JP6808064B2 - 地図情報管理装置、地図情報管理システム、および地図情報管理方法 - Google Patents

Description

この発明は、地図情報を管理する地図情報管理装置、地図情報管理システム、および地図情報管理方法に関するものである。

現実にできるだけ近い地図情報を生成することを目的とした従来の地図情報管理装置（例えば、特許文献１参照）は、地図情報と現実の状況との間に不整合があることを、利用者の情報提供によって認識する仕組みであった。この情報提供は、不整合を発見した利用者の意思によって行われるものであり、利用者が情報提供のために機器を操作する必要があった。

特開２００４−２０５３４４号公報

上記地図情報管理装置において、利用者が情報提供のための操作を行うタイミングによっては問題が生じる可能性がある。例えば、利用者が運転中に情報提供を行う場合、操作により意識散漫になったり脇見が誘発されたりする。また、利用者が運転終了後に情報提供を行う場合、地図情報の不整合を発見してから時間が経過したことにより正確な情報を忘れてしまい、不正確な情報が提供される可能性がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、利用者の情報提供に頼らずに、現実と地図情報との違いを検知することを目的とする。

この発明に係る地図情報管理装置は、地図情報を取得して車両の案内経路を決定する地図情報取得部と、車両が案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、動作判定部により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する車両位置取得部と、車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、車両に搭載された撮像部から取得する画像取得部と、画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するランドマーク情報取得部と、ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、動作判定部により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する差分情報生成部と、差分情報生成部により生成された差分情報に基づいて、地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する地図情報更新部とを備えるものである。

この発明によれば、車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置が撮像された画像から取得されたランドマーク情報と、車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成するようにしたので、利用者の情報提供に頼らずに、自動的に現実と地図情報との違いを検知することができる。

実施の形態１に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の地図情報データベースが記憶しているランドマーク情報の例を示す図である。 実施の形態１における経路案内情報の一例を示す図である。 実施の形態１における動作相違情報の一例を示す図である。 実施の形態１における差分情報の一例を示す図である。 実施の形態１における案内経路の一例を示す図である。 実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る地図情報管理装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバ装置の動作変形例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る車載装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態４に係る地図情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態４における差分情報の一例を示す図である。 実施の形態４に係る車載装置による地図情報データベースの更新処理を説明する図である。 図１８Ａおよび図１８Ｂは、各実施の形態に係る車載装置のハードウェア構成例を示す図である。 図１９Ａおよび図１９Ｂは、各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る地図情報管理システム１の構成例を示すブロック図である。地図情報管理システム１は、車両に搭載された車載装置１０と、車外に構築されたサーバ装置２０とを含む。車載装置１０とサーバ装置２０とは、インターネット等のネットワークを介して接続する。なお、１つのサーバ装置２０に対して複数の車載装置１０が接続可能である。

車載装置１０は、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および通信部１６を備える。また、車載装置１０は、地図情報データベース２、撮像部３、入力部４、および出力部５と接続される。地図情報データベース２、撮像部３、入力部４、および出力部５は、車両に搭載されているものであってもよいし、スマートフォン等の情報端末が備えるものであってもよいし、車載装置１０自身が備えるものであってもよい。

地図情報データベース２は、経路案内に用いることができる地図情報を記憶しているデータベースである。地図情報には、ランドマーク情報が含まれる。図２は、実施の形態１の地図情報データベース２が記憶しているランドマーク情報の例を示す図である。ランドマーク情報とは、地図上にある経路案内の目印となるような店舗等の建造物の情報であり、固有なランドマークＩＤと、緯度および経度等の位置情報と、ランドマーク名とが含まれる。

撮像部３は、車外の景色を撮像する装置である。撮像部３が撮像する車外画像は、静止画でもよいし動画でもよい。撮像部３は、例えばビデオカメラである。

入力部４は、車両の搭乗者の操作による目的地を示す住所等の情報を受け付け、車載装置１０に入力するための装置である。入力部４は、例えばタッチパネルである。入力部４が受け付けた目的地情報は、制御部１５を経由して地図情報取得部１１へ入力される。

出力部５は、車両の運転者に対して現在地から目的地までの経路を案内するために、経路案内情報を出力する装置である。出力部５は、例えばディスプレイまたはスピーカである。

地図情報取得部１１は、車両位置取得部１４が取得した現在の車両位置を示す車両位置情報と入力部４が受け付けた目的地情報とを用いて、地図情報データベース２から地図情報を取得する。地図情報取得部１１は、取得した地図情報を用いて現在の車両位置から目的地までの案内経路を決定し、この案内経路を案内するための経路案内情報を生成する。この経路案内情報には、現在の車両位置から目的地までの案内経路と、右左折等の際に案内に用いるランドマーク情報とが含まれる。図３は、実施の形態１における経路案内情報の一例を示す図である。地図情報取得部１１により生成された経路案内情報は、制御部１５を経由して出力部５および動作判定部１３へ出力される。

画像取得部１２は、車外画像を撮像部３から取得し、制御部１５へ出力する。

動作判定部１３は、車両位置取得部１４が取得した現在の車両位置情報と地図情報取得部１１が生成した経路案内情報とを用いて、車両が案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する。例えば、ランドマークを用いた右折の案内がされた場合に車両が右折以外の動作をすると、動作判定部１３は、車両が案内経路とは異なる動作を行ったことを判定し、動作相違情報を生成する。図４は、実施の形態１における動作相違情報の一例を示す図である。動作相違情報とは、車両が案内経路とは異なる動作を行った位置情報と、その位置で案内に用いられたランドマーク情報とを含む。なお、動作判定部１３は、ランドマークを用いた案内を行っていない場合、車両が案内経路とは異なる動作を行ったとしても動作相違情報を生成しない。動作判定部１３により生成された動作相違情報は、制御部１５へ出力される。

車両位置取得部１４は、車載装置１０が搭載された車両が存在する緯度および経度等の、位置を示す情報を取得する。車両位置取得部１４は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信装置である。または、車両位置取得部１４は、車両またはスマートフォン等に搭載されたＧＰＳ信号受信装置から位置情報を取得してもよい。車両位置取得部１４により取得された車両位置情報は、制御部１５を経由して地図情報取得部１１および動作判定部１３へ出力される。

制御部１５は、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、および通信部１６の動作を制御すると共に、これらの間での情報の授受を制御する。

通信部１６は、サーバ装置２０への情報送信およびサーバ装置２０からの情報受信を行う。実施の形態１の通信部１６は、制御部１５の制御下で、画像取得部１２が取得した車外画像と、動作判定部１３が生成した動作相違情報とを、サーバ装置２０へ送信する。

サーバ装置２０は、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、地図情報マスタデータベース２３、制御部２４、および通信部２５を備える。

ランドマーク情報取得部２１は、車載装置１０の画像取得部１２により取得された車外画像を解析し、車外画像に映っているランドマークが何であるかを認識し、ランドマーク情報を取得する。ランドマーク情報取得部２１により取得されたランドマーク情報は、制御部２４を経由して差分情報生成部２２へ出力される。

差分情報生成部２２は、車載装置１０の動作判定部１３が生成した動作相違情報に含まれる車両位置情報が示す位置を含む地図情報を、地図情報マスタデータベース２３から取得する。差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１が取得したランドマーク情報と、地図情報マスタデータベース２３から取得した地図情報に含まれるランドマーク情報との相違を検知して、差分情報を生成する。図５は、実施の形態１における差分情報の一例を示す図である。差分情報には、ランドマークＩＤと、旧ランドマーク名とが含まれる。

地図情報マスタデータベース２３は、車両側の地図情報データベース２と同様のデータ構造であり、ランドマーク情報を含む地図情報を記憶している。

制御部２４は、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、および通信部２５の動作を制御すると共に、これらの間での情報の授受を制御する。

通信部２５は、車載装置１０への情報送信および車載装置１０からの情報受信を行う。実施の形態１の通信部２５は、制御部２４の制御下で、画像取得部１２により取得された車外画像と、動作判定部１３により生成された動作相違情報とを、車載装置１０から受信する。

次に、図６、図７および図８を用いて、地図情報管理システム１の動作を説明する。
図６は、実施の形態１における案内経路の一例を示す図である。ここでは、図６に実線矢印で示されるように、車載装置１０を搭載した車両Ａが案内経路に従い地点Ｘから地点Ｙへ向かう状況において、その案内経路上のランドマーク「ガソリンスタンド」が「レストラン」に建て替わっている状況での、地図情報管理システム１の動作例を説明する。ここでは、車両Ａに搭載された車載装置１０が参照する地図情報データベース２と、サーバ装置２０の地図情報マスタデータベース２３とには、図２に示されるランドマーク情報が記憶されているものとする。また、図２のランドマークＩＤ「００００００３」の「ガソリンスタンド」は、実際には「レストラン」に建て替わっているものとする。

図７は、実施の形態１に係る車載装置１０の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１において、地図情報取得部１１は、入力部４から地点Ｙを示す目的地情報が入力されると、この目的地情報と車両位置取得部１４が取得した地点Ｘを示す車両位置情報とを用いて、地図情報データベース２から地図情報を取得し、地点Ｘから地点Ｙまでの経路案内情報を生成する。この経路案内情報において、地点Ｘから地点Ｙまでの案内経路上のとある左折地点にランドマークＩＤ「００００００１」の「スーパーマーケット」が案内の目印として存在し、とある右折地点にランドマークＩＤ「００００００３」の「ガソリンスタンド」が案内の目印として存在する。

ステップＳＴ２において、撮像部３は、車外の撮像を開始する。撮像部３は、目的地である地点Ｙに到着するまで撮像し続ける。画像取得部１２は、撮像部３からの車外画像の取得を開始する。

ステップＳＴ３において、制御部１５は、地図情報取得部１１が生成した経路案内情報を用いた経路案内を開始する。車両Ａの運転者は、経路案内情報に従って地点Ｙへ向けて運転を開始する。

ステップＳＴ４において、制御部１５は、現在の車両位置から地点Ｙまでの案内経路上にランドマークを用いた案内を行う地点がある場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５へ進む。一方、制御部１５は、現在の車両位置から地点Ｙまでの案内経路上にランドマークを用いた案内を行う地点がない場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、つまり車両Ａが地点Ｙに到着した場合または案内経路が直進であり右左折がない場合等、図７のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ５において、制御部１５は、経路案内情報「＃１」のランドマークを用いた案内を行う地点において、「スーパーマーケットの角を左折する」旨の経路案内情報を出力部５から出力させる。「スーパーマーケット」は、案内された地点に現存するため、運転者は経路案内情報に従って案内された地点を左折し、運転を継続する。また、制御部１５は、経路案内情報「＃２」のランドマークを用いた案内を行う地点において、「ガソリンスタンドの角を右折する」旨の経路案内情報を出力部５から出力させる。「ガソリンスタンド」は「レストラン」に建て替わっているため、運転者は経路案内情報に従って案内された地点を右折することができず、例えば図６に破線矢印で示されるように右折地点を直進してしまう。

ステップＳＴ６において、動作判定部１３は、車両位置取得部１４が取得した車両位置情報を用いて、ランドマークを用いた案内に従って車両Ａが動作したか否かを判定し、車両Ａが案内に従って動作した場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４へ戻り、車両Ａが案内とは異なる動作をした場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ７へ進む。動作判定部１３は、上述した「スーパーマーケットの角を左折する」旨が案内された地点では、車両Ａはこの案内に従って動作したことを判定し、「ガソリンスタンドの角を右折する」旨が案内された地点では、車両Ａはこの案内とは異なる動作をしたことを判定する。

ステップＳＴ７において、動作判定部１３は、車両Ａが案内とは異なる動作をした車両位置情報と「ガソリンスタンド」のランドマーク情報とを含む動作相違情報を生成する。

ステップＳＴ８において、制御部１５は、動作相違情報を動作判定部１３から取得すると共に、車両Ａが案内とは異なる動作をした案内地点が撮像された車外画像を画像取得部１２から取得し、通信部１６へ出力する。通信部１６は、動作相違情報と車外画像とをサーバ装置２０へ送信する。

図８は、実施の形態１に係るサーバ装置２０の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１１において、通信部２５は、動作相違情報と車外画像とを車載装置１０から受信する。通信部２５が受信した動作相違情報と車外画像とは、制御部２４を経由してランドマーク情報取得部２１および差分情報生成部２２へ出力される。

ステップＳＴ１２において、ランドマーク情報取得部２１は、車両Ａが案内とは異なる動作をした案内地点が撮像された車外画像を解析する。

ステップＳＴ１３において、ランドマーク情報取得部２１は、ガソリンスタンドの場所にレストランが存在することを認識し、レストランのランドマーク情報を車外画像から取得できた場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進む。一方、ランドマーク情報取得部２１は、ランドマークを認識できずランドマーク情報を車外画像から取得できなかった場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。

ステップＳＴ１４において、差分情報生成部２２は、動作相違情報に含まれる、車両Ａが案内とは異なる動作をした案内地点を示す車両位置情報に対応する地図情報のランドマーク情報を、地図情報マスタデータベース２３から取得する。差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１が取得したランドマーク情報と、地図情報マスタデータベース２３から取得したランドマーク情報とが同じである場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１１へ戻り、両者が相違する場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５へ進む。

ステップＳＴ１５において、差分情報生成部２２は、ランドマークＩＤ「００００００３」のランドマーク情報に相違が生じているため、図５に示されるような差分情報を生成する。

以上のように、実施の形態１に係る地図情報管理システム１は、地図情報取得部１１、動作判定部１３、車両位置取得部１４、画像取得部１２、ランドマーク情報取得部２１、および差分情報生成部２２を備える。地図情報取得部１１は、地図情報を取得して車両の案内経路を決定する。動作判定部１３は、車両が案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する。車両位置取得部１４は、動作判定部１３により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する。画像取得部１２は、車両位置取得部１４により取得された位置が撮像された画像を、車両に搭載された撮像部３から取得する。ランドマーク情報取得部２１は、画像取得部１２により取得された画像からランドマーク情報を取得する。差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１により取得されたランドマーク情報と、動作判定部１３により車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する。この構成により、地図情報管理システム１は、経路案内に用いられるランドマークの建て替わり等によって現実と地図情報とが異なった際に、利用者の情報提供に頼らずに、自動的に現実と地図情報との違いを検知することができる。

なお、実施の形態１では、地図情報管理システム１が車載装置１０とサーバ装置２０とを備える構成であったが、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。図９は、実施の形態１に係る地図情報管理装置１ａの構成例を示すブロック図である。図９に示されるように、車両に搭載される地図情報管理装置１ａは、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、および車両位置取得部１４に加え、ランドマーク情報取得部２１および差分情報生成部２２を備える。図９に示される差分情報生成部２２は、動作判定部１３が生成した動作相違情報に含まれる車両位置情報が示す位置の地図情報に含まれるランドマーク情報を、地図情報データベース２から取得する。そして、差分情報生成部２２は、ランドマーク情報取得部２１が取得したランドマーク情報と、地図情報データベース２から取得した地図情報に含まれるランドマーク情報との相違を検知して、差分情報を生成する。

実施の形態２．
図１０は、実施の形態２に係る地図情報管理システム１を示すブロック図である。実施の形態２に係るサーバ装置２０は、図１に示された実施の形態１のサーバ装置２０に対して画像要求部２６が追加された構成である。図１０において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

画像要求部２６は、サーバ装置２０が動作相違情報を受信した場合、動作相違情報を送信した車両以外の他車両に対して画像送信要求を送信し、ランドマークが映った車外画像を他車両からサーバ装置２０に送信させる。画像送信要求とは、サーバ装置２０から車載装置１０に送信される位置情報を含み、その位置が撮像された車外画像をサーバ装置２０に送信するように車載装置１０に要求するための情報である。

以下では、動作相違情報を送信した車両、つまり実施の形態１においてランドマークの変更を発見した車両Ａを「第１の車両」と呼び、第１の車両以外にランドマークを撮像してサーバ装置２０に車外画像を送信する車両を「第２の車両」と呼ぶ。なお、第１の車両および第２の車両のそれぞれには、図１０に示された構成の車載装置１０が搭載されている。

次に、実施の形態２に係る地図情報管理システム１の動作を説明する。
図１１は、実施の形態２に係るサーバ装置２０の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ２１において、通信部２５は、動作相違情報と車外画像とを第１の車両の車載装置１０から受信する。通信部２５が受信した第１の車両の動作相違情報と車外画像とは、制御部２４を経由して、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、および画像要求部２６へ出力される。

ステップＳＴ２２において、画像要求部２６は、動作相違情報に含まれる、第１の車両が案内とは異なる動作をした案内地点を示す車両位置情報を用いて、画像送信要求を生成する。画像要求部２６により生成された画像送信要求は、制御部２４を経由して通信部２５から、第２の車両の車載装置１０に送信される。なお、画像要求部２６は、サーバ装置２０に接続している車載装置１０を搭載した１つ以上の任意の車両を第２の車両としてもよいし、第１の車両が案内とは異なる動作をした案内地点の周辺を走行している１つ以上の車両を検知して第２の車両としてもよい。

ステップＳＴ２３において、通信部２５は、車外画像を第２の車両の車載装置１０から受信する。通信部２５が受信した車外画像は、制御部２４を経由してランドマーク情報取得部２１へ出力される。

ステップＳＴ２４において、ランドマーク情報取得部２１は、１つ以上の第２の車両から所定数の車外画像を受信した場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２５へ進み、所定数受信できていない場合（ステップＳＴ２４“ＮＯ”）、ステップＳＴ２３へ戻る。なお、「所定数の車外画像」の定義は、ランドマークの認識性能が向上するようなものであれば何でもよい。例えば、車外画像が静止画である場合は画像枚数であり、車外画像が動画である場合は撮像時間である。

ステップＳＴ２５において、ランドマーク情報取得部２１は、ステップＳＴ２３にて１つ以上の第２の車両から受信した所定数の車外画像と、ステップＳＴ２１にて第１の車両から受信した車外画像とを解析する。

ステップＳＴ２６において、ランドマーク情報取得部２１は、ステップＳＴ２３にて１つ以上の第２の車両から受信した所定数の車外画像およびステップＳＴ２１にて第１の車両から受信した車外画像のなかの少なくとも１つの車外画像から、ランドマーク情報を取得できた場合（ステップＳＴ２６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進み、すべての車外画像からランドマーク情報を取得できなかった場合（ステップＳＴ２６“ＮＯ”）、ステップＳＴ２１へ戻る。

図１１のフローチャートに示されるステップＳＴ１４およびステップＳＴ１５の動作は、図８のフローチャートに示されるステップＳＴ１４およびステップＳＴ１５の動作と同じである。

なお、図１１のフローチャートでは、ランドマークの認識性能を向上させるために、サーバ装置２０は、所定数の車外画像を受信した後ランドマークを認識する構成であったが、この構成に限定されるものではなく、１つの第２の車両から車外画像を受信するごとにランドマークを認識し、認識できたら受信を終了する構成であってもよい。この例を、図１２のフローチャートに示す。

図１２のステップＳＴ２３ａにおいて、通信部２５は、画像送信要求を送信した１つ以上の第２の車両のうちの１つから車外画像を受信する。ステップＳＴ２５において、ランドマーク情報取得部２１は、ステップＳＴ２３ａにて第２の車両から受信した車外画像と、ステップＳＴ２１にて第１の車両から受信した車外画像とを解析する。ステップＳＴ２６において、ランドマーク情報取得部２１は、これらの車外画像からランドマーク情報を取得できた場合（ステップＳＴ２６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進み、これらの車外画像からランドマーク情報を取得できなかった場合（ステップＳＴ２６“ＮＯ”）、ステップＳＴ２３ａへ戻る。図１２の場合、サーバ装置２０は、車外画像からランドマーク情報を取得できるまで、ステップＳＴ２３ａ，ＳＴ２５，ＳＴ２６の動作を繰り返す。

図１３は、実施の形態２に係る車載装置１０の動作例を示すフローチャートである。第２の車両に搭載された車載装置１０は、図１３のフローチャートに示される動作を行う。第１の車両に搭載された車載装置１０は、実施の形態１の図７のフローチャートに示される動作を行うため、説明を省略する。

ステップＳＴ３１において、第２の車両に搭載された車載装置１０の通信部１６は、画像送信要求をサーバ装置２０から受信する。通信部１６が受信した画像送信要求は、制御部１５を経由して画像取得部１２へ出力される。

ステップＳＴ３２において、撮像部３は、車外の撮像を開始する。撮像部３は、画像送信要求に応じた車外画像を撮像し終えるまで、撮像し続ける。画像取得部１２は、撮像部３からの車外画像の取得を開始する。

ステップＳＴ３３において、画像取得部１２は、車両位置取得部１４が取得する車両位置情報を用いて、画像送信要求に含まれる位置情報が示す地点が撮像されたか否かを判定する。画像取得部１２は、この地点が撮像された場合（ステップＳＴ３３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３４へ進み、まだ撮像されていない場合（ステップＳＴ３３“ＮＯ”）、ステップＳＴ３３を繰り返す。

ステップＳＴ３４において、制御部１５は、画像送信要求に含まれる位置情報が示す地点が撮像された車外画像を、画像取得部１２から取得し、通信部１６へ出力する。通信部１６は、車外画像をサーバ装置２０へ送信する。

以上のように、実施の形態２に係る地図情報管理システム１のサーバ装置２０は、画像要求部２６を備える。画像要求部２６は、第１の車両に搭載された車載装置１０が備える動作判定部１３により第１の車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の画像を、第２の車両に搭載された車載装置１０に要求する。ランドマーク情報取得部２１は、画像要求部２６の要求に応じて第２の車両に搭載された車載装置１０から取得した画像からランドマーク情報を取得する。この構成により、地図情報管理システム１は、実施の形態１と比べて、建て替わり等により変更されたランドマークが撮像された車外画像をより多く集めることができる。実施の形態１の地図情報管理システム１は、案内とは異なる動作を行った車両において撮像された車外画像からランドマーク情報を取得できなかった場合には、差分情報を生成できないが、実施の形態２の地図情報管理システム１は、他車両において撮像された車外画像もランドマーク情報の取得に用いることができるため、差分情報生成の確実性が向上する。

なお、実施の形態２でも、実施の形態１と同様に、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。その場合、図９に示される地図情報管理装置１ａは、通信部１６および画像要求部２６を備える。画像要求部２６は、制御部１５を経由して通信部１６から他車両に搭載された地図情報管理装置１ａへ、画像送信要求を送信する。また、地図情報管理装置１ａにおいて、通信部１６が他車両に搭載された地図情報管理装置１ａから画像送信要求を受信した場合、画像取得部１２は、画像送信要求に従い、他車両が案内経路とは異なる動作を行った位置が撮像された車外画像を撮像部３から取得し、この車外画像を通信部１６から他車両に搭載された地図情報管理装置１ａへ送信する。

実施の形態３．
図１４は、実施の形態３に係る地図情報管理システム１の構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係るサーバ装置２０は、図１に示された実施の形態１のサーバ装置２０に対して差分情報通知部２７が追加された構成である。なお、実施の形態３に係るサーバ装置２０は、図１０に示された実施の形態２のサーバ装置２０に対して差分情報通知部２７が追加された構成であってもよい。図１４において、図１等と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

差分情報通知部２７は、差分情報生成部２２が生成した差分情報を、車載装置１０に送信する。この差分情報は、図５に示されるように、現実と地図情報とで異なるランドマークを表すランドマークＩＤおよびランドマーク名を含む。差分情報は、車載装置１０が経路案内する際に、案内にランドマークを用いないようにするため等に用いられる。

次に、実施の形態３に係る地図情報管理システム１の動作を説明する。
実施の形態３に係るサーバ装置２０は、実施の形態１の図８、または実施の形態２の図１１もしくは図１２に示されるフローチャートに従って動作し、ステップＳＴ１５にて差分情報を生成する。差分情報生成部２２が生成した差分情報は、制御部２４を経由して差分情報通知部２７へ出力される。

ステップＳＴ１５の後、差分情報通知部２７は、動作相違情報をサーバ装置２０へ送信した車載装置１０、つまり実施の形態１においてランドマークの変更を発見した車両Ａまたは実施の形態２における第１の車両に搭載された車載装置１０を、差分情報の送信先に指定する。また、差分情報通知部２７は、動作相違情報をサーバ装置２０へ送信した車載装置１０だけでなく、サーバ装置２０に接続している任意の車載装置１０も、差分情報の送信先に指定してよい。通信部２５は、制御部２４の制御下で、差分情報通知部２７により指定された送信先の車載装置１０に対して、差分情報を送信する。

車載装置１０の通信部１６は、差分情報をサーバ装置２０から受信する。通信部１６が受信した差分情報は、制御部１５を経由して地図情報取得部１１へ出力される。地図情報取得部１１は、差分情報を記憶する。地図情報取得部１１は、経路案内情報を生成する際、案内経路上のランドマークのうち、そのランドマークを表すランドマークＩＤおよびランドマーク名が、差分情報に含まれるランドマークＩＤおよびランドマーク名と一致する場合、そのランドマークを経路案内情報に含めないようにする。

車載装置１０の制御部１５は、例えば図３に示される経路案内情報を用いて経路を案内する場合、「＃２」のアクション「右折」を案内するときにランドマークＩＤ「００００００３」のランドマーク情報を使用しない。制御部１５は、「ガソリンスタンドの角を右折する」旨の経路案内情報を出力部５から出力させる代わりに、「３００ｍ先の交差点を右折する」等のランドマークを用いない経路案内情報を出力部５から出力させる。

以上のように、実施の形態３に係る地図情報管理システム１のサーバ装置２０は、差分情報通知部２７を備える。差分情報通知部２７は、差分情報生成部２２により生成された差分情報を車載装置１０に通知する。車載装置１０は、差分情報通知部２７により通知された差分情報を用いて経路案内を行う。この構成により、車載装置１０は、現実と地図情報とでランドマークが異なる場合、そのランドマークを用いずに経路案内を行うことができる。そのため、運転者が現実とは異なる経路案内によって混乱することを防止できる。

なお、実施の形態３でも、実施の形態１と同様に、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。その場合、図９に示される地図情報管理装置１ａの地図情報取得部１１は、地図情報管理装置１ａの差分情報生成部２２により生成された差分情報を制御部１５を経由して取得し、経路案内情報の生成に使用する。

実施の形態４．
図１５は、実施の形態４に係る地図情報管理システム１の構成例を示すブロック図である。実施の形態４に係る車載装置１０は、図１４に示された実施の形態３の車載装置１０に対して地図情報更新部１７が追加された構成である。また、実施の形態４に係るサーバ装置２０は、図１４に示された実施の形態３のサーバ装置２０に対して地図情報更新部２８が追加された構成である。図１５において、図１４と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

図１６は、実施の形態４における差分情報の一例を示す図である。差分情報は、現実と地図情報とで異なるランドマークを表すランドマークＩＤ、旧ランドマーク名、および車外画像解析により認識された更新後ランドマーク名を含む。

図１７は、実施の形態４に係る車載装置１０による地図情報データベース２の更新処理を説明する図である。車載装置１０の通信部１６は、図１６に示されるような差分情報をサーバ装置２０から受信する。通信部１６が受信した差分情報は、制御部１５を経由して地図情報更新部１７へ出力される。地図情報更新部１７は、地図情報データベース２に記憶されている地図情報に含まれるランドマーク情報のうち、差分情報に含まれるランドマークＩＤと一致するランドマークＩＤを持つランドマーク情報を選択し、選択したランドマーク情報のランドマーク名を差分情報の更新後ランドマーク名に置換する。これにより、図１７におけるランドマークＩＤ「００００００３」のランドマーク名「ガソリンスタンド」が「レストラン」に更新される。

サーバ装置２０の地図情報更新部２８は、差分情報生成部２２が生成した差分情報を用いて、地図情報マスタデータベース２３に記憶されている地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する。地図情報更新部２８による更新処理は、地図情報更新部１７による更新処理と同様である。

以上のように、実施の形態４に係る地図情報管理システム１の車載装置１０は、地図情報更新部１７を備える。地図情報更新部１７は、差分情報通知部２７により通知された差分情報に基づいて、地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する。この構成により、地図情報管理システム１は、現実と地図情報とでランドマークが異なる場合に地図情報を自動的に更新できる。そのため、車載装置１０は、更新後のランドマーク情報を用いた経路案内を実施することができる。

なお、実施の形態４でも、実施の形態１と同様に、地図情報管理システム１が車載装置１０のみで構成されてもよい。その場合、図９に示される地図情報管理装置１ａは、地図情報更新部１７を備える。地図情報管理装置１ａの地図情報更新部１７は、地図情報管理装置１ａの差分情報生成部２２により生成された差分情報を制御部１５を経由して取得し、地図情報データベース２の更新に使用する。

最後に、各実施の形態に係る地図情報管理システム１のハードウェア構成を説明する。
図１８Ａおよび図１８Ｂは、各実施の形態に係る車載装置１０のハードウェア構成例を示す図である。車載装置１０における通信部１６は、無線通信装置１００である。車載装置１０における地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の各機能は、処理回路により実現される。即ち、車載装置１０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１０１であってもよいし、メモリ１０３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０２であってもよい。

図１８Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の機能を複数の処理回路１０１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１０１で実現してもよい。

図１８Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０２である場合、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０３に格納される。プロセッサ１０２は、メモリ１０３に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、車載装置１０は、プロセッサ１０２により実行されるときに、図７等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０３を備える。また、このプログラムは、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

なお、地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、および地図情報更新部１７の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車載装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

図１９Ａおよび図１９Ｂは、各実施の形態に係るサーバ装置２０のハードウェア構成例を示す図である。サーバ装置２０における通信部２５は、無線通信装置２００である。サーバ装置２０における地図情報マスタデータベース２３は、メモリ２０３である。サーバ装置２０におけるランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の各機能は、処理回路により実現される。即ち、サーバ装置２０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路２０１であってもよいし、メモリ２０３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０２であってもよい。

図１９Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路２０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の機能を複数の処理回路２０１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路２０１で実現してもよい。

図１９Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ２０２である場合、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０３に格納される。プロセッサ２０２は、メモリ２０３に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、サーバ装置２０は、プロセッサ２０２により実行されるときに、図８等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０３を備える。また、このプログラムは、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

なお、ランドマーク情報取得部２１、差分情報生成部２２、制御部２４、画像要求部２６、差分情報通知部２７、および地図情報更新部２８の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、サーバ装置２０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

ここで、プロセッサ１０２，２０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ１０３，２０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、図９に示される地図情報管理装置１ａにおける地図情報取得部１１、画像取得部１２、動作判定部１３、車両位置取得部１４、制御部１５、ランドマーク情報取得部２１、および差分情報生成部２２の各機能は、処理回路により実現される。即ち、地図情報管理装置１ａは、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路であってもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。

本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る地図情報管理システムは、自動的に現実と地図情報との違いを検知するようにしたので、車両等の移動体用のナビゲーション装置が使用する地図情報を管理する地図情報管理システム等に用いるのに適している。

１ 地図情報管理システム、１ａ 地図情報管理装置、２ 地図情報データベース、３ 撮像部、４ 入力部、５ 出力部、１０ 車載装置、１１ 地図情報取得部、１２ 画像取得部、１３ 動作判定部、１４ 車両位置取得部、１５ 制御部、１６ 通信部、１７ 地図情報更新部、２０ サーバ装置、２１ ランドマーク情報取得部、２２ 差分情報生成部、２３ 地図情報マスタデータベース、２４ 制御部、２５ 通信部、２６ 画像要求部、２７ 差分情報通知部、２８ 地図情報更新部、１００，２００ 無線通信装置、１０１，２０１ 処理回路、１０２，２０２ プロセッサ、１０３，２０３ メモリ、Ａ 車両、Ｘ，Ｙ 地点。

Claims (7)

1. 地図情報を取得して車両の案内経路を決定する地図情報取得部と、
   前記車両が前記案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、
   前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する車両位置取得部と、
   前記車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された撮像部から取得する画像取得部と、
   前記画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するランドマーク情報取得部と、
   前記ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する差分情報生成部と、
   前記差分情報生成部により生成された差分情報に基づいて、前記地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する地図情報更新部とを備える地図情報管理装置。
2. 前記画像取得部は、前記車両以外の他車両が案内経路とは異なる動作を行った位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された前記撮像部から取得することを特徴とする請求項１記載の地図情報管理装置。
3. サーバ装置および車両に搭載される車載装置を有する地図情報管理システムであって、
   前記車載装置は、
   地図情報を取得して車両の案内経路を決定する地図情報取得部と、
   前記車両が前記案内経路に合う動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、
   前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得する車両位置取得部と、
   前記車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された撮像部から取得する画像取得部とを備え、
   前記サーバ装置は、
   前記画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するランドマーク情報取得部と、
   前記ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成する差分情報生成部と、
   前記差分情報生成部により生成された差分情報に基づいて、前記地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する地図情報更新部と、
   を備えることを特徴とする地図情報管理システム。
4. 前記サーバ装置は、
   第１の車両に搭載された前記車載装置が備える前記動作判定部により前記第１の車両が案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の画像を、第２の車両に搭載された前記車載装置に要求する画像要求部を備え、
   前記ランドマーク情報取得部は、前記画像要求部の要求に応じて前記第２の車両に搭載された前記車載装置から取得した画像からランドマーク情報を取得することを特徴とする請求項３記載の地図情報管理システム。
5. 前記サーバ装置は、
   前記差分情報生成部により生成された差分情報を前記車載装置に通知する差分情報通知部を備え、
   前記車載装置は、前記差分情報通知部により通知された差分情報に基づいて経路案内を行うことを特徴とする請求項３記載の地図情報管理システム。
6. 前記車載装置は、前記差分情報通知部により通知された差分情報に基づいて、前記地図情報に含まれるランドマーク情報を更新する地図情報更新部を備えることを特徴とする請求項５記載の地図情報管理システム。
7. 地図情報取得部が、地図情報を取得して車両の案内経路を決定するステップと、
   動作判定部が、前記車両が前記案内経路に合う動作を行ったか否かを判定するステップと、
   車両位置取得部が、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置を取得するステップと、
   画像取得部が、前記車両位置取得部により取得された位置が撮像された画像を、前記車両に搭載された撮像部から取得するステップと、
   ランドマーク情報取得部が、前記画像取得部により取得された画像からランドマーク情報を取得するステップと、
   差分情報生成部が、前記ランドマーク情報取得部により取得されたランドマーク情報と、前記動作判定部により前記車両が前記案内経路とは異なる動作を行ったことが判定された位置の地図情報に含まれるランドマーク情報との差分情報を生成するステップと、
   地図情報更新部が、前記差分情報生成部により生成された差分情報に基づいて、前記地図情報に含まれるランドマーク情報を更新するステップとを備える地図情報管理方法。

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