自動走行が行われるが、禁止行為や非常操作等に応じて車両を停止させる際の処理が異なっている。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

（１）禁止行為等に応じた車両の停止について
まず、禁止行為や非常操作に応じて車両を緊急停車させる場合の処理について説明する（図７）。

自車両の自動走行中、ドアを開放する、シートベルトを外す等の禁止行為や非常操作がなされると（Ｓ３００）、自動走行制御装置２０はこれを検出し、自車両を緊急停車させる停車処理を開始する（Ｓ３０５）。なお、この時、自動走行制御装置２０は、自車両のドアがロックされた状態を維持する。

Ｓ３１０では、自動走行制御装置２０は、センタ１０に対し、禁止行為等により自車両を停車させる旨を通知する。そして、禁止行為等に関連する情報（例えば、禁止行為等が発生した旨や、自車両を停止させる旨等）を、映像や音声により車内や車外に向けて報知する（Ｓ３１５）。

なお、該報知を行うこと無く停車処理を行っても良いし、該報知を行った後に停車処理を開始しても良いし、該報知のみを行い、停車処理を行わないようにしても良い。また、該報知を行った後、一定時間内に禁止行為が行われていない状態になったり、非常操作が解除された場合には、停止処理を開始せず、自動走行を継続しても良い。

ここで、禁止行為等が発生した車両が走行中の道路区間の道幅が狭い場合や、該道路区間の路肩に十分な停車スペースが無い場合等には、該車両の停車により後続車両の走行を妨げる可能性がある。このような場合には、センタ１０は、後続車両の自動走行制御装置２０に対し、停車を指示する（Ｓ３２０）。

そして、センタ１０と停車車両の自動走行制御装置２０との間で通信が行われ、これらを介して、オペレータとユーザとの間の通話が可能になる。具体的には、オペレータにより、停車車両に乗車しているユーザの状況確認がなされたり、ユーザがオペレータに状況を伝えたりすることが可能となる（Ｓ３２５，Ｓ３３０）。

Ｓ３３５では、自動走行制御装置２０は、自車両の停車処理が完了すると、自車両のドアのロックを解除する。そして、センタ１０に対し、自車両からの降車が可能である旨を通知する（Ｓ３４０）。

これに応じて、オペレータは、センタ１０と自動走行制御装置２０とを介して、ユーザに対し、停車車両のロックが解除された旨や、周囲の安全を確認した上で停車車両から降車する旨等を伝える（Ｓ３４５）。

Ｓ３５０では、センタ１０は、停車された後続車両や、停車車両の停車位置を通過する予定の車両等の走行ルートを再設定し、新たな走行ルートをこれらの車両の自動走行制御装置２０に送信する。新たな走行ルートを受信した自動走行制御装置２０は、該走行ルートに沿った自動走行を開始する。

（２）ユーザの停車要求に応じた車両の停止について
次に、ユーザからの停車要求に応じて車両を緊急停車させる場合の処理について説明する（図８）。

Ｓ４００，Ｓ４０５では、自動走行制御装置２０は、ユーザからの指示に応じてセンタ１０との間で通信を開始し、オペレータとユーザとの間の通話が可能な状態にする。この時、ユーザは、気分が悪い旨や車に酔った旨をオペレータに伝え、自車両の停車を要求する。また、これに応じて、オペレータは、車両を安全な場所で停車させる旨をユーザに伝える。

Ｓ４１０では、センタ１０は、停車の要求があった車両（停車車両）の位置情報や地図データ等に基づき、停車車両周辺の停車推奨位置をサーチし、自動走行制御装置２０に対し停車推奨位置を通知すると共に、停車推奨位置での停車を指示する。

Ｓ４１５では、停車車両の自動走行制御装置２０は、センタ１０からの停車指示に従い停車処理を開始し、停車推奨位置に自車両を停車させる。この時、周辺監視部２５の検出結果に基づき、他車両や歩行者等と接触しないように自車両が停車される。

Ｓ４２０では、自動走行制御装置２０は、センタ１０に対し、自車両が停車推奨位置で停車した旨を通知する。
Ｓ４２５では、センタ１０は、自動走行制御装置２０からの通知を受け取ると、停車車両の停車位置を考慮して全ての他車両の走行ルートを再設定し、これらの車両の自動走行
制御装置２０に新たな走行ルートを送信する。この時、停車位置を走行する予定の車両に関して、停車車両を追い越して停車位置を通過するか、停車位置を迂回するかが決定される。

その後、ユーザからの要求に応じて、停止車両の自動走行が再開される。具体的には、例えば、オペレータとユーザとの間で会話がなされ、ユーザが病院に行くことを希望した場合には、オペレータとユーザとが相談して搬送先の病院を決めても良い（Ｓ４３０〜Ｓ４４０）。

そして、オペレータは、センタ１０に停車車両の目的地を設定し、センタ１０は、新たな目的地（一例として、○○病院）までの走行ルートを設定すると共に、停車車両の自動走行制御装置２０に対し、新たな目的地及び走行ルートを送信する（Ｓ４４５）。

Ｓ４５０では、センタ１０は、停車車両の新たな走行ルートの設定に応じて全ての他の車両の走行ルートを再設定し、新たな走行ルートをこれらの車両の自動走行制御装置２０に送信する。

Ｓ４５５では、停車車両の自動走行制御装置２０は、センタ１０から新たな目的地及び走行ルートを受信すると共に、該走行ルートに沿った自動走行を開始する。
（３）故障等に応じた車両の停止について
次に、故障等に応じて車両を緊急停車させる場合の処理について説明する（図９）。

故障や不具合等により自動走行中の車両（Ｘ号車）がパワーオフ状態となったり、操舵不能になったり、センタ１０と自動走行制御装置２０との間の通信が途絶したりすると（Ｓ５００，Ｓ５０５）、Ｘ号車の自動走行制御装置２０は、自車両を緊急停車させる。この時、自動走行制御装置２０は、主ブレーキ（サービスブレーキ）とは別に設けられた副ブレーキ（パーキングブレーキ等）を作動させることで、自車両を緊急停車させても良い。

一方、センタ１０は、Ｘ号車の自動走行制御装置２０との間の通信が途絶すると、Ｘ号車の位置情報を把握不能になる（Ｓ５１５）。このため、最後に受信したＸ号車の位置情報の付近を走行する他車両の自動走行制御装置２０に対し、停車を指示する（Ｓ５２０）。

その後、センタ１０のオペレータは、緊急連絡手段により、Ｘ号車に乗車しているユーザとの間で通話を行い、ユーザの状況や現在地を聞いたり、救援に向かう旨等を伝える（Ｓ５２５）。なお、緊急連絡手段とは、自動走行制御装置２０とは別に車両に設けられた通話装置であっても良い。また、ユーザの電話番号を予め登録しておき、ユーザの携帯電話を緊急連絡手段として用いても良い。

［効果］
第１，第２実施形態の自動走行制御システム１では、車両の自動走行を妨げる恐れのある行為や、自動走行中の車両、又は、該車両に乗車しているユーザが被害を被る恐れのある行為や、該車両や車載装置の機能を低下させる恐れのある行為を禁止行為として検出する。そして、禁止行為が検出されると、禁止行為に関連する報知がなされた後、車両が停車される。また、非常事態の発生を示す非常操作がなされると、非常事態に関連する報知がなされた後、車両が停車される。

このため、自動走行中に行われた不適切な行為や非常事態が確実に検出されると共に、車両に乗車しているユーザや、車外に存在する者や、センタ１０のオペレータは、これら
に対し円滑に対処できる。また、危険行為等が発生した車両は停車するため、ユーザは該車両から降車することができ、危険行為等に対し円滑に対処可能となる。

また、停車車両が後続車両の走行を妨げるおそれのある場合には、自動走行中の後続車両が停車される。このため、後続車両と停車車両との衝突を防止できる。
さらに、車両の停車位置を通過する予定の自動走行中の他車両の走行ルートが、停車位置を迂回する走行ルートに再設定される。このため、他車両は円滑な自動走行を行うことができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）第１，第２施形態の自動走行制御システム１は、センタ１０の代わりに、或いは、センタ１０に加えて、同様の機能を有する路側設置装置を備え、自動走行制御装置２０と路側設置装置との間で無線通信を行うことで、自動走行を行っても良い。

また、自動走行制御システム１は、センタ１０の代わりに、或いは、センタ１０に加えて、同様の機能を有する車載装置を備え、自動走行制御装置２０と車載装置との間で車車間通信を行うことで、自動走行を行っても良い。

（２）また、第１，第２実施形態では、センタ１０と自動走行制御装置２０から構成される自動走行制御システム１により自動走行を行う構成となっているが、自動走行制御装置２０単独で自車両の自動走行を行っても良い。

このような場合、例えば、自動走行制御装置２０がユーザからの目的地等の入力を受け付け、地図データに基づき自動走行の走行ルートを設定しても良い。
また、自動走行制御装置２０単独で、第１実施形態と同様にして禁止行為等発生処理を行ったり、第２実施形態と同様にして、禁止行為等に応じて自車両を停車させることが考えられる。

具体的には、自動走行制御装置２０が停車推奨位置をサーチし、禁止行為等が発生した際には、その場で、或いは、停車推奨位置で自車両を停車させることが考えられる。また、自車両を停車させる際には、停車車両の自動走行制御装置２０が、後続車両の自動走行制御装置２０に対し停車を指示したり、後続車両や他車両の自動走行制御装置２０に対し、走行ルートの見直しを指示したりすることが考えられる。なお、これらの処理は、特許請求の範囲における停車手段や指示手段の一例に相当する。

（３）第１，第２実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、第１，第２実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、第１，第２実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、第１，第２実施形態の構成の少なくとも一部を、第１，第２実施形態における他の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（４）上述した自動走行制御システム１の他、当該自動走行制御システム１を構成するセンタ１０や自動走行制御装置２０等、種々の形態で本発明を実現できる。また、センタ１０や自動走行制御装置２０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、該プログラムにより実行される処理に相当する方法等の形態で
本発明を実現できる。

１…自動走行制御システム、１０…センタ、１１…エリア監視部、１２…通行制御部、１３…経路計画部、１４…予約管理部、１５…配車管理部、１６…遠隔監視部、１７…車両管理部、１８…車両通信部、２０…自動走行制御装置、２１…走行ルート設定部、２２…自車位置把握部、２３…走行制御部、２４…乗員監視部、２５…周辺監視部、２６…システム監視部、２７…非常停車部、２８…センタ通信部。

Claims (3)

1. 複数の車両の各々に搭載された複数の自動走行制御装置（２０）と、それぞれの前記自動走行制御装置と通信が可能なセンタ（１０）とを有する自動走行制御システム（１）であって、
   前記自動走行制御装置は、
   当該自動走行制御装置が搭載された前記車両である自車両の位置情報を前記センタに通知する自車位置把握部（２２）と、
   前記自車両の進行方向及び速度を制御し、前記自車両を、前記センタから通知された走行ルートに沿って走行させる自動走行を行う自動走行部（２１、２３）と、
   前記自車両の車内で予め定められた禁止行為が発生した場合、及び／又は、前記自車両で非常事態が生じたことを報知するための非常操作が発生した場合に、前記センタに対し、前記禁止行為及び／又は前記非常操作が発生したことを通知する発生通知を行う通知部（Ｓ１００、Ｓ１０５）と、
   前記禁止行為及び／又は前記非常操作が発生した場合に、前記自車両を停車させる停車部（Ｓ１２５、Ｓ１５０）と、を備え、
   前記センタは、
   地図データに基づき、それぞれの前記車両について、該車両を目的地まで到達させる前記走行ルートを設定し、設定した前記走行ルートを該車両に通知する設定部（１３、１５）と、
   前記車両から前記発生通知を受け取ると、該車両の前記位置情報に基づき把握される該車両の停車位置に基づき、該車両以外の他の車両を走行させる制御部（１３、１５）と、
   を備え、
   前記制御部は、前記地図データに基づき、前記他の車両が前記停車位置を迂回して目的地に到達する前記走行ルートを迂回ルートとして新たに設定し、設定した前記迂回ルートを、前記他の車両に搭載されている前記自動走行制御装置に通知する
   自動走行制御システム。
2. 請求項１に記載の自動走行制御システムにおいて、
   前記制御部は、前記車両から前記発生通知を受け取ると、該車両に対し、停車指示を通知し、
   前記停車部は、前記センタからの前記停車指示に応じて、当該停車部が設けられた前記自動走行制御装置が搭載された前記自車両を、前記停車位置にて停車させ、
   前記自動走行制御装置は、前記センタからの前記停車指示を受け取ると、前記自車両が停車する理由を報知する報知部（Ｓ１３５、Ｓ１５０）をさらに備える
   自動走行制御システム。
3. 複数の車両の各々に搭載された複数の自動走行制御装置（２０）と通信が可能なセンタ（１０）であって、
   前記自動走行制御装置は、
   当該自動走行制御装置が搭載された前記車両である自車両の位置情報を前記センタに通知する自車位置把握部（２２）と、
   前記自車両の進行方向及び速度を制御し、前記自車両を、前記センタから通知された走行ルートに沿って走行させる自動走行を行う自動走行部（２１、２３）と、
   前記自車両の車内で予め定められた禁止行為が発生した場合、及び／又は、前記自車両で非常事態が生じたことを報知するための非常操作が発生した場合に、前記センタに対し、前記禁止行為及び／又は前記非常操作が発生したことを通知する発生通知を行う通知部（Ｓ１００、Ｓ１０５）と、
   前記禁止行為及び／又は前記非常操作が発生した場合に、前記自車両を停車させる停車部（Ｓ１２５、Ｓ１５０）と、を備え、
   前記センタは、
   地図データに基づき、それぞれの前記車両について、該車両を目的地まで到達させる前記走行ルートを設定し、設定した前記走行ルートを該車両に通知する設定部（１３、１５）と、
   前記車両から前記発生通知を受け取ると、該車両の前記位置情報に基づき把握される該車両の停車位置に基づき、該車両以外の他の車両を走行させる制御部（１３、１５）と、
   を備え、
   前記制御部は、前記地図データに基づき、前記他の車両が前記停車位置を迂回して目的地に到達する前記走行ルートを迂回ルートとして新たに設定し、設定した前記迂回ルートを、前記他の車両に搭載されている前記自動走行制御装置に通知する
   センタ（１０）。

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