JP7062892B2 - ダイナミックマップ更新装置、ダイナミックマップ更新方法、ダイナミックマップ更新プログラム - Google Patents
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Description
それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新部と、
前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得する更新ニーズ情報取得部と、
前記更新ニーズ情報に基づき、前記カメラによる撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する取得条件特定部と、
前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報に基づき、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を撮像する車両を特定する車両特定部と、
前記車両特定部により特定された車両に対して、前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像の返信要求を送信する画像要求部と、備え、
前記撮像画像取得部は、前記車両特定部により特定された車両から、前記返信要求に応じて返信される前記撮像画像を取得し、
前記マップ更新部は、前記撮像画像に基づき、前記所定領域において、前記更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、前記ダイナミックマップを更新する、
ダイナミックマップ更新装置が提供される。
前記更新ニーズ情報取得部は、前記所定領域内の任意の位置のソーシャルネットワーキングサービスにおける投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得してもよい。
前記更新ニーズ情報取得部は、直近の所定時間内における前記投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記投稿頻度が前記所定領域内の他の位置に比して相対的に高い位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定してもよい。
前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザからの前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップの更新に関するリクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得してもよい。
前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザから前記所定領域内の任意の位置に対する前記撮像画像の取得を要求する前記リクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記リクエストに対応する前記所定領域内の位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定してもよい。
前記更新ニーズ情報取得部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の履歴情報を含む前記更新ニーズ情報を取得してもよい。
前記取得条件特定部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、前記所定領域の他の位置に比して相対的に高い撮像位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定してもよい。
前記履歴情報には、前記撮像画像の撮像時刻が含まれ、
前記取得条件特定部は、特定した前記撮像画像を取得すべき位置に対応する撮像位置において、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像時刻の属する時間帯の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、一日の他の時間帯に比して相対的に高い時間帯を、前記取得条件の前記撮像画像を取得すべきタイミングとして特定し、
前記車両特定部は、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を前記取得条件のタイミングで撮像する車両を特定してもよい。
前記取得条件の位置における撮像対象である物又は事象が既知であるか否かを判定する対象判定部を更に備え、
前記画像要求部は、前記車両特定部により特定された車両に対して、前記対象判定部により前記撮像対象が既知であると判定された前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像を相対的に低い解像度に落とて返信するように要求する前記返信要求を送信してもよい。
まず、図1~図4を参照して、本実施形態に係るダイナミックマップ配信システム1の構成について説明する。
次に、図5~図7を参照して、本実施形態に係るセンタサーバ5による撮像画像の取得動作について具体的に説明する。
このように、本実施形態では、撮像画像蓄積処理部5202は、それぞれが周辺を撮像するカメラ34を有する複数の車両3からカメラ34による撮像画像を取得し、マップ更新部5210は、撮像画像に基づき、対象領域のダイナミックマップの更新を行う。このとき、マップ更新部5210は、ダイナミックマップの対象領域内の位置によって、ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる。
3 車両
4 端末
5 センタサーバ
31 DCM
32 ECU
33 GPSモジュール
34 カメラ
41 通信機器
42 処理装置
45 タッチパネルディスプレイ
51 通信機器
52 処理装置
321 位置情報送信部
322 撮像画像取得部
323 撮像画像送信部
420 記憶部
420A 基盤地図情報DB
420B 動的情報DB
421 通信処理部
422 表示処理部
423 情報提供部
5200 記憶部
5200A 基盤地図情報DB
5200B 撮像画像DB
5200C 画像取得履歴情報DB
5200D SNS情報DB
5200E 画像取得条件DB
5200F 動的情報DB
5201 通信処理部
5202 撮像画像蓄積処理部(撮像画像取得部)
5203 SNSクローラ部
5204 更新ニーズ情報取得部
5205 取得条件特定部
5206 位置情報取得部
5207 車両特定部
5208 対象判定部
5209 画像要求部
5210 マップ更新部
5211 マップ配信部
5212 画像取得通知部
NW1,NW2 通信ネットワーク
Claims (11)
- それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新部と、
前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得する更新ニーズ情報取得部と、
前記更新ニーズ情報に基づき、前記カメラによる撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する取得条件特定部と、
前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報に基づき、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を撮像する車両を特定する車両特定部と、
前記車両特定部により特定された車両に対して、前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像の返信要求を送信する画像要求部と、備え、
前記撮像画像取得部は、前記車両特定部により特定された車両から、前記返信要求に応じて返信される前記撮像画像を取得し、
前記マップ更新部は、前記撮像画像に基づき、前記所定領域において、前記更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、前記ダイナミックマップを更新する、
ダイナミックマップ更新装置。 - 前記更新ニーズ情報取得部は、前記所定領域内の任意の位置のソーシャルネットワーキングサービスにおける投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得する、
請求項1に記載のダイナミックマップ更新装置。 - 前記更新ニーズ情報取得部は、直近の所定時間内における前記投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記投稿頻度が前記所定領域内の他の位置に比して相対的に高い位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定する、
請求項2に記載のダイナミックマップ更新装置。 - 前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザからの前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップの更新に関するリクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得する、
請求項1乃至3の何れか一項に記載のダイナミックマップ更新装置。 - 前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザから前記所定領域内の任意の位置に対する前記撮像画像の取得を要求する前記リクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記リクエストに対応する前記所定領域内の位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定する、
請求項4に記載のダイナミックマップ更新装置。 - 前記更新ニーズ情報取得部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の履歴情報を含む前記更新ニーズ情報を取得する、
請求項1乃至5の何れか一項に記載のダイナミックマップ更新装置。 - 前記取得条件特定部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、前記所定領域の他の位置に比して相対的に高い撮像位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定する、
請求項6に記載のダイナミックマップ更新装置。 - 前記履歴情報には、前記撮像画像の撮像時刻が含まれ、
前記取得条件特定部は、特定した前記撮像画像を取得すべき位置に対応する撮像位置において、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像時刻の属する時間帯の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、一日の他の時間帯に比して相対的に高い時間帯を、前記取得条件の前記撮像画像を取得すべきタイミングとして特定し、
前記車両特定部は、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を前記取得条件のタイミングで撮像する車両を特定する、
請求項7に記載のダイナミックマップ更新装置。 - 前記取得条件の位置における撮像対象である物又は事象が既知であるか否かを判定する対象判定部を更に備え、
前記画像要求部は、前記車両特定部により特定された車両に対して、前記対象判定部により前記撮像対象が既知であると判定された前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像を相対的に低い解像度に落とて返信するように要求する前記返信要求を送信する、
請求項2、3、6、7、又は8に記載のダイナミックマップ更新装置。 - それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両と通信可能な装置により実行されるダイナミックマップ更新方法であって、
前記複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新ステップと、
前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得する更新ニーズ情報取得ステップと、
前記更新ニーズ情報に基づき、前記カメラによる撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する取得条件特定ステップと、
前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を撮像する車両を特定する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップで特定された車両に対して、前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像の返信要求を送信する画像要求ステップと、を含み、
前記撮像画像取得ステップでは、前記車両特定ステップで特定された車両から、前記返信要求に応じて返信される前記撮像画像を取得し、
前記マップ更新ステップでは、前記撮像画像に基づき、前記所定領域において、前記更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、前記ダイナミックマップを更新する、
ダイナミックマップ更新方法。 - コンピュータに、
それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新ステップと、
前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得する更新ニーズ情報取得ステップと、
前記更新ニーズ情報に基づき、前記カメラによる撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する取得条件特定ステップと、
前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を撮像する車両を特定する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップで特定された車両に対して、前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像の返信要求を送信する画像要求ステップと、を実行させ、
前記撮像画像取得ステップでは、前記車両特定ステップで特定された車両から、前記返信要求に応じて返信される前記撮像画像を取得し、
前記マップ更新ステップでは、前記撮像画像に基づき、前記所定領域において、前記更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、前記ダイナミックマップを更新する、
ダイナミックマップ更新プログラム。
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