JP2009192406A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナビゲーション装置は、複数の自車位置候補点を算出し(ステップS10)、各候補点に対して信頼度を算出する(ステップS20)ことにより、自車両の位置を検出する。その後、所定のカメラ動作条件を満たすか否かを判定する(ステップS30)。その結果、カメラ動作条件を満たすと判定されたときには、カメラ動作指令を出力して(ステップS40)、カメラに画像情報を取得させ、反対にカメラ動作条件を満たさないと判定されたときには、カメラ停止指令を出力して(ステップS60)、カメラによる画像情報の取得を禁止する。そして、カメラにより取得された画像情報に基づいて、検出された自車両の位置を補正する(ステップS70〜S90)。
【選択図】図2
Description
請求項2の発明は、請求項1に記載のナビゲーション装置において、判定手段は、道路上に予め設定された判定対象地点から自車両の位置までの距離が所定値以内となったときに、動作条件を満たすと判定するものである。
請求項3の発明は、請求項1または2に記載のナビゲーション装置において、位置検出手段は、自車両の位置の候補点を複数求めて、各候補点に対して信頼度をそれぞれ算出することにより、自車両の位置を検出し、判定手段は、その複数の候補点のうちいずれか少なくとも二つに対する信頼度の差が所定の範囲内であるときに、動作条件を満たすと判定するものである。
請求項4の発明は、請求項3に記載のナビゲーション装置において、位置補正手段は、位置検出手段により求められた複数の候補点のいずれかを、信頼度および上記の情報に基づいて選択することにより、自車両の位置を補正するものである。
請求項5の発明は、請求項1〜4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、補正手段は、周囲情報取得装置が動作していないときには、自車両の位置に基づいてマップマッチング対象道路を特定すると共に、特定したマップマッチング対象道路に合わせて自車両の位置を補正し、判定手段は、補正手段がそれまでの道路とは異なる道路をマップマッチング対象道路として特定したときに、動作条件を満たすと判定するものである。
請求項6の発明は、請求項1〜4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、補正手段は、周囲情報取得装置が動作していないときには、自車両の位置に基づいてマップマッチング対象道路を特定すると共に、特定したマップマッチング対象道路に合わせて自車両の位置を補正し、判定手段は、補正手段がマップマッチング対象道路を特定できないときに、動作条件を満たすと判定するものである。
請求項7の発明は、請求項5または6に記載のナビゲーション装置において、補正手段は、周囲情報取得装置が動作しているときには、自車両の位置および上記の情報に基づいて、マップマッチング対象道路を特定するものである。
請求項8の発明は、請求項1〜7のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、位置検出手段が自車両の位置を検出するための無線信号を受信する受信手段をさらに備え、判定手段は、この受信手段により受信された無線信号の強度が所定値以下となったときに、動作条件を満たすと判定するものである。
請求項9の発明は、請求項1〜8のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、周囲情報取得装置は、自車両の周囲を撮像して画像情報を取得するカメラ、または自車両の周囲を走査して反射物情報を取得するレーダのいずれかであり、位置補正手段は、その画像情報または反射物情報に基づいて、自車両の位置を補正するものである。
(1)ナビゲーション装置1は、制御部10の処理により、自車両の位置を検出する(ステップS10、S20)と共に、所定のカメラ動作条件を満たすか否かを判定する(ステップS30)。その結果、カメラ動作条件を満たすと判定されたときには、カメラ2へカメラ動作指令を出力して(ステップS40)、カメラ2に対して画像情報を取得させ、反対にカメラ動作条件を満たさないと判定されたときには、カメラ2へカメラ停止指令を出力して(ステップS60)、カメラ2による画像情報の取得を禁止する。そして、カメラ2を動作させた場合には、カメラ2により取得された画像情報に基づいて、ステップS10で算出された候補点のいずれかを選択する(ステップS70)と共に、マップマッチング対象道路を特定し(ステップS80)、マップマッチングを行う(ステップS90)。これにより、ステップS10およびステップS20で検出された自車両の位置を補正することとした。このようにして、カメラ動作条件を満たすと判定されたときにのみカメラ2を起動させることとしたので、ナビゲーション装置1における画像情報の解析等に伴う不要な処理負荷の増大や、カメラ2の動作に伴う不要な消費電力の増加などを生じることなく、自車両の補正精度を向上させることができる。
12:車速センサ、13:HDD、14:GPS受信部、15:表示モニタ、
16:スピーカ、17:入力装置
Claims (9)
- 自車両周囲の情報を取得する周囲情報取得装置と接続されたナビゲーション装置であって、
前記自車両の位置を検出する位置検出手段と、
所定の動作条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記動作条件を満たすと判定されたときには前記周囲情報取得装置に対して前記情報を取得させ、前記判定手段により前記動作条件を満たさないと判定されたときには前記周囲情報取得装置による前記情報の取得を禁止する動作制御手段と、
前記周囲情報取得装置により取得された前記情報に基づいて、前記位置検出手段により検出された前記自車両の位置を補正する位置補正手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記判定手段は、道路上に予め設定された判定対象地点から前記自車両の位置までの距離が所定値以内となったときに、前記動作条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1または2に記載のナビゲーション装置において、
前記位置検出手段は、前記自車両の位置の候補点を複数求めて、各候補点に対して信頼度をそれぞれ算出することにより、前記自車両の位置を検出し、
前記判定手段は、複数の前記候補点のうちいずれか少なくとも二つに対する前記信頼度の差が所定の範囲内であるときに、前記動作条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項3に記載のナビゲーション装置において、
前記位置補正手段は、前記位置検出手段により求められた複数の前記候補点のいずれかを、前記信頼度および前記情報に基づいて選択することにより、前記自車両の位置を補正することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記補正手段は、前記周囲情報取得装置が動作していないときには、前記自車両の位置に基づいてマップマッチング対象道路を特定すると共に、特定したマップマッチング対象道路に合わせて前記自車両の位置を補正し、
前記判定手段は、前記補正手段がそれまでの道路とは異なる道路を前記マップマッチング対象道路として特定したときに、前記動作条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記補正手段は、前記周囲情報取得装置が動作していないときには、前記自車両の位置に基づいてマップマッチング対象道路を特定すると共に、特定したマップマッチング対象道路に合わせて前記自車両の位置を補正し、
前記判定手段は、前記補正手段が前記マップマッチング対象道路を特定できないときに、前記動作条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項5または6に記載のナビゲーション装置において、
前記補正手段は、前記周囲情報取得装置が動作しているときには、前記自車両の位置および前記情報に基づいて、前記マップマッチング対象道路を特定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記位置検出手段が前記自車両の位置を検出するための無線信号を受信する受信手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記受信手段により受信された前記無線信号の強度が所定値以下となったときに、前記動作条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記周囲情報取得装置は、前記自車両の周囲を撮像して画像情報を取得するカメラ、または前記自車両の周囲を走査して反射物情報を取得するレーダのいずれかであり、
前記位置補正手段は、前記画像情報または前記反射物情報に基づいて、前記自車両の位置を補正することを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
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JP2008034361A JP2009192406A (ja) | 2008-02-15 | 2008-02-15 | ナビゲーション装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH08254432A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両用現在位置表示装置 |
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2008
- 2008-02-15 JP JP2008034361A patent/JP2009192406A/ja active Pending
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