JP2019049808A - 情報表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる情報表示装置を提供する。【解決手段】情報表示装置100は、道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、境界物により区分された道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する地図データベース3と、車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部11と、車載のカメラ1の撮像画像と車両位置と境界物情報とに基づいて、撮像画像における道路領域である画像エリアを認識する画像エリア認識部13と、画像エリアと領域情報とに基づいて、画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する検出処理省略判定部14と、検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報を車載の表示部に表示させる表示制御部15と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、情報表示装置に関する。
従来、情報表示装置に関する技術文献として、特開2007−133464号公報が知られている。この公報には、画像上の地図に表示される表示物の属性ごとに、画像上の地図を複数の領域に分割する装置が示されている。
通常、車載のカメラの撮像画像に基づいて物体を検出する演算では、撮像画像において物体の検出処理を省略する画像エリアを設けることで、計算量の低減を図る場合がある。このように物体の検出処理が省略される場合、物体の検出処理の省略に関して車両の乗員に注意を促すことが望ましい。
そこで、本発明は、車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる情報表示装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明に係る情報表示装置は、車両の乗員に情報を表示する情報表示装置であって、道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、境界物により区分された道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する地図データベースと、車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部と、車載のカメラの撮像画像と車両位置と境界物情報とに基づいて、撮像画像における道路領域である画像エリアを認識する画像エリア認識部と、画像エリアと領域情報とに基づいて、画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する検出処理省略判定部と、検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報を車載の表示部に表示させる表示制御部と、を備える。
本発明によれば、車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、一実施形態の情報表示装置を示すブロック図である。図1に示されるように、情報表示装置100は、乗用車等の車両の乗員に情報を表示する。乗員は、車両の運転者と、運転者以外の同乗者と、を含む。
〈情報表示装置100の構成〉
図1に示されるように、情報表示装置100は、システムを統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
図1に示されるように、情報表示装置100は、システムを統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
ECU10は、カメラ1、GPS受信部2、地図データベース3、及びHMI[Human Machine Interface]4と接続されている。
カメラ1は、車両前方の状況(前方状況)を撮像する車載の撮像機器である。カメラ1は、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラ1は、車両の前方状況に関する撮像情報をECU10へ送信する。カメラ1は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
カメラ1は、所定の撮像範囲を有している。一例として、カメラ1は、車両の前後方向を基準として車幅方向の両側に所定の検出角度で広がる撮像範囲を有している。カメラ1は、当該撮像範囲内の車両の前方状況を撮像することができる。
GPS受信部2は、3個以上のGPS衛星から信号を受信することにより、車両Vの地図上の位置(例えば車両の緯度及び経度)を測定する測定部である。GPS受信部2は、測定した車両Vの位置情報をECU10へ送信する。
地図データベース3は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース3は、例えば、車両に搭載されたHDD[Hard Disk Drive]内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報(例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等)、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベース3は、車両Vと通信可能なサーバに形成されていてもよい。
地図データベース3は、道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、境界物により区分された道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する。ここでの道路は、車両に対する障害物が存在し得る道を意味し、車道及び歩道を含む。障害物は、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物を含む。
境界物は、道路を複数の領域に区分するように道路上において線状に延在する物体である。境界物は、例えば、縁石、ガードレール、壁、中央分離帯等の構造物、及び、路面の白線及び黄色線等の道路標示(車道中央線、車道外側線、車線境界線等)等を含む。白線が連続する点線として表わされている場合には、各点線を結ぶ仮想的な線を境界物として扱ってもよい。その他、境界物としては、自車位置推定の技術分野において周知のものを採用することができる。
道路領域は、異なる性質(属性)を有する種別ごとに道路が境界物によって区分された複数の領域である。道路領域の種別は、例えば、走行車線、隣接車線、対向車線、歩道(歩行者領域)、及び工事中領域を含む。走行車線は、車両が現在走行している車線である。隣接車線は、走行車線に隣接して延びる車線である。隣接車線は、走行車線に直接隣接する車線に限られず、片側三車線以上の車線数の道路において走行車線から一車線又は複数車線を跨いで並列する車線(走行車線と同方向に進行する車線)を意味してもよい。隣接車線に対向車線は含まれない。対向車線は、中央線又は中央分離帯を跨いで走行車線に並列し、走行車線に沿って延びる車線である。対向車線は、車両が現在走行している方向とは反対方向に車両が進行する車線(走行車線と反対方向に進行する車線)である。
図2は、道路情報を説明するための平面図である。図2には、符号R1が付された車線を車両Vが走行している状況が示されている。図2の例では、境界物情報として、白線L1,L2、縁石C、及び中央分離帯Mが示されている。また、図2の例では、領域情報として、走行車線R1、隣接車線R2、対向車線R3,R4、及び歩道Wが示されている。
HMI4は、情報表示装置100と乗員との間で情報の入出力を行うための車載のインターフェイスである。HMI4は、例えば、ヘッドアップディスプレイ(HUD、表示部)やスピーカ等を備えている。HMI4は、ECU10からの制御信号に応じて、ヘッドアップディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。HMI4は、例えば、乗員からの入力を受け付けるための入力機器(ボタン、タッチパネル、音声入力器等)を備えている。
次に、ECU10の機能的構成について説明する。ECU10は、車両位置認識部11、前方状況認識部12、画像エリア認識部13、検出処理省略判定部14、及び表示制御部15を有している。なお、以下に説明するECU10の機能の一部は、車両Vと通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。
車両位置認識部11は、GPS受信部2により測定された車両Vの位置情報に基づいて、車両Vの地図上の位置である車両位置を認識する。車両位置とは、車両Vの前方における境界物を地図データベース3から取得するために利用される地図上の位置である。一例として、車両位置認識部11は、GPS受信部2により測定された車両Vの位置情報、及び、地図データベース3の地図情報に基づいて、地図上における車両Vの位置を認識(自車位置推定:ローカライズ)する。この場合、GPS受信部2は、車両位置認識部の一部として機能する。また、車両位置認識部11は、SLAM技術により車両Vの位置を認識してもよい。その他、車両位置認識部11は、いわゆるオドメトリ等、周知の手法により車両Vの地図上の位置を認識してもよい。
前方状況認識部12は、カメラ1で撮像された撮像画像及び地図データベース3の地図情報に基づいて、車両Vの前方状況を認識する。本実施形態での前方状況は、車両Vの前方状況を示すカメラ1の撮像画像である。前方状況認識部12は、カメラ1の諸元(カメラパラメータ)を用いて、カメラ1の撮像画像の歪みを補正しつつ車両Vの前方状況を認識してもよい。
また、詳しくは後述するように、前方状況認識部12は、検出処理省略判定部14の判定結果に基づいて、車両Vの前方の物体の検出処理を行う。検出処理の対象の物体には、電柱、ガードレール、木、建物、工事中エリアのパイロンなどの移動しない静止物体の他、歩行者、二輪車(自転車及び自動二輪車)、他車両などの移動物体が含まれる。
検出処理は、カメラ1の撮像画像に基づいて車両Vの前方の物体の存在を検出する処理、当該物体の種類を識別する処理、並びに、当該物体の速度等を推定する処理を含む。前方状況認識部12は、検出処理省略判定部14が画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部を省略すると判定した場合、省略した検出処理の内容で検出処理を実行する。前方状況認識部12は、検出処理省略判定部14が画像エリアにおいて物体の検出処理を省略しないと判定した場合、前方状況認識部12により、物体の検出処理を省略せずに実行する。
画像エリア認識部13は、カメラ1の撮像画像と車両Vの車両位置と境界物情報とに基づいて、撮像画像における道路領域である画像エリアを認識する。画像エリアは、地図上の境界物に対応する撮像画像上の境界ラインによって当該撮像画像が区分された撮像画像上のエリア(領域)である。
画像エリア認識部13は、車両Vの車両位置と道路情報とに基づいて、地図上において車両Vの前方に存在する境界物についての境界物情報を取得する。画像エリア認識部13は、カメラ1の撮像画像と境界物情報とに基づいて、車両Vの前方に存在する境界物に対応する境界ラインを撮像画像に重畳させた画像である前方画像を生成する。前方画像は、重畳された境界ラインによって複数の画像エリアに区分されている。つまり、画像エリア認識部13は、複数の画像エリアを認識する。
図3は、撮像画像における画像エリアを説明するための図である。図3には、車両Vの前方を示すカメラ1の撮像画像Gが示されている。撮像画像Gには、車両Vが走行している走行車線R1、隣接車線R2、対向車線R3,R4、及び歩道Wが含まれている。撮像画像Gには、車両Vの前方に存在する境界物に対応する境界ラインが重畳されている。図3の例では、境界ラインとして、白線L1、白線L2、縁石C、及び中央分離帯Mが撮像画像Gに重畳されている。その結果、図3の例では、複数の画像エリアとして、走行車線R1に対応する画像エリアA1、隣接車線R2に対応する画像エリアA2、対向車線R3,R4に対応する画像エリアA3、及び歩道Wに対応する画像エリアA4が画像エリア認識部13によって認識されている。なお、図3には示されていないが、例えば走行車線R1又は隣接車線R2上において工事中により通行が規制されている工事中領域が工事中エリアとして画像エリア認識部13によって認識されていてもよい。
検出処理省略判定部14は、画像エリアと領域情報とに基づいて、画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する。一例として、検出処理省略判定部14は、画像エリアと領域情報に基づいて、複数の画像エリアに対応する道路領域の種別を取得する。検出処理省略判定部14は、取得した道路領域の種別に基づいて、当該画像エリアに含まれる物体の前方状況認識部12による検出処理の内容を決定する。
具体的には、検出処理省略判定部14は、決定した物体の検出処理の内容が、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の一部を省略するとの内容である場合、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の一部を省略すると判定する。検出処理省略判定部14は、決定した物体の検出処理の内容が、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の全てを省略する(物体の検出処理をスキップする)との内容である場合、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の全てを省略すると判定する。検出処理省略判定部14は、決定した物体の検出処理の内容が、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の全てを実行するとの内容である場合、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の省略をしないと判定する。
例えば、画像エリアA1において、検出処理省略判定部14は、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。この場合、例えば、前方状況認識部12は、物体の存在を検出すると共に、移動物体と静止物体とを識別し、移動物体(他車両及び二輪車等)の速度を推定してもよい。
例えば、画像エリアA2において、検出処理省略判定部14は、物体の存在を検出する処理を実行すると共に、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、画像エリアA2において、検出処理省略判定部14は、物体の存在を検出する処理及び物体の種類を識別する処理を実行すると共に、当該物体のうち他車両及び二輪車について、車両Vの車幅方向の速度のみを推定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。
例えば、画像エリアA3において、検出処理省略判定部14は、画像エリアA3における内容と同様に、物体の存在を検出する処理を実行すると共に、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、画像エリアA3において、検出処理省略判定部14は、走行車線R1と対向車線R3,R4との間の境界物として中央分離帯Mが存在している場合には、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を全て省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。
例えば、画像エリアA4において、検出処理省略判定部14は、物体の存在を検出する処理及び物体の種類を識別する処理を実行すると共に、当該物体のうち歩行者について、速度を推定することにより走行車線R1及び隣接車線R2への飛び出しの可能性を判定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、画像エリアA4において、検出処理省略判定部14は、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を全て省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。
例えば、工事中エリアにおいて、検出処理省略判定部14は、物体の存在を検出する処理及び物体の種類を識別する処理を実行すると共に、当該物体のうち工事中エリアに存在する作業者について、速度を推定することにより走行車線R1及び隣接車線R2へのはみ出しの可能性を判定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、工事中エリアにおいて、車両Vの走行ルート上に存在する物体について、物体の存在を検出する処理を実行すると共に、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。なお、走行ルート上とは、例えば、走行車線R1の内部であってもよく、自動運転の走行計画における走行ルート上であってもよく、車載の内部センサにより取得した車速、加速度、ヨーレートに基づいて車両Vの現在位置から推定した推定ルート上であってもよく、単に車両Vの進行方向の延長線上であってもよい。
表示制御部15は、検出処理省略判定部14の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報をHMI4のヘッドアップディスプレイに表示させる。表示制御部15は、検出処理省略判定部14の判定結果に応じて、注意喚起情報の内容の決定を行う。注意喚起情報は、物体の検出処理の省略に関して車両の乗員に注意を促すための情報である。表示制御部15は、例えば、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の一部を省略すると検出処理省略判定部14が判定した場合、注意喚起情報の内容を「CAUTION」に決定する。表示制御部15は、例えば、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の全てを省略すると検出処理省略判定部14が判定した場合、注意喚起情報の内容を「UNDETECTED」に決定する。表示制御部15は、決定した内容の注意喚起情報をHMI4のヘッドアップディスプレイに表示させる。
図4は、ヘッドアップディスプレイへの表示例を示す図である。図4の例では、HMI4のヘッドアップディスプレイにおいて、隣接車線R2及び対向車線R3,R4に相当する領域に「CAUTION」との文字列が表示されている。この場合、前方状況認識部12による物体の検出処理が省略された旨が、乗員に表示されている。具体的には、隣接車線R2及び対向車線R3,R4に相当する画像エリアA2及び画像エリアA3において、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の少なくとも一つが省略された旨が、乗員に表示されている。
なお、表示制御部15は、上記文字列の他、透明度を有する色で画像エリアを着色することで、検出処理が省略された旨を乗員に表示してもよい。表示制御部15は、隣接車線R2及び対向車線R3,R4において検出した物体に対応するマークを表示することで、検出処理が省略された旨を乗員に表示してもよい。
また、ECU10は、例えば走行ルート上に隣接車線R2又は対向車線R3,R4から他車両が侵入することを検知した場合、HMI4のヘッドアップディスプレイへの表示に代えて或いは加えて、HMI4のスピーカによる音声、シート又はステアリングホイールに設けられた振動子による車両Vの乗員への振動の付与等により注意喚起をしてもよい。他車両の侵入は、当該他車両のウインカーの表示、或いは当該他車両の推定速度(特に車両Vの車幅方向の推定速度)を利用して、検知されることができる。更に、この場合、ECU10は、自動運転又はACC[Adaptive Cruise Control]等の運転支援制御において、車両Vと先行車両との車間を詰めるか否かを、車両Vの運転者に問い合わせしてもよい。
〈情報表示装置100による演算処理の一例〉
次に、情報表示装置100による演算処理の一例について説明する。図5は、情報表示装置100による演算処理の一例を示すフローチャートである。図5に示されるフローチャートの処理は、例えば、車両Vの自動運転等の制御中に実行される。
次に、情報表示装置100による演算処理の一例について説明する。図5は、情報表示装置100による演算処理の一例を示すフローチャートである。図5に示されるフローチャートの処理は、例えば、車両Vの自動運転等の制御中に実行される。
図5に示されるように、情報表示装置100のECU10は、S1において、車両位置認識部11により車両Vの車両位置の認識を行う。車両位置認識部11は、GPS受信部2の測定した車両Vの位置情報に基づいて、車両Vの地図上の位置である自車位置を推定(ローカライズ)することにより、車両位置を認識する。
S2において、ECU10は、前方状況認識部12により車両Vの前方状況の認識を行う。前方状況認識部12は、カメラ1の撮像画像に基づいて、車両Vの前方状況を示すカメラ1の撮像画像を前方状況として認識する。
S3において、ECU10は、画像エリア認識部13により境界物情報の取得を行う。画像エリア認識部13は、車両Vの車両位置と道路情報とに基づいて、地図上において車両Vの前方に存在する境界物についての境界物情報を取得する。また、S3において、ECU10は、検出処理省略判定部14により領域情報の取得を行う。検出処理省略判定部14は、車両Vの車両位置と道路情報とに基づいて、地図上において車両Vの前方に存在する境界物によって区分される複数の領域についての領域情報を取得する。
S4において、ECU10は、画像エリア認識部13により前方画像の生成を行う。画像エリア認識部13は、車両Vの前方状況(カメラ1の撮像画像)と車両Vの車両位置と境界物情報とに基づいて、車両Vの前方に存在する境界物に対応する境界ラインをカメラ1の撮像画像に重畳させた画像である前方画像を生成する。
S5において、ECU10は、画像エリア認識部13により複数の画像エリアの認識を行う。画像エリア認識部13は、重畳された境界ラインによって区分されている前方画像上の複数のエリアを、複数の画像エリアとして認識する。
S6において、ECU10は、検出処理省略判定部14により検出処理の省略の判定を行う。検出処理省略判定部14は、画像エリアと領域情報に基づいて、複数の画像エリアに対応する道路領域の種別を取得する。検出処理省略判定部14は、取得した道路領域の種別に基づいて、複数の画像エリアに応じて前方状況認識部12による物体の検出処理の内容を決定する。検出処理省略判定部14は、決定した物体の検出処理の内容に基づいて、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理を省略するか否かを判定する。
上記S6において、検出処理省略判定部14が画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部を省略すると判定した場合、S7において、ECU10は、前方状況認識部12により、省略した検出処理の内容で検出処理を実行する。
S8において、ECU10は、表示制御部15により、省略した検出処理の内容に応じて乗員に表示する注意喚起情報の内容の決定を行う。表示制御部15は、例えば、省略した検出処理の内容が「物体の検出のみを行う」である場合、乗員に表示する注意喚起情報の内容を「CAUTION」に決定する。表示制御部15は、例えば、省略した検出処理の内容が「物体の検出をスキップする」である場合、乗員に表示する注意喚起情報の内容を「UNDETECTED」に決定する。
S9において、ECU10は、表示制御部15により乗員への注意喚起情報の表示を行う。表示制御部15は、S8において決定した内容の注意喚起情報をHMI4のヘッドアップディスプレイに表示させる。
一方、上記S6において、検出処理省略判定部14が画像エリアにおいて物体の検出処理を省略しないと判定した場合、S10において、ECU10は、前方状況認識部12により、物体の検出処理を省略せずに実行する。
〈情報表示装置100の作用効果〉
以上説明した情報表示装置100では、検出処理省略判定部により、画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部が省略されると、表示制御部により、検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報が車載の表示部に表示される。これにより、車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる。
以上説明した情報表示装置100では、検出処理省略判定部により、画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部が省略されると、表示制御部により、検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報が車載の表示部に表示される。これにより、車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる。
なお、上記注意喚起により、例えば自動運転等の制御において物体の検出処理が省略された場合であっても、制御内容の変化が乗員とって不意なものとなることが抑制され、車両の乗員が感じる不安を抑制される。また、画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部が省略される場合、カメラ1の撮像画像に基づく物体の検出処理の演算における計算量の低減を図ることができる。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
例えば、情報表示装置100において、車載のセンサとしてカメラ1を例示したが、物体の検出処理のために、カメラ1に加えてレーダセンサを用いてもよい。なお、レーダセンサは、電波(例えばミリ波)又は光を利用して車両Vの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー[LIDAR:Light Detection And Ranging]が含まれる。
画像エリア認識部13は、境界ラインを重畳させた画像である前方画像を生成する際、地図データベース3を用いて地図上の境界物に対応する境界ラインを取得したが例えば、カメラ1の撮像画像上の境界物に対応する境界ラインを取得してもよい。また、画像エリア認識部13は、画像エリアを認識するために、必ずしも境界ラインを重畳させた画像として前方画像を生成しなくてもよい。
情報表示装置100による演算処理は、車両Vの自動運転等の制御中に実行される例を示したが、例えばACC等の運転支援制御の制御中に実行されてもよいし、これらの制御が実行されていない車両の運転者による運転中に実行されてもよい。
画像エリア認識部13は、前方画像において複数の画像エリアを認識したが、画像エリア認識部13が認識する画像エリアは、一つだけであってもよい。
1…カメラ、2…GPS受信部(車両位置認識部)、3…地図データベース、4…HMI(表示部)、11…車両位置認識部、12…前方状況認識部、13…画像エリア認識部、14…検出処理省略判定部、15…表示制御部、100…情報表示装置、G…撮像画像、A1〜A4…画像エリア。
Claims (1)
- 車両の乗員に情報を表示する情報表示装置であって、
道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、前記境界物により区分された前記道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する地図データベースと、
前記車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部と、
車載のカメラの撮像画像と前記車両位置と前記境界物情報とに基づいて、前記撮像画像における前記道路領域である画像エリアを認識する画像エリア認識部と、
前記画像エリアと前記領域情報とに基づいて、前記画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する検出処理省略判定部と、
前記検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、前記検出処理の省略に関する注意喚起情報を車載の表示部に表示させる表示制御部と、を備える、情報表示装置。
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Cited By (1)
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