JP2008128927A - ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】GPS受信部14によるGPS信号の受信結果、自車両が道路上を走行しているか否かの判定結果、および自車両の走行速度に基づいて、自車両が立体駐車場や地下駐車場など、GPS信号を受信できない場所であり、かつ道路以外の場所にいるか否かを判定する。このような場所にいると判定した場合は、振動ジャイロ11、車速センサ12および加速度センサ13の検出結果に基づいて自律航法により求められる自車位置候補点と、ミリ波レーダ2による障害物の検出結果とに基づいて、自車位置を特定する。
【選択図】図1
Description
請求項2の発明は、請求項1のナビゲーションシステムにおいて、自律航法手段は、自律航法により複数の自車位置候補点を求め、自車位置特定手段は、自律航法手段により求められた複数の自車位置候補点のうち、障害物検出手段により障害物が検出された範囲内にある自車位置候補点を除いたいずれかの自車位置候補点を、自車位置として特定するものである。
請求項3の発明は、請求項1または2のナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置は、自車両が所定の場所にいるか否かを判定する場所判定手段をさらに備える。そして、自車位置特定手段は、場所判定手段により自車両が所定の場所にいると判定されたときに、自車位置候補点と障害物の検出結果とに基づいて、自車位置を特定するものである。
請求項4の発明は、請求項3のナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置は、外部より送信される位置信号を受信する位置信号受信手段をさらに備える。そして、場所判定手段は、位置信号受信手段による位置信号の受信結果に基づいて、自車両が所定の場所にいるか否かを判定するものである。
請求項5の発明は、請求項3または4のナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置は、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地図データ記憶手段により記憶された地図データに基づいて自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路判定手段とをさらに備える。そして、場所判定手段は、道路判定手段による判定結果に基づいて、自車両が所定の場所にいるか否かを判定するものである。
請求項6の発明は、請求項3〜5いずれか一項のナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段をさらに備える。そして、場所判定手段は、走行速度検出手段により検出された自車両の走行速度に基づいて、自車両が所定の場所にいるか否かを判定するものである。
請求項7の発明は、請求項3のナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置は、外部より送信される位置信号を受信する位置信号受信手段と、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地図データ記憶手段により記憶された地図データに基づいて自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路判定手段と、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段とをさらに備える。そして、場所判定手段は、位置信号受信手段により位置信号が受信されず、かつ道路判定手段により自車両が道路上を走行していないと判定され、かつ走行速度検出手段により検出された自車両の走行速度が所定値以下であるときに、自車両が所定の場所にいると判定するものである。
請求項8の発明によるナビゲーション装置は、請求項1〜7いずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて用いられるものである。
(1)振動ジャイロ11、車速センサ12および加速度センサ13により検出された自車両の運動状態に基づいて、自律航法により自車位置候補点を求める(ステップS10)。こうして求められた自車位置候補点と、ミリ波レーダ2による障害物の検出結果とに基づいて、自車位置を特定する(ステップS70、S80)こととした。このようにしたので、立体駐車場や地下駐車場などのように、GPS信号を受信できない場所であり、かつ道路以外の場所において、自車位置の検出精度を向上することができる。
10:制御部 11:振動ジャイロ
12:車速センサ 13:加速度センサ
14:GPS受信部 15:HDD
16:表示モニタ 17:入力装置
Claims (8)
- 車両用のナビゲーション装置と、自車両周囲の障害物を検出するための障害物検出装置とを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、
自律航法により自車位置候補点を求める自律航法手段と、
前記自律航法手段により求められた自車位置候補点と、前記障害物検出手段による障害物の検出結果とに基づいて、自車位置を特定する自車位置特定手段とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1のナビゲーションシステムにおいて、
前記自律航法手段は、自律航法により複数の自車位置候補点を求め、
前記自車位置特定手段は、前記自律航法手段により求められた複数の自車位置候補点のうち、前記障害物検出手段により障害物が検出された範囲内にある自車位置候補点を除いたいずれかの自車位置候補点を、自車位置として特定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1または2のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、自車両が所定の場所にいるか否かを判定する場所判定手段をさらに備え、
前記自車位置特定手段は、前記場所判定手段により自車両が前記所定の場所にいると判定されたときに、前記自車位置候補点と前記障害物の検出結果とに基づいて、自車位置を特定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項3のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、外部より送信される位置信号を受信する位置信号受信手段をさらに備え、
前記場所判定手段は、前記位置信号受信手段による前記位置信号の受信結果に基づいて、自車両が前記所定の場所にいるか否かを判定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項3または4のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶手段により記憶された地図データに基づいて自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路判定手段とをさらに備え、
前記場所判定手段は、前記道路判定手段による判定結果に基づいて、自車両が前記所定の場所にいるか否かを判定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項3〜5いずれか一項のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段をさらに備え、
前記場所判定手段は、前記走行速度検出手段により検出された自車両の走行速度に基づいて、自車両が前記所定の場所にいるか否かを判定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項3のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、
外部より送信される位置信号を受信する位置信号受信手段と、
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段により記憶された地図データに基づいて自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路判定手段と、
自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段とをさらに備え、
前記場所判定手段は、前記位置信号受信手段により前記位置信号が受信されず、かつ前記道路判定手段により自車両が道路上を走行していないと判定され、かつ前記走行速度検出手段により検出された自車両の走行速度が所定値以下であるときに、自車両が前記所定の場所にいると判定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1〜7いずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて用いられるナビゲーション装置。
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JP2006316619A JP2008128927A (ja) | 2006-11-24 | 2006-11-24 | ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置 |
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- 2006-11-24 JP JP2006316619A patent/JP2008128927A/ja active Pending
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