CN111279150B - 地图信息管理装置、地图信息管理系统、及地图信息管理方法 - Google Patents

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Abstract

地图信息获取部(11)获取地图信息从而确定车辆的引导路径。动作判定部(13)判定车辆是否进行了与引导路径一致的动作。车辆位置获取部(14)获取由动作判定部(13)判定为车辆进行了与引导路径不同的动作的位置。图像获取部(12)从搭载在车辆上的拍摄部(3)获取对由车辆位置获取部(14)获取到的位置进行拍摄而得到的图像。地标信息获取部(21)从由图像获取部(12)获取到的图像中获取地标信息。差分信息生成部(22)生成由地标信息获取部(21)获取到的地标信息与由动作判定部(13)判定为车辆进行了与引导路径不同的动作的位置的地图信息中所包含的地标信息之间的差分信息。

Description

地图信息管理装置、地图信息管理系统、及地图信息管理方法
技术领域
本发明涉及管理地图信息的地图信息管理装置、地图信息管理系统、以及地图信息管理方法。
背景技术
以生成尽可能接近现实的地图信息为目的的以往的地图信息管理装置(例如，参照专利文献1)，是通过使用者的信息提供来识别地图信息与现实的状况之间存在不匹配这一情况的构造。该信息提供是通过发现不匹配的使用者的意愿来进行的，因而使用者为了信息提供而需要操作设备。
现有技术文献
专利文献
专利文献1
日本专利特开2004-205344号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在上述地图信息管理装置中，存在由于使用者进行用于信息提供的操作的定时而产生问题的可能性。例如，当使用者在驾驶中进行信息提供时，由于操作而变得意识散漫或诱发了东张西望。此外，当使用者在驾驶结束后进行信息提供时，存在由于在发现地图信息的不匹配之后经过了一定时间从而忘记正确的信息且提供不正确的信息的可能性。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于检测现实与地图信息之间的区别，而不依赖于使用者的信息提供。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的地图信息管理装置包括：地图信息获取部，该地图信息获取部获取地图信息从而确定车辆的引导路径；动作判定部，该动作判定部判定车辆是否进行了与引导路径相一致的动作；车辆位置获取部，该车辆位置获取部获取由动作判定部判定为车辆进行了与引导路径不同的动作的位置；图像获取部，该图像获取部从搭载在车辆上的拍摄部获取对由车辆位置获取部获取到的位置进行拍摄而得到的图像；地表信息获取部，该地标信息获取部从由图像获取部获取到的图像中获取地标信息；差分信息生成部，该差分信息生成部生成由地标信息获取部获取到的地标信息与由动作判定部判定为车辆进行了与引导路径不同的动作的位置的地图信息中所包含的地标信息之间的差分信息。
发明效果
根据本发明，由于设为生成从对被判定为车辆进行与引导路径不同的动作的位置进行拍摄而得到的图像中获取到的地标信息与被判定为车辆进行与引导路径不同的动作的位置的地图信息中所包含的地标信息之间的差分信息，因此可自动地检测现实与地图信息之间的区别，而不依赖于使用者的信息提供。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的地图信息管理系统的结构例的框图。
图2是表示实施方式1的地图信息数据库所存储的地标信息的示例的图。
图3是表示实施方式1中的路径引导信息的一个示例的图。
图4是表示实施方式1中的动作差异信息的一个示例的图。
图5是表示实施方式1中的差分信息的一个示例的图。
图6是表示实施方式1中的引导路径的一个示例的图。
图7是示出实施方式1所涉及的车载装置的动作例的流程图。
图8是表示实施方式1所涉及的服务器装置的动作例的流程图。
图9是表示实施方式1所涉及的地图信息管理装置的结构例的框图。
图10是表示实施方式2所涉及的地图信息管理系统的结构例的框图。
图11是表示实施方式2所涉及的服务器装置的动作例的流程图。
图12是表示实施方式2所涉及的服务器装置的动作变形例的流程图。
图13是示出实施方式2所涉及的车载装置的动作例的流程图。
图14是表示实施方式3所涉及的地图信息管理系统的结构例的框图。
图15是表示实施方式4所涉及的地图信息管理系统的结构例的框图。
图16是表示实施方式4中的差分信息的一个示例的图。
图17是说明实施方式4所涉及的由车载装置所进行的地图信息数据库的更新处理的图。
图18A和图18B是表示各实施方式所涉及的车载装置的硬件结构例的图。
图19A和图19B是表示各实施方式所涉及的服务器装置的硬件结构例的图。
具体实施方式
以下，为了更详细地说明本发明，根据附图，对用于实施本发明的方式进行说明。
实施方式1
图1是表示实施方式1所涉及的地图信息管理系统1的结构例的框图。地图信息管理系统1包含搭载在车辆上的车载装置10、构筑在车外的服务器装置20。车载装置10和服务器装置20经由因特网等网络相连接。另外，能相对于1个服务器装置20连接多个车载装置10。
车载装置10包括：地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、控制部15、以及通信部16。此外，车载装置10与地图信息数据库2、拍摄部3、输入部4、和输出部5相连接。地图信息数据库2、拍摄部3、输入部4、和输出部5可搭载在车辆上，可由智能手机等信息终端所具备，也可由车载装置10自身所具备。
地图信息数据库2为存储可以用于路径引导中的地图信息的数据库。在地图信息中包含有地标信息。图2是表示实施方式1的地图信息数据库2所存储的地标信息的示例的图。所谓地标信息，是指作为在地图上的路径引导的标记那样的店铺等建造物的信息，包含固有地标ID、纬度和经度等位置信息、以及地标名。
拍摄部3为拍摄车外的景色的装置。拍摄部3所拍摄的车外图像可以是静态图像，也可以是动态图像。拍摄部3例如是视频摄像头。
输入部4为用于接受由车辆的乘客的操作而得到的表示目的地的住所等信息、并向车载装置10输入的装置。输入部4例如是触摸板。输入部4所接受到的目的地信息经由控制部15被输入到地图信息获取部11。
输出部5是输出路径引导信息以用于对于车辆的驾驶员引导从当前位置到目的地为止的路径的装置。输出部5例如是显示器或者扬声器。
地图信息获取部11使用表示车辆位置获取部14所获取到的当前的车辆位置的车辆位置信息、和输入部4所接受的目的地信息，来从地图信息数据库2获取地图信息。地图信息获取部11使用所获取的地图信息来确定从当前的车辆位置到目的地为止的引导路径，并且生成用于引导该引导路径的路径引导信息。在该路径引导信息中，包含有从当前的车辆位置到目的地为止的引导路径、和在左右转等时用于引导的地标信息。图3是表示实施方式1中的路径引导信息的一个示例的图。由地图信息获取部11生成的路径引导信息经由控制部15被输出到输出部5及动作判定部13。
图像获取部12从拍摄部3获取车外图像，并输出至控制部15。
动作判定部13使用车辆位置获取部14所获取到的当前的车辆位置的车辆位置信息、和地图信息获取部11所生成的路径引导信息，来判定车辆是否进行与引导路径一致的动作。例如，在提供使用了地标的右转引导的情况下，若进行右转以外的动作，则动作判定部13判定为车辆进行与引导路径不同的动作，从而输出动作差异信息。图4是表示实施方式1中的动作差异信息的一个示例的图。所谓动作差异信息，包含车辆进行与引导路径不同的动作的位置信息、和在该位置处被用在引导中的地标信息。另外，动作判定部13在不进行使用了地标的引导的情况下，即使车辆进行与引导路径不同的动作，也不会生成动作差异信息。由动作判定部13生成的动作差异信息被输出到控制部15。
车辆位置获取部14获取搭载有车载装置10的车辆所存在的纬度及经度等的表示位置的信息。车辆位置获取部14例如是GPS(Global Positioning System：全球定位系统)信号接收装置。此外，车辆位置获取部14也可从搭载于车辆或者智能手机等上的GPS信号接收装置获取位置信息。由车辆位置获取部14获取到的车辆位置信息经由控制部15被输出到地图信息获取部11和动作判定部13。
控制部15在对地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、以及通信部16的动作进行控制的同时，对它们之间的信息的收发进行控制。
通信部16进行向服务器装置20发送信息以及从服务器装置20接收信息。实施方式1的通信部16在控制部15的控制下，将由图像获取部12所获取到的车外图像以及由动作判定部13所生成的动作差异信息发送到服务器装置20。
服务器装置20包括地标信息获取部21、差分信息生成部22、地图信息主数据库23、控制部24、以及通信部25。
地标信息获取部21解析由车载装置10的图像获取部12获取到的车外图像，并识别车外图像中所反映出的地标是什么，从而获取地标信息。由地标信息获取部21获取到的地标信息经由控制部24被输出到差分信息生成部22。
差分信息生成部22从地图信息主数据库23获取地图信息，该地图信息包含表示了由车载装置10的动作判定部13所生成的动作差异信息中所包含的车辆位置信息的位置。差分信息生成部22检测由地标信息获取部21获取到的地标信息与从地图信息主数据库23获取到的地图信息中所包含的地标信息之间的差异，从而生成差分信息。图5是表示实施方式1中的差分信息的一个示例的图。差分信息中包含地标ID以及旧地标名。
地图信息主数据库23为与车辆侧的地图信息数据库2相同的数据结构，并存储包含地标信息的地图信息。
控制部24在对地标信息获取部21、差分信息生成部22、以及通信部25的动作进行控制的同时，对它们之间的信息的收发进行控制。
通信部25进行向车载装置10发送信息以及从车载装置10接收信息。实施方式1的通信部25在控制部24的控制下，从车载装置10接收由图像获取部12所获取到的车外图像以及由动作判定部13所生成的动作差异信息。
接着，使用图6、图7以及图8，来说明地图信息管理系统1的动作。
图6是表示实施方式1中的引导路径的一个示例的图。这里，如图6中由实线箭头所示出的那样，在搭载车载装置10的车辆A在根据引导路径从地点X朝向地点Y的状况下，对该引导路径上的地标“加油站”被改建替代成“餐馆”的状况下的地图信息管理系统1的动作例进行说明。这里，设为车辆A上搭载的车载装置10所参照的地图信息数据库2、以及服务器装置20的地图信息主数据库23中存储有图2所示的地标信息。此外，设为图2的地标ID“0000003”的“加油站”实际上被改建替代成“餐馆”。
图7是示出实施方式1所涉及的车载装置10的动作例的流程图。
在步骤ST1中，如果从输入部4输入表示地点Y的目的地信息，则地图信息获取部11使用该目的地信息和车辆位置获取部14所获取到的表示地点X的车辆位置信息，来从地图信息数据库2获取地图信息，从而生成表示从地点X到地点Y为止的路径引导信息。在该路径引导信息中，在从地点X到地点Y为止的引导路径上的某一左转地点处，存在地标ID“0000001”的“超市”来作为引导的标记，且在某一右转地点处，存在地标ID“0000003”的“加油站”来作为引导的标记。
在步骤ST2中，拍摄部3开始车外的拍摄。拍摄部3持续拍摄，直到到达目的地即地点Y为止。图像获取部12开始从拍摄部3获取车外图像。
在步骤ST3中，控制部15开始使用了地图信息获取部11所生成的路径引导信息的路径引导。车辆A的驾驶员根据路径引导信息，从而开始朝向地点Y驾驶。
在步骤ST4中，控制部15在从当前的车辆位置到地点Y为止的引导路径上存在进行使用了地标的引导的地点时(步骤ST4“是”)，前进到步骤ST5。另一方面，在从当前的车辆位置到地点Y为止的引导路径上不存在进行使用了地标的引导的地点时(步骤ST4“否”)，即在车辆A到达地点Y时或者引导路径为直行而没有左右转时等，控制部15结束图7的流程图所示的动作。
在步骤ST5中，控制部15使得在进行使用了路径引导信息“#1”的地标的引导的地点处从输出部5输出“在超市的拐角处左转”这一意思的路径引导信息。由于“超市”当前存在于被引导的地点，因而驾驶员根据路径引导信息在被引导的地点左转，继续驾驶。此外，控制部15使得在进行使用了路径引导信息“#2”的地标的引导的地点从输出部5输出“在加油站的拐角处右转”这一意思的路径引导信息。由于“加油站”被改建替代成“餐馆”，因而驾驶员不能根据路径引导信息在被引导的地点右转，而是例如如图6中由虚线箭头所示的那样在右转地点直行。
在步骤ST6中，动作判定部13使用车辆位置获取部14所获取到的车辆位置信息，来判定车辆A是否根据使用了地标的引导进行动作，在车辆A根据引导进行动作的情况下(步骤ST6“是”)，返回至步骤ST4，在车辆A进行与引导不同的动作的情况下(步骤ST“否”)，前进至步骤ST7。动作判定部13判定在被引导上述的“在超市的拐角左转”这一意思的地点处车辆A根据该引导进行动作，并判定在被引导“在加油站的拐角右转”这一意思的地点处车辆A进行与该引导不同的动作。
在步骤ST7中，动作判定部13生成包含车辆A进行与引导不同的动作的车辆位置信息、以及“加油站”的地标信息的动作差异信息。
在步骤ST8中，控制部15在从动作判定部13获取动作差异信息的同时，从图像获取部12获取车辆A进行与引导不同的动作的引导地点被拍摄而得到的车外图像，并输出到通信部16。通信部16将动作差异信息和车外图像发送到服务器装置20。
图8是表示实施方式1所涉及的服务器装置20的动作例的流程图。
在步骤ST11中，通信部25从车载装置10接收动作差异信息和车外图像。由通信部25接收到的动作差异信息和车外图像经由控制部24被输出到地标信息获取部21和差分信息生成部22。
在步骤ST12中，地标信息获取部21解析车辆A进行与引导不同的动作的引导地点被拍摄所得到的车外图像。
在步骤ST13中，地标信息获取部21识别地标存在于加油站的场所处这一情况，在可从车外图像获取餐馆的地标信息时(步骤ST13“是”)，前进至步骤ST14。另一方面，地标信息获取部21在不能识别地标从而不能从车外图像获取到地标信息的情况下(步骤ST13“否”)，返回至步骤ST11。
在步骤ST14中，差分信息生成部22从地图信息主数据库23获取与包含在动作差异信息中的、表示车辆A进行与引导不同的动作的引导地点的车辆位置信息相对应的地图信息的地标信息。差分信息生成部22在由地标信息获取部21获取到的地标信息与从地图信息主数据库23获取到的地标信息相同的情况下(步骤ST14“是”)，返回到步骤ST11，而在两者不同的情况下(步骤ST14“否”)，前进至步骤ST15。
在步骤ST15中，由于在地标ID“0000003”的地标信息中产生差异，因而差分信息生成部22生成如图5所示那样的差分信息。
如以上那样，实施方式1所涉及的地图信息管理系统1包括地图信息获取部11、动作判定部13、车辆位置获取部14、图像获取部12、地标信息获取部21、和差分信息生成部22。地图信息获取部11获取地图信息从而确定车辆的引导路径。动作判定部13判定车辆是否进行了与引导路径一致的动作。车辆位置获取部14获取由动作判定部13判定为车辆进行与引导路径不同的动作的位置。图像获取部12从搭载在车辆上的拍摄部3获取对由车辆位置获取部14获取到的位置进行拍摄而得到的图像。地标信息获取部21从由图像获取部12获取到的图像中获取地标信息。差分信息生成部22生成由地标信息获取部21获取到的地标信息与由动作判定部13判定为车辆进行了与引导路径不同的动作的位置的地图信息中所包含的地标信息之间的差分信息。通过该结构，地图信息管理系统1在因在路径引导中使用的地标被重建替代等而造成现实与地图信息不同时，可自动地检测现实与地图信息之间的区别，而不依赖于使用者的信息提供。
另外，在实施方式1中，虽然地图信息管理系统1为具备车载装置10和服务器装置20的结构，但是地图信息管理系统1也可仅由车载装置10构成。图9是表示实施方式1所涉及的地图信息管理系统1a的结构例的框图。如图9所示，搭载于车辆上的地图信息管理系统1a除了地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、以及车辆位置获取部14以外，还包括地标信息获取部21、以及差分信息生成部22。图9所示的差分信息生成部22从地图信息数据库2获取地标信息，该地标信息包含于由动作判定部13所生成的动作差异信息中所含有的车辆位置信息所表示的位置的地图信息中。而且，差分信息生成部22检测由地标信息获取部21获取到的地标信息与从地图信息数据库2获取到的地图信息中所包含的地标信息之间的差异，从而生成差分信息。
实施方式2.
图10是表示实施方式2所涉及的地图信息管理系统1的框图。实施方式2所涉及的服务器装置20是相对于图1所示的实施方式1的服务器装置20追加了图像请求部26而得到的结构。在图10中，与图1相同或相当的部分标记相同的符号并省略说明。
图像请求部26在服务器装置20接收到动作差异信息时，针对发送动作差异信息的车辆以外的其他车辆发送图像发送请求，并将地标所显示的车外图像从其他车辆发送至服务器装置20。所谓图像发送请求，是指包含从服务器装置20发送到车载装置10的位置信息、且用于请求车载装置10以使得将对该位置进行拍摄所得到的车外图像发送到服务器装置20的信息。
在以下，将发送动作差异信息的车辆、即实施方式1中发现了地标的变更的车辆A称为“第1车辆”，将第1车辆以外的对地标进行拍摄且将车外图像发送到服务器装置20的车辆称为“第2车辆”。另外，第1车辆和第2车辆中的各个车辆搭载有图10所示的结构的车载装置10。
接着，说明实施方式2所涉及的地图信息管理系统1的动作。
图11是表示实施方式2所涉及的服务器装置20的动作例的流程图。
在步骤ST21中，通信部25从第1车辆的车载装置10接收动作差异信息和车外图像。由通信部25接收到的第1车辆的动作差异信息和车外图像经由控制部24被输出到地标信息获取部21、差分信息生成部22、以及图像请求部26。
在步骤ST22中，图像请求部26使用包含在动作差异信息中的、表示第1车辆进行与引导不同的动作的引导地点的车辆位置信息，以生成图像发送请求。由图像请求部26生成的图像发送请求经由控制部24从通信部25被发送到第2车辆的车载装置10。另外，图像请求部26可将搭载与服务器装置20相连接的车载装置10的1个以上的任意车辆设为第2车辆，也可检测在第1车辆进行与引导不同的动作的引导地点的周边行驶的1个以上的车辆且设为第2车辆。
在步骤ST23中，通信部25从第2车辆的车载装置10接收车外图像。由通信部25接收到的车外图像经由控制部24被输出到地标信息获取部21。
在步骤ST24中，地标信息获取部21在从1个以上的第2车辆接收到规定数量的车外图像的情况下(步骤ST24“是”)，前进到步骤ST25，在不能接收到规定数量的情况下(步骤ST24“否”)，返回至步骤ST23。另外，“规定数量的车外图像”的定义可为任何定义，只要使得地标的识别性能提高即可。例如，在车外图像为静态图像的情况下为图像张数，在车外图像为动态图像的情况下为拍摄时间。
在步骤ST25中，地标信息获取部21解析在步骤ST23中从1个以上第2车辆接收到的规定数量的车外图像、和在步骤ST21中从第1车辆接收到的车外图像。
在步骤ST26中，当可以从在步骤ST23中从1个以上第2车辆接收到的规定数量的车外图像、及在步骤ST21中从第1车辆接收到的车外图像中的至少1个车外图像中获取到地标信息的情况下(步骤ST26“是”)，地标信息获取部21前进到步骤ST14，当从全部的车外图像中都不能获取到地标信息的情况下(步骤ST26“否”)，地标信息获取部21返回至步骤ST21。
图11的流程图所示的步骤ST14和步骤ST15的动作与图8的流程图所示的步骤ST14和步骤ST15的动作相同。
另外，图11的流程图中，为了提高地标的识别性能，服务器装置20为在接收到规定数量的车外图像之后对地标进行识别的结构，但不限于该结构，也可为每当从1个第2车辆接收到车外图像就识别地标、且当可识别时就结束接收的结构。将该示例表示在图12的流程图中。
在图12的步骤ST23a中，通信部25从发送图像发送请求的1个以上的第2车辆中的1个第2车辆发送车外图像。在步骤ST25中，地标信息获取部21解析在步骤ST23a中从第2车辆接收到的车外图像、和在步骤ST21中从第1车辆接收到的车外图像。在步骤ST26中，地标信息获取部21在可从这些车外图像中获取到地标信息的情况下(步骤ST26“是”)，前进到步骤ST14，在不能从这些车外图像中获取到地标信息的情况下(步骤ST26“否”)，返回至步骤ST23a。在图12的情况下，服务器装置20重复步骤23a、ST25、ST26的动作，直到可以从车外图像中获取到地标信息为止。
图13是示出实施方式2所涉及的车载装置10的动作例的流程图。搭载于第2车辆上的车载装置10进行图13的流程图所示的动作。由于搭载于第1车辆上的车载装置10进行实施方式1的图7的流程图所示的动作，因而省略说明。
在步骤ST31中，搭载于第2车辆上的车载装置10的通信部16从服务器装置20接收图像发送请求。输入部16所接受到的图像发送请求经由控制部15被输入到图像获取部12。
在步骤ST32中，拍摄部3开始车外的拍摄。拍摄部3持续拍摄，直到结束拍摄与图像发送请求相对应的车外图像为止。图像获取部12开始从拍摄部3获取车外图像。
在步骤ST33中，图像获取部12使用车辆位置获取部14所获取到的车辆位置信息，来判定包含于图像发送请求中的位置信息所表示的地点是否已经被拍摄。图像获取部12在该地点已经被拍摄的情况下(步骤ST33“是”)，前进到步骤ST34，在还未被拍摄的情况下(步骤ST33“否”)，重复步骤ST33。
在步骤ST34中，控制部15从图像获取部12获取包含在图像发送请求中的位置信息所表示的地点被拍摄而得到的车外图像，并输出到通信部16。通信部16将车外图像发送到服务器装置20。
如以上那样，实施方式2所涉及的地图信息管理系统1的服务器装置20具备图像请求部26。图像请求部26向搭载在第2车辆上的车载装置10请求由搭载在第1车辆上的车载装置10所具备的动作判定部13判定为第1车辆进行与引导路径不同的动作的位置的图像。地标信息获取部21根据图像请求部26的请求，从获取自搭载于第2车辆上的车载装置10的图像中获取地标信息。通过该结构，地图信息管理系统1可以收集比实施方式1更多的因重建替代而被变更的地标被拍摄而得到的车外图像。实施方式1的地图信息管理系统1当不能从在进行与引导不同的动作的车辆中进行拍摄而得到的车外图像中获取到地标信息的情况下，虽然不能生成差分信息，但实施方式2的地图信息管理系统1由于也可以将在其他车辆中进行拍摄而得到的车外图像用于地标信息的获取中，因而提高了差分信息生成的可靠性。
另外，在实施方式2中，也与实施方式1相同，地图信息管理系统1也可以仅由车载装置10构成。在该情况下，如图9所示的地图信息管理装置1a具备通信部16和图像请求部26。图像请求部26经由控制部15从通信部16向搭载于其他车辆上的地图信息管理装置1a发送图像发送请求。此外，在地图信息管理装置1a中，在通信部16从搭载在其他车辆上的地图信息管理装置1a接收到图像发送请求的情况下，图像获取部12根据图像发送请求，从拍摄部3获取其他车辆进行与引导路径不同的动作的位置被拍摄而得到的车外图像，并且将该车外图像从通信部16发送至搭载在其他车辆上的地图信息管理装置1a。
实施方式3.
图14是表示实施方式3所涉及的地图信息管理系统1的结构例的框图。实施方式3所涉及的服务器装置20为相对于图1所示的实施方式1的服务器装置20追加了差分信息通知部27的结构。另外，实施方式3所涉及的服务器装置20也可以为相对于图10所示的实施方式2的服务器装置20追加了差分信息通知部27的结构。在图14中，与图1等相同或相当的部分标记相同的符号并省略说明。
差分信息通知部27将由差分信息生成部22所生成的差分信息发送到车载装置10。如图5所示，该差分信息包含了表示现实与地图信息之间不同的地标的地标ID及地标名。在车载装置10进行路径引导时，使用差分信息以从而在引导中不使用地标等。
接着，说明实施方式3所涉及的地图信息管理系统1的动作。
另外，实施方式3所涉及的服务器装置20也可以根据实施方式1的图8、或者实施方式2的图11或图12所示的流程图来进行动作，且在步骤ST15中生成差分信息。将差分信息生成部22所生成的差分信息经由控制部24发送至差分信息通知部27。
在步骤ST15之后，差分信息通知部27将向服务器装置20发送动作差异信息的车载装置10、即搭载于实施方式1中发现了地标的变更的车辆A或实施方式2中的第1车辆上的车载装置10指定为差分信息的发送目标。此外，差分信息通知部27不仅可将向服务器装置20发送动作差异信息的车载装置10指定为差分信息的发送目标，也可将与服务器装置20连接的任意的车载装置10指定为差分信息的发送目标。通信部25在控制部24的控制下，针对由差分信息通知部27所指定的发送目标的车载装置10发送差分信息。
车载装置10的通信部16从服务器装置20接收差分信息。输入部16所接受到的差分信息经由控制部15被输出到地图信息获取部11。地图信息获取部11存储差分信息。地图信息获取部11在生成路径引导信息时，在引导路径上的地标中，当表示该地标的地标ID和地标名与包含于差分信息中的地标ID和地标名相一致时，使得不将该地标包含于路径引导信息中。
车载装置10的控制部15在例如使用图3所示的路径引导信息来引导路径时，当引导“#2”的动作“右转”时，不使用地标ID“0000003”的地标信息。控制部15从输出部5输出“在前方300m的交叉路口右转”等的不使用地标的路径引导信息，来取代从输出部5输出“在加油站的拐角右转”这一意思的路径引导信息。
如以上那样，实施方式3所涉及的地图信息管理系统1的服务器装置20具备差分信息通知部27。差分信息通知部27将由差分信息生成部22所生成的差分信息通知给车载装置10。车载装置10使用由差分信息通知部27所通知的差分信息来进行路径引导。通过该结构，车载装置10在现实与地图信息之间地标不同的情况下，可以进行路径引导而不使用该地标。因此，可以防止驾驶员因与现实不同的路径引导而产生混乱这一情况。
另外，在实施方式3中，也与实施方式1同样地，地图信息管理系统1也可仅由车载装置10构成。在该情况下，图9所示的地图信息管理装置1a的地图信息获取部11经由控制部15获取由地图信息管理装置1a的差分信息生成部22所生成的差分信息，并且用于路径引导信息的生成。
实施方式4.
图15是表示实施方式4所涉及的地图信息管理系统1的结构例的框图。实施方式4所涉及的车载装置10为相对于图14所示的实施方式3的车载装置10追加了地图信息更新部17的结构。此外，实施方式4所涉及的服务器装置20为相对于图14所示的实施方式3的服务器装置20追加了地图信息更新部28的结构。在图15中，与图14相同或相当的部分标记相同的符号并省略说明。
图16是表示实施方式4中的差分信息的一个示例的图。差分信息包含了表示现实与地图信息之间不同的地标的地标ID、旧地标名、和通过车外图像解析而识别出的更新后路标名。
图17是说明实施方式4所涉及的由车载装置10所进行的地图信息数据库2的更新处理的图。车载装置10的通信部16从如图16所示的那样的服务器装置20接收差分信息。输入部16所接受到的差分信息经由控制部15被输出到地图信息更新部17。地图信息更新部17从存储于地图信息数据库2中的地图信息中所包含的地标信息中，选择出具有与差分信息中所包含的地标ID相一致的地标ID的地标信息，并且将所选择的地标信息的地标名置换成差分信息的更新后地标名。由此，图17中的地标ID“0000003”的地标名“加油站”被更新成“餐馆”。
服务器装置20的地图信息更新部28使用差分信息生成部22所生成的差分信息，来对被存储在地图信息主数据库23中的地图信息中所包含的地标信息进行更新。由地图信息更新部28所进行的更新处理与由地图信息更新部17所进行的更新处理相同。
如以上那样，实施方式4所涉及的地图信息管理系统1的车载装置10具备地图信息更新部17。地图信息更新部17基于由差分信息通知部27所通知的差分信息，来更新地图信息中所包含的地标信息。通过该结构，地图信息管理系统1在现实与地图信息之间地标不同的情况下，可以自动地更新地图信息。因此，车载装置10可以实施使用了更新后的地标信息的引导路径。
另外，在实施方式4中，也与实施方式1相同，地图信息管理系统1也可仅由车载装置10构成。在该情况下，如图9所示的地图信息管理装置1a具备地图信息更新部17。地图信息管理装置1a的地图信息更新部17经由控制部15获取由地图信息管理装置1a的差分信息生成部22所生成的差分信息，并用于地图信息数据库2的更新。
最后，对各实施方式所涉及的地图信息管理系统1的硬件结构进行说明。
图18A以及图18B是表示各实施方式所涉及的车载装置10的硬件结构例的图。车载装置10中的通信部16是无线通信装置100。车载装置10中的地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、控制部15、以及地图信息更新部17的各功能通过处理电路实现。即，车载装置10包括用于实现上述各功能的处理电路。处理电路可以是作为专用的硬件的处理电路101，也可以是执行存储器103中所存储的程序的处理器102。
如图18A所示，在处理电路是专用的硬件的情况下，处理电路101相当于例如单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者它们的组合。地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、控制部15、和地图信息更新部17的功能可通过多个处理电路101来实现，也可以综合各部的功能通过1个处理电路101来实现。
如图18所示那样，在处理电路是处理器102时，地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、控制部15、以及地图信息更新部17的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件或者固件被记为程序，存储于存储器103。处理器102读取存储于存储器103中的程序并执行，从而实现各部的功能。即，车载装置10在由处理器102执行时，包括用于存储最终执行图7等流程图所示的步骤的程序的存储器103。此外，该程序也可称为使得地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、控制部15、以及地图信息更新部17的步骤或者方法在计算机中执行。
另外，对于地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、控制部15、和地图信息更新部17的各功能，可以由专用的硬件来实现一部分，也可以由软件或固件来实现一部分。如此，车载装置10中的处理电路可以利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述各功能。
图19A以及图19B是表示各实施方式所涉及的服务器装置20的硬件结构例的图。服务器装置20中的通信部25是无线通信装置200。服务器装置20中的地图信息主数据库23是存储器203。服务器装置20中的地标信息获取部21、差分信息生成部22、控制部24、图像请求部26、差分信息通知部27、以及地图信息更新部28的各功能通过处理电路实现。即，服务器装置20包括用于实现上述各功能的处理电路。处理电路可以是作为专用的硬件的处理电路201，也可以是执行存储器203中所存储的程序的处理器202。
如图19A所示那样，在处理电路是专用的硬件的情况下，处理电路201相当于例如单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、ASIC、FPGA或它们的组合。地标信息获取部21、差分信息生成部22、控制部24、图像请求部26、差分信息通知部27、和地图信息更新部28的功能可通过多个处理电路201来实现，也可综合各部的功能通过1个处理电路201来实现。
如图19B所示那样，在处理电路是处理器202时，地标信息获取部21、差分信息生成部22、控制部24、图像请求部26、差分信息通知部27、以及地图信息更新部28的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件或者固件被记为程序，存储于存储器203。处理器202读取存储于存储器203中的程序并执行，从而实现各部的功能。即，服务器装置20在由处理器202执行时，包括用于存储最终执行图8等流程图所示的步骤的程序的存储器203。此外，该程序也可称为使得地标信息获取部21、差分信息生成部22、控制部24、图像请求部26、差分信息通知部27、以及地图信息更新部28的步骤或者方法在计算机中执行。
另外，对于地标信息获取部21、差分信息生成部22、控制部24、图像请求部26、差分信息通知部27、和地图信息更新部28的各功能，可以由专用的硬件来实现一部分，也可以由软件或固件来实现一部分。如此，服务器装置20中的处理电路可利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述各功能。
这里，处理器102、202为CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器或者微计算机等。
存储器103、203可以为RAM(Random Access Memory：随机存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦可编程只读存储器)、或闪存等非易失性半导体存储器或易失性半导体存储器，也可以为硬盘或软盘等磁盘，也可以为CD(Compact Disc：压缩光盘)或DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)等光盘。
另外，图9所示的地图信息管理系统1a中的地图信息获取部11、图像获取部12、动作判定部13、车辆位置获取部14、控制部15、地标信息获取部21、以及差分信息生成部22的各功能通过处理电路来实现。即，地图信息管理装置1a包括用于实现上述各功能的处理电路。处理电路可以是作为专用的硬件的处理电路，也可以是执行存储器中所存储的程序的处理器。
此外，本发明可以在该发明的范围内，对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式的任意构成要素进行变形，或者省略各实施方式中的任意构成要素。
工业上的实用性
该发明所涉及的地图信息管理系统设为自动地检测现实与地图信息之间的区别，因而适用于对车辆等移动体用的导航装置所使用的地图信息进行管理的地图信息管理系统等。
标号说明
1地图信息管理系统，1a地图信息管理装置，2地图信息数据库，3拍摄部，4输入部，5输出部，10车载装置，11地图信息获取部，12图像获取部，13动作判定部，14车辆位置获取部，15控制部，16通信部，17地图信息更新部，20服务器装置，21地标信息获取部，22差分信息生成部，23地图信息主数据库，24控制部，25通信部，26图像请求部，27差分信息通知部，28地图信息更新部，100、200无线通信装置，101、201处理电路，102、202处理器，103、203存储器，A车辆，X、Y地点。

Claims (7)

1.一种地图信息管理装置，其特征在于，包括：
地图信息获取部，该地图信息获取部获取地图信息并确定车辆的引导路径；
动作判定部，该动作判定部判定所述车辆是否进行了与所述引导路径一致的动作；
车辆位置获取部，该车辆位置获取部获取由所述动作判定部判定为所述车辆进行了与所述引导路径不同的动作的位置；
图像获取部，该图像获取部从搭载在所述车辆上的拍摄部获取对由所述车辆位置获取部获取到的位置进行拍摄而得到的图像；
地标信息获取部，该地标信息获取部从由所述图像获取部获取到的图像中获取地标信息；
差分信息生成部，该差分信息生成部生成由所述地标信息获取部获取到的地标信息与由所述动作判定部判定为所述车辆进行了与所述引导路径不同的动作的位置的地图信息中所包含的地标信息之间的差分信息；以及
地图信息更新部，该地图信息更新部基于由所述差分信息生成部生成的差分信息，对包含在所述地图信息中的地标信息进行更新。
2.如权利要求1所述的地图信息管理装置，其特征在于，
所述图像获取部从搭载在所述车辆上的所述拍摄部，获取对所述车辆以外的其他车辆进行了与引导路径不同的动作的位置进行拍摄而得到的图像。
3.一种地图信息管理系统，所述地图信息管理系统具有服务器装置和搭载在车辆上的车载装置，其特征在于，
所述车载装置包括：
地图信息获取部，该地图信息获取部获取地图信息并确定车辆的引导路径；
动作判定部，该动作判定部判定所述车辆是否进行了与所述引导路径一致的动作；
车辆位置获取部，该车辆位置获取部获取由所述动作判定部判定为所述车辆进行了与所述引导路径不同的动作的位置；以及
图像获取部，该图像获取部从搭载在所述车辆上的拍摄部获取对由所述车辆位置获取部获取到的位置进行拍摄而得到的图像，
所述服务器装置包括：
地标信息获取部，该地标信息获取部从由所述图像获取部获取到的图像中获取地标信息；
差分信息生成部，该差分信息生成部生成由所述地标信息获取部获取到的地标信息与由所述动作判定部判定为所述车辆进行了与所述引导路径不同的动作的位置的地图信息中包含的地标信息之间的差分信息；以及
地图信息更新部，该地图信息更新部基于由所述差分信息生成部生成的差分信息，对包含在所述地图信息中的地标信息进行更新。
4.如权利要求3所述的地图信息管理系统，其特征在于，
所述服务器装置包括：
图像请求部,该图像请求部向搭载在第2车辆上的所述车载装置请求由搭载在第1车辆上的所述车载装置所具备的所述动作判定部判定为所述第1车辆进行了与引导路径不同的动作的位置的图像，
所述地标信息获取部根据所述图像请求部的请求，从获取自搭载在所述第2车辆上的所述车载装置的图像中获取地标信息。
5.如权利要求3所述的地图信息管理系统，其特征在于，
所述服务器装置包括差分信息通知部，该差分信息通知部将由所述差分信息生成部生成的差分信息通知给所述车载装置，
所述车载装置基于由所述差分信息通知部通知的差分信息来进行路径引导。
6.如权利要求5所述的地图信息管理系统，其特征在于，
所述车载装置包括地图信息更新部，该地图信息更新部基于由所述差分信息通知部通知的差分信息，对包含在所述地图信息中的地标信息进行更新。
7.一种地图信息管理方法，其特征在于，包括：
地图信息获取部获取地图信息并确定车辆的引导路径的步骤；
动作判定部判定所述车辆是否进行了与所述引导路径一致的动作的步骤；
车辆位置获取部获取由所述动作判定部判定为所述车辆进行了与所述引导路径不同的动作的位置的步骤；
图像获取部从搭载在所述车辆上的拍摄部获取对由所述车辆位置获取部获取到的位置进行拍摄而得到的图像的步骤；
地标信息获取部从由所述图像获取部获取到的图像中获取地标信息的步骤；
差分信息生成部生成由所述地标信息获取部获取到的地标信息与由所述动作判定部判定为所述车辆进行了与所述引导路径不同的动作的位置的地图信息中包含的地标信息之间的差分信息的步骤；以及
地图信息更新部基于由所述差分信息生成部生成的差分信息，对包含在所述地图信息中的地标信息进行更新的步骤。
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大规模环境下的拓扑地图创建与导航;石朝侠;洪炳;周彤;王燕清;;机器人(第05期);433-438 *

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