JPWO2018189886A1 - 進入回避制御装置及び進入回避制御方法 - Google Patents
進入回避制御装置及び進入回避制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018189886A1 JPWO2018189886A1 JP2019512149A JP2019512149A JPWO2018189886A1 JP WO2018189886 A1 JPWO2018189886 A1 JP WO2018189886A1 JP 2019512149 A JP2019512149 A JP 2019512149A JP 2019512149 A JP2019512149 A JP 2019512149A JP WO2018189886 A1 JPWO2018189886 A1 JP WO2018189886A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- unit
- acquisition unit
- determination unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Abstract
Description
このように、上記特許文献1の車両用逆走防止装置は、車両が進入禁止道路へ入るのを回避する処理のために、案内板及び標識等を撮像及び画像認識できる程度の性能の車外カメラを用いる必要があった。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る進入回避制御装置1及びその周辺の構成を示す図である。図1には、進入回避制御装置1との間で情報を入出力する他の装置についても示されている。図2は、進入回避制御装置1の内部構成を示す図である。この実施の形態1では、進入回避制御装置1は、カーナビゲーション装置等の車載情報機器20に内蔵されている。
位置取得部10は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機21aから、車両の現在位置情報を取得する。位置取得部10は、取得した現在位置情報を位置予測部13に出力する。GNSS受信機21aは、例えばGPS(Global Positioning System)受信機であり、GNSS衛星から送信されてGNSSアンテナ21bにより受信された電波を用いて、車両の現在位置を算出し、当該現在位置を示す現在位置情報を進入回避制御装置1に出力する。
車両状態取得部11が取得する走行情報は、センサ22から出力されたものである。センサ22は、例えば加速度センサであり、車両の上下の向き等の車両の状態を検出して、進入回避制御装置1に出力する。加速度センサが検出する車両の上下の向きは、車両が走行している道路の勾配が上り勾配又は下り勾配のいずれかであるか、また、どの程度の傾斜量であるかを示す。車両状態取得部11は、センサ22から取得した走行情報を位置予測部13に出力する。
場所情報取得部14は、地図取得回路25を介して外部から場所情報として地図データを取得する。場所情報取得部14は、取得した地図データをメモリ26に記憶させる。地図取得回路25は、例えばWLAN(Wireless Local Area Network)、Bluetooth(登録商標)、又は、USB(Universal Serial Bus)等である。これにより、場所情報取得部14は、インターネット、地図データを記憶している携帯端末、又は、地図データを記憶している記憶装置等から地図データを取得可能である。また、車載情報機器20が、LTE(Long Term Evolution)に対応した通信デバイスを有するようにして、当該通信デバイスを地図取得回路25として機能させて、地図取得回路25が直接インターネットに接続できるようにしてもよい。
第1使用判定部15は、GNSS受信機21aから取得した信頼度の指標を、第1閾値と比較する。第1閾値は、現在位置情報を使用して適切に車両の未来の位置が予測できる程度以上の値に設定される。そして、第1使用判定部15は、位置取得部10が取得した現在位置情報が使用可か使用不可であるかを、判定結果として制御開始判定部17に出力する。
地図データの取得日時、地図データの作成日時、又は、地図データの配信元等の情報は、場所情報取得部14が地図データを取得する際に同時に取得され、メモリ26に記憶される。第2使用判定部16は、メモリ26にアクセスして、メモリ26に記憶された各種情報の中から、信頼度の指標として利用する情報を取得する。
第2使用判定部16は、メモリ26から取得した信頼度の指標を、第2閾値と比較する。第2閾値は、実際の道路及びその周辺の状況が問題無く反映されていると思われる程度以上の値に設定される。そして、第2使用判定部16は、場所情報取得部14が取得した地図データが使用可か使用不可であるかを、判定結果として制御開始判定部17に出力する。
交通情報の取得日時、交通情報の作成日時、又は、交通情報の配信元等の情報は、場所情報取得部14が交通情報を取得する際に同時に取得され、メモリ26に記憶される。第2使用判定部16は、メモリ26にアクセスして、メモリ26に記憶された各種情報の中から、信頼度の指標として利用する情報を取得する。
第2使用判定部16は、メモリ26から取得した信頼度の指標を、第3閾値と比較する。第3閾値は、実際の渋滞又は実際の工事等の状況が問題無く反映されていると思われる程度以上の値に設定される。そして、第2使用判定部16は、場所情報取得部14が取得した交通情報が使用可か使用不可であるかを、判定結果として制御開始判定部17に出力する。
制御開始判定部17は、位置予測部13が予測した車両の未来の位置と、場所情報取得部14が取得した地図データとを用いて、車両の未来の位置が、地図データに基づき判断される「車両が進入すべきでない場所」に位置するかを判定する。そして、第1使用判定部15が出力した判定結果が現在位置情報の使用可を示しており、かつ、第2使用判定部16が出力した判定結果が地図データの使用可を示している場合であって、車両の未来の位置が、地図データに基づき判断される「車両が進入すべきでない場所」に位置すると判定した場合、制御開始判定部17は、ブレーキ制御システム29又はステアリング装置30に制御信号を出力する。
進入回避制御装置1の位置取得部10、車両状態取得部11、車両情報取得部12、位置予測部13、場所情報取得部14、第1使用判定部15、第2使用判定部16及び制御開始判定部17の各機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)であってもよい。CPUは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ又はDSP(Digital Signal Processor)とも呼ばれる。
例えば車両のエンジンがONになると、位置取得部10はGNSS受信機21aから現在位置情報の取得を開始し、車両状態取得部11はセンサ22から、また、車両情報取得部12は車両システム24から走行情報の取得を開始する(ステップST1)。位置取得部10は、取得した現在位置情報を位置予測部13に出力する。車両状態取得部11及び車両情報取得部12は、取得した走行情報を位置予測部13に出力する。現在位置情報及び走行情報は、時々刻々と変化するので、位置取得部10、車両状態取得部11及び車両情報取得部12は、その後も各情報の取得及び出力を繰り返す。
第2使用判定部16が、信頼度の指標が第2閾値より低いため地図データは使用不可であると判定した場合(ステップST2;NO)、進入回避制御装置1は、自動ブレーキ操作又は自動ハンドル操作のいずれをも指示することなく処理を終える。
なお、ここでは、地図データが前回走行時等に取得されてメモリ26に記憶されている場合を例に説明したが、車両のエンジンがONになってから第2使用判定部16がステップST2の処理を開始するまでの間に、場所情報取得部14が地図データを取得してメモリ26に記憶させる処理を行ってもよい。
第1使用判定部15が、信頼度の指標が第1閾値より低いため現在位置情報は使用不可であると判定した場合(ステップST3;NO)、進入回避制御装置1は、自動ブレーキ操作又は自動ハンドル操作のいずれをも指示することなく処理を終える。
設定時間は、例えば、車両の速度に応じて動的に設定される。車両の速度が速いほど、ドライバがブレーキを掛けてから車両が停止するまでの時間は長くなる。したがって、車両が「車両が進入すべきでない場所」に進入する前に、ドライバが車両を停止できるようにするために、設定時間は、現在の車両の速度が速いほど長くなるように動的に設定される。あるいは、設定時間は、車両の速度に応じて動的に設定されるのではなく、車両の速度に拘らず一律に設定されてもよい。この場合、例えば、車両が、車両の有する最高速度で走行していても、当該車両が「車両が進入すべきでない場所」に進入する前にドライバが車両を停止できる程度の時間が、設定時間として一律に設定される。
設定時間が動的に設定される場合は、現在の車両の速度に応じて自動ブレーキ操作等が行われるタイミングが調整されるため、必要以上に早めの自動ブレーキ操作等が行わることがなく、その点では、設定時間が一律に設定される場合よりも好ましい。
制御開始判定部17が、車両の未来の位置が、地図データに基づき判断される「車両が進入すべきでない場所」に位置しないと判定した場合(ステップST5;NO)、ステップST3の処理に戻る。
また、車両が位置B1に達した時点で、同様に、第1使用判定部15及び第2使用判定部16が、地図データ及び現在位置情報を使用可と判定している状況下で、位置予測部13が予測した車両の未来の位置B3が、地図データにおいて対向車線という「車両が進入すべきでない場所」に位置する場合も、制御開始判定部17はブレーキ制御システム29に自動ブレーキ操作、又はステアリング装置30に自動ハンドル操作を指示する。
また、図7に示すような場合においては、車両情報取得部12が、走行情報としてアクセルペダルの踏み込み量も取得し、位置予測部13での位置の予測に用いるとよい。つまり、車両の速度自体は低くても、アクセルペダルの踏み込み量が大きければ、車両が建屋に衝突すると予測がされる。なお、車両情報取得部12は、アクセルペダルの踏み込み量を、他の走行情報と同様に、車両システム24から取得することができる。
なお、現在位置情報、地図データ及び交通情報と比較すると、走行情報は生じ得る誤差等が軽微なので、信頼度を判定する必要は特段無い。
位置補正部18は、位置取得部10が取得した現在位置情報を第1使用判定部15が使用不可であると判定した場合、不図示のカメラによって撮影された車両周辺の画像情報を用いて、位置取得部10が取得した現在位置情報を補正する。位置補正部18は、補正後の現在位置情報を位置予測部13に出力し、位置予測部13は、補正後の現在位置情報を用いて車両の未来の位置を予測する。また、位置補正部18により現在位置情報が補正された場合、補正後の現在位置情報は、第1使用判定部15により使用可と判定される。
また、車両周辺を撮影するカメラは、車両と他の物体との相対的な位置関係が分かる程度の画像情報を作成できればよく、例えば案内板及び標識等を画像認識できる程度の画像情報を作成する高性能なカメラでなくてよい。
また、位置取得部10、車両状態取得部11、車両情報取得部12、位置予測部13、場所情報取得部14、第1使用判定部15、第2使用判定部16及び制御開始判定部17、さらには位置補正部18及び警告部19をスマートフォン及びタブレット端末等の車両内に持ち込まれた携帯端末内に構築して、当該携帯端末を進入回避制御装置1として機能させてもよい。
Claims (6)
- 車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記位置取得部が取得した現在位置情報と、前記走行情報取得部が取得した走行情報とを用いて、前記車両の未来の位置を予測する位置予測部と、
前記車両の現在位置周辺の道路状況を含む場所情報を取得する場所情報取得部と、
前記位置取得部が取得した現在位置情報の信頼度に基づき、当該現在位置情報の使用可否を判定する第1使用判定部と、
前記場所情報取得部が取得した場所情報の信頼度に基づき、当該場所情報の使用可否を判定する第2使用判定部と、
前記第1使用判定部が現在位置情報を使用可と判定し、かつ、前記第2使用判定部が場所情報を使用可と判定した場合であって、前記位置予測部が予測した前記車両の未来の位置が、前記場所情報取得部が取得した場所情報に基づき判断される、前記車両が進入すべきでない場所に位置する場合、自動ブレーキ操作又は自動ハンドル操作を指示する制御信号を出力する制御開始判定部とを備えることを特徴とする進入回避制御装置。 - 前記走行情報取得部は、走行情報として車速センサが検出した車速情報を取得することを特徴とする請求項1記載の進入回避制御装置。
- 前記第1使用判定部が現在位置情報を使用不可と判定した場合、カメラによって撮影された前記車両周辺の画像情報を用いて、前記位置取得部が取得した現在位置情報を補正する位置補正部を備え、
前記位置予測部は、前記位置取得部が取得して前記位置補正部が補正した現在位置情報を用いて前記車両の未来の位置を予測することを特徴とする請求項1記載の進入回避制御装置。 - 前記場所情報取得部は、地図データ又は交通情報を取得することを特徴とする請求項1記載の進入回避制御装置。
- 前記制御開始判定部が制御信号を出力する場合、警告音の出力又は警告画像の表示を指示する信号を出力する警告部を備えることを特徴とする請求項1記載の進入回避制御装置。
- 位置取得部が、車両の現在位置情報を取得する位置取得ステップと、
走行情報取得部が、前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得ステップと、
位置予測部が、前記位置取得ステップで取得された現在位置情報と、前記走行情報取得ステップで取得された走行情報とを用いて、前記車両の未来の位置を予測する位置予測ステップと、
場所情報取得部が、前記車両の現在位置周辺の道路状況を含む場所情報を取得する場所情報取得ステップと、
第1使用判定部が、前記位置取得ステップで取得された現在位置情報の信頼度に基づき、当該現在位置情報の使用可否を判定する第1使用判定ステップと、
第2使用判定部が、前記場所情報取得ステップで取得された場所情報の信頼度に基づき、当該場所情報の使用可否を判定する第2使用判定ステップと、
制御開始判定部が、前記第1使用判定ステップで現在位置情報が使用可と判定され、かつ、前記第2使用判定ステップで場所情報が使用可と判定された場合であって、前記位置予測ステップで予測された前記車両の未来の位置が、前記場所情報取得ステップで取得された場所情報に基づき判断される、前記車両が進入すべきでない場所に位置する場合、自動ブレーキ操作又は自動ハンドル操作を指示する制御信号を出力する制御開始判定ステップとを備えることを特徴とする進入回避制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/015304 WO2018189886A1 (ja) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 進入回避制御装置及び進入回避制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018189886A1 true JPWO2018189886A1 (ja) | 2019-06-27 |
JP6667718B2 JP6667718B2 (ja) | 2020-03-18 |
Family
ID=63792560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019512149A Active JP6667718B2 (ja) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 進入回避制御装置及び進入回避制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6667718B2 (ja) |
WO (1) | WO2018189886A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034646A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Xanavi Informatics Corp | 安全走行支援装置 |
JP2009192406A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
JP2010140186A (ja) * | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Toyota Central R&D Labs Inc | 経路推定装置及び運転支援装置 |
JP2011039683A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Aisin Aw Co Ltd | 走行支援内容決定装置、走行支援内容決定方法および走行支援内容決定プログラム |
JP2017041070A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | ソニー株式会社 | 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム |
-
2017
- 2017-04-14 JP JP2019512149A patent/JP6667718B2/ja active Active
- 2017-04-14 WO PCT/JP2017/015304 patent/WO2018189886A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034646A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Xanavi Informatics Corp | 安全走行支援装置 |
JP2009192406A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
JP2010140186A (ja) * | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Toyota Central R&D Labs Inc | 経路推定装置及び運転支援装置 |
JP2011039683A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Aisin Aw Co Ltd | 走行支援内容決定装置、走行支援内容決定方法および走行支援内容決定プログラム |
JP2017041070A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | ソニー株式会社 | 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6667718B2 (ja) | 2020-03-18 |
WO2018189886A1 (ja) | 2018-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7030044B2 (ja) | 自律走行車(adv)に対して車両とクラウド間のリアルタイム交通地図を構築するためのシステム | |
US10839681B2 (en) | Control device and method for controlling autonomous driving vehicle | |
US10996671B2 (en) | Driving assist apparatus | |
US10635106B2 (en) | Automated driving apparatus | |
US20180326998A1 (en) | Stop intention determination apparatus and stop intention determination method | |
CN111201787B (zh) | 成像装置、图像处理装置和图像处理方法 | |
US20200210731A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
US20210362733A1 (en) | Electronic device for vehicle and method of operating electronic device for vehicle | |
US11815887B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, vehicle, information processing device, information processing method, and program | |
WO2018131062A1 (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識方法 | |
US11198444B2 (en) | Automated factory testflow of processing unit with sensor integration for driving platform | |
CN111308998A (zh) | 车辆的控制装置以及自动驾驶系统 | |
JP2019069734A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6330732B2 (ja) | 制御装置,及び支援システム | |
EP4046883B1 (en) | Automated valet parking system, control method of automated valet parking system, and autonomous driving vehicle | |
US11643071B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
US11124198B2 (en) | Material accumulation detection device and method thereof | |
JPWO2018189886A1 (ja) | 進入回避制御装置及び進入回避制御方法 | |
CN113492839B (zh) | 收容区域管理装置 | |
CN113495740A (zh) | 软件重写装置 | |
CN113196106A (zh) | 信息处理设备、信息处理方法和程序 | |
US20220291648A1 (en) | Control device | |
US11772676B2 (en) | Driving support device | |
US11834036B2 (en) | Automated valet parking server, autonomous driving vehicle, automated valet parking system | |
US20220262134A1 (en) | Recognition device, moving object, recognition method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6667718 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |