JP2017188035A - 運転支援システム - Google Patents
運転支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017188035A JP2017188035A JP2016078319A JP2016078319A JP2017188035A JP 2017188035 A JP2017188035 A JP 2017188035A JP 2016078319 A JP2016078319 A JP 2016078319A JP 2016078319 A JP2016078319 A JP 2016078319A JP 2017188035 A JP2017188035 A JP 2017188035A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- information
- unit
- vehicle
- detection result
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 78
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 38
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 28
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 34
- 230000008569 process Effects 0.000 description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 6
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 6
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 6
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 5
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
車外機器は、第1受信部と、第2判定部と、第2送信部と、を備える。
検出部は、取得部によって取得された前記周囲情報から情報処理により画像上の物標である画像物標を、その物標の種別である物標種別、その物標の大きさである物標大きさ、その物標の位置である物標位置とともに検出する(S120)。
第2生成部は、種別検出結果の信頼性が低いと第1判定部によって判定された場合に、周囲情報のうち画像物標が含まれる部分である部分情報を生成する(S160)。
第1受信部は、車載装置から送信された部分情報を受信する(S310)。
第2送信部は、第2判定部による判定結果を判定情報として車載装置に送信する(S330)。
第1生成部は、種別検出結果の信頼性が低いと第1判定部によって判定された場合において、種別検出結果が適切である旨を第2受信部によって受信された判定情報が示す場合に、前記物標情報を生成する(S190、S200)。
[1.全体構成]
図1に示すように、本実施形態の運転支援システム1は、車載装置10と、車外機器20と、を備える。車載装置10は、自車両100に搭載される装置である。車外機器20は、管理センターやクラウドサーバーなど自車両100の外部に設けられた機器である。車載装置10と車外機器20とは、互いに無線で通信可能である。
車載装置10は、センサ11と、情報処理部12と、実行部13と、通信部14と、を備える。情報処理部12は、センサ11、実行部13、および通信部14のそれぞれと通信可能に接続されている。
[1.2.車外機器20の構成]
車外機器20は、通信部21と、情報処理部22と、を備える。通信部21と情報処理部22とは互いに通信可能に接続されている。
情報処理部22は、CPU22Aと、RAM22B、ROM22C、フラッシュメモリ22D等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報処理部22の各種機能は、CPU22Aが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報処理部22を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
運転支援システム1が実行する各種処理について説明する。
[2.1.運転支援処理]
車載装置10が実行する運転支援処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
S120では、センサ11が、撮像した画像である撮像画像を表す撮像データに対して、テンプレートマッチング等の周知の画像処理を行うことにより、撮像画像から画像上の物標である画像物標をその種別である物標種別、大きさである物標大きさ、位置である物標位置とともに検出する。撮像画像は、車両の周囲の状況を示す情報である周囲情報の一例である。図2には、撮像画像から物標を検出した例が示されている。この例では、通行人が6箇所で検出されている。このうち、通行人を正しく検出しているのは、4箇所である。また、通行人がいない部分を通行人として検出しているのは2箇所である。また、通行人が検出されていない箇所が1箇所ある。図6に示す例では、撮像画像から物標「1」と物標「2」を検出する。そして、センサ11が、この処理により検出された画像物標に関する情報である画像物標情報を情報処理部12へ送信する。画像物標情報には、物標種別、物標大きさ、物標位置についての情報が含まれている。その後、S130に移行する。
予め設定された判定閾値以上である場合には、情報処理部12が、種別検出結果の信頼性が高いと判断する。本実施形態では、判定閾値は数値「0」に設定されている。スコア値が判定閾値未満である場合には、情報処理部12が、種別検出結果の信頼性が低いと判断する。図6に示す例では、物標「1」および物標「2」のそれぞれの種別検出結果の信頼性が低いと判断している。その後、S150に移行する。
事例3では、図9に示すように、BOX1およびBOX2について事例1と同様である。BOX3については、BOX3のうちBOX1またはBOX2と重複する部分を削除した部分を物標画像として生成する。BOX3を示す画像データには、BOX3に関する基本情報、他のBOXとの重複に関する重複関連情報が含まれる。すなわち、N個の他のBOXと重複する場合には、N個の他のBOXのそれぞれに対応する重複関連情報が含まれるようにする。このように、重複部分については、一度だけ送信するように物標画像が生成される。
その後、S170に移行する。
を受信していないと判断された場合には、S180を再度実行することにより、判定情報を受信するまで待機する。判定情報を受信したと判断された場合には、S190に移行する。
S210では、実行部13が、情報処理部12によって作成された物標情報に従い、各種車載機器を制御して所定の運転支援を実行する。その後、本処理を終了する。
車外機器20が実行する機器側補助処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
[2.3.特許請求の範囲との対応関係]
S110が取得部に該当する。S120が検出部に該当する。S130、S140およびS150が第1判定部に該当する。S160が第1生成部に該当する。S170が第1送信部に該当する。S180が第2受信部に該当する。S190およびS200が第2生成部に該当する。S210が実行部に該当する。S310が第2受信部に該当する。S320が第2判定部に該当する。S330が第2送信部に該当する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)種別検出結果の信頼性が高い場合には、車載装置10において、画像物標に関する情報として物標情報を生成し、物標情報に従い、各種車載機器を制御して運転支援を
行う。種別検出結果の信頼性が低い場合には、物標画像を車外機器20に送信し、車外機器20にて種別検出結果の適否を判定し、判定結果を示す判定情報を車載装置10に返送してもらう。車載装置10では、種別検出結果が適切である旨を受信した判定情報が示す場合に、物標情報を生成し、物標情報に従い、各種車載機器を制御して運転支援を行う。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (3)
- 運転支援システム(1)であって、
車載装置(10)と、車外機器(20)と、を備え、
前記車載装置は、車両(100)に搭載される装置であり、前記車外機器は、前記車両の外部に設けられた機器であり、前記車載装置と前記車外機器とは無線で通信可能であり、
前記車載装置は、
前記車両の周囲の状況を示す情報である周囲情報を取得する取得部(S110)と、
前記取得部によって取得された前記周囲情報から情報処理により画像上の物標である画像物標を、前記物標の種別である物標種別、前記物標の大きさである物標大きさ、前記物標の位置である物標位置とともに検出する検出部(S120)と、
前記検出部によって検出された前記物標種別が予め設定された種別に該当する場合に、前記検出部による前記物標種別の検出結果である種別検出結果を評価し、前記種別検出結果を評価した値である評価値が予め設定された設定閾値以上である場合には、前記種別検出結果の信頼性が高いと判定し、前記評価値が前記設定閾値未満である場合には、前記種別検出結果の信頼性が低いと判定する第1判定部(S130、S140、S150)と、
前記種別検出結果の信頼性が高いと前記第1判定部によって判定された場合に、前記画像物標に関する情報として、前記物標種別、前記物標大きさ、前記物標位置を含む物標情報を生成する第1生成部(S200)と、
前記第1生成部によって生成された前記物標情報に従い、各種車載機器を制御して運転支援を行う実行部(S210)と、
前記種別検出結果の信頼性が低いと前記第1判定部によって判定された場合に、前記周囲情報のうち前記画像物標が含まれる部分である部分情報を生成する第2生成部(S160)と、
前記第2生成部によって生成された前記部分情報を前記車外機器に送信する第1送信部(S170)と、を備え、
前記車外機器は、
前記車載装置から送信された前記物標画像を受信する第1受信部(S310)と、
前記第1受信部が受信した前記部分情報に基づき、前記種別検出結果の適否を判定する第2判定部(S320)と、
前記第2判定部による判定結果を判定情報として前記車載装置に送信する第2送信部(S330)と、を備え、
前記車載装置は、さらに、
前記車外機器から送信された前記判定情報を受信する第2受信部(S180)を備え、
前記第1生成部は、前記種別検出結果の信頼性が低いと前記第1判定部によって判定された場合において、前記種別検出結果が適切である旨を前記第2受信部によって受信された前記判定情報が示す場合に、前記物標情報を生成する(S190、S200)
運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記第2生成部は、前記部分情報を生成する際に、前記周囲情報のうち前記車外機器に送信済みの前記部分情報と重複する部分を削除する
運転支援システム。 - 請求項1または請求項2に記載の運転支援システムであって、
前記第2送信部は、前記判定結果を予め設定された記号で表現した前記判定情報を前記車載装置に送信する
運転支援システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016078319A JP6613999B2 (ja) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 運転支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016078319A JP6613999B2 (ja) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 運転支援システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017188035A true JP2017188035A (ja) | 2017-10-12 |
JP6613999B2 JP6613999B2 (ja) | 2019-12-04 |
Family
ID=60045684
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016078319A Active JP6613999B2 (ja) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 運転支援システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6613999B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020051986A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 株式会社デンソーテン | 出力装置および出力方法 |
WO2020110915A1 (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、および情報処理システム、並びに情報処理方法 |
US11474518B2 (en) | 2019-05-13 | 2022-10-18 | International Business Machines Corporation | Event validation using multiple sources |
KR102536446B1 (ko) * | 2021-11-29 | 2023-05-26 | 주식회사 와이즈오토모티브 | 실도로 환경에서 복수의 평가 장치를 이용한 자율주행 차량의 장애물 인지 성능 평가 장치 및 방법 |
US11669071B2 (en) | 2020-01-08 | 2023-06-06 | International Business Machines Corporation | Organizing a temporary device group for collaborative computing |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005119528A (ja) * | 2003-10-17 | 2005-05-12 | Alpine Electronics Inc | 車両用顔画像処理装置 |
JP2009168956A (ja) * | 2008-01-14 | 2009-07-30 | Denso Corp | 地図配信サーバおよび地図配信システム |
JP2009217371A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法 |
WO2011108052A1 (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-09 | パナソニック株式会社 | 道路状況管理システム及び道路状況管理方法 |
JP2014153874A (ja) * | 2013-02-07 | 2014-08-25 | Denso Corp | 物標認識装置 |
JP2014160298A (ja) * | 2013-02-19 | 2014-09-04 | Nec Corp | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
-
2016
- 2016-04-08 JP JP2016078319A patent/JP6613999B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005119528A (ja) * | 2003-10-17 | 2005-05-12 | Alpine Electronics Inc | 車両用顔画像処理装置 |
JP2009168956A (ja) * | 2008-01-14 | 2009-07-30 | Denso Corp | 地図配信サーバおよび地図配信システム |
JP2009217371A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法 |
WO2011108052A1 (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-09 | パナソニック株式会社 | 道路状況管理システム及び道路状況管理方法 |
JP2014153874A (ja) * | 2013-02-07 | 2014-08-25 | Denso Corp | 物標認識装置 |
JP2014160298A (ja) * | 2013-02-19 | 2014-09-04 | Nec Corp | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020051986A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 株式会社デンソーテン | 出力装置および出力方法 |
JP7236835B2 (ja) | 2018-09-28 | 2023-03-10 | 株式会社デンソー | 出力装置および出力方法 |
WO2020110915A1 (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、および情報処理システム、並びに情報処理方法 |
CN113168767A (zh) * | 2018-11-30 | 2021-07-23 | 索尼集团公司 | 信息处理设备、信息处理系统和信息处理方法 |
CN113168767B (zh) * | 2018-11-30 | 2023-08-15 | 索尼集团公司 | 信息处理设备、信息处理系统和信息处理方法 |
US11474518B2 (en) | 2019-05-13 | 2022-10-18 | International Business Machines Corporation | Event validation using multiple sources |
US11669071B2 (en) | 2020-01-08 | 2023-06-06 | International Business Machines Corporation | Organizing a temporary device group for collaborative computing |
KR102536446B1 (ko) * | 2021-11-29 | 2023-05-26 | 주식회사 와이즈오토모티브 | 실도로 환경에서 복수의 평가 장치를 이용한 자율주행 차량의 장애물 인지 성능 평가 장치 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6613999B2 (ja) | 2019-12-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3627180B1 (en) | Sensor calibration method and device, computer device, medium, and vehicle | |
JP6613999B2 (ja) | 運転支援システム | |
JP5143235B2 (ja) | 制御装置および車両周囲監視装置 | |
US20200372265A1 (en) | Advanced driver assist system, method of calibrating the same, and method of detecting object in the same | |
JP4556742B2 (ja) | 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム | |
JP6757442B2 (ja) | 自動運転車における車線後処理 | |
JP2018107759A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理システム | |
KR20210022570A (ko) | 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법, 촬상 장치, 컴퓨터 프로그램, 정보 처리 시스템, 그리고 이동체 장치 | |
US10717442B2 (en) | Method and apparatus for determining a presently existing driving situation | |
CN106314424B (zh) | 基于汽车的超车辅助方法、装置及汽车 | |
JP2018133072A (ja) | 情報処理装置およびプログラム | |
JP2020053046A (ja) | 交通情報を表示するための運転者支援システム及び方法 | |
KR102635265B1 (ko) | 라이다를 이용한 어라운드 뷰 모니터링 장치 및 방법 | |
JP2019079397A (ja) | 車載装置、情報処理システム、及び情報処理方法 | |
US11403494B2 (en) | Obstacle recognition assistance device, obstacle recognition assistance method, and storage medium | |
JP2017162178A (ja) | 判定装置、判定方法、および判定プログラム | |
WO2022005478A1 (en) | Systems and methods for detecting projection attacks on object identification systems | |
JP2007334511A (ja) | 対象物検出装置、車両、対象物検出方法、並びに対象物検出用プログラム | |
JP6458577B2 (ja) | 画像測距装置 | |
JP7081098B2 (ja) | 走行環境認識装置、走行環境認識方法、プログラム | |
JP6193177B2 (ja) | 動作支援システム及び物体認識装置 | |
US20220237921A1 (en) | Outside environment recognition device | |
JP5145138B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援制御方法および運転支援制御処理プログラム | |
JP4768499B2 (ja) | 車載周辺他車検出装置 | |
JP6579144B2 (ja) | 障害物検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180703 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190423 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190426 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190617 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191021 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6613999 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |