JP6458577B2 - 画像測距装置 - Google Patents
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- 自車両に搭載されたレーダの検出結果又は前記自車両に搭載された車載カメラの撮像した画像を利用して、前記自車両の周囲の対象物を検出する対象物検出部と、
前記自車両に搭載された車載カメラを利用して、前記対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
前記対象物検出部の検出結果を利用して、前記画像内における前記対象物の領域である対象物領域を認識する対象物領域認識部と、
前記対象物領域認識部の認識結果を利用して、前記画像内において前記対象物領域と接する領域であって前記画像内における前記対象物の影の領域である影領域を認識する影領域認識部と、
前記対象物領域認識部の認識結果及び前記影領域認識部の認識結果を利用して、前記対象物領域と前記影領域との境界上に基準点を設定する基準点設定部と、
前記画像内の座標位置と三次元距離と関連付けた情報を記憶した記憶部と、
前記画像内における前記基準点の座標位置と前記記憶部の記憶した前記情報とを利用して、前記自車両から前記対象物までの距離を算出する距離算出部と、
を備える、画像測距装置。
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JP2015055610A JP6458577B2 (ja) | 2015-03-19 | 2015-03-19 | 画像測距装置 |
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JP2016176736A JP2016176736A (ja) | 2016-10-06 |
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Family Applications (1)
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